Processos em Engenharia:

Modelagem de
Sistemas Eletromecnicos
Prof. Daniel Coutinho
coutinho@das.ufsc.br

Departamento de Automaca o e Sistemas DAS

Universidade Federal de Santa Catarina UFSC

DAS 5101 - Aula 6 p.1/29

Sumrio
Introduo

Modelagem de Sistemas Eltricos

Modelagem de Sistemas Mecnicos

Modelagem do Motor DC

Exemplos e Exerccios

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Introduo
Os sistemas eltricos constituem um bom exemplo de

aplicao para os quais a regio de validade das hipteses

de linearidade relativamente grande.
A modelagem de sistemas eltricos no apresenta maiores

dificuldades, na medida em que uma conveno de sinais

para as correntes e tenses seja respeitada.
Os modelos so obtidos utilizando as leis bsicas de

circuitos eltricos como as Leis de Kirchhoff para tenso e

corrente.
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Elementos Bsicos - I
Elementos Passivos:

Relao tenso-corrente

du(t)
di(t)
, i(t) = C
u(t) = Ri(t) , u(t) = L
dt
dt
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Elementos Bsicos - II
Fontes de tenso e corrente:

ri : resistncia interna. Idealmente para fonte de tenso

ri 0 e para fonte de corrente ri .

Fontes dependentes: quando a tenso ou corrente

dependem de outras tenses e correntes no circuito

(associados a elementos ativos).
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Leis Bsicas de Circuitos

Leis de Kirchoff: malhas e ns.

Conveno de sinais para tenso e corrente:

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Lei das Malhas

O somatrio das tenses em uma malha fechada nulo.
Conveno: contar uma tenso como positiva se a sua

flecha na mesma direo do percurso da malha. Contar

negativa no caso contrrio.

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Lei dos Ns
A soma das correntes num n nula.
Conveno: as correntes so contadas positivas na direo

do n e negativas na direo contrria.

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Circuito RL Srie

Equacionamento:

di(t)
di(t)
u2 (t) = L
, u1 (t) Ri(t) L
=0
dt
dt
Ls
1
U1 (s) U2 (s) =
U1 (s)
I(s) =
Ls + R
Ls + R
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Circuito RC Srie

Equacionamento:

du2 (t)
du2 (t)
i(t) = C
, u1 (t) RC
u2 = 0
dt
dt
Cs
1
U1 (s) , I(s) =
U1 (s)
U2 (s) =
RCs + 1
RCs + 1
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Exerccio
Obter a relao G(s) = I2 (s)/U1 (s) para o circuito abaixo:

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Sistemas Mecnicos - I
Os movimentos elementares realizados pelos sistemas

mecnicos so translaes (movimentos ao longo de um

eixo) ou rotaes (movimentos ao redor de um eixo).
Qualquer outro movimento pode-se decompor sempre em

translaes e rotaes.
A obteno de modelos matemticos pode ser realizada

utilizando as leis bsicas de Newton (balanceamento de

foras) ou utilizando balanceamento de energia (equaes
de Lagrange).

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Sistemas Mecnicos - II
Elementos bsicos da translao:

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Sistemas Mecnicos - III

As foras de atrito so altamente no lineares.
Para simplificar o modelo matemtico, separa-se a fora de

atrito em duas componentes:

1. Atrito seco (ou esttico): uma fora contrria a
colocao de um corpo rgido em movimento.
2. Atrito dinmico: para um corpo em movimento, a fora
de atrito aumenta linearmente com a velocidade.
A fora de atrito seco muito maior do que a fora de atrito

dinmico logo que o corpo entra em movimento.

O atrito dinmico oposto ao movimento e nulo quando

x(t)

= 0.

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Sistemas Mecnicos - IV
Lei fundamental da mecanica (Lei de Newton):

Trata-se de uma relao vetorial.

A direo da acelerao a mesma da resultante das foras

aplicadas.
Sendo a massa maior que zero, deve-se adotar uma

conveno de sinais coerente com M > 0.

