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a la Manufactura
Qu es un robot?
Robot: trmino acuado por Karel Capek en Rossums Universal
Robots (1921).
Robota, palabra eslava que significa trabajo de manera forzada.
Una mquina programable (computador) con capacidad de
movimiento y de accin.
Diccionario RAE: Mquina o ingenio electrnico programable, capaz
de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas slo a
las personas.
Tipos de robots:
En funcin del medio:
Robot Industrial
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas.
El robot industrial posee ciertas caractersticas antropomrficas,
la ms comn es de un brazo mecnico.
Morfologa de un Robot
Cartesiano: El movimiento se realiza con articulaciones
prismticas. Esta configuracin se emplea principalmente
cuando el espacio de trabajo a cubrirse es grande.
Morfologa de un Robot
Cilndrico: El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una
base, una unin prismtica para la altura y una unin
prismtica para el radio. Esta configuracin se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
redondo.
Morfologa de un Robot
Esfrico: Para esta configuracin se tienen dos uniones de
rotacin y una unin prismtica, lo que permite al robot
apuntar en muchas direcciones.
Morfologa de un Robot
SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly)
Este robot conforma a las coordenadas cilndricas.
Morfologa de un Robot
Articulado: posee 3 uniones de
rotacin para posicionar el
robot. Generalmente el volumen
de trabajo es esfrico. La
configuracin de estos tipos de
robots ha sido tomado teniendo
como modelo al brazo humano
(cintura, hombro, codo y
mueca.
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Robots Articulados
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Grados de libertad.
Fuentes de energa.
Generaciones.
Nivel de inteligencia.
Nivel de Control.
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Neumtico
Hidrulico
Elctrico
Motor de Combustin
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ACTUADOR FINAL
El actuador final
representa la
herramienta especial
que permite al robot de
uso general realizar una
aplicacin particular, y
debe disearse
especficamente para
dicha aplicacin.
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
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Actuadores Neumticos
Ventajas
Desventajas
Alta velocidad.
Fuente de energa comn
en la industria.
No se utilizan fluidos.
La comprensibilidad del
aire limita aspectos de
control y precisin.
Ruido en los escapes.
Secado y filtrado del aire
necesario.
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Actuadores Hidrulicos
Ventajas
Desventajas
Son caros.
Problemas de
mantenimiento con
sellado puede causar
perdidas.
Necesitan una fuente
remota de energa la cual
ocupa espacio de piso.
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Actuadores Elctricos
Ventajas
Desventajas
Problemas con el
sobrecalentamiento.
Son necesarios frenos
para fijarlo en una
posicin.
La energa elctrica
puede ser considerada
como flamable.
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Limitaciones de un Robot
Un robot es ciego.
Un robot ciego es
sensible a variacin
en el producto, el
proceso y las
tolerancias del
producto.
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Justificacin de un Robot
Aumentar Utilidades.
Efectuar tareas imposibles para un humano.
Realizar tareas que son muy peligrosas.
Aumentar y mejorar la calidad.
Los robots deben ser costeables y ahorrarle
dinero a la compaa.
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Espacio de trabajo
rea donde el
robot puede
alcanzar
objetos para
manipularlos o
interactuar
con ellos
Especificaciones Tcnicas
Controlador CR1
Es el cerebro del robot aqu se controla y comunica con los
diferentes sistemas de una celda de manufactura
Servos ON
Teaching Box
Llave de seleccin
Auto y Manual
Boton de paro de
Emergencia
Botn de hombre muerto
Death men parte trasera
Estas conexiones
existen por adentro
del robot ya que si
se encuentran por
fuera estas podran
enredarse con los
movimientos propios
del robot en
operacin
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
SEGURIDAD
En muchas empresas a los robots se les delimita su rea de
operacin por canceles esto se hace por seguridad ya que si
alguien entra estos se desactivan mandando una alarma para no
poner en peligro a los trabajadores
Programacin de trayectorias
Cuando se programan trayectorias se ubican
generalmente
Posicin de HOME: Generalmente es la posicin de
privilegio en donde el efector final (Pinza en este caso)
tiene acceso a las dems posiciones asegurndonos de
que no existan colisiones en el entorno.
Posicin de Acercamiento: Se ubica a poca distancia
del objeto y a partir de esa posicin se programan
movimientos suaves y finos para llegar a la posicin de
agarre.
Posicin de Agarre: es la coordenada en donde se
ubica el objeto para su sujecin o agarre para
manipularlo trasladarlo etc.
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Aplicaciones
Industria
Farmacutica
en el
empaquetado
de vacunas y
medicina
Aplicaciones
Armando de
productos y
ensamblaje en
industria
maquiladora
Aplicaciones
Soldando
estructuras en
industria metalmecnica y de
automviles
Aplicaciones
Pintando las
carroceras de
automoviles
Aplicaciones
Paletizado de productos
(bolsas o cajas) en
diversas industrias.
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Fin
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa