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Eduardo Leandro
Orientador
Prof. Dr. Carlos Alberto Canesin
Co-Orientador
Dr. Flvio Alessandro Serro Gonalves
Dissertao
de
mestrado
submetida
Faculdade
de
Engenharia de Ilha Solteira FEIS
UNESP como parte dos requisitos
exigidos para a obteno do ttulo de
MESTRE EM ENGENHARIA
ELTRICA.
Ilha Solteira (SP), outubro de 2006.
FICHA CATALOGRFICA
Elaborada pela Seo Tcnica de Aquisio e Tratamento da Informao/Servio Tcnico
de Biblioteca e Documentao da UNESP-Ilha Solteira
L437n
Leandro, Eduardo
Um novo sistema de refrigerao com controle de temperatura, compressor aberto,
mquina de induo trifsica com velocidade varivel e correo ativa do fator de potncia do
estgio de entrada / Eduardo Leandro. Ilha Solteira : [s.n.], 2006
166 p. : il.
Dissertao (mestrado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade de Engenharia de Ilha
Solteira, 2006
Orientador: Carlos Alberto Canesin
Co-orientador: Flvio Alessandro Serro Gonalves
Bibliografia: 143-146
1. Sistemas de refrigerao. 2. Eletrnica de potncia. 3. Retificadores de semicondutores.
4. Sistemas de controle digital. 5. Mquinas eltricas de induo.
Deus.
Aos meus pais Braz Leandro e Tarcila de
Ftima Leandro
Em memria de meu av querido Deocledo
Batista da Silva
Agradecimentos
Resumo
Este trabalho apresenta uma nova proposta para sistema de refrigerao com controle
dinmico de temperatura, operando com estrutura de compressor aberto, acionado por motor
de induo trifsico com velocidade varivel, e estgio de entrada retificador com correo
ativa do fator de potncia. O estgio de entrada composto por um retificador Boost
monofsico com elevado fator de potncia, com duas clulas entrelaadas, operando no modo
de conduo crtica, empregando tcnica de comutao no dissipativa e controlado por
dispositivo FPGA, associado a um estgio de sada inversor de dois nveis convencional
trifsico IGBT, o qual controlado por um Processador Digital de Sinais (DSP Digital
Signal Processor). A tcnica de comutao no dissipativa para o estgio de entrada baseada
em clulas ZCS (Zero-current-switching). As principais caractersticas do retificador incluem
a reduo da ondulao da corrente de entrada, reduo da ondulao da tenso de sada
retificada, utilizao de componentes com reduzidos esforos, reduzido volume do filtro de
entrada para Interferncias Eletromagnticas (EMI Electromagnetic Interference), elevado
Fator de Potncia (FP) e reduzida Distoro Harmnica Total (DHT) da corrente de entrada,
atendendo os limites da norma IEC61000-3-2. O controle digital para o estgio de sada
inversor foi desenvolvido usando duas diferentes tcnicas, incluindo a tcnica convencional
controle escalar Volts/Hertz (V/Hz) e o controle Vetorial com Orientao pelo Fluxo do
estator, com o propsito de verificar a aplicabilidade e a performance dos controles digitais
propostos, para o controle contnuo da temperatura, aplicados a um prottipo de sistema de
refrigerao.
Palavras chaves: Sistema de refrigerao com compressor aberto e velocidade
varivel; Acionamento eletrnico de motor de induo trifsico; Correo ativa do fator de
potncia; Qualidade da energia eltrica; Controle digital com dispositivos FPGA e DSP.
Abstract
This work presents a new proposal for refrigeration systems with dynamic control of
temperature, working with structure of open compressor, driving a three-phase induction
motor with variable speed, and input rectifier with active power factor correction. The
proposed system is composed of a single-phase high-power-factor boost rectifier, with two
cells in interleaved connection, operating in critical conduction mode, and employing a softswitching technique, controlled by a Field Programmable Gate Array (FPGA), associated with
a conventional three-phase IGBT bridge inverter (VSI Voltage Source Inverter), controlled
by a Digital Signal Processor (DSP). The soft-switching technique for the input stage is based
on zero-current-switching (ZCS) cells. The rectifiers features include reduction in input
current ripple, reduction in output voltage ripple, use of low stress devices, low volume for
the EMI input filter, high input power factor (PF), and low total harmonic distortion (THD) in
the input current, in compliance with the IEC61000-3-2 standards. The digital controller for
the output stage inverter has been developed using two different techniques, the conventional
Voltage-Frequency control (scalar V/Hz control), and a simplified stator oriented vector
control, in order to verify the feasibility and performance of the proposed digital controls, for
continuous temperature control, applied at a refrigerator prototype.
Keyword: Refrigeration system with open compressor and variable speed; Electronic
drives of three-phase induction motor; Active power factor correction; electric energy quality;
Digital control with device FPGA and DSP.
Lista de Figuras
Captulo 1
Figura 1.1 Consumo total de energia eltrica em porcentagem nas residncias dos EUA.... 20
Fonte Elaborao prpria a partir de dados do PROCEL 2001............................................. 21
Figura 1.2 - Estrutura de consumo de energia eltrica em porcentagem nas residncias
brasileiras.................................................................................................................................. 21
Figura 1.3 - Estrutura de consumo de energia eltrica em porcentagem nas indstrias do
Brasil......................................................................................................................................... 21
Figura 1.4 Sistema de refrigerao convencional.................................................................. 22
Figura 1.5 Evoluo do mercado brasileiro...........................................................................23
Figura 1.6 - Evoluo do mercado japons de condicionadores de ar de baixa potncia
utilizando inversores de freqncia. ......................................................................................... 24
Figura 1.7 Comparao do mercado japons com o americano, em x1000 unidades/ano. ... 24
Figura 1.8 Novo sistema de refrigerao proposto................................................................26
Captulo 2
Figura 2.1 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando
no modo de conduo descontnua........................................................................................... 29
Figura 2.2 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando
no modo de conduo crtica. ...................................................................................................31
Figura 2.3 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando
com controle por valores mdios instantneos de corrente. .....................................................32
Figura 2.4 Entrelaamento de duas clulas de topologia boost PWM. .................................34
Figura 2.5 Clulas de comutao ZCS-PWM. ......................................................................35
Figura 2.6 Circuito bsico do conversor CA/CC Boost ZCS-FM Interleaved......................36
Figura 2.7 - Etapas de funcionamento referentes a uma clula genrica do conjunto retificador
em interleaving. Sendo que Vin significa a tenso de entrada instantnea............................ 37
Figura 2.8 - Principais formas de onda tericas, para uma clula da estrutura retificadora
Boost ZCS. ............................................................................................................................... 38
Figura 2.9 - Principais formas de onda tericas dos esforos nos semicondutores, para uma
clula da estrutura retificadora Boost ZCS............................................................................... 39
Figura 2.10 Primeira etapa de funcionamento....................................................................... 40
Figura 2.11 Segunda etapa de funcionamento....................................................................... 40
Figura 2.12 Terceira etapa de funcionamento. ...................................................................... 41
Figura 2.13 Quarta etapa de funcionamento.......................................................................... 41
Figura 2.14 Quinta etapa de funcionamento.......................................................................... 42
Figura 2.15 Sexta etapa de funcionamento............................................................................ 43
Figura 2.16 Stima etapa de funcionamento. ........................................................................43
Figura 2.17 Oitava etapa de funcionamento.......................................................................... 44
Figura 2.18 Pr-regulador Retificador CA/CC Boost ZCS-FM Interleaving, com duas
clulas. ...................................................................................................................................... 45
Figura 2.19 Formas de onda de corrente e tenso de entrada para o pr-regulador . ............ 46
Figura 2.20 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada e os limites
impostos pela IEC 61000-3-2, Classe A................................................................................... 46
Figura 2.21 - Diagrama de blocos do algoritmo de controle para o estgio de entrada
retificador entrelaado com elevado fator de potncia............................................................. 48
Figura 2.22 Tenso e Corrente de entrada, para carga nominal. ...........................................49
Figura 2.23 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada e os limites
impostos pela norma IEC 61000-3-2, Classe A. ......................................................................49
Figura 2.24 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada representadas
em valor porcentuais................................................................................................................. 50
Captulo 3
Figura 3.1 Diagrama do sistema de refrigerao a vapor. .....................................................53
Figura 3.2 Ilustrao de que a proporo lquido vapor no varia no tempo. .......................55
Figura 3.3 Esquema do modelo do evaporador com duas regies de fluxo. ......................... 58
Figura 3.4 Esquema do modelo do condensador...................................................................61
Figura 3.5 Prottipo do sistema de refrigerao implementado............................................. 68
10
Captulo 4
Figura 4.1 Mquina de induo simtrica trifsica ............................................................... 76
Figura 4.2 Transformao de variveis representada por relaes trigonomtricas ............. 78
Figura 4.3 Circuito equivalente do modelo da mquina de induo trifsica simtrica nos
eixos d-q para referncia girando a velocidade .................................................................... 80
Figura 4.4 Modelo completo do motor para implementao no Simulink............................81
Figura 4.5 Resultados de simulao para corrente trifsica, torque e velocidade para o
motor......................................................................................................................................... 83
Figura 4.6 Sistema de controle de velocidade genrico. ....................................................... 84
Figura 4.7 Caractersticas do motor de induo em torque constante e regio de campo
enfraquecido. ............................................................................................................................ 86
Figura 4.8 Controle escalar (V/Hz) de velocidade em malha aberta.....................................87
Figura 4.9 Curva de torque velocidade mostrando o efeito da variao da freqncia, torque
de carga e tenso de alimentao.............................................................................................. 88
Figura 4.10 Controle V/Hz em malha fechada. ......................................................................89
Figura 4.11 Controle de velocidade em malha fechada com controle de fluxo e torque ......91
Figura 4.12 Mquina de corrente contnua............................................................................ 92
Figura 4.13 - Disposio do vetor de fluxo do rotor orientado com eixo 'd' ............................ 94
Figura 4.14 Princpio de implementao do controle vetorial com modelo do motor. ......... 94
Figura 4.15 Diagrama de blocos para o controle vetorial direto orientado pelo fluxo do rotor.