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Sistemas Mecnicos - V
Convenca
o de sinais e procedimentos de modelagem:

X Considerar o sistema em repouso como a origem dos

deslocamentos (molas no estado neutro: nem esticadas,
nem comprimidas, ou na posio de equilbrio).
X Contar os graus de liberdade (encontrar e contar todos os
pontos que podem se movimentar livremente).
X Definir um sentido positivo para os deslocamentos e as
foras.
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Sistemas Mecnicos - VI
Convenca
o de sinais e procedimentos de modelagem:

(continuao)
X Para cada ponto material livre, aplicar a lei fundamental da
mecnica (considerando M eventualmente igual a zero para
os pontos de massa nula ou desprezvel).
Convenca
o: as foras que se opem ao movimento

(elasticidade, atritos) devem ser contadas sempre

negativamente e as que provocam o movimento devem ser
consideradas positivas.
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Exemplo 1
Sistema Massa-Mola:

Equacionamento:

foras = M

d2 x(t)
dt2

d2 x(t)
d2 x(t)
F (t) kx(t) = M
M
+ kx(t) = F (t)
2
2
dt
dt
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Exemplo 2
Sistema Massa-Mola-Amortecedor: (paralelo)

Equacionamento:

dx(t)
d2 x(t)
dx(t)
d2 x(t)
F (t)kx(t)f
M
+f
=M
+kx(t) = F (t)
2
2
dt
dt
dt
dt
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Exemplo 3
Massa-mola-amortecedor: (serie)

Deslocamento x: F (t) f
Deslocamento y: f

dx(t)
dt

dx(t)
dt

dy(t)
dt

=M

dy(t)
ky(t) = 0.
dt

d2 x(t)
.
dt2

Obtenha a funo de transferncia X(s)/F (s).

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Rotao - I
Elementos Basicos da Rotaca
o:

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Rotao - II
e pode ser
O torque de atrito no linear em relao a (t)
aproximado por:
1. O torque de atrito seco (esttico) o torque necessrio
para que o corpo comece a girar.
2. O torque de atrito dinmico proporcional ao aumento

da velocidade angular (t).

O torque de atrito sempre oposto ao movimento angular e

existe somente quando se aplica um torque que tende a

provocar movimento.
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Rotao - III
Lei fundamental da mecanica:

Convenca
o de sinais e procedimento de modelagem:

X Considerar o sistema em repouso como a origem dos

deslocamentos angulares (molas no estado neutro: nem
esticadas, nem comprimidas).

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Rotao - IV
Convenca
o de sinais e procedimento de modelagem:

(continuao)
X Determinar os graus de liberdade (encontrar e contar todos
os pontos que podem se movimentar livremente).
X Definir um sentido positivo para os deslocamentos e os
torques.
X Para cada ponto material livre, aplicar a lei fundamental da
mecnica (com J eventualmente igual a zero para os pontos
de inrcia nula ou desprezvel).
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Motor DC - I
A seguir, apresenta-se o modelo completo do motor DC.
Para tal, considera-se um motor de corrente contnua com

excitao separada (enrolamento de campo fixo ou m

permanente).
A tenso de alimentao da armadura (bobinado do rotor)

ser representada pela varivel v(t).

A carga mecnica aplicada ao motor constituda pelo

momento de inrcia Jc e um atrito viscoso fc (supe-se que

ela conectada diretamente ao eixo do motor).
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Motor DC - II
Do ponto de vista mecnico: o torque eletromagntico

gerado pelo motor Tm deve acionar o momento de inrcia

total
Jt = Jm + Jc
onde Jm a inrcia do rotor.
Para o motor entrar em movimento necessrio vencer as

foras de atrito do motor fm e aqueles da carga fc .

Seja, ento, ft o coeficiente total ou global de atrito, dado

por ft = fm + fc .
Alm dos torques acima, pode existir um torque resistente

adicional representado por Tr .

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Motor DC - III
Do ponto de vista eltrico, o circuito da armadura

(induzido) um receptor que apresenta uma f.c.e.m., E(t),

proporcional ao fluxo e velocidade de rotao (t).
O circuito da armadura apresenta uma resistncia r

pequena e uma autoindutncia l.

Em geral, esse sistema eletromecnico apresenta duas

constantes de tempo bastante distintas: eltrica e = l/r e

mecnica m = Jt /ft .
Quando m >> e , pode-se desprezar a autoindutncia l

levando a um sistema de primeira ordem.

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Motor DC - IV
Modelagem e equacionamento:

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Exerccio
1. Aplique a transformada de Laplace e obtenha uma
representao por diagrama em blocos para o motor,
explicitando os sinais V (s), E(s), (s), I(s) e Tm (s).

2. No diagrama acima, como o Tr modelado ?

3. Obtenha a funo de transferncia relacionando (s)/V (s).

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