Sensores Ultrasnicos

Ponderacin:
Costo: 0.15
Distancia de sensado: 0.4
Facilidad de Montaje: 0.25
Tensin de entrada: 0.2
Para el caso de los sensores ultrasnicos, lo ms importante para el correcto
funcionamiento de nuestro robot se trata de la distancia de sensado para poder
identificar objetos y obstculos se le presenten. Entre ms grande sea el rango de
sensado, ser ms fcil realizar las maniobras necesarias para que el robot esquive
o realice lo pertinente. Si la distancia es pequea, la dificultad aumentar
significativamente y existe la posibilidad de que el robot no tenga el tiempo ni la
distancia suficiente antes de detectar el objeto antes de poder realizar lo que
debera de hacer. Es por ello que recibe la ponderacin ms alta de 0.4
Enseguida, la facilidad de montado en el robot supone otro aspecto a tomar en
cuenta cuando se trabajan con sensores tan susceptibles a fallas o ruido electrnico
como lo son los sensores ultrasnicos. El poder montar el sensor de manera fcil y
en el lugar correcto es una caracterstica crucial del sensor para poder realizar una
lectura precisa y confiable. Es por ello que tiene una ponderacin de 0.25.
Al igual que la facilidad de montaje, la tensin de entrada resulta importante
cuando se trabaja con distintos niveles lgicos dentro de todo el sistema. Si el
voltaje vara de aquel con el que se cuenta en las bateras del robot, ser necesaria
la implementacin de un regulador de voltaje o amplificador en dado caso. Incluso
existe la posibilidad de tener que adquirir otra pila si la tensin o corriente de
entrada disponibles de parte de las bateras no puede ser regulado. Es por ello que
tiene una ponderacin de 0.2.
Como ltimo punto, el costo de los sensores tambin resulta importante al
incrementar de manera proporcional con parmetros como la distancia del sensado.
A pesar de ello, el costo no supone una gran dificultad e incluso podra variar si se
implementan varios modelos de robot (algunos ms rpidos que otros por los
movimientos a hacer con cada tipo de sensor). Es por ello que se encuentra en
ltimo lugar con una ponderacin de 0.15.

Matrcula

E4A-3K
E4C-DS100

Sensores Ultrasnicos
Caractersticas
Costo
Facilidad
Tensin de
de
entrada
montaje
619 dls
Difcil
110V AC
2200 dls

HCSR04
10 dls
Costo: 619 Dolares : 3

Distancia de
sensado
0.3-3m

Fcil

12V

910 mm

Muy fcil

5V

2-4 cm

Facilidad de montaje: difcil : 1

Tension de entrada: 110vAC : 1
Distancia de sensado:0.3 3m: 10

El punto fuerte de este sensor es su increble distancia de sensado de hasta 3m de

largo. Por lo cual podra saber de manera precisa qu elementos se encuentran
delante del robot o a sus alrededores (virando el robot) para guardar la informacin
en su memoria. Es por ello que recibe la calificacin ms alta (10) en Distancia de
sensado.
De manera contraria, el sensor tiene un precio muy elevado as como una robustez
que dificulta su montado en el cuerpo del robot, por lo que podra suponer un
posible cambio drstico en la geometra y volumen total del robot, es por ello que
reciben calificaciones cerca de la nulidad con 1 y 3 en Facilidad de montado y
Costo

Por ltimo, tal vez el aspecto que ms dificulta la adaptacin de este sensor a
nuestro robot es la utilizacin de corriente alterna para su funcionamiento. Resulta
muy difcil conseguir una alimentacin para el sensor, por lo que recibe una
calificacin cerca de 0 de 1.

E4C-DS100

Distancia de sensado: 910mm : 7

Tension de entrada: 12v : 8
Facilidad de montaje: fcil: 9
Costo: $2,200 dolares: 1

El punto fuerte de este sensor es tu tamao compacto y su fcil montaje en el

cuerpo del robot, adems de lucir sutil y no afecta la forma general del robot, es por
ello que recibe una calificacin de 9 en Facilidad de montaje
La tensin de entrada de 12v tambin es un valor razonable para ser adaptado a los
niveles lgicos usados en todo el sistema (provenientes de controladores y
bateras). Este valor puede ser fcilmente adaptado o regulado, es por ello que
recibe una calificacin de 8 en Tensin de entrada
La distancia de sensado se encuentra en trminos medio-alto al lograr medir
distancias de hasta 910mm, lo cual supone casi un metro de distancia medible para
detectar obstculos que estorben al robot. Es por ello que recibe una calificacin de
7 en Distancia de sensado
El punto dbil de este modelo de sensor ultrasnico es su costo, ya que tiene un
costo extremadamente elevado de $2,200 dolares, lo cual significa un muy alto
aumento en el costo total del robot. Es por ello que recibe una calificacin muy baja
de 1 en Costo

HCSR04 <- MEJOR

Tension de entrada: 5v : 10
Distancia de sensado: 2-4cm :6
Facilidad de montado: muy fcil : 10
Costo: 10 dolares : 10
Este sensor cuenta con muchas ventajas en sus caractersticas. Su tensin de
entrada concuerda de manera perfecta con la usada por la mayora de los
controladores contemplados (5v), por lo que su adaptacin al sistema supone una
gran facilidad, por ello recibe una calificacin de 10 en tensin de entrada.
Por su tamao compacto y pequeo, pueden ser montados de manera fcil al
cuerpo general del robot, por lo que tienen una calificacin de 10 en facilidad de
montado. Por otro lado, su distancia de sensado no es tan alta, teniendo valores de
2-4cm, por lo que debera de acercarse al obstculo a esa distancia antes de
detectarlo. Por ello tiene calificacin baja de 6 en Distancia de sensado.
Otro punto a favor de este sensor es el precio bajo de 10 dolares a diferencia de los
dems sensores analizados, es por ello que tiene 10 en Costo