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Eduardo Lobo Lustosa Cabral

TRANSFORMAÇÃO ENTRE AS FORMAS ESPAÇO DOS ESTADOS E FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

1. Motivação e necessidade

Existem basicamente duas formas de representar a dinâmica de um sistema:

Espaço dos Estados (SS);

Função de Transferência (TF).

O uso das duas formas de representar os sistemas dinâmicos é habitual.

Ocorre a necessidade de passar a representação do sistema de uma forma para outra dependendo do que é fornecido e do que se deseja fazer.

2. Transformação de SS para TF

Dado um sistema LIT na forma do espaço dos estados:

x

&


y

(

(

t )

t )

Ax

= ( )

t

Cx

= ( )

t

+

+

Bu

Du

( )

t

( )

t

Pergunta-se, qual a Função de Transferência correspondente?

(1)

Aplicando a Transformada de Laplace na equação da dinâmica dos estados,

L {x(t )}= L {Ax(t) + Bu(t)}

&

(2)

Assumindo condições iniciais iguais a zero (por definição a FT tem condições inciais iguais a zero), tem-se:

sX(s) = AX(s) + BU(s)

Rearranjando,

(sI A)X(s) = BU(s)

Isolando X(s)

X s

(

) =

(

sI

A

)

1

BU s

(

)

(3)

(4)

(5)

Aplicando a Transformada de laplace da equação das saídas do sistema,

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

L {y (t )} = L {Cx (t ) + Du(t )}

ou

Y(s) = CX(s) + DU(s)

Substituindo a eq. (5) na eq. (7), tem-se:

Y s

(

Y

(

s

)

(

= C sI A

)

1

[

) = C sIA

(

)

BU s

(

)

+ DU s

(

1

]

B +DU s

(

)

)

(6)

(7)

(8)

(9)

Lembrando que a FT é a relação entre a saída e a entrada do sistema, ou seja, Y(s)/U(s),

G ( s)

= C( IA)

s

1

B +D

(10)

Observações:

G(s) é uma matriz de Funções de Transferência com dimensão pxm (p = número de saídas e m = número de entradas);

Cada elemento G ij (s) da matriz G(s) descreve a dinâmica da saída i em função da entrada j do sistema por exemplo, G 12 (s) descreve a relação dinâmica entre a saída 1 e a entrada 2 do sistema;

Se o sistema tiver somente uma entrada e uma saída G(s) é um escalar.

Existe um método simples para calcular a FT para sistemas de qualquer ordem que não exige cálculo de inversa de matriz, somente determinante de matrizes:

 s I − A − B  j det    C D
 s I
A
B 
j
det
C
D
i
ij
det s I
[
− A]

G

ij

(

s

) =

(11)

onde C i é a i-ésima linha da matriz C e B j é a j-ésima coluna da matriz B e D ij é o elemento i,j da matriz D

Nota-se que se o sistema for SISO C é uma matriz linha e B é uma matriz coluna.

Os denominadores de todos os elementos da matriz de FT, G(s), são iguais equação característica do sistema.

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

3. Cálculo de determinante e de matriz inversa

Matriz inversa:

O cálculo algébrico da inversa de uma matriz nem sempre é um processo simples de realizar

O único caso onde o cálculo da matriz (sI – A) 1 é simples é para sistemas de ordem 2.

A =

a

a

11

21

a

a

12

22

(

sI

A

)

1

=

s

a

11

a

21

a

12

s

a

22

1

=

1

[

(

s

a

11

)(

s

a

22

)

a

12

a

21

]

s

a

a

21

22

s

a

12

a

11

(12)

Para sistemas de ordem maior do que dois uma opção é usar o método de Cramer muito trabalhoso.

