Dispositivos mdicos implantados o ingeridos pueden reunir la informacin y afinar diagnsticos

tratamientos continuamente durante un perodo prolongado de tiempo, en contraste con la

supervisin limitada de una serie de pruebas de laboratorio convencionales. Ejemplos actuales
incluyen cmaras de pldoras de tamao para ver el tracto digestivo, as como la glucosa
implantado y monitores hueso de crecimiento para ayudar el tratamiento de la diabetes y
reemplazos articulares, respectivamente. El desarrollo continuo de micromquinas est ampliando
significativamente las capacidades de los dispositivos implantados, incluyendo microrobots
milmetro escala independientes para a corto plazo en el uso quirrgico vivo. Por ejemplo, los
campos magnticos externos de una resonancia magntica clnica (IRM) del sistema puede mover
microrobots que contienen partculas ferromagnticas travs de la sangre vessels.1-4 Otros
demostrado micromquinas strated utilizan motores flagelar a moverse a travs de los fluidos y
ofrecer la posibilidad de cirugas mnimamente invasivas microempresas en las partes del cuerpo
ms all del alcance de la tecnologa catter existente
Continuando con el desarrollo de mquinas en vivo, nanotecnologa loga tiene el potencial de
revolucionar care7-10 salud con dispositivos lo suficientemente pequeos para llegar e interactuar
con las clulas individuales del cuerpo. Los esfuerzos actuales se centran en nanomateriales para
mejorar el diagnstico por imagen y la administracin dirigida de frmacos. Por ejemplo, las
nanopartculas pueden dirigirse a tipos celulares especficos para la imagen o el medicamento
delivery.11-14 Otros esfuerzos se centran en el desarrollo de dispositivos ms complejos, como
nanodispositivos multicomponentes llamados tectoden- drimers, que tienen un solo ncleo
dendrmero a qu mdulos dendrmeros adicionales de diferentes tipos estn fijados, cada tipo
diseado para realizar una funcin necesaria para un nanodevice.15-17 teraputico inteligente
Estas partculas tambin pueden proporcionar el control externo de algo de qumica dentro de las
clulas, tales como a travs de pequeas radiofrecuencia (RF) antenas asociadas a cido
desoxirribonucleico (ADN) a hibridacin control.
Otras capacidades surgen de la combinacin de la precisin de estos dispositivos a nanoescala con
la programabilidad actualmente slo est disponible en las mquinas ms grandes. Tales robots
microscpicos ("nanorobots"), con un tamao comparable a las clulas, podran proporcionar
benefits.7,18-22 mdico significativo Al darse cuenta de estos beneficios requiere la fabricacin de
los robots de forma barata y en grandes cantidades. Un enfoque para la creacin de estos robots
es la ingeniera de sistemas biolgicos (por ejemplo, las clulas dentro de la lgica basada en ARN,
23 bacterias asociadas a las nanopartculas, 24 la ejecucin de programas sencillos a travs de la
maquinaria gentica en bacterias, 25,26 y computadoras de ADN que responden a combinaciones
lgicas de chemicals27). Otro enfoque para nanorobots fabricacin es machines.19 inorgnicos Tal
fabricacin sinttica est ms all de la tecnologa actual, pero podra ser el resultado de los
avances en curso en el desarrollo de dispositivos a nanoescala. En particular, estas mquinas
podran surgir de desarrollo contina de actualidad demostrado nanoescala electrnica, sensores
y motores, 28-36 y se basan en assembly.37 dirigido
Un beneficio clave de las mquinas a escala micromtrica es que pueden pasar a travs de incluso
los vasos ms pequeos del sistema circulatorio y de ese modo puede acercarse dentro de unos
pocos dimetros de clulas de la mayora de las clulas del tejido del cuerpo. Sin embargo, este
pequeo tamao limita las capacidades de los robots individuales. Para las tareas que requieren
mayores capacidades en relacin con el acceso a las clulas individuales, nanorobots podran

utilizar la circulacin para llegar a los lugares deseados y, una vez all, formar agregados utilizando
protocols.19 autoensamblaje Para los robots alcanzan los tejidos a travs de la circulacin, se
forman los agregados ms simples en la pared interna del recipiente. Robots podran tambin
agregada en espacios de tejido fuera de los pequeos vasos sanguneos a travs de los capilares de
salir por diapedesis, 19 un proceso similar al utilizado por cells.38 inmune
Los agregados de robots en un solo lugar durante un perodo prolongado de tiempo podran ser
tiles en una variedad de tareas. Por ejemplo, podran mejorar el diagnstico mediante la
combinacin de mltiples mediciones de chemicals.39 Usando estas mediciones, el agregado
podra dar el control temporal y espacial precisa de release19,20 drogas como una extensin de
una demostracin in vitro utilizando ADN computers.27 Utilizando seales qumicas, los robots
podran afectar el comportamiento de las clulas de los tejidos cercanos. Para dicha comunicacin,
las molculas en la superficie del robot podan imitar las molculas de sealizacin existente para
unirse a los receptores sobre la clula surface.19,40 Ejemplos incluyen la activacin cells41 del
nervio y que inician la respuesta inmune, 40, que podra a su vez amplificar las acciones de los
robots mediante el reclutamiento de clulas para ayuda en el tratamiento. Estas acciones seran
un anlogo de pequea escala de los robots que afectan el comportamiento de auto-organizada
de grupos de organisms.42 Agregados tambin podra supervisar los procesos que tienen lugar
durante largos perodos de tiempo, como la actividad elctrica (por ejemplo, a partir de clulas
nerviosas cercanas), con lo que extender las capacidades de los dispositivos atados a nanocables
introducido a travs de las system.43 circulatorios En estos casos, los robots es probable que
tenga que permanecer en la estacin durante decenas de minutos a unas pocas horas o incluso
ms tiempo.
El agregado en s podra ser parte del tratamiento, proporcionando un soporte estructural (por
ejemplo, en respuesta rpida a los heridos vessels44 sangre). Agregados podan realizar gery
microsur- preciso en la escala de las clulas individuales, extender las capacidades quirrgicas de
simple devices.45 nanoescala Debido a los procesos biolgicos a menudo involucran actividades
en molecular, celular, tisular, y los niveles de rganos, como la microciruga podra complementar
la ciruga convencional a escalas ms grandes. Por ejemplo, unos manipuladores milmetro escala,
construidos a partir de micromquina (sistema microelectromecnico; MEMS) la tecnologa, y una
poblacin de dispositivos microscpicos podran actuar simultneamente en escalas de tejidos y el
tamao celular (por ejemplo, para diagnosis46 o repair47,48 nervio).
Un reto importante para nanorobots surge de la fsica de los microambientes, que difieren en
varios aspectos importantes de los robots ms grandes de hoy en da. En primer lugar, los robots a
menudo operar en fluidos que contienen muchos objetos en movimiento, tales como clulas,

dominada por las fuerzas viscosas. En segundo lugar, el ruido trmico es una fuente importante de
error en el sensor, y el movimiento browniano limita la capacidad de seguir rutas especificadas
con precisin. Por ltimo, el poder limita significativamente los robots, 49,50 especialmente para
aplicaciones a largo plazo donde los robots pueden monitorear pasivamente raras condiciones
especficas (por ejemplo, lesin o infeccin) y deben responder rpidamente cuando ocurren esas
condiciones.

Para las tareas mdicas de duracin limitada, el combustible a bordo creado durante la fabricacin
robot podra ser suficiente. De lo contrario, los robots necesitan energa extrada de su medio
ambiente, tales como la conversin de las vibraciones generadas externamente para electricity51
o generators.19 qumica de energa y un nivel grueso del control se puede combinar con una
fuente externa (por ejemplo, luz) para activar los productos qumicos en el fluido para alimentar
las mquinas en lugares especficos, 52 similar a la activacin de nanopartculas durante la terapia
fotodinmica, 53 o utilizando localizados trmico, acstico o demarcation.19 qumica
Este artculo examina la generacin de energa para la actividad del robot a largo plazo a partir de
la reaccin de la glucosa y el oxgeno, que son ambos disponibles en la sangre. Esta fuente de
energa es similar a las bacterias basada pilas de combustible cuyas enzimas permitir la oxidacin
completa de glucose.54-56 Se describe un modelo computacional factible la incorporacin de los
aspectos de microambientes con efecto significativo en el rendimiento del robot, pero no
consideramos anteriormente en diseos de robots (por ejemplo, cintica constantes de tiempo
que determinan la rapidez con concentraciones qumicas se ajustan a las operaciones del robot).
Como un escenario especfico, nos centramos en los nmeros modestos de robots agregados en
los capilares.
Una segunda cuestin que consideramos es la forma en que los robots afectan el tejido
circundante. Localmente, los robots compiten por oxgeno con el tejido y tambin bloquean
fsicamente difusin fuera del capilar. Robot resultados de generacin de energa en calor residual,
que localmente podran calentar el tejido. El consumo de oxgeno robot tambin podra tener
efectos de largo alcance por el agotamiento de oxgeno transportado en el paso glbulos rojos.
En el resto de este artculo, se presenta un modelo de las propiedades fsicas ms importantes
relacionados con la generacin de energa para los robots que utilizan el oxgeno y la glucosa en el
plasma sanguneo. El uso de este modelo, a continuacin, evaluar las capacidades de generacin
de energa en estado estacionario de robots agregados y cmo influyen en el tejido circundante.

Mtodos
Consideramos robots microscpicos utilizando oxgeno y glucosa disponible en el plasma
sanguneo como fuente de energa de los robots. Este escenario implica flujo de fluidos, la difusin
qumica, energa genera- cin de los productos qumicos que reaccionan, y la produccin de calor
residual. Excepto por las geometras simples, comportamientos deben ser calculados
numricamente (por ejemplo, a travs del elemento finito method57).
En esta seccin se describe nuestro modelo. Los imations aproximada- simplificadoras son
similares a los utilizados en los modelos biofsicos de entornos microscpicos, como el transporte
de oxgeno en los pequeos vasos sanguneos con difusin en los alrededores tissue.58,59 Nos
enfocamos en el comportamiento en estado estacionario que indica el rendimiento del robot a
largo plazo cuando se promedian sobre cambios a corto plazo en el medio ambiente local, tales
como glbulos individuales (exclusivamente los eritrocitos, las clulas no blancos o plaquetas
menos que se indique lo contrario) que pasan a los robots.

Figura 1. Representacin esquemtica de la geometra recipiente, robots, y el tejido circundante.

Los tamaos relativos de las regiones no son a escala para los parmetros de nuestro modelo (que
se describen en la seccin "Parmetros del modelo"). (A) Una rebanada a travs de la geometra
axialmente simtrica con el eje de los vasos en la parte inferior, que muestra una seccin
transversal de 10 anillos de robots. El fluido fluye a travs del recipiente de izquierda a derecha,
con diferentes velocidades dependiendo de la distancia a la pared del vaso. Seccin transversal (B)
del buque en la posicin de un anillo de robots.

Los vasos sanguneos y la geometra del robot

Evaluar el comportamiento de geometras tridimensionales generales es computacionalmente

intensivas. Modelos fsicos simplificados dan una idea til con reducidos significativamente
requirements.59 computacionales Tales simplificaciones incluyen utilizando dos-dimensiones
geometras tridimensionales sionales y axialmente simtricas. El ltimo caso, apropiada para el
comportamiento dentro de los vasos, tiene fsica

Ignoramos variaciones pulstiles en circunferencia del vaso ya que se limitan principalmente a la

arteria ms grande vessels.60 Por lo tanto, nuestra geometra del modelo es tanto axial simtrica y
esttica.
El flujo de fluido

La viscosidad domina el movimiento de los objetos microscpicos en los fluidos, produciendo

diferentes comportamientos fsicos que para los ms grandes
61 a 65

propiedades independientes del ngulo de rotacin alrededor del vaso

organismos y robots en los fluidos.

64,66

La ecuacin de Navier-Stokes

eje. Adoptamos este enfoque y consideramos la simetra axial

describe el flujo.

Para la geometra del vaso de la Figura 1, la

geometra ilustra en la Figura 1: un segmento de un vaso pequeo con robots que forman uno o
ms anillos alrededor de la pared del vaso. La cifra incluye el efecto Fahraeus: confinamiento de
clulas de la sangre cerca del centro del recipiente. La seccin "Efectos de las celdas de flujo y
qumica de transporte" de este artculo describe cmo modelamos este efecto.

diferencia de presin entre la entrada y la salida del recipiente

determina la naturaleza del flujo. Se especifica la diferencia de presin como pL donde p es el
gradiente de presin total y L es la longitud del segmento de modelado de la embarcacin.
Mientras que algunas fugas de lquido dentro o fuera de los capilares, ignoramos este pequeo
componente del flujo, en comn con otros modelos de la sangre
59,67

Para asegurar la simetra axial, modelamos el interior del robot con

fluir en capilares.

