EVALUACIN DEL DESEMPEO DE LOS CONTROLADORES PID Y

RETROALIMENTACIN DE ESTADOS LINEAL PARA UN SISTEMA DE

CONTROL DE TEMPERATURA
Oscar Prez Alvarado1, Gabriel Casarrubias Guerrero2, Guillermo C. Zuiga Neria3

Eje1. La investigacin en las Ciencias Bsicas

Mesa 2. Ciencia de la Ingeniera y Tecnologa
Palabras Clave: (Control, PID, Retroalimentacin de estado lineal, sistema de
temperatura)
Resumen
Los procesos industriales en la actualidad contienen una gran cantidad de lazos de
control, de los cuales, la mayora de estos son implementaciones del controlador lineal
PID, sin embargo, en los ltimos aos se han desarrollado estrategias de control
moderna que permiten abordar sistemas ms complejos. Hoy en da, el diseo e
implementacin de controladores modernos ha venido en aumento y se est
remplazando el uso de controladores clsicos por este tipo de controladores. Algunos
de los lazos de control que ms se manejan en la industria en general son los sistemas
de: temperatura, de nivel, y de presin, entre otros. En este documento se presenta la
implementacin experimental de un controlador clsico PID digital y un controlador
moderno por retroalimentacin de estados, adems de una comparacin en sus
respectivos desempeos. Para la implementacin y simulacin se obtiene el modelado
del sistema de temperatura mediante el mtodo grfico de respuesta en lazo abierto, el
cual resulta en un sistema de primer orden. Para la sintonizacin del controlador PID se
usa el criterio de Ziegler-Nichols y para el controlador de retroalimentacin de estados
lineal, se usa la ubicacin de polos. Por ltimo los resultados obtenidos de la
implementacin real en el sistema son comparados usando los dos controladores.
Introduccin
En la actualidad el desarrollo de tcnicas de control es muy importante en el rea de
ingeniera. Adems el control resulta indispensable para la aplicacin en sistemas
robticos, procesos de manufactura moderna, y se ha vuelto esencial en la industria en
aplicaciones como el control de temperatura, humedad, viscosidad, etc. La mayora de
las tcnicas de control se calculan a partir de un modelo matemtico del sistema, este
modelo no siempre esta a nuestra disponibilidad, por lo cual es necesario conocer
mtodos de identificacin de la planta, para posteriormente aplicar alguna de ests
tcnicas de control existentes como es el caso de la retroalimentacin de estados lineal.
En este trabajo se propone la implementacin de los controladores PID clsico y
Retroalimentacin de estados lineal a partir de la identificacin del sistema de
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Instituto Tecnolgico Superior de Ciudad Hidalgo, a.ksline@hotmail.com

Instituto Tecnolgico Superior de Ciudad Hidalgo, gcasarrubias@itsch.edu.mx
Instituto Tecnolgico Superior de Ciudad Hidalgo, gzneria@gmail.com

temperatura para comparar y visualizar el comportamiento de cada uno de ellos.

Objetivos
Comparar el desempeo de los controladores PID clsico y retroalimentacin de estado
lineal aplicados a un sistema de control de temperatura.
Materiales y mtodos
Los experimentos estn basados en una plataforma construida a partir de un
microcontrolador PIC18F4550 con nucleo de 8 bits con entradas analgicas y
generador de seales PWM, un foco de 12 V y un sensor de temperatura LM35 el cual
tiene como salida 10mV/C. El sistema de control es una pequea caja de metal la cual
tiene instalado el foco de 12 V en la parte central, por un lado se encuentra el sensor de
temperatura que mide la temperatura dentro de la caja y el circuito integrado se ubica
por un costado. Para disminuir el cableado entre el sistema y la PC se opt por usar un
modulo bluetooth HC-05 como se observa en la figura I.

Figura I. Sistema de control de temperatura

Identificacin del sistema. Basicamente un modelo puede ser contruido a partir de
observar datos, y se pueden estrucurar usando diferentes mtodos que siguen tres
pasos principales (Ljung, 1987):
1. Obtencin de los datos.
2. Seleccin de la estructura del modelo.
3. Una regla para validar si el modelo es correcto.
Por la naturaleza de los sistemas de control de temperatura se sabe que se comportan
como sistemas de primer orden, por lo cual, sta ser la estructura de modelo a usar.
Para este tipo de modelo un mtodo de identificacin bastante efectivo y simple
consiste en descomponer dicha respuesta en un retraso puro y un sistema de primer
orden, este mtodo se llama Mtodo del retraso puro efectivo. De manera que se
obtiene la funcin de transferencia de primer orden con la forma

(1)
A partir de la respuesta a lazo abierto del sistema (Figura II) se obtienen los parmetros
del modelo (1).