.................................................................................................................................................. 95
11
Captulo 5
Figura 5.1 Controle escalar V/Hz utilizado no sistema de refrigerao.............................. 111
Figura 5.2 Controle V/Hz em malha aberta: (a) corrente na sada do motor, (b) torque, (c)
velocidade............................................................................................................................... 112
Figura 5.3 Controle V/Hz em malha fechada ....................................................................... 113
Figura 5.4 - Resposta dinmica com controle V/Hz em malha fechada: (a) corrente na sada
do motor, (b) torque, (c) velocidade. ...................................................................................... 114
Figura 5.5 Controle vetorial indireto utilizado na simulao no Simulink. ........................ 115
Figura 5.6 Resultados de simulao para o controle vetorial indireto: (a) torque, (b)
velocidade............................................................................................................................... 116
Figura 5.7 Diagrama do controle vetorial orientado pelo fluxo do estator.......................... 116
Figura 5.8 - controle vetorial orientado pelo fluxo do estator com acelerao e desacelerao:
(a) corrente na sada do motor, (b) torque, (c) velocidade. ....................................................119
Figura 5.9 Diagrama de blocos para controle da temperatura do ambiente controlado,
considerando a operao em velocidade varivel................................................................... 120
Figura 5.10 Resultados do sistema de controle proposto, considerando operao com
controle V/Hz: (a) temperatura controlada, (b) velocidade e referncia do motor.................121
Figura 5.11 Comportamento da vlvula de expanso para variaes na velocidade de
rotao do compressor ............................................................................................................ 122
Captulo 6
Figura 6.1 Esquema do controle escalar V/Hz implementado no MatLab-Simulink..........124
Figura 6.2 Resultado de simulao para o controle escalar V/Hz em malha fechada......... 125
12
Figura 6.3 Resultado experimental para o controle escalar aplicado ao motor trifsico
acoplado ao compressor do sistema de refrigerao. .............................................................126
Figura 6.4 Esquema do controle vetorial utilizado na implementao no prottipo de
refrigerao............................................................................................................................. 128
Figura 6.5 Diagrama do controle vetorial implementado no MatLab-Simulink. ................129
Figura 6.6 Resultado de simulao para o controle vetorial................................................ 129
Figura 6.7 - Resultado experimental para o controle vetorial aplicado ao motor trifsico
acoplado ao compressor do sistema de refrigerao. .............................................................130
Figura 6.8 Diagrama de blocos para controle da temperatura do ambiente controlado,
considerando a operao em velocidade varivel................................................................... 131
Figura 6.9 Esquema de aquisio e condicionamento do sinal proveniente do sensor de
temperatura. ............................................................................................................................ 132
Figura 6.10 Circuito esquemtico do condicionador de sinal para conversor A/D do DSP 133
Figura 6.11 Formas de onda referentes aos sinais de entrada e sada do condicionador de
sinais. ...................................................................................................................................... 134
Figura 6.12 Resultado do sinal de temperatura filtrado....................................................... 135
Figura 6.13 Resultados da variao da velocidade do compressor na temperatura. ...........136
Figura 6.14 Resultado experimental da variao da velocidade devido a variao da
temperatura ............................................................................................................................. 137
Figura 6.15 Comparao do consumo de energia entre o motor trifsico e o monofsico. 138
13
Simbologia
1. Smbolos Usados
Smbolo
Significado
rea
A, B, C, D
Capacitor
C0
Cr
Capacitor ressonante
Cp
Calor especfico
Cd
Coeficiente de descarga
Diodo
di/dt
Derivada da corrente
dv/dt
Derivada da tenso
Di
Dimetro interno
de-qe
Referncia sncrona
ds-qs
Referncia estacionria
Energia
f, g
Funes contnuas
fs
Freqncia de chaveamento
fb
Freqncia de base
Fij
Fluxo concatenado
Entalpia
Matriz identidade
Corrente
Ia
Corrente de armadura
If
Corrente de campo
idq
Corrente de desacoplamento
Momento de inrcia
constante
Comprimento
Lr
Indutor ressonante
14
Lin
Lm
Indutncia de magnetizao
m
Fluxo de massa
Presso
P0
Potncia de sada
Nmero de polos
Calor
Resistncia
R0
Re
Nmero de Reynold
Sp
Interruptor principal
Sa
Interruptor auxiliar
Entropia
Temperatura
Tempo
Te
TL
Torque de carga
Energia interna
UA
Volume
V0
Tenso de sada
Vin
Tenso de entrada
Trabalho
Xls
Xlr
Sadas
Coordenada espacial
Matriz
Eficincia
Auto-valores
15
Densidade do refrigerante
(x)
ngulo
Fluxo
Velocidade base
Velocidade
Eficincia do motor
1, 2, 3
1, 2, 3 regio
a, air
ar
a, b, c
Fases a, b, c
ave
mdia
Condensador
cs
Seo transversal
Eixo de coordenada d
Evaporador
Lquido
Vapor
Superaquecido
hx
Interno
in
Entrada
int
Intermedirio
Compressor
Referncia entreferro
Exterior
out
Sada
Principal
Eixo de coordenada q
16
Referncia no estator
sl
escorregamento
sys
Sistema
total
Total
Vlvula
Acrnimos e Abreviaturas
A/D
CI
Circuito integrado
CC
Corrente contnua
CA
Corrente alternada
CFP
cos
Funo cosseno
DSP
EMI
Electromagnetic Interference
EDO
EDP
FPGA
FEIS
FM
FP
Fator de Potncia
FOC
fmm
fora-magneto-motriz
IM
Induction Motor
IGBT
MCC
MCCr
MIT
PWM
PI
Proporcional e Integral
R&CA
Refrigerao e Condicionador de Ar
sen
Funo seno
17
UNESP
VSI
V/Hz
VHDL
VEA
VR
Vector Rotation
ZCS
Zero-Current-switching
ZVS
Zero-Voltage-switching
ZCZVS
Zero-Current-Zero-Voltage-switching
18
SUMRIO
Folha de Aprovao................................................................... Erro! Indicador no definido.
Agradecimentos ..........................................................................................................................5
Resumo .......................................................................................................................................6
Abstract.......................................................................................................................................7
Lista de Figuras ..........................................................................................................................8
Simbologia................................................................................................................................13
1 Introduo Geral .................................................................................................................20
2 Estgio de entrada com elevado fator de potncia .............................................................28
2.1 Introduo....................................................................................................................28
2.1.2 Tcnicas de controle para emulao de elevado fator de potncia .....................29
2.2 Estgio de entrada do sistema de refrigerao.............................................................33
2.2.1 Conversor CA/CC Boost Interleaving.............................................................33
2.2.2 Conversor CA/CC Boost do tipo Interleaving com Comutao no Dissipativa
..........................................................................................................................................34
2.2.2.1 - Etapas de Funcionamento e Principais Formas de Onda .................................36
2.3 Resultados de Simulao.............................................................................................45
2.4 Estratgias de controle.................................................................................................47
2.5 Resultados Experimentais ...........................................................................................48
2.6 Concluses...................................................................................................................50
3 Modelagem do sistema de Refrigerao.............................................................................52
3.1 Introduo.....................................................................................................................52
3.2.1 - Simplificaes do modelo .....................................................................................54
3.3 Modelos a parmetros concentrados...............................................................................54
3.4 Equaes diferenciais parciais que governam o sistema ................................................56
3.5 Modelos dos componentes do ciclo de compresso a vapor .......................................58
3.5.1 - Modelo do evaporador ..........................................................................................58
3.5.1.1 Conservao de massa do refrigerante na regio bifsica e de superaquecimento.
..........................................................................................................................................59
3.5.1.2 - Conservao de energia para regio bifsica e de superaquecimento................60
3.5.1.3 - Conservao de energia na parede do tubo para regio bifsica e de
superaquecimento .............................................................................................................60
3.5.1.4 - Combinaes algbricas para simplificaes.....................................................60
3.5.2 Modelo do condensador .......................................................................................61
3.5.2.1 - Conservao de massa........................................................................................62
3.5.2.2 - Conservao da energia......................................................................................63
3.5.2.3 - Conservao da energia na parede do tubo ........................................................63
3.5.2.4 Simplificaes no modelo do condensador .......................................................64
3.5.3 Compressor com velocidade varivel e dispositivo de expanso..........................64
3.5.3.1 Modelo do compressor com velocidade varivel .................................................65
3.5.3.1 - Vlvula de expanso automtica. .......................................................................66
19
20
1 Introduo Geral
Sistemas de refrigerao podem ser encontrados em uma ampla faixa de aplicaes,
quer sejam industriais, comerciais ou residenciais. Aplicaes para estes sistemas incluem
conservao de alimentos, remoo de calor de processos industriais, tais como indstrias
qumicas, e numerosas outras aplicaes industriais que requerem um controle fino de
temperatura. Sistemas de refrigerao usando compresso a vapor tm sido usados para
reduzir a temperatura de substncias e/ou processos por mais de cem anos. Entretanto, tem-se
prestado pouca ateno na energia necessria para atingir os objetivos nos processos de
refrigerao. Com o aumento do interesse sobre o uso racional da energia eltrica e o custo
global dos equipamentos, tem impulsionado grande estmulo nas indstrias de refrigerao
para a avaliao da relao custo-eficincia de seus projetos, com investimentos em
modificaes em suas estratgias de operao. Neste contexto, a necessidade por novas
estruturas e a otimizao dos sistemas e processos de refrigerao tm incentivado a
aplicaes das pesquisas neste tema [1 9].
Observa-se que, nos Estados Unidos so gastos bilhes de dlares com energia eltrica
por ano, com equipamentos domsticos de refrigerao. A figura 1.1 apresenta o consumo de
energia em porcentagem nas residncias americanas, onde se pode verificar que os
equipamentos de Refrigerao e Condicionamento de Ar (R&CA) so responsveis por mais
de 33% deste consumo [10].
Figura 1.1 Consumo total de energia eltrica em porcentagem nas residncias dos EUA.
21
residncias brasileiras, pode ser observada na figura 1.2 a distribuio deste percentual de
consumo [11].
Portanto, torna-se evidente que um aumento na eficincia dos sistemas de R&CA ter
um grande efeito na economia de energia do pas, na mdia individual dos gastos neste
seguimento, nos mais diversos setores, e, na prpria oferta de energia do parque energtico
nacional. Para tanto, tornam-se necessrias vrias frentes de pesquisas, induzindo-se o
22
23
disso, apresentam reduzido fator de potncia (normalmente de 0,5 at 0,8). Portanto, tais
dispositivos no atendem s restries das normas IEC61000-3-2, ou IEC61000-3-4.
Adicionalmente, possveis problemas de flicker (variaes em baixas freqncias da tenso
eficaz de alimentao, com limites impostos pela norma IEC61000-3-3) e provveis
afundamentos de tenso (voltage sags) podem ocorrer, alm de provveis problemas de
interferncias eletromagnticas (EMI Electromagnetic Interference), em cargas prximas.
O estado da arte em acionamento para eletrodomsticos baseia-se na substituio do
motor de induo monofsico por um trifsico, sem capacitor de partida, com velocidade
varivel e sem a necessidade de freio eletromecnico. Este motor acionado por um
conversor eletrnico que permite a variao da velocidade, a minimizao da emisso de
rudos eltricos na rede, a reduo por mtodos digitais do contedo harmnico entregue ao
motor e, aliado a um grande nmero de possibilidades de controle digital, este tipo de
aplicao atender aos requisitos de economia e desempenho cada vez mais severos impostos
por diversos paises.
Dentre os eletrodomsticos passveis de utilizao deste tipo de acionamento citam-se
os produtos para refrigerao (refrigeradores, freezers e condicionadores de ar). Estes
produtos ou requerem dispositivos que permitam a variao contnua da sua velocidade, ou
permitem a utilizao destes no sentido de melhorar seu desempenho.
De acordo com a referncia [12], o mercado brasileiro para estes produtos tem-se
mantido relativamente estvel, como mostra a figura 1.5. Porm, os volumes produzidos so
significativos e o nmero de empresas que participam deste mercado ainda relativamente
reduzido, constituindo um mercado inexplorado para o acionamento de velocidade varivel.
24
25
26
do tipo aberto, Bitzer modelo 1, acionado por correia, atravs de acoplamento mecnico
(polias) com o motor trifsico de induo.
1 CA 60 Hz
97V-260V
Pr-Regulador
ZCS-PWM
(ou ZCS-FM)
VCC
Inversor 2
nveis, com
controle vetorial
(ou escalar)
Sistema de
3
Motor Trifsico
de Induo
Refrigerao
Controle do Inversor
(Velocidade do Motor)
Protees
Controle Pr-Regulador
Referncias de Tenso
e de Corrente
Lgica VHDL
DSP
Controle de Temperatura
27
28
29
Tambm conhecido como controle automtico, uma vez que o conversor Boost
operando desta forma considerado como um simples seguidor de tenso. Basicamente, seu
princpio de funcionamento consiste na simples limitao da razo cclica mxima da chave,
com o intuito de evitar que a corrente que circula atravs do indutor Boost torne-se contnua.
Assim sendo, possvel obter uma corrente de entrada cuja forma de onda siga
automaticamente a forma de onda da tenso de alimentao em corrente alternada. A figura
2.1 mostra, de maneira simplificada, o comportamento da corrente de entrada durante um
semiciclo da rede CA.
Figura 2.1 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando no modo
de conduo descontnua.
30
Como uma das principais desvantagens desta tcnica de controle, pode-se citar a
existncia de esforos de corrente relativamente altos sobre o semicondutor, uma vez que a
corrente de entrada deve excursionar , partindo do zero, at um valor mximo proporcional
tenso de alimentao. Tal fato acarreta perdas em conduo e de comutao, durante o
bloqueio, no semicondutor, alm da intensificao dos rudos eletromagnticos, devido aos
elevados valores de di/dt e de dv/dt.