En nuestro escenario, los robots estn asociadas a

propiedades fsicas uniformes y tomar su formas conformes a la pared del vaso sin espacios entre
robots.19 vecina Por lo tanto, como se ve en la Figura 1, B, las superficies de los robots en
contacto con el plasma o la pared del vaso son curvas, de manera que los robots son solamente
ms o menos cbica. Las otras superficies robot indicados en la Figura 1 no se tratan
explcitamente en nuestro modelo.
Fsicamente interiores robot uniformes son convenientes pero no es necesario para este modelo.
Un modelo axialmente simtrico slo requiere los robots de ser uniforme en la direccin alrededor
del vaso y que las superficies radiales limtrofes entre robots son tratados como continuo con los
interiores. Caractersticas robot podra variar en la direccin lo largo del eje buque o radialmente.
Por ejemplo, el modelo de simetra axial podra aplicarse a robots cuyos generadores de energa
estn cerca de la superficie de contacto con el plasma para reducir al mnimo el transporte interno
de oxgeno, anloga a la aglutinacin de las mitocondrias en las clulas cerca capillaries.59 Por otra
parte, si bien principalmente centramos en anillos fsicamente adyacentes de robots, simetra axial
tambin es vlido para juegos de anillos que estn separados unos de otros a lo largo de la
embarcacin. Nos referimos a un conjunto de anillos de robots como ringset.

la pared del vaso. Para comportamiento de los fluidos de modelado, tales robots estticos
simplemente cambiar la forma del lmite buque. Aplicamos el "deslizamiento" condicin de
frontera en ambos los robots y la pared del vaso (es decir, la velocidad del fluido es cero en estos
lmites). Por lo tanto, la velocidad de flujo vara de cero en la pared a un valor mximo en el centro
del buque.
Difusin qumica

Robots microscpicos y bacterias se enfrentan a limitaciones fsicas similares en la obtencin

chemicals.68 a pequeas escalas, la difusin resultante de movimientos trmicos aleatorios es el
proceso principal el transporte de sustancias qumicas. Incluso en la escala de estos robots, las
molculas individuales y sus distancias entre colisiones sucesivas son pequeas. Por lo tanto, los
productos qumicos en el lquido son bien aproximada por una concentracin de C continua que
especifica el nmero de molculas por unidad de volumen. La concentracin obedece a la
ecuacin de difusin
Ecuacin 1

donde F = -DC + vC es el flujo de producto qumico, se C el gradiente de concentracin, v es el

vector de velocidad del fluido, D es el coeficiente de difusin qumica, y es la densidad de la
velocidad de reaccin (es decir, velocidad a la que las molculas se creado por reacciones qumicas
por unidad de volumen). El primer trmino en el flujo es la difusin, que acta para reducir los
gradientes de concentracin, y surge el segundo trmino del movimiento del fluido en el que el

producto qumico se disuelve molculas .small como el oxgeno y la glucosa se difunden fcilmente
a partir de los capilares en el tejido circundante. Eq. (1) tambin describe el transporte dentro de
los tejidos en donde v 0 (es decir, el transporte es completamente debido a la difusin). El
coeficiente de difusin de oxgeno en el tejido es similar a la del plasma, de 58 aos y por
simplicidad utilizamos los mismos coeficientes de difusin en ambas regiones.
Cintica de liberacin de oxgeno de las clulas rojas de la sangre
Como robots consumen el oxgeno del plasma, que pasan a los glbulos rojos responden a la
concentracin reducida por la liberacin de oxgeno. Una cuestin importante para la
alimentacin de robots es la rapidez con clulas reponer el oxgeno en el plasma ya que las clulas
pasan los robots.
Un valor de clave de la determinacin de la liberacin de oxgeno de los glbulos rojos es la
saturacin de la hemoglobina S: la fraccin de la capacidad de la hemoglobina en una clula que se
ha unido oxgeno. La concentracin de oxgeno en la clula es CmaxS, donde Cmax es la
concentracin en la clula cuando toda la hemoglobina ha unido oxgeno.
La saturacin es alta cuando la clula est en el lquido con alto contenido de oxgeno (es decir, en
los pulmones) y baja despus de que la clula ha entregado oxgeno a los tejidos del cuerpo.
Cuantitativamente, la
saturacin en equilibrio, convencionalmente expresada en trminos de la presin equivalente p
parcial de oxgeno (O2) en el lquido alrededor de la clula, est bien descrito por la ecuacin de
Hill
donde a = p / p50 es la relacin de presin parcial, p50 es la presin parcial a la que la mitad de la
hemoglobina se une al oxgeno, y n caracteriza a la pendiente del cambio de menor a mayor
saturacin. La saturacin en los pequeos vasos sanguneos se extiende de cerca de 1 dentro de
los pulmones a alrededor de un tercio en los tejidos de trabajo. La ley de Henry se relaciona la
presin parcial a la concentracin: p = Ho2 Co2 con el HO2 constante de proporcionalidad en
funcin de la temperatura del fluido.
Eq. (2) da la saturacin de equilibrio (es decir, el valor de una celda roja despus de residir un
tiempo suficientemente largo en un fluido con una presin p parcial). Sin embargo, pequeos
robots que consumen el oxgeno del plasma pueden producir grandes gradientes de concentracin
de oxgeno. Si los gradientes de concentracin de oxgeno y la velocidad de flujo son lo
suficientemente altos, las clulas que pasan no tienen tiempo para equilibrarse con la disminucin
abrupta concentracin de oxgeno antes de que el flujo de los mueve ms all de los robots. Si
este es el caso depende de la cintica (es decir, la rapidez con que las clulas cambian su nivel de
saturacin cuando se expone a cambios de concentracin). La escala de tiempo para la liberacin
de oxgeno se determina por la cintica de reaccin de unin de oxgeno a la hemoglobina en la
clula y la difusin de estos productos qumicos dentro de la clula.
Uno de los modelos de esta cintica es una ecuacin diferencial globalizado-modelo que relaciona
la saturacin a la concentracin fuera del cell.71 En

este modelo, el cambio en S, y por lo tanto el flujo de oxgeno a partir de una clula en el plasma
circundante, se determina a partir de la presin parcial relacin A como cuando tu es una escala
de tiempo caracterstica para la descarga de oxgeno, y la funcin de descarga de saturacin s es
Si la presin parcial de oxgeno, p, vara a lo largo de la superficie de la clula, la velocidad de
cambio es la media de la mano del lado derecho de la ecuacin. (3) sobre la superficie de la clula.
Eq. (3) es coherente con la relacin de equilibrio de la ecuacin. (2) porque s (a, Sequib (a)) = 0.
Como una condicin de contorno en la saturacin de oxgeno S, en la entrada del recipiente
tomamos S igual al valor de equilibrio con la concentracin de plasma de oxgeno especificado en
la entrada. Evaluacin numrica de la ecuacin. (3) requiere cuidado para evaluar con precisin s
cuando la concentracin es cercano al equilibrio para evitar la inestabilidad numrica si la
concentracin calculada en el plasma es an ligeramente por encima de la saturacin de la clula.
Las clulas de la sangre tambin tienen un papel en la eliminacin del dixido de carbono (CO2)
producido por los robots (descritos en la seccin siguiente). Slo una pequea parte se transporta
disuelto en el plasma. En lugar de ello, la mayora de CO2 se transporta o qumicamente convierte
en bicarbonato dentro de las clulas rojas. La cintica detalladas de estos procesos no limita
directamente el poder robot una produccin y por lo tanto est ms all del alcance de este
artculo.
Por otra parte, las tasas de produccin de energa robot que aqu se consideran aumentan la
concentracin de dixido de carbono por slo un pequeo porcentaje, que puede ser amortiguada
por los procesos dentro de las clulas que pasan y por tanto no es probable que sea una
restriccin de seguridad en los niveles de potencia en los escenarios que consideramos.
La generacin de energa Robot
La glucosa reaccin qumica global combinando (C6H12O6) y oxgeno para producir agua (H2O) y
dixido de carbono es
Denotamos la energa liberada por cada una de estas reacciones por correo. Un robot que absorbe
las molculas de oxgeno a un ritmo JO2 produce JO2 poder e = 6 porque cada reaccin utiliza seis
molculas de O2.
Consideramos robots en la pared del vaso de absorcin de los productos qumicos desde el fluido
slo en sus lados que mira al plasma. Para la generacin de energa con el oxgeno y la glucosa de
la sangre, el oxgeno es el chemical.19 limitar Examinamos dos opciones de diseo para los robots:
cmo recogen oxgeno llegar a su superficie y su capacidad de procesamiento que el oxgeno para
producir energa.
Para la primera opcin de diseo, el transporte de oxgeno dentro de los robots, examinamos dos
extremos. En el diseo bsico ("no hay bombas"), los robots absorben el oxgeno de forma pasiva
a travs de la difusin. En el diseo avanzado ("con bombas"), los robots usan bombas en sus
superficies de forma activa absorber todo el oxgeno que llega y distribuir este
de gas a los sitios de generacin de energa interna. Tratamos a la superficie completa como
disponibles para absorber los productos qumicos. En la prctica, los robots absorber productos
qumicos con slo una fraccin de su superficie. Esto no es una limitacin importante para los

robots microscpicos ya que incluso una modesta fraccin de una superficie con los sitios de
absorcin da la absorcin casi tan grande como la de una superficie totalmente absorbente.

Para la segunda opcin de diseo, la capacidad de produccin de energa del robot, tambin
examinamos dos casos. A bordo de la capacidad de generacin surge a partir del nmero y la
eficiencia de los sitios de reaccin internos (por ejemplo, clulas de combustible) 19,54,56 en cada
robot. Si la capacidad se ve limitada por la ingeniera de factibilidad de la fabricacin de pilas de
combustible o por la dificultad de colocacin en los robots, los robots tienen relativamente pocas
clulas-y combustible en consecuencia, una baja capacidad mxima de generacin de energa, de
ah se denominan robots "de baja capacidad". Cuando estas restricciones no se aplican, tenemos
robots "alta capacidad".

Un robot con la bomba suficiente y la capacidad de generacin produce energa de todo el

oxgeno de llegar al robot. Esta situacin limitado de oxgeno se corresponde con una condicin de
contorno-concentracin cero para la concentracin de oxgeno en el lquido en la superficie del
robot. Con esta condicin de contorno, integrando el producto escalar de la F de flujo
(determinado a partir de la Ec. (1)) y el vector normal de la superficie que mira al plasma del robot
da la tasa
JO2 (molculas por unidad de tiempo) en el que el robot absorbe las molculas de oxgeno, sin
necesidad de modelar explcitamente el transporte y el consumo de oxgeno en el interior del
robot. Mientras que las bombas no pueden mantener la condicin de frontera concentracin cero
en arbitrariamente alto flujo de oxgeno, capacidad de la bomba terico parece ms que adecuado
para las concentraciones de oxgeno pertinentes a nuestro modelo.
La capacidad de generacin de energa de un robot est limitada por el nmero de sitios de
reaccin que contiene, Nreact, y por la velocidad mxima de la reaccin de la glucosa y el oxgeno
en cada sitio, r. Especficamente, la tasa de absorcin de oxgeno en estado estacionario debe
satisfacer Jo2 V6Nreactr. Si esta unido en la tasa de absorcin es menor que el flujo de oxgeno
correspondiente a la condicin de contorno-concentracin cero las bombas podran mantener, a
continuacin, la generacin de energa del robot ser limitada por la capacidad en lugar de
limitarse oxgeno, y la condicin lmite de concentracin cero no lo har aplicar. En esta situacin,
para un robot con bombas, consideramos que las bombas de la entrega de tanto oxgeno como los
sitios de reaccin pueden procesar, dando la generacin de energa robot igual a su valor mximo
posible, es decir, Nreactre.
La determinacin de la generacin de energa para los robots sin bombas requiere modelar
explcitamente el transporte de oxgeno y la generacin de energa en el robot. En este caso, el
oxgeno se mueve por difusin dentro del robot. Tratamos a la generacin de energa como
espacialmente continua en lugar de que ocurren en sitios de reaccin discretas, lo que se
mantiene la simetra axial. Por lo tanto, la ecuacin. Eq. (1) se aplica dentro del robot, con la
densidad velocidad de reaccin para el oxgeno, , determinada por la densidad de nmero de
sitios de reaccin, react, y la cintica de reaccin de cada sitio. Para los sitios de reaccin
distribuidos uniformemente, react = Nreact / Vrobot donde Vrobot es el volumen de cada robot.

Especficamente, en un lugar determinado dentro del robot, = 6Probot / e donde Probot es la

densidad de generacin de energa (es decir, la potencia generada por unidad de volumen en esa
ubicacin). Estamos modelo de generacin de energa robot utilizando Michaelis-Menten
kinetics73 asumiendo el oxgeno es el factor limitante, porque las concentraciones de glucosa son
tpicamente dos rdenes de magnitud mayores que los de oxgeno:

donde K es la concentracin de O2 dar la mitad de la velocidad de reaccin mxima. La potencia

total generada por un robot es la integral de Probot sobre el volumen del robot, que es la misma
que la potencia determinada a partir de la tasa que el robot absorbe oxgeno .IS determina a partir
de la solucin de la ecuacin. (1) en el interior de fluido y robot en lugar de a partir de una
condicin de contorno en la superficie del robot.

