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esfuerzo cortante

ngulo, ngulo de fase


ngulo de fase en el modo i-simo
frecuencia de oscilacin
frecuencia natural i-sima
frecuencia natural
frecuencia de vibracin amortiguada

incremento de ( )

-1

12

transformada inversa de Laplace ( )

transformada de Laplace de ( )

transpuesta de [ ]

1 2

12

inversa de [ ]

[ ]T

vector columna ( )
matriz

dt2

dt
d21 2

d1 2

[ ]-1

[]

:
1 2

$
12

#
12

Smbolo

Significado

valor crtico
valor equivalente
valor i-simo
plano izquierdo
valor mximo
correspondiente a la frecuencia natural
plano derecho
valor especfico o de referencia
torsional

cri
eq
i
L
mx
n
R
0
t

Operaciones

Significado

Smbolo

Subndices

Significado

t
f
fi
v
vi
vn
vd

Lista de smbolos

Smbolo

xxii

lb/pulg2
rad
rad
rad/s
rad/s
rad/s
rad/s

Sistema ingls

N/m2
rad
rad
rad/s
rad/s
rad/s
rad/s

Sistemas Internacional

VIBRACIONES
MECNICAS

Galileo Galilei
(1564-1642)

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9

Objetivos de aprendizaje 3
Comentarios preliminares 3
Breve historia del estudio de la vibracin 4
Importancia del estudio de la vibracin 10
Conceptos bsicos de la vibracin 13
Clasificacin de la vibracin 16
Procedimiento del anlisis de la vibracin 17
Elementos de resorte 21
Elementos de masa o inercia 37
Elementos de amortiguamiento 42

Esquema del captulo


1.10
1.11
1.12
1.13

Movimiento armnico 51
Anlisis armnico 61
Ejemplos resueltos utilizando MATLAB 72
Literatura acerca de la vibracin 75
Resumen del captulo 76
Referencias 76
Preguntas de repaso 78
Problemas 81
Proyectos de diseo 111

Este astrnomo italiano, filsofo y profesor de matemticas en las universidades de


Pisa y Padua, fue, en 1609, el primer hombre que apunt un telescopio hacia el cielo.
En 1590, escribi el primer tratado de dinmica moderna. Sus obras respecto a las
oscilaciones de un pndulo simple y la vibracin de las cuerdas son de importancia
fundamental en la teora de las vibraciones. [Cortesa de Dirk J. Struik, A Concise
History of Mathematics (2a. ed. rev.), Dover Publications, Inc., Nueva York, 1948].

Fundamentos de vibracin

CAPTULO 1

1.1

Describir brevemente la historia de la vibracin.


Indicar la importancia del estudio de la vibracin.
Proporcionar varias clasificaciones de la vibracin.
Enunciar los pasos implicados en el anlisis de la vibracin.
Calcular los valores de constantes de resorte, masas y constantes de amortiguamiento.
Definir el movimiento armnico y diferentes posibles representaciones de movimiento armnico.
Sumar y restar movimientos armnicos.
Realizar la expansin de la serie de Fourier de funciones peridicas dadas.
Determinar los coeficientes de Fourier numricamente, aplicando el programa MATLAB.

El tema de la vibracin se presenta aqu en una forma relativamente sencilla. El captulo empieza
con una breve historia de la vibracin y contina con un examen de su importancia. Se perfilan los
diversos pasos que intervienen en el anlisis de la vibracin de un sistema de ingeniera y se presentan
las definiciones y conceptos esenciales de la vibracin. Aqu aprendemos que todos los sistemas mecnicos y estructurales se pueden modelar como sistemas de masa-resorte-amortiguador. En algunos
sistemas, como en un automvil, la masa, el resorte y el amortiguador se pueden identificar como
componentes separados (la masa en la forma del cuerpo, el resorte en la suspensin y el amortiguador
en la forma de los amortiguadores). En algunos casos, la masa, el resorte y el amortiguador no aparecen como componentes distintos, pues son inherentes e integrales al sistema. Por ejemplo, en el ala de
un avin, la masa est distribuida en toda el ala. Incluso, debido a su elasticidad, el ala experimenta
una notable deformacin durante el vuelo, de modo que puede modelarse como un resorte. Adems, la
deflexin del ala introduce un efecto de amortiguamiento producido por el movimiento relativo entre
componentes como juntas, conexiones y soportes, al igual que la friccin interna producida por defectos microestructurales del material. En el captulo se describe el modelado de elementos de resorte,