As principais vantagens deste modo de controle so: Controle simplificado, uma vez
que a corrente segue naturalmente a tenso de entrada, necessitando apenas de uma malha de
regulao de tenso. Reduo das perdas de comutao no diodo Boost, pois a corrente
atravs do mesmo extingue-se naturalmente e reduo das perdas na entrada em conduo da
chave principal, sendo corrente nula neste instante.
Para que se obtenha uma corrente de elevada qualidade, minimizando-se o ripple de
chaveamento, necessita-se de um filtro de entrada que, em funo da potncia processada,
pode se tornar volumoso.
Desta forma, esta tcnica naturalmente destinada para aplicaes em baixas
potncias, tipicamente inferiores a 500W.
31
Figura 2.2 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando no modo
de conduo crtica.
32
Controle por corrente de pico imposta: Os picos da corrente que flui atravs do
semicondutor so limitados, um a um, em um valor proporcional tenso de
alimentao. Assim sendo, se os picos seguem a forma de onda da tenso de
alimentao, a corrente como um todo possuir uma forma de onda bastante
prxima desejada. Contudo, esta tcnica necessita de compensao de rampa,
para a estabilidade, e de circuito multiplicador, para regulao da tenso de
sada.
A forma de onda da corrente de entrada para o modo de conduo continua por valores
mdios representada, de maneira simplificada, na figura 2.3.
Figura 2.3 Forma de onda da corrente de entrada de um conversor Boost CA/CC operando com
controle por valores mdios instantneos de corrente.
33
34
iL2
iLin
iD2
L2
L1
D2
iDout
D1
+
+
iL1
iD1
C
Vin
VC
S2
S1
35
Lin
Lin
D1
Lr1
D2
D2
D1
Lr2
Lr1
Cr
Sp
DSp Sa
DSa
Lr2
Cr
Sp
DSp Sa
DSa
36
O nmero aps o hfen inserido no final do ndice de cada componente da figura 2.6
indica de qual clula o mesmo integrante.
Observa-se ainda na figura 2.6 que cada clula de comutao composta por um
interruptor principal (Sp-i), um interruptor auxiliar (Sa-i), ambos com diodos associados em
anti-paralelo com os mesmos (DSp-i e DSa-i, respectivamente). Em cada clula, tem-se um
diodo principal (D2-i) e um diodo auxiliar (D1-i), alm dos parmetros ressonantes compostos
pelos elementos passivos (Lr1-i, Lr2-i e Cr-i).
Em funo da tcnica de comutao ZCS propiciada pela estrutura proposta, os
interruptores ativos sero do tipo IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), com diodos
encapsulados em anti-paralelo com os mesmos.
2.2.2.1 - Etapas de Funcionamento e Principais Formas de Onda
37
A figura 2.9 ilustra as principais formas de ondas tericas dos esforos nos
semicondutores, para uma clula genrica da estrutura retificadora Boost ZCS analisada,
durante um perodo de funcionamento genrico.
Lin
Lin
D2
D2
D1
Lr1
D1
Lr2
Lr1
Vin
Cr
Sp
DSp Sa
V0
Cr
Sp
DSa
DSp Sa
D2
D1
Lr2
Lr1
Vin
Cr
DSp Sa
V0
Cr
Sp
DSa
Lin
DSp Sa
D2
D1
Lr2
Lr1
Vin
Cr
DSp Sa
V0
Cr
Sp
DSa
Lin
DSp Sa
V0
DSa
D2
D2
D1
D1
Lr2
Lr1
Vin
Cr
DSp Sa
Lr2
Vin
Sp
DSa
Lin
D1
Lr1
V0
Sp
Lr2
Vin
Lr1
DSa
Lin
D1
Sp
V0
Lr1
Lr2
Vin
DSa
V0
Lr2
Vin
Cr
Sp
DSp Sa
V0
DSa
Figura 2.7 - Etapas de funcionamento referentes a uma clula genrica do conjunto retificador em
interleaving. Sendo que Vin significa a tenso de entrada instantnea.
38
V0
V3
V4
V5
V6
V0
v C r (t)
t
I P1
I P2
I P3
I P4
I P5
I P6
I P7
i L i n (t)
t
I P1
I P2
I 4b
I 4c
i L r 1 (t)
I 2a
I 3a
i L r 2 (t)
t
D.T
t0
t1
E-1
t2
E-2
t3 t4
E-3
E-4
t5
E-5
t6
E-6 E-7
t7
t8
E-8
Figura 2.8 - Principais formas de onda tericas, para uma clula da estrutura retificadora Boost ZCS.
39
IP1
IP2
V6
ZCS
V0
vSp(t)
ZCZVS
iSp(t)
t
I2a
I3a
V5
V6
V0
vSa(t)
iSa(t)
ZCZVS
ZCS
t
V0
IP7
vD1(t)
iD 1(t)
ZVS
t
V0
vD2(t)
IP7
iD 2(t)
ZCS
ZVS
t
vgSa(t)
t
vgSp(t)
t
tSp
t0
t1
E -1
tSa
t2
E -2
t3
E -3
t4
E -4
toff
E -5
t5
t6
E -6 E -7
t7
t8
E -8
Figura 2.9 - Principais formas de onda tericas dos esforos nos semicondutores, para uma clula da
estrutura retificadora Boost ZCS.
O filtro de sada (C0) em conjunto com a carga (R0) pode ser representado por
uma fonte de tenso constante (V0), igual ao valor nominal da tenso na carga;
40
interruptor principal Sp comandado para a conduo com corrente nula (ZCS), conforme a
figura 2.10. A corrente atravs do indutor boost Lin, parte do seu valor nulo, crescendo de
forma linear regida pelas intensidades da tenso da fonte de entrada, da indutncia boost e da
indutncia ressonante Lr1.
Lin
D2
D1
Lr1
Lr2
Vin
Cr
Sp
DSp Sa
V0
DSa
Lin
D2
D1
Lr1
Lr2
Vin
Cr
Sp
DSp Sa
V0
DSa
41
uma nova freqncia de ressonncia, pois com a entrada do diodo D1 h a interconexo entre
os dois circuitos que vinham funcionando separadamente na etapa anterior, conforme a figura
2.12.
A tenso sobre o capacitor ressonante Cr passa a crescer de forma ressonante, mas com
polaridade negativa, conforme figura 2.8. Observa-se tambm que a tenso sobre Cr, durante a
sua excurso por esta etapa, passa pelo seu mximo valor negativo (pico).
Lin
D2
D1
Lr1
Lr2
Vin
Cr
Sp
DSp Sa
V0
DSa
antiparalelo com o interruptor SP, o qual comea a assumir a conduo da corrente atravs do
indutor ressonante Lr1, que agora flui em seu sentido negativo, conforme a figura 2.13.
L in
D2
D1
L r1
L r2
V in
Cr
Sp
D Sp
Sa
V0
D Sa
42
Assim, as correntes atravs dos indutores Lin, Lr1 e Lr2 e a tenso sobre o capacitor Cr
continuam a evoluir de forma ressonante.
Durante esta etapa de funcionamento seria possvel comandar para o bloqueio o
interruptor principal Sp em condies de corrente e tenso nulas (ZCZVS). Entretanto, apesar
da circulao de corrente somente atravs de DSp, o bloqueio de Sp se dar conjuntamente
com Sa.
Esta etapa termina no instante de tempo t=t4, momento em que a corrente que flui pelo
indutor ressoante Lr2 chega a zero, fazendo com que o diodo DSa associado em antiparalelo
com o interruptor auxiliar Sa entre em conduo assumindo esta corrente atravs de Lr2.
interruptor auxiliar, assumindo a excurso negativa da corrente que flui atravs do indutor
ressonante Lr2, conforme a figura 2.14.
L in
D2
D1
Lr 1
Lr 2
V in
Cr
Sp
D Sp S a
V0
D Sa
Assim, as correntes atravs dos indutores Lin, Lr1 e Lr2 e a tenso sobre o capacitor Cr
continuam a evoluir de forma ressonante.
Nesta etapa de funcionamento propiciam-se condies de tenso e corrente nulas para
o interruptor auxiliar Sa, permitindo seu bloqueio, conjuntamente com o interruptor principal
SP, com comutao no dissipativa do tipo ZCZVS, conforme figura 2.9.
O trmino desta etapa marcado pelo fato da corrente atravs do indutor Lr2 voltar a
se anular, fazendo com que o diodo DSa seja bloqueado por corrente nula (ZCS).
Para garantir a comutao do tipo no dissipativa em ambos os interruptores (SP e Sa),
ou seja, que as etapas de funcionamento ocorram da maneira terica esperada, deve-se
garantir por meio de restries impostas, em funo dos parmetros de normalizao, que a
corrente atravs do indutor ressonante Lr1 chegue zero, na ressonncia, antes da corrente
43
atravs do indutor ressonante Lr2. Adicionalmente, deve-se garantir tambm que a corrente
atravs do indutor ressonante Lr2 chegue a zero e que exista uma parcela negativa, de
intensidade estipulada, durante esta etapa.
corrente nula (ZCS), removendo o brao do circuito da clula que continha o interruptor
auxiliar Sa e o indutor ressonante Lr2, conforme a figura 2.15.
Lin
D2
D1
Lr1
Lr2
Vin
Cr
Sp
DSp Sa
V0
DSa
D2
D1
Lr1
Lr2
Vin
Cr
Sp
DSp Sa
V0
DSa
44
D2
D1
Lr1
Lr2
Vin
Cr
Sp
DSp Sa
V0
DSa
O final desta etapa ocorre no instante de tempo t=t8, instante em que a corrente atravs
de Lin chega zero, fazendo com que o diodo D2 seja bloqueado com corrente nula (ZCS),
onde o decrscimo da corrente ocorre com uma derivada suave, conforme a figura 2.9.
Todas as etapas descritas anteriormente evoluem de forma anloga durante a variao
senoidal da tenso de alimentao em corrente alternada, para cada perodo de chaveamento.
45
Parmetro
Intensidade
Vin
220 V
VO
400 V
PO
1 kW
fs
50 kHz
Nmero de Clulas
Onde:
Vin = Valor eficaz nominal de tenso de alimentao;
V0 = Valor mdio nominal da tenso de sada do estgio retificador;
P0 = Valor nominal da potncia mdia na carga;
fs = Freqncia nominal de chaveamento.
A principal forma de onda para o Pr-regulador Retificador CA/CC Boost ZCS-FM
Interleaving, com duas clulas, apresentado na figura 2.18, operando no modo de conduo
crtica, obtidas atravs de simulaes utilizando o software Pspice, apresentada na figura
2.19.
Clula de Comutao 2
D1-2
Lin-2
Iin-2(t)
428,4H
Vin(t)
Lr2-2
28,5H
19,9H
IO-2(t)
Estgio Entrada
Iin(t)
D2-2
Lr1-2
Iin-1(t)
Lin-1
Sp-n
428,4H
D1-1
Sa-n
DSp-n
28,5H
19,9H
Lr1-1
Lr2-1
D2-1
DSa-n
Cr-1
10nF
Sp-1
Sa-1
DSp-1
Carga
IO-1(t)
IO(t)
CO
220F
RO
160
DSa-1
Figura 2.18 Pr-regulador Retificador CA/CC Boost ZCS-FM Interleaving, com duas clulas.
46
2.5
0.03
2
Corrente (A)
Corrente (A)
0.025
1.5
0.02
0.015
0.01
0.5
0.005
0
5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Ordem Harmnica
5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Ordem Harmnica
Figura 2.20 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada e os limites impostos
pela IEC 61000-3-2, Classe A.