El nmero de sitios de reaccin en un robot es una opcin de diseo, limitado por el volumen de
cada sitio de reaccin. Como ejemplo, una pila de combustible-oxgeno glucosa nanoescala podra
ser tan pequeo como 3.000 Nm3 con molculas r = 106 de glucosa por react second.19 no
puede ser mayor que el recproco de este volumen-que se correspondera con el robot
completamente llenado por Power- sitios de reaccin generacin. Para ilustrar las ventajas y
desventajas entre estas opciones de diseo, consideramos robots de alta y de baja capacidad, con
y sin bombas. El aumento de la concentracin de oxgeno en los sitios de reaccin aumenta su
potencia de salida ms cerca de su mximo (como la fraccin que aparece en la Ec. (5) se acerca a
su valor mximo de 1). Por lo tanto, las bombas pueden compensar al menos algo de una
disminucin en el nmero de sitios de reaccin funcionales mediante el aumento de la
concentracin de oxgeno por lo que los sitios de reaccin restantes operan de manera ms
eficiente. Por otra parte, si las bombas son ms difciles de fabricar que las pilas de combustible,
los robots se beneficiara de un gran nmero de clulas de combustible (alta capacidad) para
compensar la incapacidad de difusin pasiva a aumentar las concentraciones. Como otro enfoque
para tratar con pocas pilas de combustible, tambin consideramos colocando todos ellos cerca de
la superficie que mira al plasma del robot, donde la concentracin de oxgeno es ms alta en la
difusin pasiva (sin bombas) de diseo.
El uso de oxgeno en los tejidos
Modelos de uso de oxgeno y la generacin de energa en los tejidos pueden incluir varios detalles
de la estructura del tejido. Un enfoque simple adoptada en este artculo, trata el tejido que rodea
el recipiente como el oxgeno homognea y metabolizar (se supone que el producto qumico
limitante RATE) con una cintica similar en su forma a la ecuacin. (5):

tejido es la demanda de potencia (potencia por unidad de volumen) del tejido, y Ktissue es la
concentracin de O2 dar la mitad de la velocidad de reaccin mxima.

Calentamiento

La potencia generada por robot finalmente se disipa como calor residual en el medio ambiente. La
transferencia de calor a partir de los robots a su entorno se produce tanto por conduccin y
conveccin debido al fluido en movimiento. Tomamos el entorno del tejido fuera del recipiente a
ser lo suficientemente pequeo para no incluir otras embarcaciones. Por lo tanto el transporte de
calor en el tejido es slo a travs de la conduccin.
La temperatura T obedece a una versin de la ecuacin. (1) 66:

donde F = -kthermalT + cthermalTv est el flujo de calor, se T el gradiente de temperatura, v

es el vector de velocidad del fluido, es la densidad del fluido, kthermal es la conductividad
trmica del fluido, cthermal es la capacidad de calor del fluido, y Q es la densidad de tasa de
generacin de calor, que es la misma que la produccin de energa por unidad de volumen. por
robots de absorcin de oxgeno que llega a todos ellos (es decir, utilizando bombas), que toman Q
uniforme dentro del robot, es decir, igual a eJo2 = 6Vrobot. Para los robots sin bombas, la
generacin de energa vara dentro del robot, con Q = Probot de la ecuacin. (5). Para condiciones
lmites de temperatura, tomamos el fluido entrante y el radio exterior del cilindro de tejido que se
celebrar en la temperatura corporal.
Si bien podramos incluir la generacin de energa del tejido como fuente de calor en la ecuacin
del calor, aqu nos centramos en el calor adicional de los robots solo. De este modo se evala
cmo la generacin de energa robot se suma a la carga de calor producida por el tejido. No
consideramos que cualquier cambio en el tejido, ya sea local o sistmica (por ejemplo,
aumentando el flujo de sangre), en respuesta al calentamiento adicional. Esta es una suposicin
razonable dado el pequeo temperatura
aumento descrito en la seccin "poder de Tejidos y calefaccin".
Efectos de las clulas en el transporte de flujo y qumica

En los pequeos vasos sanguneos, las clulas de sangre individuales son comparables en tamao
al dimetro del vaso. Por lo tanto, en la longitud escalas relevantes para los robots microscpicos,
el fluido consiste en separar plasma objetos relativamente grandes. Las clulas afectan
significativamente el flujo de fluido y, porque las clulas no son rgidos, el flujo altera la forma de
las clulas (aunque podemos ignorar elevacin rojo inducida por la rotacin de clulas de sangre
de diffusivity74 debido a que estas clulas se mocionalmente restringidos en los capilares y la
elevacin es ms bajo para pequeas molculas tales como O2). Del mismo modo, las paredes de
los vasos no son rgidos, que cambia algo tanto el flujo y el lmite buque. Una consecuencia clave
para el transporte de oxgeno es el confinamiento de las clulas hacia el centro del recipiente. El
lquido libre de clulas cerca de la pared del vaso es una brecha sobre la que el oxgeno liberado

por las clulas debe difundirse para llegar a la pared del vaso o la superficie robot mira al plasma.
En los capilares, esta brecha vara de aproximadamente 0,5 a 1 m,
dependiendo de flujo speed.67,75
Modelado de las interacciones entre las clulas del lquido y sangre es computacionalmente
factible para unas pocas clulas en capillaries.70,76 Sin embargo, modelando las interacciones con
muchas clulas de deformacin es un reto, y cerca de embalaje de objetos que se mueven en las
derivaciones de lquido a lo complejo interactions.77,78 hidrodinmico lugar de evaluar estos
efectos en detalle, utilizamos modelos aproximados que promedian ms de los comportamientos
celulares y asumen paredes de los vasos rgidos. Tales modelos se utilizan comnmente para
estudiar la entrega de oxgeno en el tejido.
Este enfoque de promediacin tambin simplifica el anlisis del comportamiento robot colectiva.

En esta aproximacin, el buque slo contiene lquido, que consta de dos componentes como se
ilustra en la Figura 1. Los primeros modelos de componentes la mezcla de las clulas y plasma en
la porcin central de la embarcacin. En lugar de modelar explcitamente las clulas individuales,
esta aproximacin promedios de las posiciones de clulas en el

fluido. El segundo componente es el fluido cerca de la pared del vaso, que consta de plasma
solamente.
El componente de fluido de modelado de la mezcla de clulas y plasma est confinado a una
distancia Rcell desde el eje del vaso. Esta distancia vara con la posicin a lo largo del buque, como
se muestra en la Figura 1, porque los robots en la pared reducen el volumen disponible para el
fluido que pasa. Por lo tanto, todo el oxgeno liberado por las clulas que pasan est a una
distancia del eje Rcell buque, y este oxgeno debe difundirse a travs de la brecha de plasma para
llegar a los robots o el tejido. Tomamos Rcell para seguir un fluido a simplificar con el hueco
apropiado para la velocidad del fluido en la seccin del recipiente lejos de la robots.75 Este
cuentas de aproximacin para la localizacin de las clulas hacia el centro del recipiente sin la
complejidad de modelar cmo cambian las clulas forma a medida que pasan los robots.
Un parmetro clave para el suministro de oxgeno es el hematocrito, hfull (es decir, la fraccin del
volumen capilar ocupada por clulas). En nuestro modelo, el parmetro ms relevante es el
hematocrito, h, dentro del componente fluido que contiene las clulas, que tiene un volumen
menor que el deposito lleno. Como ambos valores deben dar la misma tarifa para las clulas que
pasan a travs del vaso, estas cantidades estn relacionadas por

donde vpromedio es la velocidad media de flujo en el recipiente, y Vcell es la velocidad media de

flujo dentro de la porcin central del recipiente con el componente lquido de modelado de las
clulas. Velocidad del fluido es ms rpido cerca del centro de la vasija que cerca de las paredes,
por lo que Vcell es mayor que vpromedio. El vpromedio cantidades, Vcell, y Rcell variar a lo largo

de la longitud del recipiente, pero la relacin que aparece en la Ec. (8) es constante debido a
nuestra eleccin de Rcell siguiente una lnea de corriente de flujo de fluido. Dentro del
componente de fluido de la clula, el oxgeno unido a la hemoglobina tiene hCmaxS de
concentracin, y el oxgeno en el plasma tiene la concentracin
2
1 - hCo2. Las evaluaciones futuras de la exactitud de este enfoque simplifica la entrega de
oxgeno pueden incluir resultados de los modelos ms detallados que comparan la liberacin de
oxgeno de los glbulos rojos con la de transportadores de oxgeno basados en la hemoglobina
disueltos en el plasma en lugar de contenido en cells.82 Este promediado sobre posicin de la
celda puede tambin ser visto como aproximar el comportamiento promediada en el tiempo como
clulas pasan los robots en la pared del vaso.
Se modela la cintica de liberacin de oxgeno pase a las clulas como debido a cambios en la
saturacin de clulas en el componente de fluido de clula (es decir, S). El efecto de la liberacin
de oxgeno de los glbulos rojos en el plasma surge de la tasa de cambio en la saturacin dentro
de las clulas, 71 como se explica en la seccin "Cintica de liberacin de oxgeno de las clulas
rojas de la sangre", con la Ec. (3). As, el trmino de reaccin en la ecuacin. (1) para el oxgeno en
el componente de fluido con las clulas es debido a dS / dt de la ecuacin. (3) es negativo, este
valor para es positiva, dando un aumento de oxgeno en el plasma.
Determinamos S lo largo del vaso utilizando el modelo agrupado discutido en la seccin "Cintica
de liberacin de oxgeno de las clulas rojas de la sangre." El valor de S lo largo del vaso se rige por
una versin unidimensional de la ecuacin de difusin basado en la

TABLA 1
We consider two values, the extremes of the listed range, for parameters indicated in boldface. For the
vessel without robots, the pressure gradient range corresponds with average flow speeds of vavg = 0.2 to 1 mm/s.
The corresponding hematocrit values within the cell fluid component are h = 0.31 to 0.36. See text for source
references.
average flow speed in the cell fluid component, vcell, and using the chemical diffusion coefficient for oxygen
bound to hemoglobin in the cell, Dheme. We determine the reaction term in the diffusion equation for S,
for each position along the vessel, by averaging the right-hand side of Eq. (3) over the cross section of the
vessel at that position, based on the oxygen concentration in the plasma of the plasma and cell component of
the fluid. This average value gives the rate of change for the saturation o f cells as they pass that position
along the vessel. In this way, the changes in saturation within the cells and the concentration in the plasma
are coupled equations that are solved simultaneously.
Model parameters
Table 1 lists the parameter values we use. To locate the boundary between the fluid component modeling the
cells and the cell-free component near the vessel wall, we use cell-free gaps of 0.98 and 1.27 m at the
vessel inlet for pressure gradients of 105 and 5 105 Pa/m, respectively. For the 10-m ringset, the fluid
streamline becomes nearly flat (ie, fluid velocity in the radial direction is nearly zero) near the middle of the
aggregate, and the corresponding cell-free gap for the narrow section of the vessel by the robots (ie, of
radius 3 m) matches that for a long vessel with radius 3 m.75

TABLA 2
Both scenarios use high inlet concentration: CO = 7 1022 m3 (arterial).

Asumimos las propiedades del fluido (es decir, la densidad, la viscosidad, heatcapacity, y conductividad trmica)
son uniformes en todo el modelo y aproximadamente igual a las del agua. El rango de gradiente de presin que
consideramos se corresponde con la velocidad media de flujo de 0,2 a 1 mm / s en un recipiente de radio R sin
robots. Estas velocidades son tpicos de flujo medido en capillaries.19 Para la comparacin de los buques con y sin
robots, utilizamos los mismos gradientes de presin en ambos casos. Es decir, se comparan de presin constante las
condiciones de frontera en lugar de las condiciones de velocidad constante. La temperatura ambiente es la
temperatura del cuerpo, y el valor hematocrito es tpico de los vasos sanguneos pequeos, 19 que es algo menor
que en los vasos ms grandes.
Para la cintica, Ktissue es de Ref. [58] y la cintica de clulas sanguneas parmetros son de Refs. [71] y [59]. El
rango de concentracin de oxgeno se corresponde con los extremos venosas y arteriales de las concentraciones de
glucosa y capillaries.19 CO2 en el plasma sanguneo estn en el rango milimolar (aproximadamente 1.024 molcula
/ m3), mucho ms grande que el concentrations.19 oxgeno para evaluar el comportamiento robot microscpico ,
una medida conveniente de la concentracin qumica en un fluido es nmero de molculas por unidad de volumen.
Gran parte de la literatura existente utiliza unidades convenientes para las escalas ms grandes, como moles de
sustancia qumica por litro de fluido (es decir, molar, M) y los gramos de producto qumico por centmetro cbico.
Las discusiones de los gases disueltos en la sangre a menudo especifican concentracin indirectamente a travs de
la presin parcial correspondiente del gas en condiciones estndar. Como ejemplo, la concentracin de oxgeno Co2
= 10
molcula / m3 corresponde con una solucin 17 mM, 0,53 g / cm3,
y con una presin parcial de 1,600 Pa o 12 mmHg.
Demandas de energa de tejidos varan considerablemente, dependiendo del tipo de tejido y el nivel de actividad
general. Consideramos valores tpicos de descanso y alta demand19 poder y enfoque en dos escenarios extremos
indicados en la tabla 2. El escenario de baja demanda es la situacin que para la mayora de los procedimientos
mdicos en la prctica. El escenario de alta demanda tiene una demanda relativamente alta de tejido, pero no es la
tasa metablica pico en tejido humano, que puede alcanzar tasas de hasta 200 kW / m3.58
Propiedades de los fluidos y qumicas varan con la temperatura, pero, como se describe a continuacin, el rango de
temperatura visto en nuestro modelo es muy pequea. Por lo tanto, tomamos los valores a la temperatura corporal.
Tambin tratamos la curva de saturacin de la ecuacin. (4) como constante aunque vara un poco con la
concentracin de CO2 a travs de un cambio en p50.
El tamao del robot, el nmero de agregados en la pared del vaso, y
la capacidad de generacin de energa son las opciones de diseo, con los valores que consideramos dan en la Tabla
3. Consideramos conjuntos de anillos circulares a lo largo de la pared del vaso ya sea 1 10 robots adyacentes
larga. Estos agregados se componen de 20 y 200 robots, respectivamente. Estimamos K como el valor
correspondiente con las pilas de combustible sobre la base de
table 3