Figura II. Respuesta del sistema ante una entrada tipo escaln
Controlador PID. En la actualidad en la industria y en muchos otros procesos y
sistemas el controlador ms usado es el PID, el cual es un mecanismo de control por
retroalimentacin que calcula el error entre un valor medido por medio de los sensores
y el valor deseado, para aplicar una entrada que corrija y ajuste el proceso (Kuo, 1996).
El clculo de esta entrada se da en tres componentes distintas: la proporcional, la
integral, y la derivativa. En el dominio de Laplace, el controlador PID se puede
escribir como:

(2)
Para poder implementar esta accin de control dentro del microcontrolador es necesario
discretizar la ecuacin (2). Aproximando la derivada por diferencias hacia adelante y
la integral por una suma de rectngulos la discretizacin en el dominio del tiempo esta
dada por (Amstrom & Wittermark, 1997)
(3)
+I(kT)

Del cual

Los parmetros de estas ecuaciones se muestran en la Tabla I.

Tabla I. Parmetros del controlador PID discreto
Termino proporcional
Termino Integral
Termino Derivativo
Periodo de muestreo
Ganancia proporcional
Error actual
Error en un instante anterior
Tiempo integral
Termino integral en un instante anterior
Tiempo derivative
Constante para limitar termino derivative
Termino derivativo en un instante anterior

Salida actual
Salida en un instante anterior
Controlador por retroalimentacin de estados lineal. La retroalimentacin de
estados lineal es un controlador basado en el modelo en espacio de estados del
sistema. Es utilizado principalmente para regular los estados a cero, por lo cual, hace
falta agregar un nuevo estado que es la integral del error al sistema lo cual permite
hacer la regulacin a la referencia deseada. La accin del controlador por
retroalimentacin de estados esta dada por
(4)
Donde es el vector de estados y es la matriz de ganancias usada para ubicar los
polos en la posicin deseada y hacer el sistema estable (Domnguez , Campoy,
Sebastin, & Jimnez, 2006).
Resultados
El primer paso fue usar el mtodo del retraso puro efectivo con una entrada escaln de
3.5v para obtener el modelo matemtico el cual despus de algunos ajustes es
(5)
4

Al hacer la validacin del modelo podemos observar en la Figura III que la Simulacin
es muy similar a la respuesta del sistema real por lo cual podemos proceder al diseo
de los controladores.

Figura III. Respuesta del sistema real y modelo matemtico en lazo abierto
Por medio de software matemtico se obtiene el modelo en espacio de estado dado por

Diseo de controlador PID. Para la sintonizacin del PID se usarn la regla de

Ziegler-Nichols (Bolton, 2006), y tras algunos ajustes finales se encontrarn las
ganancias p =28.8 Ti =20 y Td =0. Los resultados de aplicar este controlador se
muestran en la Figura IV.

Figura IV. Respuesta del sistema con controlador PID clsico y seal de entrada u(kT)
Ubicacin de polos. Con el software matemtico se discretizo el modelo (5) con un
periodo de muestreo de 0.9s, se determin que es controlable y se aplic la formula de
Ackerman para la ubicacin de polos en -0.5 y -0.5 para obtener las ganancias
5

De esta manera el controlador regula el estado aadido que es la integral del error que
provoca que la temperatura llegue a la referencia deseada como es el caso de la
aplicacin de (4) al sistema real ilustrado en la Figura V.

Figura V. Respuesta del sistema con controlador por retroalimentacin de estados y

seal de entrada
Conclusiones
En la experimentacin sobre el sistema se puede observar que los dos controladores
logran el objetivo de llevar la respuesta del sistema a la referencia deseada con la
diferencia de que el PID lo hace de una manera ms rpida pero el voltaje se usa de
una manera mas brusca, contrario con la retroalimentacin de estado lineal que llega de
una manera ms suave aunque tarda un poco mas en lograr llegar a la referencia.
Estos resultados pueden ser mejorados a partir de una nueva sintonizacin adems
este procedimiento puede ser aplicado de una manera muy similar a procesos
parecidos como Hornos, incuvadoras y otros procesos que se comporten como
sistemas de primer orden como son los sistemas de nivel de liquidos, de control de
presin, entre otros.
Referencias
Amstrom, K., & Wittermark, B. (1997). Computer Controller Systems Theory and Design
(3a ed.). Prentice-Hall.
Bolton, W. (2006). Ingeniera de Control (2a ed.). AlfaOmega.
Domnguez , S., Campoy, P., Sebastin, J. M., & Jimnez, A. (2006). Control en espacio
de estado (2a ed.). Prentince-Hall.
Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automtico (7a ed.). Prentice-Hall.
Ljung, L. (1987). System Identification: Theory for the user. New Jersey: Prentice Hall.