47
48
ADCONV_2. VHDL
iLin-2[n]
Deteco de corrente
Zero
Perodo de controle
Gate_Sp_2[n]
PERIOD_CTRL.VHDL
Vin(t)
V0(t)
ILin-2(t)
ILin-1(t)
Conversores A/D
ZERO_DETECT.VHDL
PWM Digital
V0-Ref
DPWM.VHDL
GC(z)
PI
V0[n]
eV0[n]
V_CTRL.VHDL
f VIN[n],iLin[i]
Determinao
Phase - Shift
PERIOD.VHDL
Vin[n]
iLin-2[n]
Gate_Sa_2[n]
Descrio
Comportamental
do PCC( Peak
Current Control)
Gate_Sp[n]
Limitador
Switch on-time
tON- [i]
iLin-1[n]
i Lin -1[n]
Switch on-time
tON- [i]
Deteco de corrente
Zero
PWM Digital
Clula de
<
>
referncia
Gate_Sp[n]
Gate_Sa[n]
DPWM .VHDL
ZERO_DETECT. VHDL
CRITICO2CEL
. VHDL
Figura 2.21 - Diagrama de blocos do algoritmo de controle para o estgio de entrada retificador
entrelaado com elevado fator de potncia.
49
vin
iin
vin
iin
Figura 2.23 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada e os limites impostos
pela norma IEC 61000-3-2, Classe A.
50
Figura 2.24 Amplitudes das componentes harmnicas da corrente de entrada representadas em valor
porcentuais.
2.6 Concluses
Neste captulo analisou-se o emprego de um arranjo de duas clulas de comutao em
um conversor Boost pr-regulador retificador com tcnica de interleaving, com a finalidade
de alimentar um estgio inversor a dois nveis trifsico, aplicado ao acionamento de um
sistema de refrigerao.
Os resultados de simulao apresentados demonstraram a presena de comutao no
dissipativa nos interruptores das clulas de comutao, durante toda a excurso da tenso de
entrada em CA. Adicionalmente, devido ao modo de conduo crtica empregado, os diodos
D2-i bloqueiam de maneira natural, devido a extino natural da corrente, minimizando-se
as perdas relacionados com a recuperao reversa dos mesmos, possibilitando ainda a reduo
dos fatores que influenciam nos nveis de interferncias eletromagnticas
Obtm-se ainda a reduo da amplitude do ripple da corrente de entrada, em funo
da aplicao da tcnica do interleaving. Desse modo, a anlise do contedo harmnico da
corrente de entrada, para o conversor operando com carga nominal, revelou que as amplitudes
51
das componentes harmnicas esto em valores bem inferiores aos valores mximos impostos
pela norma internacional IEC 61000-3-2. A taxa de distoro harmnica da corrente de
entrada da ordem de 6,9%, resultando num fator de potncia de aproximadamente 0,99.
Os principais resultados para a operao no modo de conduo crtica, com duas
clulas de potncia em interleaving, foram apresentados, considerando-se operao em
carga nominal, verificando-se a plena funcionalidade do circuito de controle digital
implementado.
Observa-se que esta metodologia de implementao e resultados foram obtidos em
Gonalves [24], e aqui proposta para alimentao do sistema de refrigerao em anlise, com
a finalidade da obteno de elevados nveis de qualidade para o processamento da energia. Tal
metodologia do projeto de controle foi desenvolvida para operar com um nmero genrico
n de clulas de comutao, permitindo a ampliao da potncia (aumento do nmero de
clulas em interleaving) de sada.
Adicionalmente, com a imposio do controle dos valores para cada perodo de
chaveamento, tem-se condies de se controlar correntes de inrush, curto-circuito e demais
problemas associados ao acionamento de mquinas de induo.
Observou-se o pleno atendimento da corrente de entrada no que se refere ao contedo
harmnico e limites impostos pela norma IEC 61000-3-2.
52
3.1 Introduo
Neste captulo apresentam-se os modelos matemticos dos componentes do sistema de
compresso a vapor. A operao do sistema pode ser dividida primariamente em regime
permanente e regime transiente. No regime permanente todas as entradas e sadas so
constantes, no regime transiente as variveis de entrada variam com o tempo, e, portanto,
perturbaes podem ser analisadas. Estas perturbaes nas variveis de entrada podem ser
causadas por fatores ambientais ou impostos pela realimentao do controle empregado. De
maneira geral, as malhas de controle para um sistema dinmico so baseadas em modelos
matemticos. A motivao para modelos dinmicos do ciclo de compresso us-los para
predizer a resposta do sistema para o projeto do controle. A literatura repleta de modelos de
sistemas dinmicos para o ciclo de compresso a vapor [28].
Tipicamente, o ciclo de compresso opera com quatro simples componentes como
mostra a Figura 3.1: Compressor, condensador, vlvula de expanso e evaporador. O fluido
refrigerante entra no compressor como vapor superaquecido e com baixa presso, sendo
comprimido para alta presso pelo compressor entrando no condensador. Em seguida, o
refrigerante em mais alta presso e temperatura que o ambiente, e, normalmente,
considerando a existncia de ventiladores soprando atravs do condensador, facilitam as
trocas de calor com o ar, fazendo com que o fluido condense. Ao deixar o condensador como
lquido sub-resfriado em alta presso, o mesmo passa por um dispositivo de expanso (vlvula
de expanso). Na sada da vlvula de expanso tem-se geralmente duas fases, mistura lquidovapor, baixa presso. Ento, esta mistura entra no evaporador. Neste momento, possui
presso e temperatura mais baixa do que o ambiente a ser resfriado, o calor ento transferido
para o fluido, que evapora. Finalmente, o refrigerante deixa o evaporador como vapor
superaquecido e entra novamente no compressor, completando um ciclo.
53
Q1
Alta Temp, Alta
presso, Liquido
Vapor 50 C
Condensador
Vlvula de
expanso
Compressor
Evaporador
Liquido e vapor
-20 C
Baixa Temp,
Baixa presso,
Liquido
Vapor -10 C
Q2
Baixa Temp,
Baixa presso,
Vapor
54
Estes modelos
55
um grande nmero de partes. Esta foi a primeira simulao dinmica de troca de calor em
escoamento bifsico baseado no modelo contnuo. Seus resultados foram completamente
exatos quando comparados com resultados experimentais.
No trabalho de Wedekind em [34], uma importante simplificao foi realizada no
problema de escoamento bifsico em regime transiente, utilizando-se parmetros
concentrados. Com confirmao experimental, Wedekind mostrou que a razo lquido-vapor
permanece relativamente invariante no tempo na regio de escoamento bifsico nos
trocadores de calor, durante a maior parte do ciclo de operao. Isso implica que, sob
diferentes condies de entrada do refrigerante, a posio em que o lquido seca em algum
ponto na sada do evaporador, por exemplo, pode mudar sua posio ao longo do tubo do
evaporador. Contudo, a relao de distribuio de lquido/vapor permanece similar por todo o
tempo. Esta propriedade nos suficiente para caracterizar a distribuio lquido/vapor na
regio bifsica como uma simples varivel. Isto , a razo entre lquido e vapor denotada
por . Este conceito pode ser descrito na figura 3.2, onde Le ( t ) o local onde o lquido seca
na sada do evaporador, medido da entrada. O ttulo medido em dois instantes ( t1 ) e ( t 2 ) ,
permanecem iguais, mesmo que L e ( t1 ) e Le ( t 2 ) sejam diferentes devido s mudanas nas
condies de entrada.
( t1 )
L e ( t1 )
(t 2 )
Le ( t 2 )
( t1 ) = ( t 2 )
O modelo termodinmico do sistema de refrigerao considerado neste trabalho levase em conta parmetros concentrados, algumas modificaes e adaptaes sero realizadas no
intuito de ajustar o modelo ao prottipo laboratorial. Sendo o objetivo deste trabalho o
56
( h P )
t
( u 2 + P )
z
(uh )
z
4 1 2
u
Di 2
4
i (Tw Tr )
Di
Sendo que:
= Densidade do refrigerante;
(3.1)
(3.2)
(3.3)
57
unidade de rea.
= uA , onde A =
A taxa de fluxo de massa pode ser dada como m
2
Di .
4
2
+ AP
A
(Ah AP)
t
z
+
)
(mh
(3.4)
2
4 1m
D i 2 A
(3.5)
= Di i (Tw Tr )
(3.6)
Para a troca de calor na parede do tubo, a equao do balano de energia pode ser
escrita como:
(C
Pw
w Aw )
Tw
= Di i (Tr Tw ) + D0 0 (Ta Tw )
t
(3.7)
Onde:
CPw
Aw
D0
Ta
variveis podem ser determinadas por (z, t ) = (P, h ) e Tr (z, t ) = T (P, h ) , respectivamente.
58
Tew1(t)
Tew2(t)
hei
Bifsico
ei
m
L2(t)
L1(t)
z
hint
Superaquecido
int
m
Ltotal
heo(t)
eo
m
59
h2 =
h g + h out
2
, Tr 2 = T ( Pe , h 2 ) e 2 = (Pe , h 2 ) .
f (1 ) + d g ( ) A L P + ( ) (1 ) A L = m
in m
out
f
g
cs 1
cs 1 e
dP
dP
(3.8)
1 2
2 1 2 dh g
AL 2 Pe +
+
2 h 2
Pe h 2 2 h 2 Pe dPe
in m
out
+ ( g 2 ) AL 1 = m
AL 2 Ph e +
Pe
(3.9)
60
f f (1 ) + d(g h g ) ( ) 1 A L P + ( h h ) (1 ) A L =
f f
g g
cs 1
cs 1 e
dP
dP
L
in h in m
int h int + i1A i 1
=m
L
(Tw1 Tr1 )
Total
Pe
dh
1
g 2
+
h 2
2
dP
h2
(3.10)
h + 1 dh g 1 A L P +
2 2 dP 2 cs 2 e
e
Pe
1 2
+
2 h
2
h + A L h + ( h h ) A L =
2
cs 2 out
g g
2 2
cs 1
2
Pe
L
int h int m
out h out + i2 A i 2 (Tw 2 Tr 2 )
=m
LTotal
(3.11)
Tw 2 Tw1
L 1 = i2 A i (Tr 2 Tw 2 ) + o A o (Ta Tw 2 )
L2
(Cp V)w T w 2
(3.12)
(3.13)
61
Pe
h out
Tw1 Tw 2 ] ,
z11
z
21
z
31
0
z
51
z12
z 22
z 23
z 32
z 33
z 44
L
m
in (h in h g ) + i1A i 1 (Tw1 Tr1 )
L
0 L 1
Total
L
0 Pe
out (h g h out ) + i2 A i
(Tw 2 Tr 2 )
m
0 h out =
LTotal
0 Tw1
in m
out
m
z 55 T w 2
A
(T
T
)
A
T
T
o o
a
w1
i1 i ( w1
r1 )
A (T T ) A (T T )
o o
a
w2
i2 i
w2
r2
(3.14)
Tew1(t)
X=1
Tew2(t)
Tew3(t)
hg
hi
i
m
int2
m
int1
m
Superaquecido
L1(t)
Bifsico
Sub-resfriado
L2(t)
L3(t)
ho(t)
o
m
z
Ltotal
Figura 3.4 Esquema do modelo do condensador.
62
hi + hg
2
, h3 =
h out + h f
, Tr1 = T (Pc , h1 ) e 3 = ( Pc , h 3 ) .