El tamao robot es la longitud de cada robot en las direcciones radial y longitudinal. Las superficies curvas frente a
la pared de plasma y de los vasos tienen ligeramente diferentes longitudes. Cuando no est limitado por la
disponibilidad de oxgeno o glucosa, un sitio de reaccin de generacin de energa produce er = 4 pW.
Consideramos dos valores, los extremos de la gama de la lista, para los parmetros indicados en negrita. El nmero
de sitios de generacin de energa en cada robot, Nreact = reactVrobot, oscila desde 66 hasta 3.300, con la

correspondiente potencia mxima por robot, reNreact, de 260 pW y 13.000 pW para robots de baja y de alta
capacidad, respectivamente.

la glucosa oxidasa enzyme.83 Los diseos de robot de alta y de baja capacidad se corresponden con las opciones de
densidad de sitio de reaccin dada en la Tabla 3. Para el caso de alta capacidad, la generacin de energa utiliza
aproximadamente 1% del volumen de robot con las clulas de combustible se describe en la seccin "la generacin
de energa del robot." Como se muestra en la seccin "Resultados", la generacin de potencia mxima, incluso para
el caso de baja capacidad, es considerablemente ms grande que sea posible con el oxgeno disponible. As pues,
estas opciones de diseo son razonables para el estudio de las limitaciones debido al oxgeno disponible.
En nuestro modelo, el flujo de fluido es independiente de las concentraciones qumicas, y ambos son
independientes de la generacin de calor debido a nuestra suposicin de que los parmetros de la Tabla 1 son
independientes de la temperatura en el rango fisiolgico estrecho. Esto simplifica la solucin numrica al permitir
que un procedimiento iterativo: la solucin de primera para el flujo de fluido, a continuacin, para la concentracin
qumica, y, finalmente, para la temperatura. Especficamente, primero resolvemos para el flujo de fluido en el
recipiente como se determina por la geometra del vaso y del robot y el gradiente de presin impuesta. Dada la
velocidad del fluido, entonces resolvemos simultneamente la ecuacin. (1) para la concentracin de oxgeno y la
Ec. (3) para la saturacin de oxgeno promedio de clulas sanguneas. Eq. (5) y la Ec. (6) dan la densidad de
generacin de energa en los robots y tejidos, respectivamente. Para robots con
bombas, que imponen las condiciones de contorno en la superficie robot mira al plasma se describe en la seccin
"generacin de energa Robot" y no es necesario para resolver la ecuacin. (1) en el interior del robot. La divisin
de la generacin de energa por e / 6, donde E es la energa por reaccin, da el correspondiente densidades
velocidad de reaccin de oxgeno que aparecen en la ecuacin. (1) (es decir, el nmero de molculas de oxgeno
consumido por unidad de volumen por unidad de tiempo en cada lugar). Esta solucin da el CO2 concentracin de
oxgeno y el flujo F a travs del recipiente y el tejido y el promedio de saturacin de clulas S como una funcin de
la distancia a lo largo del vaso. Por ltimo, la solucin de la ecuacin. (7) el uso de las soluciones para el flujo de
fluido y la potencia generada por los robots da el aumento de temperatura debido a los robots. Solucionamos los
comportamientos en estado estacionario utilizando el mtodo de los elementos finitos, de 84 aos, aunque el
modelo se aplica tambin a tiempo- escenarios dependientes.

Resultados

La Figura 2 muestra la distribucin de oxgeno en el tejido y plasma en el recipiente cerca de los robots. Los robots
reducen la concentracin local de oxgeno mucho ms que el tejido circundante, como se ve mediante la
comparacin con el recipiente sin robots. La mayor parte del oxgeno adicional utilizado por los robots proviene de
las clulas de la sangre que pasa, que tienen alrededor de 100 veces la concentracin de oxgeno del plasma. Dentro
del recipiente con los robots, la concentracin en el plasma es ms bajo en el lquido junto a los robots.

Aguas abajo de los robots es una regin de recuperacin donde el

concentracin aumenta un poco como las clulas responden a la concentracin abruptamente bajado cerca de los
robots. En el escenario de baja demanda, la concentracin en el recipiente justo aguas abajo de los robots es algo
menor que en el tejido circundante. As, en esta regin, el movimiento neto de oxgeno es a partir del tejido en el
recipiente, donde el movimiento del fluido transporta el oxgeno aguas abajo un poco antes de que se difunde de
nuevo en el tejido. En efecto, parte del oxgeno entra en el recipiente viaja a travs del tejido alrededor de robots a
la seccin aguas abajo del recipiente, en contraste con el patrn sin robots donde el oxgeno est siempre en
movimiento desde el recipiente en el tejido circundante. Las lneas de corriente en la Figura 2 muestran que el flujo
laminar se acelera a medida que el fluido pasa a travs de la seccin de vasos estrechos, donde estn estacionados
los robots.

La Figura 3 da otra vista de cmo los robots afectan a la concentracin de oxgeno en el tejido circundante. La
concentracin es cero en la superficie robot frente al interior del recipiente. Los robots disminuyen la concentracin
de oxgeno un poco, pero no afectan a la generacin de energa tejido mucho porque la concentracin se mantiene
muy por encima del umbral en el que la generacin de energa se reduce significativamente (es decir, Ktissue da en
la Tabla 1). Sin embargo, a grandes distancias de la nave en el escenario de alta demanda, la concentracin de
oxgeno es lo suficientemente bajo como para disminuir significativamente la produccin de energa del tejido. Este
bajo nivel de oxgeno tambin se produce cuando no hay robots.
La Figura 3 incluye la comparacin con el modelo ms simple Krogh de transporte de oxgeno a los tejidos de los
vasos sin robots.85 El modelo asume Krogh densidad de potencia constante en el tejido y no la difusin a lo largo
de la direccin del vaso sanguneo en el tejido. Para el escenario de demanda baja, los resultados del modelo Krogh
son similares a los de nuestro modelo. Sin embargo, en el caso de alta demanda, el modelo Krogh tiene oxgeno
gota concentracin a cero sobre 10 micras desde el recipiente, debido a la suposicin poco realista de uso de
potencia constante en lugar de la disminucin en el uso de la energa a bajas concentraciones dadas por la ecuacin.
(6).
Oxygen flujo a los robots vara de aproximadamente 1.019 mil a 1,02 mil molcula de m-2 s-1 con la condicin de
contorno-concentracin cero. Las estimaciones de las capacidades de la bomba son de hasta 1.022 molcula de m-2
s-1,19 que es ms de 100 veces el flujo real a los robots. Tales bombas de ese modo podan mantener la condicin
de frontera concentracin cero. En un uso de la energa del 10-20 J / molcula, 19 las bombas que requerir
aproximadamente el 1 pW por robot para manejar el flujo entrante, reduciendo ligeramente el beneficio potencia de
las bombas. Sin embargo, gran parte de esta energa de bombeo pueden ser recuperables mediante la adicin de un
generador utilizando la posterior expansin de los productos de reaccin a su presin parcial inferior fuera del
robot.18

Figura 2. La concentracin de oxgeno en el tejido y plasma dentro del recipiente. Cada diagrama muestra una
seccin transversal a travs del vaso y el tejido circundante de la longitud de 30 m. Normalmente, esta longitud de
recipiente contiene cerca de cuatro clulas. Las parcelas que quedan (A, C) son para el buque sin robots. Las
parcelas derecha (B, D) incluyen la ringset 10-m con bombas, que ocupa el volumen circunferencial indicada por
las rectngulos blancos junto a la pared del vaso. Las parcelas superior e inferior son los de baja y alta demanda de

los escenarios de la Tabla 2, respectivamente. El lquido en el recipiente fluye de izquierda a derecha. Las distancias
a lo largo de los lados de cada parcela se indican en micrmetros, y las concentraciones en las barras de colores
estn en unidades de 1.022 molcula / m3. Las lneas negras horizontales son las paredes de los vasos y las curvas
grises del interior de la embarcacin son lneas de corriente de flujo de fluidos.

Figura 3. La concentracin de oxgeno, en unidades de 1.022 molcula / m3, a lo largo de una seccin transversal
radial desde el centro del recipiente hasta el borde exterior de la regin de tejido. La seccin transversal est en el
medio de la seccin de modelado del buque y el tejido, lo que corresponde con una lnea vertical en el centro de
cada parcela de la figura 2. El rea gris indica el interior del recipiente. En cada parcela, la curva superior es para el
buque sin robots, y la curva inferior es para el recipiente que contiene el ringset 10-m con bombas. Para la
comparacin, las curvas de trazos son soluciones a la model85 Krogh correspondiente con el recipiente sin robots.
(A, B) de baja y escenarios de alta demanda de la Tabla 2, respectivamente.
poder Robot
En esta seccin se describe el poder del estado estacionario a disposicin de los robots de acuerdo a nuestro modelo
en diversos escenarios. En primer lugar, analizamos el promedio por el poder de robot en el agregado, tanto para los
casos de alta y de baja capacidad, lo que tambin indica la potencia total disponible para el agregado en su
conjunto. A continuacin, mostramos cmo el poder se distribuye entre los robots, en funcin de su ubicacin en el
ringset.

Por ltimo, se expone las caractersticas cualitativas de estos resultados en un modelo ms simple, analticamente
solucionable para identificar relaciones de escala clave entre las opciones de diseo de robots y la disponibilidad de
energa.

Potencia media robot

Tabla 4 da la potencia media generada utilizando el oxgeno disponible, por robot dentro del agregado. Como era de
esperar, los robots

recibe ms oxgeno y por lo tanto puede generar ms energa cuando concentracin de entrada es alta, la velocidad
del fluido es alta o la demanda de energa del tejido es bajo. En los dos primeros casos, el flujo de oxgeno trae a
travs del recipiente ms rpidamente; en el ltimo caso, el tejido circundante elimina menos oxgeno. El menos de
disminucin del doble en la generacin de energa robot en la cara de una mayor disminucin de 2,5 veces en la
concentracin de entrada de O2 de la arterial al extremo venoso del capilar muestra que los robots extraer ms
oxgeno de los glbulos rojos
que estas clulas normalmente liberar al pasar la longitud de la embarcacin. Por lo tanto, los robots consiguen algo
de su oxgeno como "nuevo oxgeno" en lugar de simplemente tomar de lo que los tejidos que normalmente

recibiran. Esto es posible porque en este caso, los robots crean gradientes de concentracin ms pronunciadas que
el tejido hace.
El anillo de 10 micras de conjunto con bombas produce casi el mismo poder en los escenarios de bajo y de alta
demanda, el consumo de oxgeno a 5 109 molculas / s.
La comparacin de los diferentes tamaos de agregados inferior muestra la generacin de energa, por robot, en el
agregado grande en comparacin con la pequea. Esto surge de la competencia entre los robots cercanos para el
oxgeno. Sin embargo, el agregado ms grande, con 10 veces ms robots, genera varias veces como mucho poder en
su conjunto como la ms pequea. Esta diferencia identifica una opcin de diseo para la agregacin: los agregados
ms grandes tienen ms potencia total disponible pero menos en una base por robot.
Los robots que utilizan bombas generan slo modestamente ms poder que los robots que dependen de la difusin
solo en nuestro ejemplo de diseo de alta capacidad (vase la seccin "generacin de energa Robot"). En este caso,
para los robots sin bombas, la densidad de sitios de generacin de energa, - reaccionar, es lo suficientemente
grande para que las molculas de oxgeno que se difunden en el robot son consumidos principalmente por los
generadores de energa cerca de la superficie del robot antes de que tengan la oportunidad de difundir a salir del
robot. Para este tipo de robots, generadores de energa lejos de la superficie que mira al plasma reciben muy poco
oxgeno y por lo tanto no se suman de manera significativa a la produccin de energa del robot.
Bombas dan mayor beneficio para los anillos aislados de robots que para los agregados muy prximas entre s.
Aunque no se evalu en el modelo axialmente simtrica utilizada aqu, las bombas pueden ser an ms significativo
para un solo robot aislado en la pared del vaso. Un robot de este tipo no estara compitiendo con otros robots para el
oxgeno disponible, aunque seguira siendo competir con los tejidos cercanos.
Robots de poca capacidad
Los robots de baja capacidad tienen slo 1 / 50th de la capacidad mxima de generacin de energa de los robots de
alta capacidad discutido antes. Sin embargo, la potencia mxima de cada robot es
varias veces ms grandes que el lmite debido al oxgeno disponible. Por lo tanto, las bombas permiten a los robots
para producir la misma potencia que figura en el cuadro 4 para los robots de alta capacidad. Las bombas de
garantizar la absorcin de oxgeno se utiliza completamente por el menor nmero de sitios de reaccin mediante el
aumento de la concentracin de oxgeno dentro de los robots, por lo que la ecuacin. (5) da el mismo la generacin
de energa a pesar de la menor valor de react.
Por otra parte, el menor nmero de sitios de reaccin es una
limitacin significativa para los robots sin bombas. Comparando con el cuadro 4 bombas de mejorar la potencia
media por factores de aproximadamente 3 y 8 para los ringsets de 10 y 1-M, respectivamente. Comparando con los
robots de alta capacidad sin bombas muestra el factor de reduccin en 50 sitios de reaccin slo reduce la potencia
media por factores de aproximadamente 3 y 5 para los ringsets de 10 y 1-M, respectivamente. Por lo tanto, los sitios
de reaccin en el escenario de baja capacidad se utilizan de manera ms eficaz que en los robots de alta capacidad:
Con un nmero menor de sitios, cada sitio no compite tanto con sitios cercanos para el oxgeno disponible.
Gran parte de la potencia en robots sin bombas se genera cerca de la superficie que mira al plasma, donde la
concentracin de oxgeno es ms grande. En nuestro caso, el poder de los robots de alta capacidad se genera
principalmente dentro de 100 nm de la superficie de robot. Esta observacin sugiere que un diseo con los sitios de
generacin de energa colocados cerca de esta superficie en lugar de manera uniforme en todo el volumen robot,
como hemos supuesto, podra mejorar significativamente la generacin de energa para los robots sin bombas. Por
ejemplo, la colocacin de todos los sitios de reaccin de manera uniforme dentro de la 1 / 50a del volumen robot
ms cercano a la superficie aumentara la densidad de sitio de reaccin local en ese volumen por un factor de 50.
Para robots de baja capacidad, esta colocacin aumentara react a la mismo valor que el caso de alta capacidad,
pero slo en un volumen reducido dentro de 23 nm de la superficie con la geometra del robot que utilizamos. En
otras partes del robot con este diseo react = 0. Considerando lo que podramos esperar de esta concentracin para
aumentar la potencia de manera significativa, de hecho nos encontramos con slo un pequeo aumento (por
ejemplo, 12% para el ringset de 10 micras en el escenario bajo demanda). Por lo tanto, la concentracin de los sitios
de reaccin cerca de la superficie que mira al plasma no ofrece mucho de una ventaja de rendimiento.

