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RETI CORRETTRICI E REGOLATORI

Tali dispositivi si inseriscono allinizio del ramo di andata del sistema retroazionato , dopo il nodo
sommatore, per migliorare la stabilit relativa cio per ottenere valori accettabili dei margini di
guadagno e di fase, nel caso questi fossero troppo piccoli, o addirittura minori di zero se il sistema
fosse instabile.
Negli esempi precedenti si visto che un miglioramento della stabilit si ottiene diminuendo il
valore statico , cio il valore per s=0 , del guadagno di anello T, dato dal prodotto di tutti i blocchi
componenti lanello di reazione, ma cos facendo aumenta lerrore a regime rendendo pi lento il
sistema. Questo inconveniente si pu evitare inserendo una rete correttrice o un regolatore
industriale.
Una rete correttrice un circuito che deve essere progettato ogni volta in base alle specifiche
richieste del sistema, cio il progetto cambia a seconda del sistema in esame.
Un regolatore industriale invece ha una struttura universale, cio un dispositivo commerciale con
componenti variabili i cui parametri si possono modificare e assumono di volta in volta valori
diversi in base alle esigenze del sistema da stabilizzare.
Le reti correttrici pi comuni sono quelle integrativa e derivativa, aventi funzioni di trasferimento
della forma:
K

1 z s

1 p s

Nella rete integrativa lo zero compare dopo il polo, cio si ha z p , e viceversa nella rete
derivativa.
Usando la rete integrativa lo zero si fa coincidere con il primo polo del guadagno di anello, mentre
il polo introdotto dalla rete correttrice si inserisce molto prima, almeno una decade.
La funzione di trasferimento di un regolatore presenta la forma seguente:
K P K D s

KI
s

dove i parametri K P , K D , K I , di cui alcuni possono anche essere nulli, si scelgono in base al
sistema da controllare. Si hanno i seguenti casi particolari:

K P 0, K D K I 0

E il caso gi visto di regolatore proporzionale K P che, allaumentare di K P , migliora la


precisione del sistema riducendo (senza annullarlo) lerrore a regime, ma diminuisce il
margine di stabilit relativa.

K P K D 0, K I 0

Si ha il regolatore integrativo che, introducendo un polo nellorigine, rende il sistema di


tipo 1 per cui lerrore a regime diventa nullo, ma la presenza del polo nellorigine aumenta
il rischio di instabilit.

K P K I 0, K D 0

Il regolatore detto derivativo e corregge molto rapidamente le variazioni del segnale errore
ma non sensibile al segnale errore se questo costante per cui si usa raramente.
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K D 0, K P 0, K I 0

La funzione di trasferimento del regolatore diventa:


KP

KI
s

KPsKI
s

Il regolatore detto proporzionale integrativo e aumenta la precisione del sistema evitando


il rischio dellinstabilit in quanto leffetto del polo nellorigine compensato dallo zero.

K I 0, K P 0, K D 0

Il regolatore detto proporzionale derivativo. Si comporta come un regolatore proporzionale


intervenendo per con pi rapidit a una variazione del segnale errore.
Esercizio17:
Si riprenda il sistema di controllo ad anello chiuso dellesercizio13 e si calcoli il margine di fase.
Nel caso in cui il valore trovato risulti insoddisfacente, si inserisca una rete correttrice che migliori
la stabilit relativa del sistema.
Soluzione:
I dati del problema forniscono le costanti di tempo dei poli del motore e del modulo di potenza,
e 100ms , m 1s , mp 10ms . Inoltre, dalla specifica sul disturbo additivo, si ricavato il
valore statico del guadagno di anello: T0 100 .
Si pu allora scrivere lespressione complessiva del guadagno di anello T:
T

100
(1 s )(1 0,1 s )(1 0,01 s )

a cui corrispondono i seguenti diagrammi di Bode:

Si noti che la pulsazione di cross-over esattamente nel punto medio tra 10 e 100, che in scala
logaritmica corrisponde alla media geometrica: C 10100 1000 31,6rad/s
In corrispondenza di C , la fase vale:
Arg T ( j C ) tan 1 ( C ) tan 1 (0,1 C ) tan 1 (0,01 C )

tan 1 (31,6) tan 1 (3,16) tan 1 (0,316) 176

per cui il margine di fase solamente di 180-176=4, decisamente insufficiente.


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Si deve allora ricorrere allinserimento di una rete correttiva che, non essendo richiesti limiti
restrittivi sulla prontezza di risposta, scegliamo integrativa, con lo zero coincidente col primo polo
di T, e il polo una decade prima della coppia polo-zero che si elide. Ha quindi funzione di
trasferimento:
1 s
110 s

Inserendo tale rete il guadagno di anello complessivo del sistema diventa:


T '

1 s
100
100

110 s (1 s )(1 0,1 s )(1 0,01 s ) (110 s )(1 0,1 s )(1 0,01 s )

a cui corrispondono i seguenti diagrammi di Bode:

La pulsazione di cross-over vale ora C ' 7,5rad/s e a tale pulsazione la fase risulta circa -133. Il
margine di fase quindi diventato 180-133=47, valore soddisfacente.
Esercizio18:
Il guadagno di anello di un sistema di controllo :
T (s)

31,6
s (1 0,316 s )(1 0,001s )

Calcolare il margine di fase e aumentarlo con un regolatore proporzionale derivativo avente


K P 10 facendo coincidere il suo zero col primo polo del sistema.
Soluzione:
I diagrammi di Bode di T(s) hanno il seguente andamento:

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La pulsazione di cross-over risulta C ' 9,9rad/s a cui corrisponde una fase di circa -163. Il
margine di fase quindi 180-163=17.
La funzione di trasferimento del regolatore PD della forma:

K
K P K D s K P 1 D
KP

dove K P vale 10 mentre K D si ricava imponendo che lo zero introdotto dal regolatore coincida
col primo polo di T(s) diverso dallorigine:
1

KD
10

1 0,316 s K D 3,16

La nuova funzione di trasferimento del guadagno di anello quindi:


T '( s ) K P K D s T ( s ) 10 3,16 s

31,6
316

s (1 0,316 s )(1 0,001) s (1 0,001)

e dai suoi diagrammi di Bode:

si ricava C ' 293rad/s a cui la fase risulta: Arg T '( j C ' ) 105,8 . Il margine di fase
diventato quindi 180-105,8=74,2.
Esercizio19:
Un sistema retroazionato di controllo della velocit di un motore in corrente continua costituito
nel ramo di andata da un amplificatore di tensione G1 e un amplificatore di potenza G 2 prima del
motore in continua, pilotato in tensione, che ha costanti di tempo e 120ms , m 6,8ms , mentre
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sul ramo di ritorno presente solamente una dinamo tachimetrica con funzione di trasferimento
GT 4510 3 V/(rad/s) .
Si richiede di progettare il sistema in modo che siano soddisfatte le seguenti specifiche:
1. lanello di reazione riduca un disturbo additivo sulluscita dal 10% allo 0,1%
2. margine di fase maggiore di 60
3. coefficiente maggiore di 1/ 2 al fine di evitare oscillazioni nella risposta
Soluzione:
Dalla formula del disturbo additivo:
dr

d
d

1 Gm H m 1 Tm

sostituendo d 10% , d r 0,1% si ricava il guadagno statico di anello, Tm , pari al prodotto del
guadagno statico del motore incognito per le funzioni di trasferimento dei due amplificatori G1 e
G2 :
0,1

10
10
Tm
1 99 100
1 Tm
0,1

Poich gli unici poli presenti nellanello di reazione sono quelli del motore, possiamo scrivere
lespressione del guadagno di anello in funzione di s:
T ( s)

100
100

(1 e s )(1 m s ) (1 0,12 s )(1 0,0068s )

a cui corrispondono i seguenti diagrammi di Bode:

Alla pulsazione di cross-over C 327 rad/s si ha Arg T ( j C ) 154 per cui il margine di
fase solamente di 180-154=26, valore inferiore a quanto richiesto.
Inoltre, calcolando la funzione di trasferimento del sistema ad anello chiuso:
100
T ( s)
(1 0,12 s )(1 0,0068s )
GT
2723311,547
4510 3
Geq ( s )

... 2
100
1 T ( s )
s 155,4 s 123774,51
1
(1 0,12 s )(1 0,0068s )
si ricava per lo smorzamento il seguente valore:

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2n 155,4

155,4 155,4

0,22
2
n 123774,51 2n 2 123774,51
che, essendo inferiore a 1/ 2 , comporta la presenza di oscillazioni nella risposta a un gradino
unitario, che infatti ha il seguente andamento:

Per soddisfare alle specifiche richieste dal problema bisogna quindi compensare il sistema.
Proviamo ad utilizzare una rete correttrice con un polo e uno zero, facendo coincidere lo zero con il
primo polo 1/ e 1/ 0,12 8,33rad/s e collocando il polo una decade prima, ad esempio in
0,8rad/s . Cos il nuovo guadagno di anello compensato diventa:
T '( s)

(1 0,12 s )
100
100

s (1 0,12 s )(1 0,0068s ) (11,25s )(1 0,0068 s )

0,8

e dai suoi nuovi diagrammi di Bode:

si ricava alla pulsazione di cross over, ora di circa 70,9rad/s, una fase pari a -115 e quindi un
margine di fase di circa 65 , decisamente soddisfacente.
Inoltre, con la rete correttrice, la funzione di trasferimento del sistema ad anello chiuso risulta:
100
T '( s)
(11,25s )(1 0,0068s )
GT
26143,8
4510 3
Geq '( s )

... 2
100
1 T ' ( s )
s 147,8588s 1188,2353
1
(11,25s )(1 0,0068s )
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con un coefficiente di smorzamento maggiore di 1:

2n 147,8588

147,8588 147,8588

2,14
2
2n 2 1188,2353
n 1188,2353
quindi la risposta al gradino di ingresso non presenta oscillazioni.

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I.P.S.I.A. A. CASTIGLIANO

ANNO SCOLASTICO 2008/2009

PROGRAMMA DI SISTEMI AUTOMATICI

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Docente: PERANO Ing. Enrico

Classe: Quinta I

UNITA DIDATTICA 1:
Studio di un sistema lineare e stazionario tramite la funzione di trasferimento
1. Richiami matematici sui numeri complessi e sulla scomposizione in fratti
semplici di una funzione razionale fratta propria con poli reali di molteplicit
1
2. Sistemi lineari e stazionari
3. Studio della stabilit di un sistema a partire dalla sua funzione di
trasferimento
4. Ordine di un sistema
5. Trasformata di Laplace
6. Risposta al gradino di un sistema del primo e del secondo ordine
7. Teoremi del valore iniziale e finale
UNITA DIDATTICA 2:
Progetto statico e dinamico di un sistema di controllo analogico retroazionato
1. Sistemi di controllo ad anello aperto e ad anello chiuso
2. Comportamento a regime di un sistema di tipo 0 nella risposta al gradino
UNITA DIDATTICA 3:
Studio della stabilit di un sistema di controllo analogico retroazionato
1. Verifica della stabilit di un sistema di controllo retroazionato col criterio di
Bode
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2. Stabilit relativa: Margine di Guadagno e Margine di Fase

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