Determinante de matriz:

Somente a título de recordar, o determinante de uma matriz de dimensão 2x2 é calculado pela seguinte fórmula:

det

a

a

11

21

a

a

12

22

=

a

11

a

22

a

21

a

12

(13)

O determinante de uma matriz de dimensão 3x3 é calculado pela regra de Sarrus:

det

a

a

a

11

21

31

a

a

a

12

22

32

a

a

a

13

23

33

=

a

11

a

22

a

33

+

a

12

a

23

a

31

+

a

21

a

13

a

32

a

31

a

22

a

13

a

11

a

23

a

32

a

21

a

12

a

33

(14)

O determinante de uma matriz de dimensão nxn é calculado pela soma dos cofatores da matriz:

det

a



a

11 a

21

M

a

n

1

a

a

12

22

M

n

2

L a

a

O

L a

L

1 n

2 n

M

nn



(

nxn

)

=

a

11

A

11

+

a

12

A

12

+

L

+

a

1

n

A

1

n

onde A ij é o cofator dos elemento a ij , dado por:

A

ij

=

(

1)

i

+

j

det D

ij

(15)

(16)

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

D ij é o menor complementar relativo ao elemento a ij , que se obtém da matriz original retirando-se a linha i e a coluna j por exemplo, para o elemento a 12 , tem-se

D

12


=


a

a

21 a

31

M

a

a

n

1

a

23

33

M

n

3

a


nn

a

L

L

O

L a

2

n

3

M

n

(

n

1)

x

(

n

1)

Observa-se que qualquer linha ou coluna da matriz pode ser utilizada para o cálculo do determinante a partir de seus cofatores.

4. Exemplos

Exemplo 1: Sistema SISO de ordem 3:

(17)

Dado o sistema na forma de espaço dos estados com as seguintes matrizes:

A

=

a

1

0

1

a

0

1

2

a

0

0

3

B

=

1

 

0

 

0

C =

[

c

1

c

2

c

3

]

D = [0]

Nesse caso tem-se uma saída (p = 1) e uma entrada (m = 1) Sistema SISO uma única FT descreve a relação dinâmica entre entrada e saída do sistema.

Aplicando a eq. (13),

G

(

s

) =

det



s

+ a

1

0

c

1

1

a

2

a

3

s 0

s

1

c

2

c

3

1

0

0

0


det

s

+

1

0

a

1

a

2

s

1

a

3

0

s

Para calcular o determinante do numerador pode-se usar os cofatores da 4ª coluna da matriz que só possui um elemento diferente de zero, assim:

det

s

+

1

0

a

c

1

1

a

2

s

c

1

2

a

3

0

s

c

3

1

0

0

0

=

(

1)(

1)

1

+ 4

det

1

c

0

1

s 0

s

1

c

2

c

3

=

c

3

+

c s

1

2 +

c s

2

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

det

s

+

1

0

a

1

a

2

s

1

a

3

0

s

=

(

s

+

a

1

)

s

2

O que resulta na seguinte FT:

G

(

s

) =

c s

1

2

+

c s

2

+

c

3

s

3 +

a s

1

2

+

a s

2

+

a

3

+

a

3

+

a s

2

Exemplo 2: Sistema MIMO de ordem 3:

Dado o sistema na forma de espaço dos estados com as seguintes matrizes:

A

D

=

=

a

0 0

1

0

1

0

0

a

0

1

2

a

3

0

0

B

=

0

0

b

1

0

 

0

b

2

C

=

c

0

1

0

0

0

c

2

Nesse caso tem-se duas saídas (p = 2) e duas entradas (m = 2) Sistema MIMO 2x2 = 4 FT descrevem as relações dinâmicas entre as entradas e as saídas do sistema.