Distribucin de poder entre los robots

Considerando que todos los robots en un solo anillo tienen el mismo poder debido a la suposicin de simetra axial,
la figura 4 muestra que el poder vara con la posicin del anillo en el ringset 10 micras. Los robots en el borde
aguas arriba del agregado reciben ms oxgeno que los otros robots y por lo tanto producen ms energa. Poder de
generacin

La figura 4. El estado de equilibrio la generacin de energa, en picovatios, para los robots como una funcin de su
posicin a lo largo de la pared del vaso, a partir de aquellos en el extremo aguas arriba de la ringset (posicin 1) y
continuando a aquellos en el extremo de aguas abajo (posicin 10 ). Los grficos comparan robots con bombas, que
absorben todo el oxgeno llegar a ellos, con robots depender de difusin libre (es decir, sin bombas), y los robots de
alta y de baja capacidad. Para robots con bombas, energa para casos de alta y de baja capacidad son los mismos.
(A, B) de baja y escenarios de alta demanda de la Tabla 2, respectivamente.

no disminuye montonamente a lo largo del buque: Robots en el borde aguas abajo de oxgeno tener algo ms que
aquellos disponibles en el medio del agregado como robots en el borde del agregado tienen menos competencia
para el oxgeno. La Figura 4 muestra los beneficios significativamente ms grandes de bombas en los bordes de
agregados multianillo que en sus secciones medias, especialmente en el escenario de demanda baja.
En los escenarios descritos anteriormente, los robots producen energa de todo el oxgeno disponible. Esto es
apropiado para aplicaciones que requieren tanta energa como sea posible para el agregado en su conjunto. En el
otro extremo, una aplicacin que requiere el mismo comportamiento de todos los robots en el agregado estara
limitado por los robots con el poder menos disponible. Este sera el caso para los robots idnticos, todos los cuales
realizar la misma tarea y por lo tanto utiliza la misma potencia. En este caso, los robots podran aumentar el
rendimiento mediante la transferencia de poder de aquellos en los bordes del agregado a los de la media. Dicha
transferencia podra tener lugar despus de la generacin (por ejemplo, a travs de la corriente elctrica compartida)
o antes de la generacin mediante la transferencia de oxgeno entre los robots vecinos. Sin embargo, dicha
transferencia interna requerira capacidades de hardware adicionales. Para robots con bombas, un mtodo de
transferencia alternativa es que los robots cerca del borde del agregado para ejecutar sus bombas en menor
capacidad y por lo tanto evitar la recogida de todo el oxgeno que llega en sus superficies. Este oxgeno no cobrados
sera entonces disponible para otros robots, aunque algo de esto oxgeno seran transportados por el fluido ms all
de los robots o ser capturado por el tejido en lugar de otros robots. Este enfoque aumenta la potencia a los robots en
el medio del agregado sin necesidad de hardware adicional para las transferencias internas entre robots, pero a costa
de la potencia total algo menor para el agregado. El aumento tanto como sea posible el poder de los robots con el
mnimo de energa conduce a una distribucin uniforme de la energa entre los robots.

Para cuantificar el trade-off entre el poder total y su uniformidad entre los robots, consideramos que todos los
robots de ajuste cada una de las bombas en sus superficies para funcionar a la misma velocidad y las bombas
distribuido uniformemente sobre la superficie. Esto da un flujo uniforme de oxgeno sobre toda la superficie de
todos los robots. El valor posible ms grande para este flujo uniforme, y por tanto la

potencia ms grande para el agregado, se produce cuando la concentracin mnima de oxgeno en las superficies de
robot es cero en ese punto, el robot cuya superficie incluye la ubicacin de concentracin cero no puede aumentar
an ms su flujo uniforme. Por ejemplo, en el escenario de baja demanda, el valor mximo de este flujo uniforme es
aproximadamente 2.22 1019 molculas m-2 s-1. En comparacin con la situacin en la Figura 4, este flujo
uniforme da significativamente menor potencia (anillo que lleva 39%, el anillo de salida 56%) para los robots en los
bordes del agregado, la potencia algo inferior para los robots en las posiciones 2 y 3 (87% y 98%, respectivamente),
y algo ms de potencia (que van desde 104%
a 116%) para los otros robots. La combinacin de estos cambios da un total de 84% de la potencia para el agregado
cuando cada robot recoge todo el oxgeno alcanzando su superficie. La potencia mnima por robot se incrementa de
12 a 14 pW pW. Robots podran aumentar ligeramente la energa mediante la aceptacin de alguna falta de
uniformidad de flujo sobre cada superficie, mientras que se mantiene el mismo flujo total a cada robot. Esto
ocurrira cuando el oxgeno mnimo la concentracin en toda la longitud de las superficies de robot en un anillo de
robot en particular es cero.
El uso de este enfoque para poder uniforme en la prctica requerira los robots para determinar la tasa mxima que
pueden operar sus bombas mientras que el logro de distribucin de energa uniforme. Esta tasa podra variar con la
demanda de tejidos, y tambin en el tiempo como las clulas pasar los robots. Un protocolo de control simple es
para cada robot, para ajustar el tipo de bomba arriba o hacia abajo en funcin de que su generacin de energa est
por debajo o por encima de la de sus vecinos, respectivamente. Cuando la concentracin llega a cero en un robot, el
aumento de velocidad de la bomba en ese lugar no aumentara la generacin de energa. La comunicacin de
informacin para este protocolo es probable ms simple que el hardware necesario para poder internamente
transferencia o de oxgeno entre los robots, pero tambin requiere que cada robot es capaz de medir su tasa de
generacin de energa. Tales mediciones y la comunicacin dara un control efectivo siempre que operan
rpidamente en comparacin con el tiempo durante el cual los cambios de flujo de oxgeno (por ejemplo, como las
clulas pasan los robots en escalas de tiempo de milisegundos). Tiempos de reaccin ms largos podran dar lugar a
oscilaciones o behavior.86 catica
Un segundo enfoque para lograr una distribucin ms uniforme de la energa es para espaciar los robots a cierta
distancia de uno al otro

en la pared del vaso. Este enfoque sera adecuado si los robots agregados no necesitan contacto fsico para lograr su
tarea. Por ejemplo, algo que separa los robots permitira que un nmero relativamente pequeo para abarcar una
distancia a lo largo de la pared del vaso ms grande que el tamao de una sola clula que pasa a travs del
recipiente. Este agregado siempre tendra al menos algunos robots entre las clulas sucesivas. Comunicar lecturas
de los sensores entre los robots sera entonces garantizar la respuesta (por ejemplo, la liberacin de productos
qumicos) no se ve afectada por inducir a error valores de los sensores debido al paso de una sola clula, dando
mayor estabilidad y fiabilidad sin necesidad de retrasar la respuesta debida a un promedio de ms lecturas de los
sensores como un enfoque alternativo a la contabilidad para el paso de las clulas. Otro ejemplo para robots
espaciados es para la comunicacin acstica direccional, a distancias de alrededor de 100 m.19 El logro de control
direccional requiere fuentes acsticas que se extienden a travs de distancias comparables con o mayores que la
longitud de onda de sonido. Comunicacin acstica plausible entre nanorobots implica longitudes de onda de
decenas de micrometers.19
Como un ejemplo cuantitativa del beneficio de espaciamiento de robots en el contexto de nuestro modelo simtrico
axialmente, tenemos en cuenta un conjunto de anillos de robots espaciados a lo largo de la pared del vaso. Cuando
la distancia entre los anillos sucesivos es suficientemente grande, la potencia para cada anillo sera cercana a la de

la aislada anillo de 1-m dan en la Tabla 4. Por ejemplo, la potencia para el escenario de baja demanda en el anillo de
1-m de robots de alta capacidad disminuye desde
69 pW a alta concentracin de entrada de 44 pW en concentracin de entrada baja, que abarca el rango de potencia
para un nmero modesto de anillos de 1-micras ampliamente espaciados dentro de un nico recipiente. Como
se describe en la seccin "poder de tejidos y la calefaccin," oxgeno
absorcin por robots puede afectar a la concentracin de ms de unas pocas decenas de micrmetros aguas arriba de
esos robots. Por lo tanto, la separacin de los anillos de robot, por ejemplo, 100 micras dar potencia cercana a la de
los anillos aislados, con una disminucin gradual en el poder durante anillos sucesivos debido a la saturacin de
clulas disminuyendo a lo largo del vaso.
Un tercer enfoque para reducir la variacin en el poder robot, en promedio, es a travs de cambios en las tasas de la
bomba en el tiempo. Por ejemplo, anillos nanorobot adyacentes podran operar con ciclos de trabajo counterphased
50%, con un anillo y su anillo vecino segundo ms cercano utilizando bombas mientras que el vecino ms cercano
intervencin tiene sus bombas apagado y no absorbe oxgeno. Los anillos alternantes de robots cambiaran bombas
de encendido y apagado. En este caso, los robots tendran el poder ms grande que se ve en la figura 4 para la mitad
del tiempo que estn activos y potencia cero para la otra mitad. Este enfoque temporal no sera adecuado para tareas
que requieren todos los robots para tener el mismo poder de forma simultnea, pero sera til para tareas que
requieren una mayor potencia de rfaga de robots en todo el agregado, donde los robots son incapaces de almacenar
oxgeno o el poder
para su uso posterior. Siempre que el ciclo de trabajo es lo suficientemente largo, nuestro modelo de estado
estacionario puede cuantificar la distribucin de energa resultante. Por ejemplo, en el escenario de baja demanda, el
flujo total para el agregado es 79% de que cuando cada robot recoge todo el oxgeno alcanzando su superficie, y la
potencia mnima por robot cae de 12 pW a 10 pW. De este modo, cuando se promedia sobre el ciclo de trabajo, esta
tcnica temporal reduce la potencia total, sin beneficiar a los robots que reciben la potencia mnima. En este caso, el
enfoque temporal no mejora la potencia mnima robot (en promedio) como la ganancia de potencia a un robot,
mientras que sus vecinos estn fuera es menor que un factor de 2, lo que no compensar la prdida debida a cada
robot estar fuera por la mitad del tiempo. La aplicacin del modelo de estado estacionario a esta variacin temporal
de la actividad del robot requiere el ciclo de trabajo es el tiempo suficiente para que el sistema alcance el
comportamiento en estado estable despus de cada cambio entre el subconjunto activa de robots, y que el tiempo de
conmutacin es corto en comparacin con el deber ciclo de lo que la mayora de la energa de los robots surge
durante las porciones de estado estable del ciclo entre la conmutacin. Difusin ofrece un salto ms bajo en este
momento: cuando los robots vecinos cambian bombas de encendido a apagado o viceversa, el tiempo de difusin
caracterstico de oxgeno sobre la distancia entre prximos vecinos ms cercanos (1 M) es de aproximadamente 0,1
milisegundos. Los ajustes en la saturacin de clulas para el turno 1- micras en la ubicacin de los robots activos
entre cada mitad del ciclo de trabajo es una limitacin adicional en el tiempo de ciclo de trabajo para la validez del
modelo de estado estable, aunque es probable que esto sea mnimo ya que las clulas se separan de los robots por la
brecha de plasma en el fluido. Debido a que los promedios modelo de estado estacionario sobre la posicin de las
clulas que pasan, otro lmite inferior en el ciclo de trabajo se plantea desde el momento para una celda para pasar
los robots. A partir de las velocidades de la Tabla 1, esta vez es de al menos 100 milisegundos.