2
(1 g )AL1 + 1
P
c
+ 1 1
2 h
1
h1
dh
g AL P + 1 1
dP 1 c 2 h
c
1
Pc
AL h = m
i m
int1
1 i
Pc
d g
(1 g )AL + ( g f ) AL 2 + f (1 ) +
( ) AL 2 P c = m int1 m int 2
dPc
dPc
A( f 3 ) (L 1 + L 2 ) + 3
Pc
1
+ 3
2 h 3
+ 1 3
2 h
3
h3
AL h = m
int 2 m
o
3 o
Pc
dh f AL P +
3 c
dP
c
Pc
(3.15)
(3.16)
(3.17)
63
Pc
dh
+ 1 g 1
2 dP h
c
1
h1
1
+ 1
2 h
1
h + 1 dh g 1 AL P +
1 2 dP 1 1 c
c
Pc
h + AL h + ( h h ) AL =
1
1 i
1 1
g g
1
1
Pc
(3.18)
L
i hi m
int1h g + i1A i 1 (Tw1 Tr1 )
=m
LTotal
d( h )
f f (1 ) + d(g h g ) ( ) 1 AL P + ( h h )AL +
g g
f f
1
2 c
dP
dP
L
int1 h g m
int 2 h f + i2 A i 2
+( g h g f h f ) AL 2 = m
L
(Tw 2 Tr 2 )
Total
Pc
+ 1 dh f 3
2 dP h
3
c
h3
(3.19)
h + 1 dh f 1 AL P +
3 c
3 2 dP 3
c
Pc
1 3
+
2 h
3
h + AL h + A ( h h ) (L + L ) =
3
3 o
f f
3 3
1
2
3
Pc
L
int 2 h f m
o h o + i3 A i 3 (Tw 3 Tr3 )
=m
L
(3.20)
Total
(3.21)
(3.22)
64
T Tw3
(L 1 + L 2 ) = i3 A i (Tr3 Tw3 ) +
m w Cp,w T w3 + m w Cp,w w 2
L3
(3.23)
+ o A o (Ta Tw3 )
na
L2
Pc
forma
h out
Tw1 Tw 2
de
com
os
so apresentados no Apndice A.
z11
z 21
z
31
z
41
z
51
z 71
0
z 22
z 32
z 42
0
0
z 72
z13
z 23
z 33
z 43
0
0
0
0
z 24
z 34
z 44
0
0
0
0
0
0
0
z55
0
0
0
0
0
0
0
z 66
0
L
m
i (h i h g ) + i1A i 1 (Tw1 Tr1 )
L
Total
0 L1
2
i hg m
o h f + i2 A i
(Tw 2 Tr 2 )
0 L 2 m
LTotal
0 P
L
3
0 h o = m
h
h
A
T
T
( w3 r3 ) (3.24)
o)
i3 i
o( f
LTotal
0 T w1
i m
o
m
0 T w 2
i2 A i (Tr 2 Tw 2 ) + o A o (Ta Tw 2 )
65
k = k Vk k vol
m
(3.25)
1
P n
vol = 1 + Ck D k out
P
(3.26)
in
h out,isentropico h in
h out h in
h out =
= k
1
h out,isentropica + h in ( k 1)
k
P
k = A k out + Bk
Pin
(3.27)
(3.28)
(3.29)
66
equao (3.32).
v = Cd (Pin Pout )
m
(2.30)
Cd = f (Pin , P)
(2.31)
h v,in = h v,out
(2.32)
x = Z ( x, u ) f ( x, u ) = g ( x, u )
(3.33)
g
x =
x
x + g
u
x 0 ,u 0
x 0 ,u 0
(3.34)
67
g
x =
x
( x x ) + g
0
u
x 0 ,u 0
(u u )
0
x 0 ,u 0
(3.35)
1
f
= Z
x0 ,u0 x
x 0 ,u 0
1 f
= Z x ,u
0 0 x
2
Z
Z
f
x0 ,u 0 =
x0 ,u 0 x
x 0 ,u 0
x 0 ,u 0
x 0 ,u 0
g
1
f
= Z
x0 ,u 0 u
x 0 ,u 0
x 0 ,u 0
(3.36)
(3.37)
Substituindo-se na equao (3.35) tem-se a equao (3.38), sendo que esta equao
normalmente expressa como apresentado na equao (3.39).
1 f
1
f
(x x ) + Z
(u u )
x = Z x ,u
0
0
x0 ,u 0 u
0 0 x x ,u
x 0 ,u 0
0 0
Fx
(3.38)
Fu
1
x = Z
Fx x + N
Z1Fu u
N
A
(3.39)
x = Ax + Bu
As equaes no-lineares das sadas so representadas na forma da equao (2.40). A
verso linearizada dada pela equao (2.41).
y = g ( x, u )
(3.40)
y = G x x + G u u
N
N
(3.41)
68
69
Figura 3.6 Evoluo da vazo mssica do compressor e da vlvula de expanso aps a partida da
mquina.
70
(a)
(b)
Figura 3.7 Evolues das temperaturas do refrigerante (R22), aps a partida da mquina.
(a)
(b)
71
72
[kPa]
Presso no condensador
1200
1000
800
1300rpm
900rpm
600
400
200
0
Presso no evaporador
0
50
100
150
200
250
[s]
Figura 3.9 Comportamento da presso no evaporador e no condensador devido variao na
velocidade do compressor.
Observa-se que, logo aps o degrau de velocidade do compressor, este aspira fluido
frigorfico do evaporador descarregando no condensador. Assim, a massa de fluido frigorfico
no evaporador diminui enquanto que a massa de fluido no condensador aumenta. Em
conseqncia desta migrao de massa, a presso do fluido no evaporador diminui e no
condensador aumenta.
Na figura 3.10 est representada a evoluo temporal da temperatura no ambiente
controlado. Conforme observado na figura 3.9, logo aps o aumento da velocidade do
compressor existe uma transferncia de presso do refrigerante do evaporador para o
condensador. Neste sentido, a temperatura no ambiente controlado reduzida, considerandose carga constante no ambiente controlado durante a operao.
73
-10
[C] 900rpm
Temperatura
controlada
-12
-14
-16
-18
-20
-22
1300rpm
50
100
150
[s]
200
250
3.8 Concluses
Neste captulo apresentou-se um modelo matemtico para simular o comportamento
dinmico do sistema de refrigerao. Este modelo foi desenvolvido considerando parmetros
concentrados e equaes diferenciais aplicadas em cada componente do sistema, tais como
compressor, evaporador, condensador, e vlvula de expanso. Foi considerado escoamento
bifsico no evaporador e no condensador. Desta forma, atravs das equaes diferenciais
linealizadas para cada componente possvel simular o modelo completo do sistema,
possibilitando as realimentaes ao controle da velocidade do compressor, desde que estas
variaes sejam limitadas na regio de operao onde o modelo foi linearizado.
A modelagem linearizada proposta foi aplicada para o prottipo do sistema de
refrigerao. Os resultados de simulao compravam sua eficcia, e, principalmente,
demonstram as dependncias existentes entre a velocidade do compressor e a temperatura no
ambiente controlado.
As simulaes realizadas permitem tambm concluir que os modelos numricos
elaborados neste captulo podem ser uma ferramenta bastante til nos estudos de substituio
dos tradicionais fluidos frigorficos e na otimizao do controle das potncias frigorficas e de
refrigerao.
74
75
76
operao contnua. As sucessivas partidas do motor causam distrbios na rede eltrica, geram
interferncias eletromagnticas, como mencionado anteriormente, bem como o aquecimento
devido ao regime severo de operao transitria e, finalmente, a operao em velocidade
mxima geralmente acarreta elevados nveis de rudos acsticos desagradveis.
77
(f qd0s )T = K s (f abcs )
(4.1)
Temos que:
(fqd0s )T = f qs
f ds
f 0s
(4.2)
(fabcs )T = [f as
f bs
f cs ]
(4.3)
2
2
cos cos( ) cos( + )
3
3
2
2
2
K s = sin sin( ) sin( + )
3
3
3
1
1
1
2
2
2
(4.4)
= (t)dt +(0)
(4.5)
cos
sin
1
2
2
1
(K s ) = cos( ) sin( ) 1
3
3
2
2
cos( + ) sin( + ) 1
3
3
(4.5)
Onde:
f - pode representar tenso, corrente, ou fluxo concatenado;
s - indica as variveis associadas ao modelo na referncia estacionria;
deslocamento angular.
78
Podese dizer que fas, fbs e fcs so ditas como a direo dos eixos magnticos dos
enrolamentos do estator e que fqs e fds podem ser consideradas como a direo dos eixos
magnticos do novo enrolamento fictcio localizado nos eixos qs e ds, que so criados pela
mudana de varivel.
A mquina de induo d-q ou circuito equivalente dinmico mostrado na figura 4.3.
Este modelo de motor detalhado em Krause [39]. De acordo com este modelo Burak em
[42] desenvolveu um modelo dinmico para o motor de induo trifsico do tipo gaiola de
esquilo para anlise do comportamento dinmico e simulao no Simulink. Este modelo foi
79
usado neste trabalho, nas simulaes das tcnicas de controle de velocidade. As equaes na
forma de espao de estados do motor so apresentadas da seguinte forma:
dFqs
R
= b vqs e Fds + s
b
dt
x ls
x*
ml F + x *ml 1 F
qr
x
x
qs
lr
ls
(4.6)
dFds
R
= b vds e Fqs + s
b
dt
x ls
x*
ml F + x *ml 1 F
dr
x
x
ds
lr
ls
(4.7)
( r )
R
Fdr + s
= b e
b
dt
x ls
dFqr
( )
dFdr
R
r
= b e
Fdr + s
b
dt
x ls
x*
ml F + x *ml 1 F
qs
x
x
qr
lr
ls
x*
ml F + x *ml 1 F
ds
x
x
dr
lr
ls
d r p
= (Te TL )
2J
dt
Te =
3p 1
(Fdsiqs + Fqsids )
4 b
Onde:
d eixo direto;
q eixo de quadratura;
s varivel do estator;
r varivel do rotor;
Fij Fluxo concatenado;
vqs, vds tenses no eixo d e q do estator;
vqr, vdr tenses no eixo d e q do rotor;
Rr resistncia do rotor;
Rs resistncia do estator;
Xls reatncia de disperso do estator ( e Lls );
Xlr reatncia de disperso do rotor ( e Llr );
1
1
1
X*ml = 1
+
+ ;
x
m x ls x lr
(4.8)
(4.9)
(4.10)
(4.11)
80
(a)
(b)
Figura 4.3 Circuito equivalente do modelo da mquina de induo trifsica simtrica nos eixos d-q
para referncia girando a velocidade
81
O bloco do vetor unitrio responsvel pela gerao dos vetores unitrio sen(e) e
cos(e) que so necessrios nos blocos das transformadas que converte abc em dq e vice
versa. O ngulo e calculado diretamente pela integrao da freqncia de entrada e.
O bloco que converte as tenses trifsicas em tenses bifsicas na referncia sncrona
o bloco abc-dq. Inicialmente feita a transformao de 3 eixo para 2 eixos na referncia
estacionria atravs da equao 4.12, e o resultado ento transformado para referncia
sncrona girante, usando a equao 4.13.
1
0
vs qs
=
1
s
v ds 0 3
0 va
1 v b
3 v c
(4.12)
(4.13)
O bloco que calcula a transformada inversa abc-dq para as variveis de corrente usa as
equaes 4.40 e 4.15, seguindo o mesmo procedimento anterior.
is qs = i qs cos ( e ) + i dssen ( e )
is ds = i qssen ( e ) + i ds cos ( e )
(4.14)
82
i a
s
1
i
3
i b =
s qs
2
2 i ds
i
c 1
3
2
2
(4.15)
Parmetros do motor
Descrio
Rr
5,336 []
Resistncia do rotor
Rs
8,1 []
Resistncia do estator
Lls
0,0067 [H]
Indutncia do estator
Llr
0,0067 [H]
Indutncia do rotor
Lm
0,4867 [H]
Indutncia de magnetizao
fb
100
Freqncia de base
Nmero de plos
3.5e-4 [kgm2]
Momento de inrcia
370 [W]
Potncia do motor
71 %
Eficincia do motor
cos()
0,83
ngulo de deslocamento da
componente fundamental.
83
Corrente trifsica
Torque desenvolvido
Velocidade
Figura 4.5 Resultados de simulao para corrente trifsica, torque e velocidade para o motor.
84
85
Vs
), como mostra a figura 4.7. Para que essa relao seja mantida linear, considera-
86
velocidade base no possvel estabelecer torque nominal. Porm, para aplicaes onde no
se exige torque nominal para altas velocidades, a tcnica de enfraquecimento de fluxo
bastante usada para alcanar valores elevados de velocidade.