Aplicando a eq. (13) para a saída 1 e entrada 1:

G

11

(

s

) =

s

+

1

0

a

c

1

1

a

2

s

1

0

a

3

0

s

0

b

1

0

0

0

det

s

+

0

a

1

1

a

2

s

1

a

3

0

s

=

(

b 1

1 )(

1)

+

4

det

0

c

1

 

s

0

1

s

0

 

3

2

 

s

+

a s

1

 

+

a

2

s

+

a

3

1

0

Aplicando a eq. (13) para a saída 1 e entrada 2:

=

b c s

1

1

2

s

3

+

a s

1

2

+

a

2

s

+

a

3

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

s

+

a

a

a

0

1

1

2

s

3

0

b

2

s

+

a

1

 

a

2

 

a

3

 

0

1

0

(

b

2

)(

1)

2

+

4

det

0

 

1

s

c 1 0

0

0

=

c

1

 

0

 

s

0

=

b

2

a c s

2

1

b a c

2

3

1

 

s

+

a

1

1

   

3

2

 

3

2

 

det

 

a

2

a

3

s 0

 

s

+

a s

1

+

a

2

s

+

a

3

 

s

+

a s

1

 

+

a

2

s

+

a

3

s

+

1

a

1

0

a

2

s

1

a

3

0

s

b

1

0

 

1

 

s 0

 
 

(

b 1 )(

1)

1

+

4

   

0

0

1

0

s

c

2

0

0

=

 

det

0

0

 

1

0

 

s

c

2

=

b c

1

2

   

3

2

3

2

det

s

+

0

a

1

1

 

a

2

a

3

s 0

1

s

 

s

+

a s

1

 

+

a

2

s

+

a

3

s

+

a s

1

 

+

a

2

s

+

a

3

s

+

a

a

a

0

0

1

1

2

3

0

s

1

b

0

2

 

b

 

2

+

4

det

s

+

0

a

1

a

2

1

a

3

 

0

0

s

c

2

0

=

(

2

)(

1)

 

0

 

0

s

c

2

=

 

b

2

c

2

s

+

b c a

2

2

1

 

det

s

+ a

a

1

2

1

0

1

a

3

s 0

s

b c s

2

b

s

3

+

a s

1

2

b a c

+

a

2

s

+

a

3

s

3

+

a s

1

2

+

a

2

s

+

a

3

 

1

1

 

2

a c s

2

1

2

3

1

 

s

3

+ a s

1

2

+

b c

1

2

a

2

s

+

a

3

s

3

+

b

2

a s

c

1

2

s

2

+

a

2

s

+

+

b c a

2

2

1

a

3

s

3

+ a s

1

2

+

a

2

s

+

a

3

s

3

+

a s

1

2

+

a

2

s

+

a

3

G

12

( ) =

s

Aplicando a eq. (13) para a saída 2 e entrada 1:

G

21

( ) =

s

Aplicando a eq. (13) para a saída 2 e entrada 2:

G

22

( ) =

s

A matriz de FT fica,

G s

(

) =


 

5. Transformação de TF para SS

Existem muitas formas de realizar a transformação de um sistema representado por uma FT para a forma SS.

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Não existe uma única forma SS para representar uma FT:

O vetor de estados não é único para um sistema dinâmico existem inúmeras possibilidades de definir o vetor de estado para um mesmo sistema dinâmico;

Cada vetor de estado vai gerar uma forma diferente de SS para uma mesma FT.

Três casos diferentes:

Numerador constante:

k

G

(

s

) =

s

n +

a

n 1

n 1

s

+

K

+

a s

1

+

a

0

, m = 0.

Ordem do numerador < ordem do denominador:

G

(

s

) =

b

m

 

m

m

1

+

b s

1

+

b

0

 

s

+

b

m

1

s

 

+

K

 

n

n

1

,

s

+

a

n

1

s

 

+

K

+

a s

1

 

+

a

0

com m < n.

Ordem do numerador = ordem do denominador:

G

(

s

) =

b

m

s

m

+

b

m

1

s

m

1

+

K

+

b s

1

+

b

0

s

n

+

a

n

1

n

s

1 +

K +

a s

1

+

a

0

, com m = n.

Caso 1:

Exemplo de sistema de 3ª ordem facilmente estendido para ordem n.