Comentarios preliminares

Al terminar este captulo, usted deber ser capaz de realizar lo siguiente:

Objetivos de aprendizaje

Este captulo presenta el tema de las vibraciones en una forma relativamente sencilla. Empieza
con una breve historia del tema y luego presenta un examen de la importancia de la vibracin.
Los conceptos bsicos de grados de libertad y de sistemas continuos y discretos se ofrecen junto
con una descripcin de las partes elementales de los sistemas vibratorios. Se indican las diversas
clasificaciones de vibracin, a saber: vibracin libre y forzada; vibracin no amortiguada y amortiguada; vibracin lineal y no lineal, y vibracin determinstica y aleatoria. Se delinean y presentan
asimismo las definiciones y los conceptos esenciales de vibracin.
Se describe el concepto de movimiento armnico y su representacin por medio de vectores y
nmeros complejos. Se aportan las definiciones y terminologa bsicas como ciclo, amplitud, periodo, frecuencia, ngulo de fase y frecuencia natural, relacionadas con el movimiento armnico. Al
final se describe el anlisis armnico, que tiene que ver con la representacin de cualquier funcin
peridica en trminos de funciones armnicas, utilizando la serie de Fourier. Asimismo, se analizan en detalle los conceptos de espectro de frecuencia, representaciones en el dominio del tiempo
y frecuencia de funciones peridicas, as como las expansiones de mediano intervalo y el clculo
numrico de coeficientes de Fourier.

1.1 Comentarios preliminares

1.2

Captulo 1

Orgenes del
estudio de la
vibracin

1.2.1

Figura 1.1 Pitgoras. (Reimpreso con permiso de I.E. Navia,


Pitgoras: An Annotated Bibliography, Garland Publishing,
Inc., Nueva York, 1990).

El inters en la vibracin surge cuando se crean los primeros instrumentos musicales, probablemente silbatos o tambores. Desde entonces, tanto msicos como filsofos han buscado las reglas y
las leyes de la produccin del sonido, las han utilizado para mejorar los instrumentos musicales,
y las han pasado de generacin en generacin. Ya en el ao 4000 a.C. [1.1], la msica haba alcanzado un alto nivel de desarrollo y era muy apreciada por chinos, hindes, japoneses y, quiz, los
egipcios. Estos pueblos antiguos observaron ciertas reglas definidas que de alguna manera estaban
relacionadas con el arte de la msica, aunque su conocimiento no lleg a nivel de ciencia.
Es probable que los instrumentos musicales de cuerda se hayan originado en el arco del cazador,
arma favorecida por los ejrcitos del antiguo Egipto. Uno de los instrumentos de cuerda ms primitivos, la nanga, se parece a un arpa de tres o cuatro cuerdas, y cada cuerda produce slo una nota; en
el Museo Britnico se encuentra un ejemplar que data de 1500 aos a.C. Ah mismo se exhibe un
arpa de 11 cuerdas, decorada en oro y con caja de resonancia en forma de cabeza de toro, la cual
se encontr en Ur en una tumba real que data de aproximadamente 2600 aos a.C. En los muros
de tumbas egipcias con una antigedad de 3000 aos a.C. se hallaron pinturas de instrumentos de
cuerda semejantes a arpas.
Nuestro sistema musical actual tiene sus bases en la civilizacin griega antigua. Se considera
que el filsofo y matemtico griego Pitgoras (582-507 a.C.) fue la primera persona que investig
el sonido musical con una base cientfica (figura 1.1). Entre otras cosas, Pitgoras realiz experimentos con una sola cuerda por medio de un aparato sencillo llamado monocordio. En el ejemplo
que se muestra en la figura 1.2, los puentes de madera 1 y 3 estn fijos. El puente 2 es movible en
tanto que la tensin en la cuerda se mantiene constante mediante el peso colgante. Pitgoras observ que si se someten a la misma tensin dos cuerdas similares de diferentes longitudes, la ms corta
emite una nota ms alta; adems, si la cuerda ms corta es de la mitad de la longitud de la ms larga,
la ms corta emitir una nota una octava arriba de la otra. Pitgoras no dej ningn documento de su

Breve historia del estudio de la vibracin

masa y amortiguamiento, sus caractersticas y la combinacin de varios resortes, masas o elementos


de amortiguamiento que aparecen en un sistema. De all se deriva una presentacin del concepto de
anlisis armnico, el cual puede utilizarse para el anlisis de movimientos peridicos generales. En
este captulo no se pretende agotar los temas; los captulos siguientes desarrollarn con ms detalle
muchas de las ideas.