Modelo de anlisis para un robot esfrico aislado

La dependencia de la energa del robot en los parmetros de diseo descritos anteriormente puede parecer contrario
a intuiciones simples. En primer lugar, se podra esperar que el ringset 10-m, con 10 veces la superficie en contacto
con el plasma, absorbera cerca de 10 veces ms oxgeno que el anillo de 1-m. En su lugar nos encontramos con
slo alrededor de un factor de 2 a 4 aumento. En segundo lugar, el beneficio de bombas, menos de un factor de 2
para los robots de alta capacidad, puede parecer sorprendentemente pequeo. En tercer lugar, los robots de baja
capacidad, con 1 / 50o los sitios de reaccin de los robots de gran capacidad, sin embargo, generan alrededor de 1 /
quinto tanto poder como robots de alta capacidad en el caso sin bombas. Y, por ltimo, a pesar de la concentracin
ms alta cerca de la superficie de robot en el interior del robot cuando no hay bombas, el aumento de la densidad de

sitio de reaccin mediante la colocacin de todos los sitios de reaccin cerca de la superficie de robot da poco
beneficio. Aunque los valores especficos de estos diseos dependen de la geometra y el entorno utilizado en
nuestro modelo, las caractersticas generales de pequeos robots que obtienen poder a travs de la difusin se
aplican en otras situaciones tambin.
En esta seccin, ilustramos cmo surgen estas consecuencias de las decisiones de diseo en el contexto de un
escenario para el que la ecuacin de difusin tiene una solucin analtica simple, identificando as los efectos fsicos
claves que conducen a estas conductas. Especficamente, consideramos un robot esfrico aislado de radio a en un
fluido estacionario con concentracin de oxgeno C lejos de la esfera.
Tal esfera con una superficie totalmente absorbente recoge oxgeno Esta expresin ilustra una propiedad clave de la
captura de difusin: La tasa no depende de la superficie del objeto, sino de su tamao. Este comportamiento, que
tambin se aplica a otras formas, 69 surge porque mientras que los objetos ms grandes tienen mayores reas de
superficie, que tambin se encuentran con gradientes de concentracin ms pequeas. Como un ejemplo
cuantitativa, teniendo la esfera tenga el mismo volumen que el robot, es decir, (4/3) = Vrobot a3 dada en la Tabla
3, el oxgeno absorbido por la esfera genera 320 y 750 pW para C igual a la baja y las concentraciones de oxgeno
de entrada elevadas en el plasma de la Tabla 1, respectivamente. Estos valores de potencia son mayores que para los
robots en la pared del vaso se ha descrito anteriormente. Ni idea

esfera en un fluido estacionario, los robots agregados compiten entre s para el oxgeno, el fluido se mueve parte del
oxgeno ms all de los robots antes de que tengan la oportunidad de absorber, y el tejido circundante tambin
consume parte del oxgeno. La reposicin del oxgeno de los glbulos que pasan no es suficiente para contrarrestar
estos efectos.
El robot esfrico tambin indica el beneficio de bombas. La esfera totalmente absorbente, con una condicin de
contorno concentracin cero en la superficie, se corresponde con el uso de bombas. Para los robots sin bombas, una
aproximacin a la Ec. (5) permite una solucin simple. Especficamente, debido a que la constante de MichaelisMenten para los generadores de energa robot, K, es mucho mayor que las concentraciones de oxgeno (por
ejemplo, como se ve en la Figura 2), la generacin de energa robot
de la ecuacin. (5) es aproximadamente Probotceqreactr = KCo2. Dividiendo por e / 6 da la densidad tasa de
consumo de oxgeno como g de CO2, donde = 6reactr / K. La solucin de la ecuacin de difusin, la Ec. (1),
para una esfera en un fluido estacionario con la concentracin de C lejos de la esfera, con la difusin libre a travs
de la superficie y velocidad de reaccin g de CO2 densidad de la esfera dentro de la esfera, da oxgeno tasa es
absorbido por la esfera (y por lo tanto hace reaccionar para producir de potencia) como
. As difusin libre produce una fraccin de la energa producida por la esfera totalmente absorbente. La distancia
es ms o menos la distancia media de una molcula de oxgeno se difunde en el tiempo un sitio de generacin de
energa consume una molcula de oxgeno. Cuando una molcula de difusin libremente en el interior del robot
tiene una alta probabilidad de difundirse fuera del robot antes de que reaccione ( grande en comparacin con a), f
es pequeo, as bombas proporcionan un aumento significativo en el poder. A la inversa, cuando es pequeo en
comparacin con una, bombas proporcionan poco beneficio: El gran nmero de sitios de reaccin asegurar el robot
consume casi todo el oxgeno de difusin de llegar a su superficie.
Este argumento ilustra un equilibrio entre el uso de bombas para mantener el oxgeno en el robot y el nmero de
generadores de energa. En particular, si los sitios de reaccin internos son fciles de implementar, a continuacin,
los robots con muchos sitios de reaccin y no hay bombas seran una opcin de diseo razonable. Por el contrario,
si los sitios de reaccin son difciles de implementar, mientras que las bombas son fciles, a continuacin, robots
con bombas y pocos sitios de reaccin sera una mejor opcin.
Una advertencia para los robots con pocos sitios de generacin de energa es que la ecuacin. (10) se aplica cuando
el consumo de oxgeno es lineal en la concentracin, como se da por g de CO2. Esta expresin permite aumentar
arbitrariamente la velocidad de reaccin mediante el aumento de la concentracin, no importa lo pequeo que sea el
nmero de sitios de reaccin. Esta linealidad es una buena aproximacin de la ecuacin. (5) slo cuando Co2 K. A
concentraciones ms grandes, la densidad de potencia satura en ereactr. Cuando react es suficientemente

pequeo, este lmite est por debajo de la potencia que podra producirse a partir de todo el oxgeno que un
totalmente
esfera absorbente recoge. Por lo tanto, en la prctica, el beneficio de usar bombas estimados a partir de la velocidad
de reaccin lineal, G = f -1, est limitado por esta obligado cuando react es pequea.
Como ejemplo, para un robot esfrico con la alta capacidad de densidad de sitio de reaccin de la Tabla 3, = 1,8
104 / s y = 0,33 micras, con el bastante modesto beneficio de bombas G = 2,0. Los robots de baja capacidad
tienen = 360 / s y = 2,4 m con G = 42. En este caso, el lmite debido a la mxima velocidad de reaccin de la
ecuacin. (5) se aplica, algo que limita el beneficio de bombas en un factor de 34, pero las bombas siguen
ofreciendo un beneficio considerable. Estos valores para los beneficios de bombas son algo ms grandes que visto
con nuestro modelo para robots en la pared del vaso. Sin embargo, el ejemplo esfrica identifica las propiedades
fsicas clave que influyen en la generacin de energa con y sin bombas y cmo varan con las opciones de diseo
de robots.
Eq. (10) tambin ilustra por qu el poder de los robots de baja capacidad no es tan pequea como era de esperar en
base a la reduccin de los sitios de reaccin por un factor de 50. Si bien el valor de
es proporcional a react, la distancia de difusin tpica vara como 1 / react, por lo que una disminucin en
sitios de reaccin por un factor de 50 slo aumenta por un factor de aproximadamente 7. La dependencia de la
raz cuadrada surge de la propiedad fundamental de difusin :
distancia tpica una partcula de difusin viaja crece slo con la raz cuadrada del tiempo. El cambio modesto en
distancia de difusin, combinado con la Ec. (10), da una menor disminucin en el poder que el factor de 50
disminucin de la capacidad. El robot de baja capacidad tiene concentraciones ms altas a lo largo de la esfera, de
manera que cada sitio de reaccin opera ms rpidamente que en el caso de alta capacidad. Este aumento compensa
parcialmente la disminucin en el nmero de sitios de reaccin.

Sin bombas, la mayor concentracin de oxgeno cerca de la superficie de la esfera que cerca de su centro significa
gran parte de la generacin de energa tiene lugar cerca de la superficie. Por lo tanto, podemos esperar un aumento
en el poder mediante la colocacin de sitios de reaccin cerca de la superficie y no distribuidos de manera uniforme
en toda la esfera. De acuerdo con los resultados del modelo se describe en la seccin "Mtodos", la evaluacin de la
ecuacin. (1) con la reaccin confinado a una capa esfrica muestra slo un modesto beneficio
en comparacin con una distribucin uniforme. El beneficio es mayor para una cscara ms delgada y est
determinada por la misma relacin, a / , que aparece en la Ec. (10). En particular, el mayor beneficio de utilizar
una cscara delgada, slo el 12%, se produce para un / mu 3,5. Los parmetros de los robots de alta y de baja
capacidad son algo por debajo de este valor ptimo, dando slo el 10% y menos del 1% se benefician de una
cscara delgada, respectivamente, para la esfera. Estos modestos
mejoras corresponden con los pequeos beneficios de usar una cscara delgada se ve en la solucin a nuestro
modelo para los dos robots de alta y de baja capacidad. Por lo tanto la solucin de la ecuacin. (1) para la esfera
ilustra cmo, con un nmero fijo de sitios de reaccin, la concentracin cerca de la superficie robot slo
proporciona un beneficio limitado. El beneficio de la mayor densidad de sitio de reaccin en la cscara est casi
completamente compensado por la distancia ms corta molculas tienen que difundirse a escapar de la regin
delgada reactiva. Es decir, el beneficio de la colocacin de todos los sitios de reaccin en una cscara delgada surge
a partir de dos efectos competitivos. Cuando es grande (baja capacidad), la concentracin es slo ligeramente
superior cerca de la superficie que bien dentro de la esfera. As que hay poco beneficio de la colocacin de los sitios
de reaccin ms cerca de la superficie. Por otro lado, cuando es pequeo (alta capacidad), sitios de reaccin
incluso distribuidos uniformemente las arreglan para consumir la mayor parte del oxgeno que llega, dando casi
cero concentracin en la superficie de la esfera y poco margen para mejoras adicionales mediante la concentracin
de los sitios de reaccin . As, el ms grande, aunque todava modesto, el beneficio para un diseo de la cscara es
para valores intermedios de a / .

Figura 5. La desviacin de la saturacin de equilibrio de oxgeno en las clulas, S - Sequib, a lo largo

del lmite entre las porciones de clulas y sin clulas del fluido
ilustrado en la Figura 1, como una funcin de la distancia a lo largo de ese lmite. Una desviacin
de cero indica que el oxgeno que tuvo lugar en las clulas est en perfecto equilibrio con el
plasma circundante. Saturacin vara entre 0 y 1. Las curvas se corresponden con los de baja y alta
demanda de los escenarios de la Tabla 2, cuando los robots estn presentes (curvas superiores) o
(curvas inferiores) ausentes. Para el
buque sin robots y baja demanda, S - Sequib es indistinguible de cero en la escala de la parcela. La
banda gris indica la longitud de 10 m del
pared del vaso en el que los robots estn estacionados, dentro de la longitud 60-m del capilar se
ilustra.

Oxygen reposicin a partir de clulas que pasan

La alta densidad de potencia de los robots crea una fuerte pendiente de la concentracin de
oxgeno en el plasma. Por lo tanto, a diferencia del papel de menor importancia para la liberacin
de no equilibrio de oxgeno en el tejido, 59 el pequeo tamao de los robots hace pasar glbulos
rojos varan significativamente de equilibrio con la concentracin en el plasma. La Figura 5 ilustra
este comportamiento, usando una medida de la cantidad de disequilibration: la diferencia entre la
saturacin S y el Sequib valor de equilibrio correspondiente a la concentracin local del oxgeno en
el plasma, como dada por la ecuacin. (2). Nosotros comparamos con un buque sin robots, en el
que las clulas de la sangre permanecen cerca del equilibrio.
La Figura 5 muestra que la cintica de liberacin de oxgeno de los glbulos rojos juega un papel
importante en la limitacin del oxgeno disponible para los robots. Sin embargo, la regin de

disequilibration significativa es bastante pequeo, que se extiende slo unos pocos micrmetros
de los robots.
Tissue potencia y calefaccin

Los robots de potencia afectan el tejido de dos maneras. En primer lugar, los robots compiten por
oxgeno con el tejido cercano. En segundo lugar, los robots consumen oxgeno pase a clulas de la
sangre, por lo tanto dejando menos para el tejido aguas abajo de los robots.
Para el efecto sobre el tejido cercano, la Figura 6 muestra cmo vara la densidad de potencia del
tejido al lado de la pared del vaso. En el recipiente sin robots, la densidad de potencia disminuye
ligeramente con la distancia a lo largo del buque como el tejido consume oxgeno de la sangre. La
reduccin total de densidad de potencia tejido es bastante modesta, menos de 10%, incluso para
alta demanda de energa en los tejidos. La reduccin relativa es menor para el tejido a distancias
ms grandes de la embarcacin, aunque tal tejido tiene una menor generacin de energa debido
a la menor oxgeno que llega tejido lejos del buque. Esta reduccin surge tanto de la competencia
directa de los robots para el oxgeno disponible y la fsica

Figura 6. La densidad de potencia en el tejido junto a la pared del vaso en relacin con la demanda
mxima (es decir, la relacin Ptissue = Pmax partir de la Ec. (6)) como una funcin de posicin a lo
largo del recipiente. Las curvas son para los de baja y alta demanda escenarios de la Tabla 2. Las
dos lneas en la parte superior son para el buque sin robots, y de las curvas ms bajas son las
ringsets 10-M. En cada caso, la curva con los valores ms altos se corresponde con el escenario de
demanda baja potencia. La banda gris indica la longitud 10-m de la pared del vaso en el que los
robots estn estacionados, dentro de la longitud 60-m del capilar se ilustra.

