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ENUNCIADO:
Considere un manipulador RRR mostrado en la siguiente figura:
i1
ai1
di
1
2
3
c) Derive la cinemtica directa
d) Hallar el Jacobiano
J0
T 3 , para el manipulador.
para el manipulador.
Jv
SOLUCION
Desarrollo a):
Los frames debidamente etiquetados se muestran en la siguiente figura:
Desarrollo b):
Los parmetros Denavit-Hartenberg del brazo manipulador RRR propuesto,
sern los siguientes mostrados en la tabla adjunta:
i1
ai1
di
90
d1
L2
L3
Lin
k
1
Donde:
Desarrollo c):
Las matrices para la cinemtica directa se hallaran para cada eslabn mvil
del manipulador. Para eso requeriremos usar la matriz de transformacin
homognea siguiente:
i1
T i=[ ]
T 1 =[ ]=[ ]
T 2=
[
[
sen ( 0 )
0
cos ( 0 )
0
0
1
T 3=
[
[
sen ( 0 )
0
cos ( 0 )
0
0
1
T3= T1 . T 2. T3
][
][
cos ( 2 +3 )
0
L3 . sen ( 2+ 3 ) + L2 . sen ( 2 ) +d 1
1
0
0
Desarrollo d) y e):
La matriz de la velocidad del efector final estar definida por los jacobianos de
velocidad lineal y velocidad angular:
[ ][ ]
v=
J (q)
p (t)
= p
q
w (t )
J o (q)
Hallamos la matriz Jacobiana para hallar la matriz de la velocidad lineal. Para eso
usaremos la matriz de posicin de la matriz de transformacin homognea final
hallada anteriormente:
[][
J p=
f r (q)
q
Derivada de la componente x:
f 1 =L3 . cos ( 1) . cos ( 2+ 3 ) + L2 . cos ( 1 ) . cos ( 2)
f1
=L3 . sen ( 1 ) . cos ( 2 +3 ) L2 . sen ( 1 ) . cos ( 2 )
q1
f1
=L3 . cos ( 1 ) . sen ( 2 +3 ) L2 . cos ( 1 ) . sen ( 2 )
q2
1 , 2 y 3 :
f1
=L3 .cos ( 1 ) . sen ( 2 +3 )
q3
Derivada de la componente y:
Derivada de la componente z:
f 3 =L3 . sen ( 2 +3 ) + L2 . sen ( 2 ) + d1
f3
=0
q1
f3
=L3 . cos ( 2 +3 ) + L2 .cos ( 2 )
q2
f3
=L3 . cos ( 2 +3 )
q3
La matriz jacobiana viene dada por la siguiente forma:
p (t )= [ J p (q) ] . q
][ ]
L3 . S 1 . C 23L2 . S 1 . C 2 L3 . C1 . S 23L2 . C1 . S 2 L3 . C1 . S 23 q1
p (t )= L3 . C1 .C 23+ L2 . C1 .C 2 L3 . S1 . S 23L2 . S 1 . S2 L3 . S1 . S23 . q 2
0
L3 .C 23 + L2 . C2
L3 .C 23
q 3
0
w z w y
= R RT donde = wz
0 w x
w y w x
0
Por lo tanto, para obtener las velocidades angulares a partir de las velocidades
articulares, debe calcularse la derivada de R tal como se ha indicado.
Derivando R:
= dR . q1+ dR . q2 + dR . q3
R
d q1
d q2
d q3
[
[
]
]
Entonces:
] [
c ( 1 ) . s ( 2 +3 ) c ( 1) . c ( 2 +3 ) 0
s ( 1 ) . c ( 2+ 3 ) s ( 1 ) . s ( 2 +3 )
c ( 1)
= c ( ) . c ( + ) c ( ) . s ( + ) s ( ) . q1 + s ( 1 ) . s ( 2+ 3 ) s ( 1 ) . c ( 2 + 3 ) 0 .( q 2+ q3 )
R
1
2
3
1
2
3
1
0
0
0
c ( 2 + 3 )
s ( 2 +3 )
0
Calculando la matriz
[[
][
] [
S 1 C 23 S1 S 23
C1
C 1 S 23 C 1 C 23 0
C 1 C23
S 1 C 23 S 23
R R T = q1 C C
C 1 S 23 S 1 +( q2+ q3 ) S 1 S23 S 1 C 23 0 . C 1 S23 S 1 S23 C 23
1 23
0
0
0
C 23
S 23
0
S1
C1
0
] [
0 0 C1
0 S12 +C 12 0
R R = q1 1
0
0 +( q2 + q3) 0 0 S1
0
0
0
C1 S1
0
T
0
q1(S1 +C 1 ) ( q2 + q3 )C 1
R R T ==
q1
0
( q2 + q3) S 1
( q 2+ q3 )C 1
( q2 + q3) S 1
0
w x =( q2 + q 3) S1 w y =( q2 + q3 ) C1 w z= q1
[ ][
][ ]
0 sen ( 1 )
sen ( 1 ) q1
wx
w ( t )= w y = 0 cos ( 1 ) cos ( 1 ) q2
wz
q3
1
0
0
[ ][ ]
v=
J (q)
p (t)
= p
q
w (t )
J o (q)
L3 . S1 .C 23L2 . S1 .C 2 L3 . C 1 . S 23L2 . C 1 . S 2 L3 . C1 . S 23
L3 . C1 .C 23 +L2 . C1 .C 2 L3 . S 1 . S 23L2 . S1 . S2 L3 . S1 . S 23
q1
L3 . C23 +L2 . C 2
L3 . C23
0
v=
q 2
sen ( 1)
sen ( 1 )
0
q 3
0
cos ( 1 )
cos ( 1 )
1
0
0
[]
Desarrollo f):
Para hallar las singularidades utilizaremos la jacobiana vinculada a la velocidad
lineal del robot:
Desarrollo g):