Fundamentos de vibracin
Cuerda
2

Peso

Figura 1.2 Monocordio.

Figura 1.3 Pitgoras como msico. (Reimpreso con permiso de D.E. Smith, History of Mathematics, Vol. I, Dover Publications, Inc., Nueva York, 1958).

trabajo (figura 1.3), pero ha sido descrito por otros. Aunque en el tiempo de Pitgoras se desarroll
el concepto de tono, la relacin entre el tono y la frecuencia no se entendi sino hasta el tiempo de
Galileo, en el siglo xvi.
Hacia 350 a.C, Aristteles escribi tratados sobre msica y sonido e hizo observaciones como
La voz es ms dulce que el sonido de los instrumentos, y El sonido de la flauta es ms dulce
que el de la lira. En 320 a.C., Aristgenes, alumno de Aristteles y msico, escribi una obra en
tres volmenes titulada Elementos de armona. Estos libros son quiz los ms antiguos de que se
disponga sobre la msica y escritos por los investigadores mismos. Alrededor de 300 a.C., en un
libro llamado Introduccin a la armona, Euclides escribi brevemente sobre la msica pero sin
hacer referencia alguna a la naturaleza fsica del sonido. Los griegos no lograron ms avances en el
conocimiento cientfico del sonido.
Parece que los romanos recibieron todo su conocimiento musical por parte de los griegos, excepto Vitruvio, famoso arquitecto romano que escribi alrededor del ao 20 a.C. sobre las propiedades
acsticas de los teatros. Su tratado De Architectura Libri Decem (Diez libros sobre arquitectura),
estuvo perdido durante muchos aos, y se habra de redescubrir slo hasta el siglo xv. Al parecer,
durante casi 16 siglos no hubo despus del trabajo de Vitruvio ningn desarrollo en las teoras del
sonido y la vibracin.

1.2 Breve historia del estudio de la vibracin

Captulo 1

De Galileo a
Rayleigh

1.2.2

Se considera que Galileo Galilei (1564-1642) es el fundador de la ciencia experimental moderna.


De hecho, a menudo al siglo xvii se le considera como el siglo del genio puesto que los cimientos
de la filosofa y la ciencia modernas se sentaron durante ese periodo. Lo que motiv a Galileo a estudiar el comportamiento de un pndulo simple fue la observacin de los movimientos de vaivn de
una lmpara en una iglesia de Pisa. Un da, mientras se aburra durante un sermn, Galileo miraba
hacia el techo de la iglesia. Una lmpara oscilante capt su atencin. Comenz a medir el periodo
de los movimientos de pndulo de la lmpara con su pulso, y para su sorpresa se dio cuenta de que
el tiempo era independiente de la amplitud de las oscilaciones. Esto lo llev a realizar ms experimentos con el pndulo simple. En su obra Discorsi e dimostrazione matematiche in torno a due
nuove scienze (Dilogos sobre dos nuevas ciencias), publicada en 1638, Galileo analiz los cuerpos
vibratorios. Describi la dependencia de la frecuencia de la vibracin en la longitud de un pndulo simple, junto con el fenmeno de vibraciones simpticas (resonancia). Los escritos de Galileo
tambin indican que entenda con claridad la relacin entre la frecuencia, la longitud, la tensin y
la densidad de una cuerda vibratoria tensa [1.5]. Sin embargo, el primer informe correcto publicado
de la vibracin de cuerdas lo proporcion el matemtico y telogo francs Mario Mersenne (15881648) en su libro Harmonie universelle (Armona universal), publicado en 1636. Mersenne tambin
midi, por primera vez, la frecuencia de vibracin de una cuerda larga y a partir de ello pronostic la
frecuencia de una cuerda ms corta de la misma densidad y tensin. Muchos consideran a Mersenne
como el padre la acstica. A menudo se le acredita el descubrimiento de las leyes de las cuerdas
vibratorias porque public los resultados en 1636, dos aos antes que Galileo. Sin embargo, el

Figura 1.4 El primer sismgrafo del mundo inventado


en China en el ao 132 de nuestra era. (Reimpreso con
permiso de R. Taton (ed.), History of Science, Basic
Books, Inc., Nueva York, 1957).