obstruccin de la pared capilar, forzando el tejido circundante que depender de la difusin de

oxgeno una distancia ms larga a partir de secciones no bloqueados de la pared. En el caso de
baja demanda, la competencia directa es el factor importante, como se ve por las cadas en la
densidad de potencia en cada extremo del agregado, donde el flujo de absorcin es la ms alta. En
el caso de alta demanda, el consumo del tejido reduce la cantidad de oxgeno se difunde a travs
del tejido a ambos lados del agregado, dando la gota ms grande en la densidad de potencia de
tejido en el medio del agregado.
Para consecuencias de largo alcance, la Figura 7 muestra cmo la saturacin de oxgeno en los
glbulos cambios a medida que pasan los robots. Las clulas que se mueve lentamente (en el
escenario de baja demanda) se agotan sustancialmente al pasar los robots, a pesar de que la
demanda de energa del tejido en este escenario es baja. Este agotamiento surge de las clulas
que quedan cerca de los robots un tiempo relativamente largo como las clulas se mueven
lentamente con el fluido. La saturacin resultante se muestra en la figura, alrededor de 0,6, por
debajo de la saturacin es de equilibrio (S = 0,7) para las concentraciones tpicas en el extremo

venoso de los capilares, dado en la Tabla 1. As, en el escenario de bajo-demanda, los robots
eliminan ms oxgeno desde pasando las clulas que se produce durante todo su trnsito de un
recipiente que contiene no hay robots. En este escenario, el tejido tiene demanda de potencia
baja, por lo que el agotamiento del oxgeno de las clulas puede tener un efecto limitado sobre el
tejido a lo largo del recipiente corriente abajo de los robots. Sin embargo, esta reduccin podra
limitar significativamente el nmero de robots que pueden ser simultneamente presente en el
interior de un capilar dado.
Otra observacin a partir de la Figura 7 es una disminucin significativa en la saturacin de la
clula a una corta distancia aguas arriba de los robots en el escenario de demanda baja. Podemos
entender este comportamiento en trminos del nmero de Peclet, que caracteriza a la
importancia relativa de la conveccin y difusin en varios distances.65 En particular, D /
vpromedio es la distancia a la que la difusin y la conveccin tienen aproximadamente el mismo
efecto sobre el transporte de masa en un fluido en movimiento. A distancias significativamente
ms largos, la conveccin es el efecto dominante, y la absorcin de oxgeno en un lugar
determinado en el recipiente tiene

Figura 7. saturacin de la clula S como una funcin de la distancia a lo largo del vaso. Saturacin
oscila entre 0 y 1. Las curvas se corresponden con los de baja y alta demanda escenarios de la
Tabla 2, con las curvas superiores de cada par correspondiente con un buque sin robots. La banda
gris indica la longitud de 10 m de la pared del vaso en el que los robots estn estacionados, dentro
de la longitud de 60 m del capilar se ilustra.

poco efecto sobre las concentraciones de aguas arriba sobre tales distancias. En nuestros
escenarios, D / vpromedio oscila entre ~ 2 m (alta demanda) a ~ 10 m (bajo demanda). Por lo
tanto, los robots afectan de manera significativa la concentracin de oxgeno en el plasma ms de
unas pocas decenas de micrmetros aguas arriba de su ubicacin. La saturacin de la clula
permanece cerca del equilibrio en esta regin aguas arriba (Figura 5), de ah el
concentracin de oxgeno reducida en el plasma disminuye la saturacin de clulas en esta regin
aguas arriba de los robots (Figura 7). Esta distancia es tambin relevante para espaciar los anillos

de los robots lo suficientemente separados para alcanzar el poder casi uniforme, tal como se
describe en la seccin "Distribucin de poder entre los robots."
Los dispositivos de este ejemplo tienen un volumen de Vrobot 1 m3
por lo que la generacin de energa robot corresponde con densidades de potencia
alrededor de 107 W / m3, en varios rdenes de magnitud mayor que las densidades de potencia
en el tejido, aumentando las preocupaciones de un posible calentamiento del tejido significativa
por los robots. Sin embargo, para el agregado aislado utilizado en este escenario, el calor residual
debido al poder de los robots generacin se elimina rpidamente, dando lugar a elevacin de la
temperatura mxima insignificante de 10-4 C.

El flujo de fluido y las fuerzas sobre los robots

Los robots cambian el flujo de fluido mediante la constriccin del vaso. Con la misma diferencia de
presin como un buque sin robots, tal como se utiliza en nuestro modelo, esta constriccin
resultados en la velocidad flujo algo menor a travs de la embarcacin. En concreto, los agregados
largos de 1 y 10 m- reducen la velocidad de flujo en un 6% y 20%, respectivamente. El fluido que
se mueve ms all de los robots ejerce una fuerza sobre ellos. Para permanecer en la pared, los
robots deben resistir esta fuerza a travs de su adhesin a la embarcacin wall.19 Esta fuerza es
una combinacin de diferencia de presin, entre los extremos anterior y posterior del agregado y
arrastre viscoso. Para el
flujo laminar, la fuerza f es lineal en el gradiente de presin p
impuesta al buque: f = ap donde a = 1.56 10-15 m3 y
5,02 10-16 m3 para los ringsets 10-M y 1-M, respectivamente. Por ejemplo, el flujo impone una
fuerza de 160 pN en la ringset-10 micras cuando el gradiente de presin es 105 Pa / m. El 10-m

ringset experiencias alrededor de tres veces la fuerza del anillo 1-micras pero cubre 10 veces la
superficie. Por lo tanto, el agregado ms grande requiere alrededor de un tercio de la fuerza de
fijacin por robot. Fuerzas aplicadas pueden afectar cells.88 En particular, las clulas endoteliales
utilizan fuerzas como un detonante de crecimiento de nuevos vasos, 89 lo cual es importante para
los cambios de modelado en los buques de ms de escalas de tiempo ms largas de lo que
consideramos en este article.90

Discusin

Los escenarios de este artculo ilustran cmo las diversas propiedades fsicas afectan a la
generacin de energa del robot. Robots aproximadamente 1 m de tamao posicionado en los
anillos en las paredes capilares podran generar unas pocas decenas de picovatios en estado
estacionario de oxgeno y glucosa rescatados localmente desde el torrente sanguneo. Los
agregados pueden combinar su consumo de oxgeno para las tareas que requieren una mayor
generacin de energa sostenida. Las densidades de alta potencia resultantes no se calientan
significativamente el tejido circundante pero introducen pendientes pronunciadas en la
concentracin de oxgeno debido a la cintica de reaccin relativamente lenta de liberacin de
oxgeno de los glbulos rojos. Los robots reducen la concentracin de oxgeno en los tejidos
cercanos, pero generalmente no lo suficiente para afectar significativamente la generacin de
energa del tejido.
La fraccin de la energa generada disponible para la actividad til dentro del robot depende de la
eficiencia del diseo del motor de la glucosa, con ~ 50% una estimacin razonable para cells.19
combustible Los robots tendrn 5 a 30 pW de usable mientras elctrico estable en la pared del
vaso. Como una indicacin de la utilidad de este poder de cmputo, la corriente electrnica a
nanoescala y
sensores tienen un costo de energa por operacin lgica o sensor de eventos de conmutacin de
unos pocos cientos kBT donde kB es la de Boltzmann
la tecnologa del futuro constant.36 Aunque debera permitir a menor
el uso de energa, 19 incluso con 500 kBT 2 10-18 J la potencia disponible de oxgeno que
circula podra apoyar varios millones de operaciones de clculo por segundo. En el tamao de
estos robots,
movimientos significativos de las clulas sanguneas y transporte de sustancias qumicas se
producen en escalas de tiempo de milisegundos. Por lo tanto, el poder podra soportar miles de
operaciones de clculo (por ejemplo, para el reconocimiento qumica patrn) en este marco de
tiempo. Los robots agregados podran compartir ciclos de informacin de sensor y de la CPU, lo
que aumenta esta capacidad por un factor de decenas a cientos.
Los dispositivos del tipo modelada en este artculo tienen numerosas aplicaciones clnicas
potenciales. Por ejemplo, nanorobot ridos posicionado en lechos capilares permitir directa en la
deteccin in situ de biomarcadores de cncer, incluyendo firmas de membrana de clulas
tumorales antgeno, los productos metablicos del tumor y factores de crecimiento angiognesis
transmitidas por la sangre, lo que permite la localizacin precisa de los tumores en fase inicial y la
deteccin temprana de microtumores. La capacidad computacional permitido por la energa de
clula de combustible podra ser utilizado para el reconocimiento de patrones qumica para
permitir el diagnstico de alta resolucin qumica precisa a largo plazo debido a un agregado de
sitio fijo puede monitorizar productos qumicos de baja concentracin pertinentes liberados cerca
de las clulas durante perodos prolongados de tiempo para mejorar sensibilidad a
concentraciones muy bajas. Agregados Robot con potencia disponible de alrededor de 1.000 pW
podra entregar localizada con precisin (es decir, dentro de una sola clula de dimetro) y
precisamente explosiones sincronizadas (es decir, dentro de decenas de milisegundos) de dosis de
los frmacos contra el cncer concentradas, proporcionando desbordamiento mnimo para dario

ing clulas sanas y permitir la amplificacin de la actividad y la eficacia de co-entregado

fotodinmica, radiacin, rayo de partculas, o terapias de cncer relacionados. Agregados
nanorobot podran servir como agentes de contraste mviles (y quizs conmutables), lo que
permite alta precisin no invasiva de muestreo pared capilar y mapeo permitiendo as integral en
vivo ensayos clnicos de lechos capilares de tejido vascular esclertica o necrtico y fisiolgica
vascular relacionada o patologas estructurales. Agregados nanorobot podran determinar la
ubicacin de los productos metablicos bacterianos, lo que permite la deteccin directa de
biopelculas y las infecciones focales relacionados. Cuando se detectan las infecciones, los
agregados de robots pueden prescindir de agentes antibacterianos con precisin milimtrica
permitiendo bajo volumen de alcuotas de alta concentracin a emplear teraputicamente.
Agregados nanorobot tambin podran realizar control metablico funcional de metabolitos de
alta concentracin en volmenes de lecho capilar precisamente localizados en el cerebro durante
intervalos de tiempo muy estrechos, mejorando en gran medida la resolucin espacial y el tiempo
de exploraciones en pequeos volmenes en comparacin
con la tomografa por emisin de positrones convencional (PET) o funcional MRI-una capacidad de
utilidad clnica, tanto para la evaluacin de trauma cerebral y para anestesiologa durante la
ciruga.
Los robots no tienen por qu generar energa tan rpido como ellos reciben oxgeno, pero en su
lugar podra almacenar oxgeno recibido ms de tiempo para que los estallidos de actividad, ya
que detectan eventos de inters. Robots con bombas tienen una ventaja significativa en
aplicaciones de potencia estallar porque permiten bombas de alta concentracin a largo plazo a
bordo de acumulacin de gas para soportar breves perodos de generacin de potencia mxima
prximo. Como ejemplo, en nuestros escenarios robots individuales con bombas reciben
alrededor de 108 molcula / s. Si en lugar de utilizar este oxgeno para generar energa inmediata,
el robot almacena el oxgeno recibido ms de 1 segundo, tendra suficiente para hacer funcionar
los generadores de energa a una tasa mxima de cerca (dando unos 104 pW) durante varios
milisegundos. Por el contrario, los robots sin bombas slo tendran un beneficio modesto de
oxgeno se difunde en el robot, la consecucin de una concentracin igual a la concentracin
ambiental en el plasma que rodea como se da en la Tabla 1. Esta concentracin slo podra apoyar
la generacin de varios cientos de picovatios durante aproximadamente un dcimo de un
milisegundo. As, mientras que las bombas pueden dar slo una mejora modesta para la
generacin de energa en estado estacionario, pueden aumentar significativamente la potencia
disponible en rfagas cortas.
Nuestro modelo podra extenderse para estimar la cantidad de almacenamiento a bordo que se
requerira para evitar condiciones patolgicas relacionadas con la competencia de O2 entre los
tejidos y nanorobots. En particular, los agregados ms grandes podran agotar el oxgeno en
distancias ms largas para los que la difusin a travs del tejido de aguas arriba de los robots
seran insuficientes. Por otra parte, los agregados ms grandes de robots estrechamente
espaciados podran bloquear el transporte del capilar en el tejido circundante, incluso si los robots
no utilizaron la cantidad de oxgeno. Almacenamiento de oxgeno a bordo permitira mayores
densidades de potencia transitorios para los robots, aunque esto podra conducir a problemas de

calefaccin para los agregados ms grandes. Para estimar el potencial de almacenamiento a

bordo, un
ringset contiene 200 robots con volumen 200Vrobot 220 m3 de los cuales el 10% se dedica al
almacenamiento de O2 comprimido a 1,000 atm a temperatura corporal puede almacenar
alrededor de 5 1011 molculas de O2 en
el agregado. El flujo de entrada en el capilar proporciona alrededor
0,2 1 011 a 1 x 1.011 molculas por segundo, dependiendo de la