A figura 4.8 mostra o diagrama de blocos para o controle do estgio de sada usando o
controle escalar (V/Hz) em malha aberta, ou seja, no necessrio nenhum sinal de
realimentao para o controle da velocidade do motor de induo trifsico. O subsistema de
potncia composto por:
Modulador PWM;
87
Observa-se que no necessrio filtro passa-baixa na sada do inversor, uma vez que
as indutncias do motor j so suficientes para filtrar as componentes de alta freqncia da
tenso de sada do estgio inversor [44].
dada pela razo entre a tenso e velocidade do motor de maneira a manter o fluxo da mquina
constante. Para baixas freqncias, a resistncia do estator tende a absorver toda a tenso do
estator, o que enfraquece o campo impossibilitando a partida da mquina, ento uma tenso
de boost V0 somada para que o fluxo nominal seja estabelecido e seja possvel
desenvolver torque total em velocidade zero. Para altas velocidades o efeito de V0 torna-se
desprezvel, conforme mencionado anteriormente.
O sinal de velocidade e* integrado para ento gerar o sinal do ngulo e*, que
juntamente com os sinais de Vqs* e Vds* parametriza o modulador PWM (Pulse-WidthModulation). Os sinais de controle gerados pelo modulador PWM, so usados para o controle
da tenso de sada do estgio inversor correspondente s fases va*, vb* e vc* que alimentaro
a mquina trifsica.
88
(4.16)
Figura 4.9 Curva de torque velocidade mostrando o efeito da variao da freqncia, torque de carga
e tenso de alimentao
89
90
(4.17)
Como discutido at agora, o controle V/Hz tem a desvantagem de o fluxo poder variar,
e como resultado, a sensibilidade do torque com relao ao escorregamento variar como
pode ser visto na equao 4.17. Alm disso, os seguintes problemas podero levar a um fluxo
mais fraco ou saturado:
Variao de parmetros.
No esquema de controle anterior, se o campo enfraquecer, o torque desenvolvido ir
91
de fluxo. Este acoplamento inerente torna a resposta de torque mais lenta. Este tipo de
controle no ser implementado neste trabalho somente foi citado a ttulo de informao.
Figura 4.11 Controle de velocidade em malha fechada com controle de fluxo e torque
92
(4.18)
Te = kIa
(4.19)
Onde:
r : velocidade do rotor em rad/s;
k : constante de proporcionalidade que depende da construo da mquina;
fluxo.
Obedecendo-se estas trs condies em todos os instantes de tempo, obtm-se uma
resposta de conjugado rpida e diretamente proporcional variao da corrente de armadura.
93
(4.20)
Onde:
b : velocidade base.
(4.21)
94
Figura 4.13 - Disposio do vetor de fluxo do rotor orientado com eixo 'd'
A partir desta orientao, uma analogia com as equaes da mquina CC pode ser
observada, onde as correntes ids e i qs podem ser comparadas s correntes If e Ia da mquina de
corrente contnua, obtendo-se assim o desacoplamento na mquina de induo, ou seja, podese controlar o toque atravs de i qs , mantendo-se constante o fluxo atravs de ids .
Os fundamentos do controle vetorial podem ser melhor entendidos na figura 4.14
como encontrado em [40].
95
Figura 4.15 Diagrama de blocos para o controle vetorial direto orientado pelo fluxo do rotor.
96
(4.22)
3 s*
i ds
2
3 s*
i ds
2
(4.23)
97
Na figura 4.16 referncia de-qe est girando na velocidade sncrona e com respeito
referncia estacionria ds-qs, e em qualquer instante, a posio angular do eixo de com
respeito ao eixo ds e , onde e = e t . Ainda, com respeito figura 4.16, podem-se escrever
as seguintes equaes:
dr s = r cos e
(4.24)
qr s = r sin e
(4.25)
Tendo-se:
dr s
(4.26)
qr s
sin e =
(4.27)
cos e =
( dr s ) + ( qr s )
2
(4.28)
i ds 2 + i qs 2
98
i) modelo de tenso
99
1
1
1
ib +
i c = (i a + 2i b )
3
3
3
(4.29)
(4.30)
2
1
1
1
va v b vc = ( vab + vac )
3
3
3
3
vds s =
1
1
1
vb +
vc =
v bc
3
3
3
(4.31)
(4.32)
ds s = ( vds s R si ds s )dt
(4.33)
qs s = ( vqs s R si qs s )dt
(4.34)
s = ds s + qs s
(4.35)
dm s = ds s Llsi ds s = L m (i ds s + i dr s )
(4.36)
qm s = qs s Llsi qs s = L m (i qs s + i qr s )
(4.37)
100
dr s = L m i ds s + L r i dr s
(4.38)
qr s = L m i qs s + L r i qr s
(4.39)
dr s =
Lr
dm s Llr i ds s
Lm
(4.40)
qr s =
Lr
qm s Llr i qs s
Lm
(4.41)
Lr
ds s Lsi ds s )
(
Lm
(4.42)
qr s =
Lr
qs s Lsi qs s )
(
Lm
(4.43)
Onde = 1 L m 2 L r Ls .
Substituindo-se as equaes 4.40 e 4.41 na equao de torque da equao 4.44 [45], na
referencia estacionaria, temos:
3 p
Te = ( dm i qs qm i ds )
2 2
(4.44)
3 P L
Te = m ( dr si qs s qr si ds s )
2 2 L r
(4.45)
Outros sinais adicionais podem ser estimados baseados nas equaes descritas
arteriormente, como mostrado em [44].
=
( dr s ) + ( qr s )
2
qr s
cos e =
r
(4.46)
(4.47)
101
s
sen e = dr
r
(4.48)
i ds = i qs s cos e i ds ssen e
(4.49)
i qs = i qs ssen e + i ds s cos e
(4.50)
102
Como mostrado na figura 4.18, os eixos ds-qs esto fixados no estator, mas os eixos
dr-qr esto fixados no rotor, e esto girando na velocidade do rotor r . Os eixos de-qe, no
eixo girante sncrono, esto adiante dos eixos dr-qr por um anglo positivo de escorregamento
de sl , correspondendo freqncia de escorregamento sl . Como o plo do rotor est
orientado no eixo de e e = r + sl , pode-se escrever que:
e = e dt = ( r + sl )dt = r + sl
(4.51)
Note que a posio do plo do rotor no absoluta, mas est escorregando com
respeito ao rotor na freqncia de sl . O diagrama fasorial sugere que, para o controle
desacoplado, a componente do fluxo do estator da corrente ids deveria estar alinhada ao eixo
de. A componente do torque da corrente iqs deveria estar alinhada com o eixo qe.
Para implementar uma estratgia de controle vetorial indireto, preciso levar em
considerao as equaes a seguir.
Para obter o controle desacoplado e necessrio que:
qr = 0
(4.52)
103
d qr
dt
=0
(4.53)
sl =
Lm R r
i qs
r Lr
(4.54)
(4.55)
r = L m i ds
(4.56)
Da equao 4.56 temos que para regime permanente o fluxo do rotor proporcional
corrente ids .
A figura 4.19 mostra um sistema de controle de posio de 4 quadrantes.
104
Rr
L
qr m R r i qs sl dr = 0
Lr
Lr
(4.57)
(4.58)
(1 + sTr ) dr Lmids Tr sl qr = 0
(4.59)
(1 + sTr ) qr Lmiqs Tr sl dr = 0
(4.60)
105
ds = Lsi ds + L m i dr
(4.61)
qs = Lsi qs + L m i qr
(4.62)
LL
Lr
ds + L m r s i ds
Lm
L m
(4.63)
qr =
LL
Lr
qs + L m r s i qs
Lm
L m
(4.64)
(4.65)
(4.66)
Figura 4.20 Diagrama fasorial do controle vetorial por orientao pelo fluxo do estator.
106
(4.67)
(4.68)
(4.69)
107
(4.70)
Tr sli qs
(1 + sTr )
(4.71)
(1 + sTr ) Lsiqs
Tr ( ds Lsi ds )
Lsi qs 2
( ds Lsids )
(4.72)
(4.73)
(4.74)
(4.75)
A figura 4.22 mostra o digrama de blocos do controle vetorial por orientao pelo
fluxo do estator sem sensores de velocidade e de campo.
108
4.4 Concluses
Neste captulo, foram apresentados o modelo matemtico do motor de induo e as
transformaes necessrias para implementao do controle vetorial, ou seja, transformaes
que podero levar a uma anlise do controle de uma mquina de induo trifsica de forma
desacoplada, similar a de uma mquina de corrente continua.
Com o modelo do motor de induo trifsico nas coordenadas dq foi demonstrado que
uma mquina de induo trifsica pode ser controlada como uma mquina de corrente
contnua. Esta a concepo bsica do controle vetorial do motor de induo trifsico. Em
sistemas onde se utilizavam motores CC, pois os mesmos apresentavam uma forma de
controle totalmente desacoplada que favorecia uma rpida resposta dinmica e fcil controle,
109
tem sido possvel substitu-los por motores trifsicos com performance equivalente e com as
vantagens de uma mquina CA.
Adicionalmente, foram apresentados os princpios bsicos do controle escalar em
malha aberta e fechada, assim como o controle vetorial e seus principais mtodos, mtodos
direto e indireto, e a anlise das transformao na referncia sncrona, estacionaria e girante.
O estimador baseado no modelo de tenso possui uma topologia de simples
implementao. A orientao pelo fluxo do estator requer somente o conhecimento dos
valores das resistncias do estator, a qual pode ser compensada de maneira relativamente
fcil. No caso da orientao pelo fluxo do rotor os valores de seus parmetros (resistncias)
so de difcil acesso e por essa razo so mais complexos quando se pretende fazer uma
medio ou uma estimao de parmetros para compensar a variao provocada pela elevao
da temperatura.
110
111
112
(a)
(b)
(c)
Figura 5.2 Controle V/Hz em malha aberta: (a) corrente na sada do motor, (b) torque, (c) velocidade.
Na partida da mquina as correntes do motor figura 5.2 (a) e o torque figura 5.2 (b)
inicialmente crescem devido acelerao da mquina, e a velocidade do motor acompanha a
derivada da velocidade de referncia figura 5.2 (c). Quando o motor atinge a velocidade
desejada, limitada pela referncia que leva em considerao parmetros do fabricante, o
perodo de acelerao acaba, com isso, o torque de acelerao extingue-se caindo para um
valor suficiente apenas para vencer a inrcia da mquina. No instante t=3s imposta carga
nominal, com isso o controle trabalha no intuito de que o motor desenvolva o torque
necessrio para acompanhar a carga, adicionalmente a mquina desenvolve velocidade
113
nominal, ou seja, prximo velocidade sncrona. Sabemos que o torque est intimamente
ligado ao escorregamento, (escorregamento define o torque como mostra a equao 4.17),
desta maneira, quando no existia torque de carga o escorregamento era quase zero, e, com
torque nominal, o escorregamento visvel, como mostra a figura 5.2 (c).
Este comportamento extremamente indesejvel em algumas aplicaes, pois ocorre
uma pequena queda da velocidade do rotor em relao velocidade imposta pelo controle, e,
esse valor aumenta com o escorregamento da mquina. Uma melhoria do controle V/Hz em
malha aberta, o controle V/Hz em malha fechada. O controle de malha fechada utilizado no
trabalho foi apresentado no Capitulo 4. O erro do lao de velocidade gera uma referncia de
escorregamento sl* via o controlador Proporcional-Integral (PI) e um limitador. O
escorregamento somado ao sinal de realimentao de velocidade para gerar o comando de
freqncia, como mostrado na figura 4.10 a qual reapresentada novamente para facilitar o
entendimento figura 5.3.
114
(a)
(b)
(c)
Figura 5.4 - Resposta dinmica com controle V/Hz em malha fechada: (a) corrente na sada do motor,
(b) torque, (c) velocidade.
115
116
(a)
(b)
Figura 5.6 Resultados de simulao para o controle vetorial indireto: (a) torque, (b) velocidade.