G

(

s

) =

k

s

3

+

a s

2

2

+

a s

1

+

a

0

=

Y

(

s

)

U

(

s

)

Multiplicando em cruz,

Y

( s

)[

s

3

+ a s

2

2

+ a s + a

1

0

] = kU

(

s

)

(18)

(19)

(20)

Calculando a inversa da Transformada de Laplace obtém-se a equação diferencial do sistema:

&y&&

( )

t

+ a

2

&y&

( )

t

+ a y&

1

( )

t

+ a

0

( )

y t

= ku t

( )

Escolhendo o vetor de estados

[

x(t) = &y&(t)

y&(t)

y(t)

] t

As equações dinâmicas do sistema na forma SS fica:

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

&

x ( ) =

t

( )

y t

=

&&& y ( t )

(

&& ( )

y t

&

y

t

)

[

0

0

=

1

a

2

a

1 0

0 1

1

]

&& y t

t

t

(

& (

(

y

y

)

)

)

+

[0]

( )

u t

a

0

0

0

  && y ( t )   k

0

  0  

 

 

& (

(

y t

t

y

)

)

+

( )

u t

Essa forma de sistema é conhecida como Forma Controlável.

Caso 2:

Exemplo de sistema de 3ª ordem.

G

( ) =

s

b s

2

2

+

b s

1

+

b

0

s

3

+

a s

2

2

+

a s

1

+

a

0

=

(

Nun s

)

(

Den s

)

(m =2 e n = 3).

Escrevendo a relação entre a entrada e a saída Y(s)/U(s) da seguinte forma:

Y

(

s

)

U

(

s

)

=

Y

(

s

) V

(

s

)

V

(

s

) U

(

s

)

pode-se definir,

A

Y

(

s

)

V

(

s

)

=

(

Num s

)

V

(

s

)

1

=

U

(

s

)

(

Den s

)

;

.

relação

V

(

s

)

1

=

U

(

s

)

(

Dens s

)

é transformada como no caso 1, ou seja:

A

&v&&

&

x

( )

t

( )

+ a v&& t

2

( ) =

t

&&&

v t

  v

&

v


&&

( t

( )

( t

)

)


 

relação

Y

(

s

)

V

(

s

)

y

t = b v&& t

( )

2

( )

( )

+ a v& t

1

( )

+ a v t

0

a

=

1

0

2

(

= Num s

)

a

1

0

1

=

b s

2

+ b v& t

1

( )

+ b v t

0

( )

( )

= u t

a

0

0

0

v t

&

v t

  v

 

+

  

&&

(

( )

( t

)   1

 

 

)

0

0

( )

u t

= Ax

2

+

b s

1

+

b

0

implica que:

( )

t

+ Bu

( )

t

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

y

( ) =

t

[

b

2

b

1

b

0

]

&&

v t

t

v

&

v t

(

(

(

)

)

)

= Cx ( )

t

Portanto,

A

=

a

1

0

2

D = [0]

a a

1

0

1

0

0

0

B

=

1

0

0  

Caso 3:

Exemplo de sistema de 3ª ordem.

G

( ) =

s

b s

3

3

+

b s

2

2 +

b s

1

+

b

0

3

s +

a s

2

2 +

a s

1

+

a

0

(m =3 e n = 3).

Fazendo,

G

(

s

) =

β

2

s

2

+

β

1

s

+

β

0

3

s +

a s

2

2 +

a s

1

+

a

0

+ D

ou

β

2

s

2

+ β

1

s

+ β

0

s

3

+

a s

2

2

+

a s

1

+

a

0

+

D

=

b s

3

3

+

b s

2

2

+

b s

1

+

b

0

s

3

+

a s

2

2

+

a s

1

+

a

0

[

C = b

2

b

1

b

0

]

Tirando mínimo múltiplo comum e eliminando,

β

2

s

2

(

D s

3

+ β s + β

1

0

(

+ D s

+ a s

2

2

+ a s + a

1

0

3 + a s

2

2 + a

1

s + a

0

)

= b s

3

3 + b s

2

2 + b s + b

1

0

)

= b s

3

3 + (b

2

β )s

2

2

+ (b β )s + b

1

1

0

β

0

Igualando os termos de mesma potência em