velocidad, de los cuales alrededor de una cuarta parte y la mitad est disponible para el tejido y
los robots fluir. Esto significa que el oxgeno almacenado en el agregado es equivalente a slo
varios segundos de la entrega de oxgeno a travs del recipiente. Por lo tanto, el almacenamiento
de oxgeno en los robots s mismos no pueden aumentar significativamente duracin de la misin,
aunque dicho almacenamiento podra ser til a corto plazo (es decir, unos pocos segundos)
funciones de nivelacin de carga (por ejemplo, el mantenimiento de la funcin durante el bloqueo
capilar temporal debido al paso de glbulos blancos).
Alternativamente, los robots agregados podran haber oxgeno complementado con una modesta
poblacin circulante de respirocytes18 (es decir, 1-micras robots esfricos capaces de transportar
oxgeno a los tejidos mucho ms eficaz que los glbulos rojos). Tales robots se eliminara de forma
continua y completamente cualquier regin agotamiento del oxgeno en el tejido debido a la
generacin de energa robot y permitir una mayor generacin de energa robot porque el oxgeno
ya no sera un factor tan limitante. Tales mquinas no slo podan llevar significativamente ms
oxgeno que las clulas rojas de la sangre sino que tambin responder ms rpidamente a
descensos bruscos en la presin parcial debido al consumo por robots agregados en las paredes de
los vasos. por
ejemplo, los sensores debe ser capaz de detectar la cada en la concentracin del tamao vemos
cerca el ejemplo robots-para, 3 1 022 a 2 x 1.022 molcula / m3 (o aproximadamente 40 a 20
mmHg) - dentro de un millisecond.19 Esta vez es lo suficientemente corto que las mquinas se han
movido slo alrededor de un micrmetro y as seguir siendo cerca de los robots. Una vez que se
detecta la cada de presin, las mquinas podran liberar oxgeno rpidamente, hasta 1,5 108
molculas / s, 18 mientras que pasan cerca de los robots agregados. Sin embargo, en la prctica, la
velocidad de liberacin se ve limitada por el lmite de efervescencia en el plasma a
aproximadamente 2,5 107 molculas / S.19 Una pregunta interesante para el trabajo futuro est
evaluando la cantidad de oxgeno liberado llega a los robots en la pared del vaso, que dependern
de qu tan cerca de la pared del vaso los lugares de fluidos los respirocitos. En esta situacin, los
robots agregados tambin podran communicate19 a pasar respirocitos para activar o suprimir su
suministro de oxgeno, dependiendo de la tarea en cuestin.
As, tanto las capacidades de manejo de oxgeno de respirocitos, con cintica ms rpida y mayor
capacidad de almacenamiento de glbulos rojos, y la posibilidad de comunicacin proporcionan
ejemplos de la flexibilidad de los pequeos dispositivos con control programable. Por otra parte,

este escenario ilustra los beneficios de la mezcla de robots con diferentes capacidades de
hardware.
Nuestro modelo considera agregados estticos en las paredes del vaso, pero podra extenderse a
estudiar la disponibilidad de energa para los agregados que se mueven a lo largo del walls.91 Otro
escenario significativa robots moviendo pasivamente con el fluido, donde podan sacar oxgeno del
plasma que rodea. El modelo de descarga de oxgeno utilizado aqu podra evaluar la rapidez con
que las clulas cercanas seran reponer oxgeno en el plasma como las clulas y los robots se
mueven a travs del capilar.
Tratamos a parmetros ambientales (por ejemplo, la velocidad de flujo y oxgeno a los tejidos de la
demanda de lquido) segn se establecen en los alrededores. Ms all de los cambios locales en el
entorno de los robots descritos por el modelo, el uso sostenido de estos robots podran inducir
respuestas de mayor escala. Por ejemplo, el aumento del uso de oxgeno por los robots podra
conducir a un aumento del flujo de sangre, como ocurre con, por ejemplo, el ejercicio de los
msculos, por aumento de la presin para conducir el fluido a una velocidad superior o dilatacin
de los vasos. Los dficit de oxgeno locales debido al uso de energa de alta robot son de menor
escala que la mayor demanda de tejidos

(por ejemplo, de una mayor actividad en un msculo). Por lo tanto, una importante cuestin
abierta es si el consumo de oxgeno localizada robot durante un largo perodo de tiempo puede
iniciar una respuesta menos localizada para aumentar el flujo en los vasos.
La posibilidad de respuestas a gran escala para la actividad robot plantea una cuestin ms amplia
para el diseo de tratamiento nanomedicina cuando la tecnologa permite alterar la correlacin
habitual entre las magnitudes fsicas utilizadas para la sealizacin en el body.19,20 Un ejemplo a
mayor escala es la respuesta a los bajos niveles de oxgeno mediada por el dixido de carbono en
exceso en la sangre, lo que puede conducir a edema y otras dificultades para las personas con alto
altitudes.92 En trminos de consecuencias aguas abajo de uso de oxgeno de los robots, baja
saturacin de las clulas que salen de un capilar de aislados no debera ser un problema porque el
grueso de intercambio de oxgeno se produce en el lecho capilar, no en los recipientes colectores
ms grandes. Sin embargo, las clulas alcanzando baja saturacin antes de salir del capilar
producira anoxia localizada en el tejido cerca del extremo del capilar. Esto podra ser aliviado en
parte por la difusin de oxgeno a partir de clulas de tejido vecino si la regin anxica no es
demasiado grande o demasiado severa. Efectos especficos de tales anoxia localizada an no se
han identificado plenamente. Capilares enteros sometidos a condiciones isqumicas durante un
perodo de das remodelan a s mismos (por ejemplo, mediante la adicin de nuevas ramas
vasculares y por el aumento de la tortuosidad de vessels93 existente). Este comportamiento
observado es probable que sea una respuesta (es decir, a nivel de clula) localizado, por lo tanto,
se podra esperar una respuesta tan si una porcin de un capilar aguas abajo de los robots fue
conducido en condiciones isqumicas. Tambin podra haber una respuesta inflamatoria localizada
a un nmero suficientemente grande de clulas endoteliales de la pared capillary- bajo estrs,
especialmente para las clulas insistieron hasta el punto de la apoptosis, pero la isquemia
moderada parece poco probable que genere este response.94 Algunos productos qumicos, como

el ntrico solos xido (NO), prostaglandina D2 (PGD2) y leucotrieno D4 (LTD4), se dilatan los vasos.
Estos productos qumicos pueden producir
actividad significativa en las clulas endoteliales que recubren (y por lo tanto forman la geometra
del tubo de) el recipiente capilar, por lo que su influencia puede ser bastante directa y quick.95,96
Nanorobots en los vasos podra liberar dichos productos qumicos para alterar el comportamiento
de los vasos. Del mismo modo, una gran poblacin de robots constantemente dibujo suministro
exceso de oxgeno podra inducir la secrecin de eritropoyetina elevada (si no se regula por los
robots), el aumento de la produccin de glbulos rojos en el marrow.18,97 eritroide
El calentamiento directo no es un problema con el tamao de los agregados considerado aqu, a
pesar de su alta densidad de potencia en comparacin con el tejido. Para la gran agregado hemos
examinado (firmemente cubriendo 10 micras a lo largo de la pared del vaso), la difusin de
oxgeno a travs del tejido de las regiones aguas arriba y aguas abajo de los robots proporcionados
oxgeno al tejido fuera de la seccin del vaso bloqueado por los robots. Agregados ms grandes,
especialmente si apretados, reduciran significativamente oxgeno en los tejidos, incluso si los
robots utilizados poco poder s mismos, simplemente debido a su cubriendo la pared del vaso a
una distancia lo suficientemente larga que la difusin a travs del tejido de las regiones no
bloqueados ya no es eficaz. El aliciente de las respuestas no lineales de tejidos trmicos (por
ejemplo, inflamacin o fiebre) debido al calor generado por los agregados ms grandes o mltiples
agregados en los capilares cercanos es una pregunta importante para el trabajo futuro.
Nanorobots estacionados o que se arrastran a lo largo de la superficie luminal de la embarcacin
pueden activar respuestas mechanosensory del

clulas endoteliales a travs de cuyas superficies del touch.40 nanorobots Si los agregados abarcan
una larga seccin de la pared del vaso, que podan producir edemas locales porque
estrechamiento de los vasos por la presencia de los nanorobots aumenta gradientes de presin
locales y velocidades de fluido. Mientras nos centramos en un solo agregado en una vasija
microscpico, se planteen otras cuestiones, si una gran poblacin de robots que circulan forma
muchos agregados. En ese caso, los mltiples agregados aumentarn resistencia hidrodinmica en
todo el circuito de fluido. Por lo tanto, los robots podran hacer que el corazn trabaje un poco
ms difcil de bombear fluido contra la carga ligeramente superior. Por otra parte, si los agregados
robot se desprenden de la pared sin desagregacin completa, estos agregados ms pequeos que
se mueven en la sangre pueden ser lo suficientemente grande como para bloquear una pequea
embarcacin. Los escenarios analizados en este artculo pueden sugerir controles adecuados para
distribuir el poder cuando los robots se agregan. Por otra parte, las decisiones de control de
potencia interactan con las decisiones tomadas durante el proceso de agregacin. Por ejemplo, si
la tarea requiere una cierta cantidad de potencia total para el agregado (por ejemplo, como un
centro de clculo), a continuacin, el protocolo de agregacin de auto-ensamblaje depender de
la cantidad de oxgeno est disponible (por ejemplo, para hacer un total mayor en los vasos con
menos oxgeno disponible) o reclutar ms robots que pasan cuando la tarea requiere ms
potencia. Un ejemplo de este ltimo caso podra ser si los agregados se utilizan como centros de
clculo para validar las respuestas a eventos raros: Cuando lecturas de los sensores locales indican

la posibilidad de un evento tal, el agregado podra reclutar temporalmente robots adicionales para
aumentar la potencia y capacidad computacional para evaluar si esas lecturas
justificar el inicio del tratamiento.
Otro enfoque para el diseo de controles para los equipos de robots es el formalismo de
parcialmente observable processes.98,99 Markov Este formalismo permite clculos
arbitrariamente complejas entre los robots para actualizar sus creencias acerca de su medio
ambiente y otros robots. Desafortunadamente, esta generalidad conduce a clculos intratables
para la determinacin de los procesos de control ptimos. Para las situaciones que estudiamos, las
limitaciones de potencia en capilares de paredes residente robots microscpicos que operan con
el oxgeno disponible en vivo: las normas locales deben ser simples. La inclusin de esta limitacin
en el formalismo podra permitir que se
identificar opciones de control viables para grandes agregados de robots microscpicos en estas
situaciones.
Las limitaciones de potencia de nuestro modelo podran proporcionar parmetros tiles para los
modelos menos detalladas del comportamiento de un gran nmero de robots en la circulacin en
el contexto de los escenarios examinados en este artculo. En particular, el poder limita las
capacidades de computacin, comunicacin y locomocin de los robots. Estas restricciones
podran incorporarse en modelos simplificados, como enfoques autmatas celulares para el
comportamiento del robot. Estos autmatas son un conjunto de mquinas simples, por lo general
dispuestos en una retcula regular. Cada mquina es capaz de comunicarse con sus vecinos en la
red y actualiza su estado interno basado en una regla simple. Por ejemplo, un escenario
bidimensional muestra cmo los robots podran montar structures100 utilizando las reglas locales.
Tales modelos pueden ayudar a comprender las estructuras formadas en varias escalas a travs de
las reglas locales simples y algunas motions.101,102 aleatoria Una tcnica de anlisis relacionados
considera swarms103 (es decir, grupos de muchas mquinas simples o los organismos biolgicos
como las hormigas). En estos sistemas, los individuos utilizan reglas simples para determinar su
comportamiento a partir de la informacin sobre un limitado

parte de su medio ambiente y los individuos vecinos. Por lo general, los individuos en enjambres
no estn obligados a tener un conjunto fijo de los vecinos, pero cambiar su lugar continuamente
sus vecinos a medida que avanzan. Enjambre modelos estn bien adaptados a los robots
microscpicos con sus limitados capacidades fsicas y computacionales y grandes nmeros. La
mayora de los estudios se centran en enjambre de robots o comportamientos macroscpicos en
spaces.104 abstracta A pesar de la fsica simplificada, estos estudios muestran cmo las
interacciones locales entre los robots llevan a varios behaviors105 colectiva y proporcionan
directrices de diseo generales. Un paso hacia modelos ms realistas, aunque todava manejables,
de grandes agregados podra incorporar las limitaciones de potencia del modelo que se presenta
en este artculo.
Adems de evaluar el rendimiento de los nanorobots mdicos hipotticos, estudios tericos
identificar compensaciones entre la complejidad de control y capacidades de hardware puede
ayudar fabricacin futuro. Un ejemplo es la complejidad del diseo de sistemas de adquisicin de

combustible y de utilizacin del robot. Para el funcionamiento en estado estacionario en las

paredes de los vasos, encontramos un beneficio limitado de bombas sobre la difusin libre cuando
numerosos generadores de energa a bordo se pueden emplear. En tales casos, nuestros
resultados indican que un diseo sin bombas no sacrifica mucho el rendimiento. En trminos ms
generales, el control puede compensar limitada de hardware (por ejemplo, errores en los sensores
o las limitaciones de potencia), que proporciona libertad de diseo para simplificar el hardware a
travs de los programas de control adicionales. Por lo tanto, los estudios podran ayudar a
determinar las capacidades de rendimiento de hardware mnimos necesarios para proporcionar
robusto comportamiento a nivel de sistemas.
Un desafo clave para los estudios de diseo de robots basado en modelos aproximados est
validando los resultados. En nuestro caso, las aproximaciones ms significativos son el tratamiento
de las clulas como un componente promediado en el fluido y la cintica-modelo agrupado para la
descarga de oxgeno. Con el aumento de potencia de clculo, solucin numrica de modelos ms
precisos podra poner a prueba la validez de estas aproximaciones. Como la tecnologa avanza a la
construccin de las primeras versiones de robots microscpicos, las evaluaciones experimentales
complementarn los estudios tericos. Uno de estos experimentos est operando los robots en
channels.65 microfluidos manufacturado Esto pondra a prueba la capacidad de los robots de
agregar ubicaciones en qumica definida y generar energa fiable a partir de las concentraciones de
sustancias qumicas conocidas en el fluido. Despus de tales experimentos in vitro, a principios de
ensayos in vivo podra implicar robots que actan como sensores pasivos en el sistema circulatorio
y en los lugares de agregacin qumicamente distintivas. Tales nanorobots sern tiles no slo
como herramientas de diagnstico y extensiones sofisticados a capabilities106 administracin de
frmacos, sino tambin como una ayuda para validar los modelos numricos y por lo tanto el
desarrollo de diseos de robots y mtodos de control para las tareas ms activas.