117
ds s = ( vds s R si ds s )dt
(5.1)
qs s = ( vqs s R si qs s )dt
(5.2)
s = ds s + qs s
(5.3)
qs s
e = sen
s
(5.4)
i ds = i qs s cos e i ds ssen e
(5.5)
i qs = i qs ssen e + i ds s cos e
(5.6)
i dq =
Lsi qs 2
( ds Lsids )
(5.7)
ds = s qs cos e s dssen e
(5.8)
qs = s qssen e + s ds cos e
(5.9)
118
3 P
Te = ( dsi qs qsi ds )
2 2
(5.10)
( vs is R ) s ( vs is R ) s
qs s
ds
ds
ds s
qs
qs
e =
2
(5.11)
119
(a)
(b)
(c)
Figura 5.8 - controle vetorial orientado pelo fluxo do estator com acelerao e desacelerao: (a)
corrente na sada do motor, (b) torque, (c) velocidade.
120
t=0,2s ocorre a transio do controle escalar para o controle vetorial com orientao pelo
fluxo do estator, essa passagem pode analisada na figura de corrente, velocidade e torque. A
forte variao observada na resposta do torque a essa transio no corresponde realidade,
pois a inrcia do motor mais carga no permite um variao to forte como apresentada no
resultado de simulao.
O comportamento da corrente esta perfeitamente coerente com as variaes na carga,
onde para um torque menor o valor da corrente eficaz diminui, e, quando so exigidos torque
e velocidade nominal a corrente estende ao valor determinado pelo fabricante Tabela 5.1.
Figura 5.9 Diagrama de blocos para controle da temperatura do ambiente controlado, considerando a
operao em velocidade varivel
121
(a)
(b)
Figura 5.10 Resultados do sistema de controle proposto, considerando operao com controle V/Hz: (a)
temperatura controlada, (b) velocidade e referncia do motor.
122
5.5 Concluses
Neste capitulo foi apresentado os principais resultados de simulao para o estgio de
sada do sistema de refrigerao, foram verificados os resultados para o controle escalar V/Hz
em malha aberta e malha fechada e tambm o controle vetorial direto com orientao pelo
fluxo estator e o controle vetorial indireto, assim como o detalhamento e resultados para a
estimao dos sinais de realimentao utilizados no controle vetorial.
Dentre as tcnicas de controle vetorial todas apresentaram um resultado altamente
satisfatrio com relao ao controle da velocidade, desta forma o que vai determinar qual tipo
de controle a ser utilizado depender de sua aplicao. No caso do controle vetorial direto
com orientao pelo fluxo do rotor e no controle vetorial indireto os parmetros da mquina
tais como resistncia e indutncia do estator e principalmente do rotor uma forte
desvantagem em relao ao controle vetorial direto com orientao pelo fluxo do estator, que
por sua vez depende apenas dos parmetros do estator que podem ser facilmente
123
compensados. Por essa razo que este tipo de controle o mais conveniente para aplicao em
sistemas de refrigerao.
A simulao da modelagem termodinmica juntamente com o controle escalar V/Hz
comprova uma alternativa para substituio do tradicional controle on-off por um controle
com velocidade varivel. Desta maneira o sistema de controle proposto permite controlar a
temperatura do ambiente finamente sem as indesejveis oscilaes provocadas pelo sistema
on-off, tendo assim uma controle fino e econmico para aplicaes onde requer um ajuste
refinado da temperatura.
Uma desvantagem que no foi corrigida a variao da temperatura de
superaquecimento, causada pela variao de rotao do compressor. Sabendo que a
temperatura de superaquecimento determina eficincia do sistema de refrigerao. Uma
sada para este problema seria a utilizao de uma malha extra de controle atuando na abertura
e fechamento da vlvula, sendo necessria assim uma vlvula de expanso eletrnica.
124
6 Resultados Experimentais
6.1 Controle Escalar (V/Hz)
O DMCode-MS(IM) MatLab, maiores detalhes no Apndice C, permite a simulao
completa da configurao de controle digital para o motor de induo. Com blocos prontos
para motor, sensores, conversores de potncia, assim como toda estrutura necessria para
implementao do controle digital, facilitando o desenvolvimento da programao,
permitindo adequaes dos parmetros envolvidos na tcnica de controle.
O esquema do controle escalar (V/Hz) em malha fechada de velocidade implementado
no MatLAb_Simulink, utilizando as bibliotecas DMCode MS(IM), apresentado na figura
6.1.
Todos os blocos utilizados na simulao podem ser descritos por equaes algbricas,
maiores detalhes podem ser encontrados em [49]. Isto inclui as partes analgicas (motor,
conversor de potncia, sensores), assim como as partes digitais (controladores digitais,
conversores A/D, D/A, e transformaes digitais levando em considerao a representao em
ponto fixo.)
Na figura 6.1 apresenta-se o modelo do motor de induo trifsico, conversor
analgico digital para as correntes do motor, o conversor de corrente (transformao abc-dq)
125
das coordenadas (a,b,c) para as coordenadas (d,q), encoder responsvel pela medida da
posio do motor e da velocidade, Slip Compensation bloco usado somente para esquema de
motores trifsicos responsvel pelo ngulo eltrico entre a fase A e o eixo d do fluxo do
estator, seno e cosseno (vetor unitrio) calculados a partir do ngulo dado pelo Slip
Compesation que ser usado nas transformaes de coordenadas, conversor de coordenadas
Figura 6.2 Resultado de simulao para o controle escalar V/Hz em malha fechada.
A figura 6.2 mostra um bom resultado de simulao com carga do tipo (T=kw2) que
representa um compressor, onde o valor do PI Kp = 9000 e o Ki = 9.
Temos que, o prximo passo implementar este controle no DSP TMS320F2812
atravs do kit DMC28xx, detalhes do procedimento podem ser obtidos em [47]. Onde os
blocos das transformadas de coordenadas, do encoder, do SlipCompesation, do compensador
PI e o bloco responsvel pela tenso boost de partida, do valor da constante V/Hz, e, a soma
da velocidade de escorregamento dado pela sada do PI e da velocidade do eixo do motor
atravs do encoder. Para todos estes blocos so gerados seus respectivos cdigos C a partir do
MatLAb-Simulink atravs da funo Real-time workshop. O cdigo para o conversor
analgico digital e para a modulao PWM gerado a partir de uma outra ferramenta
disponibilizada pela Technosoft fornecida pela Texas Instruments, maiores detalhes so
126
encontrados em [48]. A modulao PWM utilizada foi a modulao simtrica, onde poderia
ter sido escolhida a modulao assimtrica ou a modulao por vetores espaciais (space
vector), pois o kit da technosoft j fornece estas modulaes em cdigo C, bastantando
simplesmente ajustar os parmetros de acordo com a necessidade.
Depois de gerados os cdigos C para todos os componentes foi utilizada a biblioteca
IQmath da Texas Instruments para manipulaes algbricas necessrias.
O formato IQmath introduzido pela Texas Instruments muito usado na
implementao de sistemas de controle digital que utilizam processadores em ponto-fixo. Este
tipo de representao permite o clculo de nmeros fracionrios em processadores de pontofixo com uma preciso semelhante aos processadores de ponto flutuante.
A biblioteca IQmath uma coleo de funes matemticas altamente otimizadas e
precisas para programao em C/C++, com o propsito de fazer com que algoritmos em ponto
flutuante possa ser executado em processadores de ponto fixo como o TMS320F2812. Desta
maneira, para os programas em C utilizados na execuo do sistema digital e tambm nas
simulaes, foram consideradas as condies para aplicao da biblioteca IQmath. Para
maiores detalhes de como se utiliza a biblioteca consulte o site da Texas Instruments e
referncia [50].
A figura 6.3 apresenta o resultado experimental para o controle escalar aplicado ao
motor de induo trifsico acoplado ao compressor do sistema de refrigerao, o resultado
apresenta somente os instantes iniciais da partida do motor.
Figura 6.3 Resultado experimental para o controle escalar aplicado ao motor trifsico acoplado
ao compressor do sistema de refrigerao.
127
A figura 6.3 mostra que o resultado experimental para o controle escalar est
perfeitamente de acordo com o resultado de simulao apresentado na figura 6.2.
Um dos maiores problemas encontrados na implementao foi que o motor no
dispunha de torque suficiente para movimentar a carga, uma vez que o motor utilizado um
prottipo para fins didticos, com elevadas perdas e baixo torque de partida. Desta forma, os
valores do compensador PI tiveram que ser ajustados novamente para adequar o desvio de
velocidade, assim, os novos valores para o compensao so: Ki = 1 e Kp = 30000. Como o
motor utilizado faz parte de um kit didtico,a preocupao da Technosoft no foi motorizao
do mesmo, assim, possui elevados valores de resistncia estatrica e rotrica aumentando
assim as perdas e conseqentemente diminuindo sua eficincia, prejudicando ainda mais o
desempenho do controle. Esse ajuste no foi considerado na simulao pois a carga simulada
apresentava uma caracterstica (T=kw2) onde o valor da constante k foi determinado a partir
do torque nominal do motor.
128
O esquema da figura 6.4 baseado na medida das duas correntes de fases do motor e
na sua posio. O bloco SlipCompensation usado novamente para estimar a posio do
campo do estator.
A velocidade calculada atravs da medida de posio do encoder. As correntes de
fases, i_a e i_b, so transformadas na referncia estacionaria em componentes, i_alpha e
i_beta. Ento, baseado na informao da posio do campo, estas componentes so
transformadas para referncia rotorica, i_d e i_q.
Os controladores de velocidade e corrente so controladores discretos. A transformada
inversa de coordenada usada para calcular os valores de tenso de referncia, u_a_ref,
u_b_ref e u_c_ref, aplicados no inversor de potncia, provenientes de valores de tenso
referncia calculados na referncia d e q (u_d_ref e u_q_ref). Assim, as 6 (seis) sadas do
modulador PWM do DSP so diretamente acionadas pelo programa baseado nestas
referncias de tenso.
O esquema equivalente no MatLab-Simulink mostrado na figura 6.5.
129
A figura 6.6 mostra um resultado de simulao com carga do tipo (T=kw2) que
representa um compressor, onde o valor do PI de velocidade vale Kp = 20000 e Ki = 100, PI
130
Figura 6.7 - Resultado experimental para o controle vetorial aplicado ao motor trifsico acoplado
ao compressor do sistema de refrigerao.
A figura 6.7 mostra que o resultado experimental para o controle vetorial est
perfeitamente de acordo com resultado de simulao apresentado na figura 6.6. Os valores do
compesador PI tiveram que ser ajustados novamente para adequar o desvio de velocidade,
causado pelo mesmo problema apresentado para controle escalar, ou seja, o motor
131
De acordo com a figura 6.8 somente o sensor de temperatura ainda no foi abordado
neste trabalho, todos os outros componentes j foram detalhados em captulos anteriores,
desta maneira: na seo seguinte abordaremos o sensor de temperatura implementado.
132
A figura 6.9 mostra o sensor de temperatura, que varia sua resistncia com a variao
da temperatura, assim obtm-se um sinal de tenso proporcional ao valor da temperatura. Este
sinal primeiramente filtrado, condicionado e linearizado no sistema MT-543Ri plus da
FULL GAUGE. O sinal proveniente deste sistema possui a caracterstica de quanto maior a
temperatura menor a tenso na sada, ou seja, inversamente proporcional. Na operao do
sistema de refrigerao proposto neste trabalho deve-se obter um sinal de tenso que varie
diretamente proporcional com a temperatura. Desta forma o circuito de adequao de sinal
mostrado na figura 6.10.
133
Figura 6.10 Circuito esquemtico do condicionador de sinal para conversor A/D do DSP
(6.1)
134
RF
RG
(6.2)
R1 R F + R G
b = Vref
R G
R 2 + R1
(6.3)
Figura 6.11 Formas de onda referentes aos sinais de entrada e sada do condicionador de
sinais.
135
136
De acordo com a figura 6.13 o valor inicial da temperatura setado para simulao foi
de -22C para uma velocidade de rotao do compressor de 1000 rpm, ou seja, de 2000 rpm
para a velocidade do motor essa diferena ocorre devido relao de polias. Observe que
quando a velocidade do compressor chega a 1500rpm o valor de regime da temperatura de 20C valor comprovado por resultados experimentais. Assim, os principais resultados da
variao da temperatura determinado pela variao na velocidade do motor pode ser analisado
na tabela 6.1.
Tabela 6.1 Valores de velocidade do motor a as respectivas temperaturas alcanadas pelo sistema de
refrigerao.
Velocidade do motor
1500 rpm
-20C
2000 rpm
-22C
2800 rpm
-24C
137
r * = 2T + 56
(6.4)
(a)
(b)
138
139
6.4 Concluses
Foram apresentadas as tcnicas de controle escalar e vetorial para o acionamento do
motor de induo trifsico acoplado a um compressor do sistema de refrigerao. Utilizou-se
o kit de desenvolvimento da Technosoft que facilitou a implementao das tcnicas de
controle no DSP, pois necessita-se apenas do Simulink e algum conhecimento de linguagem
C associada biblioteca IQmath da Texas Instruments, sem a necessidade do conhecimento
da linguagem de programao do DSP, o que sem dvida facilita muito a implantao do
projeto. Todas as melhorias para uma melhor performance foram simuladas e implementadas
comprovando o conhecimento da ferramenta adquirida.
O ajuste da temperatura atravs da variao da velocidade foi alcanado pela
utilizao de um controlador no convencional, pois se trata de uma equao de reta que
proporciona o ajuste necessrio velocidade do compressor. Esta tcnica pode ser usada, pois
se trata de um sistema com uma resposta dinmica muito lenta.
Devido resposta lenta do sistema de refrigerao no existe a necessidade de um
controle de velocidade do motor to sofisticado como o controle vetorial. Um simples
controle escalar em malha fechada j ser suficiente para o ajuste da temperatura.
Um sistema com ajuste contnuo da temperatura foi proposto e implementado com
sucesso, ou seja, no existe a necessidade de desligar o sistema de refrigerao e sim regular
sua velocidade para manter a temperatura no valor desejado. Assim, o sistema responde uma
variao de carga com o aumento da velocidade. Obviamente, no se pode aumentar a
velocidade acima da velocidade nominal do motor ou da capacidade do compressor,
limitando-se assim o tempo de resposta do refrigerador. Finalmente, foi verificado que a
substituio do motor monofsico por um trifsico representa uma diferena de 20% na
potncia consumida.
140
7 - Concluses Gerais
Neste trabalho foi apresentado um retificador monofsico capaz de proporcionar um
elevado fator de potncia para uma aplicao em sistema de refrigerao com velocidade
varivel, com contnuo controle da temperatura, atendendo plenamente os limites impostos
pela norma IEC61000-3-2.
O estgio de entrada retificador boost entrelaado foi projetado para uma potncia
nominal de 1kW de sada. Foram utilizadas duas clulas conectadas em entrelaamento,
operando no modo de conduo crtica e empregando comutaes no dissipativas. O
propsito do pr-regulador retificador boost ZCS com entrelaamento a reduo dos
esforos de comutao nos semicondutores, incluindo-se a reduo dos efeitos de recuperao
reversa dos diodos boost, e, proporcionar elevado fator de potncia com reduzida distoro
harmnica total para a corrente de entrada do sistema de refrigerao. Observa-se que as
comutaes no dissipativas e o elevado fator de potncia so preservados durante variaes
da tenso CA (Corrente Alternada) de entrada, e, durante variaes na carga.
Os resultados mostram que o fator de potncia praticamente unitrio e as distores
harmnicas verificadas na corrente de entrada esto de acordo com as restries impostas pela
norma IEC61000-3-2, para classe A de equipamentos.
O controle digital para o estgio de entrada foi implementado usando dispositivos
lgicos programveis FPGA e linguagem de descrio de hardware VHDL. A funcionalidade
dos controladores foi verificada neste artigo, impondo-se uma precisa operao com
entrelaamento de duas clulas no modo de conduo crtica, e, regulao da tenso de sada
do estgio retificador.
Os resultados de simulao para os controles implementados para o estgio de sada,
quais sejam: controle convencional escalar (V/Hz) malha aberta e fechada e/ou controle
vetorial com orientao pelo fluxo do estator e controle vetorial indireto, com a finalidade de
prover o controle de velocidade do compressor, para o contnuo controle da temperatura do
prottipo de refrigerao, foram apresentados, demonstrando a aplicabilidade e performance
dos controladores implementados na simulao.
A modelagem linearizada proposta para o sistema de refrigerao foi aplicada para o
prottipo do sistema de refrigerao. Os resultados experimentais compravam sua eficcia, e,
principalmente, demonstram as dependncias existentes entre a velocidade do compressor e a
temperatura no ambiente controlado.
141
142
143
8 - Referncias Bibliogrficas
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147
Apndice A
Elementos da matriz Z do evaporador
z11
z12
z 21
z 22
z 23
z 31
z32
z 33
f (h f h g ) (1 ) A cs
d( h ) d( )
(1 ) + d( g h g ) d(g ) h ( ) 1 A L
f
f f
h
g
g
dP
cs 1
dPe
dPe
dPe
2 (h g h 2 )A cs
2 dh g
2 1 2 dh g
(h 2 h g ) +
1 A cs L 2
+
2 dPe
Pe h 2 h 2 P dPe
e
2
2
1 2
(h 2 h g ) + A cs L 2
2
2 h 2 Pe
( ) + ( )(1 ) A
2
f
g
g
cs
d
dg
2 1 2 dh g
f
L 2 +
dP (1 ) + dP ( ) L1 A cs
Pe h 2 h 2 P dPe
e
e
e
2
1 2
A cs L 2
2 h 2 P
e
z 44
(Cp V)w
z 51
(Cp V)w
z55
(Cp V)w
Tw1 Tw 2
L2
1 (h1 h g )A cs
z13
1 1 1
+
Pc h 2 h1
1
(1h g 3h f ) Acs
z 21
z 22
dh
g (h h ) + 1 dh g 1 A L
g
1
cs 1
dP 1
2 dPc
c
Pc
( h h ) + ( ) h A
f f
f
3
f
cs
g g
148
z 23
z 24
z 31
z32
z 33
z34
z 41
z 42
z 43
z 44
d ( h )
d (g hg )
1 1 dh g 1
f f
1 ) +
1 L 2 +
+
h g L1 +
(
dP
Pc h 2 dPc h1 P
dP
c
1
cs
1 dh
f
+ 3 + 3
P 2 h dP h f L3
c
c h3
3 Pc
1 3
A cs L3 h f
2 h 3 P
c
3 (h f h 3 )A cs
3 (h f h 3 )A cs
1 dh f
3 1 dh f 3
3 1 A cs L3
+
(h h f ) +
Pc 2 dPc h 3 3
2
dP
h3
Pc
1
1 3
(h 3 h f ) + 3 A cs L3
2
2 h 3 Pc
A
( 1 3 ) cs
( ) + ( ) A
f
f
3
cs
g
d ( )
d (g )
1 1 dh g 1
1 ) +
L 2 +
+
L1 +
(
dP
Pc h 2 dPc h1 P
dP
c
1
cs
1 dh
f
+ 3 + 3
P 2 h dP 3
3 Pc c
c h3
1 3
A cs L3
2 h 3 P
c
Tw1 Tw 2
L1
z 51
(Cp m)w
z55
(Cp m)w
(Cp m)w
z 66
Tw 2 Tw3
L3
z 71
(Cp m)w
z 77
(Cp m)w
149
Apndice B
150
Figura b.3 Modelo do controle vetorial com orientao pelo fluxo do estator utilizado no Simulink
A figura b.3 mostra o controle vetorial com orientao pelo fluxo do estator e a
estimao dos principais sinais de realimentao tais como a corrente de desacoplamento idq.
151
152
153
Figura b.6 Sistema de refrigerao acoplado a um motor trifsico acionado por controle escalar
154
155
Apndice C
Kit de desenvolvimento da technosoft
C.1 Plataforma de desenvolvimento DMC
Neste apndice descreve a estrutura bsica do kit de desenvolvimento utilizado no
desenvolvimento da parte experimental do trabalho. Ser feita uma descrio bsica dos
principais componentes e softwares disponibilizadas para aplicao do controle de velocidade
utilizado no sistema de refrigerao, distribudo pela technosoftware .
O ambiente de desenvolvimento principal e realizado na plataforma DMC (Digital
motion Control) o qual usado para programar e rodar os pacotes do DSP, este software
substitui o Code Compose distribudo pela Texas Instruments, esta substituio e valida pois
atravs de um nico software possvel gerenciar as caractersticas do DSP juntos com outras
ferramentas disponibilizadas pela technosoftware no DMC o DSP utilizado foi o
TMS320F2812. Desta maneira a plataforma de desenvolvimento DMC disponibiliza
ferramentas para compilar e rodar o cdigo fonte feito em linguagem C e possibilitando o
download do executvel para o DSP. Assim, pode-se criar, testar, e definir os ajustes para
cada aplicao de controle desejada, todos esses recursos esto disponibilizados em uma nica
janela, como mostra figura C.1. O DMC inclui um editor de cdigo fonte, e o compilador
DSP, e um debugger integrado.
156
O DMC PRO inclui um editor de texto integrado que ajuda a gerenciar, editar, e
imprimir os arquivos fontes. A maioria dos procedimentos usados no editor so familiar com
os outros que usam o ambiente windows.
Por causa do aumento da complexidade das aplicaes usando DSP, os projetistas so
obrigados a usar vrios arquivos de projetos, tais como C e ASM, bibliotecas, e arquivos de
comando. O DMC providencia uma maneira de visualizao rpida, acessvel, e manipula
todos os arquivos de projetos e suas dependncias num nico software . Desta maneira podese facilmente manipular os contedos dos arquivos e monitorar varias varveis associadas.
Os arquivos podem ser rapidamente abertos para edio, com um simples click no
arquivo desejado. Resultando num rpido conciso e organizado sistema de gerenciamento que
promove maior eficincia no desenvolvimento do projeto. O DMC tambm permiti salvar, e
compilar somente os arquivos selecionados que possivelmente sofreram alguma modificao
desde a ltima compilao.
O DMC disponibiliza uma avanada ferramenta grfica que permiti a anlise e a
otimizao da aplicao do controle. As variveis podem ser armazenadas durante a execuo
do controle, e ento disponibiliz-las para visualizao no ambiente grfico.
possvel gerar referncias sem a necessidade de program-las em arquivos
separados, pode-se simplesmente definir a referncia do controle em alto nvel atravs do
157
pacote chamado de reference generator module, no DMC PRO, e ento fazer o download e
executar-las automaticamente no DSP. Maiores detalhes consulte [47].
158
159
160
Desta forma o modelo grfico de alto nvel do sistema oferecido pelo MatLabSimulink esta mostrado na figura C.4, onde esto includos partes analgicas (motor,
conversor de potncia, sensores), assim como partes digitais (controladores digitais, A/D,
D/A, transformadas). Simulaes de diferentes condies de operao permitem verificar o
comportamento do sistema de controle utilizado, e melhorar o modelo para obteno de
melhor performance ajustando parmetros de controladores e utilizando tcnicas de controles
mais eficientes.
O cdigo C gerando do MatLab usando o Real Time WorkshopTM executado no DSP
TMS320F2812. Usando a plataforma de desenvolvimento DMCD-PRO, sendo capaz de fazer
o download e rodar o aplicativo em ambiente real. Neste nvel possvel comparar os
resultados obtidos na simulao esto de acordo com os resultados de implementao no
sistema real, como mostrado na figura C.4. Maiores detalhes sobre cada bloco utilizado no
Simulink consulte [49]
161
162
Recebe sinal de erro logo que qualquer uma das protees forem trigadas;
163
164
C.5.1 - TMS320F2812
Memria:
9 554 palavras de 16 bits de memria RAM de dados/programa interna
165
Conversor de 12 bits;
Entrada analgica: 0 V a 3 V;
166