En la antigedad, China experimentaba muchos sismos. Zhang Heng, que se desempe como
historiador y astrnomo en el siglo ii, percibi la necesidad de desarrollar un instrumento para medir
los sismos con precisin. En el ao 132 invent el primer sismgrafo del mundo [1.3, 1.4], el cual
estaba hecho de fino bronce fundido, con un dimetro de ocho chi (un chi equivale a 0.237 metros)
y tena la forma de una jarra de vino (figura 1.4). Dentro de la jarra haba un mecanismo que consista en un pndulo rodeado por un grupo de ocho palancas que apuntaban en ocho direcciones. En
la parte externa del sismgrafo haba ocho figuras de dragn, cada una con una bola de bronce
en las fauces. Debajo de cada dragn haba una rana con la boca abierta hacia arriba. Un sismo
fuerte en cualquier direccin inclinara el pndulo en esa direccin y activara la palanca en la cabeza del dragn. Esto abra la boca del d ragn y la bola de bronce se soltaba y caa en la boca de la
rana con un sonido metlico. As, el sismgrafo permita al personal de vigilancia saber tanto el
tiempo como la direccin de la ocurrencia del sismo.

Fundamentos de vibracin

crdito le pertenece a Galileo, puesto que escribi las leyes muchos aos atrs y su publicacin fue
prohibida por rdenes del Inquisidor de Roma hasta 1638.
Inspirada en el trabajo de Galileo, en 1657 se fund la Academia del Cimento en Florencia; a
sta le siguieron las formaciones de la Royal Society of London en 1662, y la Paris Academie des
Sciences en 1666. Ms tarde, Robert Hooke (1635-1703) tambin realiz experimentos para
determinar una relacin entre el tono y la frecuencia de vibracin de una cuerda. Sin embargo,
Joseph Sauveur (1653-1716) investig a fondo estos experimentos y acu la palabra acstica
para la ciencia del sonido [1.6]. Sauveur en Francia y John Wallis (1616-1703) en Inglaterra observaron, de manera independiente, el fenmeno de las formas de modo, y encontraron que una cuerda
tensa que vibra puede no tener movimiento en ciertos puntos, y un movimiento violento en puntos
intermedios. Sauveur llam nodos a los primeros puntos y bucles a los segundos. Se encontr que
tales vibraciones tenan frecuencias ms altas que la asociada con la vibracin simple de la cuerda
sin nodos. De hecho, se encontr que las altas frecuencias son mltiplos integrales de la frecuencia
de vibracin simple, y Sauveur llam armnicos a las altas frecuencias y frecuencia fundamental
a la frecuencia de una vibracin simple. Sauveur tambin encontr que una cuerda puede vibrar
sin varios de sus armnicos presentes al mismo tiempo. Adems, observ el fenmeno del pulso
cuando dos tubos de rgano de tonos levemente diferentes se hacen sonar juntos. En 1700, Sauveur
calcul, mediante un mtodo un tanto dudoso, la frecuencia de una cuerda tensada a partir de la
comba medida de su punto medio.
Sir Isaac Newton (1642-1727) public en 1686 su obra monumental Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica (Principios matemticos de filosofa natural), que describe la ley de la
gravitacin universal, as como las tres leyes del movimiento y otros descubrimientos. La segunda
ley del movimiento de Newton es un lugar comn en libros sobre vibraciones para derivar las ecuaciones de movimiento de un cuerpo que vibra. Brook Taylor (1685-1731), matemtico ingls, hall
en 1713 la solucin terica (dinmica) del problema de la cuerda vibratoria, y a su vez present el
famoso teorema de Taylor sobre una serie infinita. La frecuencia natural de la vibracin obtenida
con la ecuacin de movimiento derivada por Taylor concuerda con los valores experimentales observados por Galileo y Mersenne. El procedimiento adoptado por Taylor fue perfeccionado con la
introduccin de derivadas parciales en las ecuaciones de movimiento por Daniel Bernoulli (17001782), Jean DAlembert (1717-1783) y Leonard Euler (1707-1783).
La posibilidad de que una cuerda vibre con varios de sus armnicos presentes al mismo tiempo
(si el desplazamiento de cualquier punto en cualquier instante es igual a la suma algebraica de los
desplazamientos de cada armnico) se comprob con las ecuaciones dinmicas de Daniel Bernoulli
en sus memorias, publicadas por la Academia Berlinesa en 1755 [1.7]. Esta caracterstica se conoce
como el principio de la coexistencia de pequeas oscilaciones lo cual, en terminologa actual, es el
principio de superposicin. Se comprob que este principio es ms valioso en el desarrollo de la
teora de vibraciones y condujo a la posibilidad de expresar cualquier funcin arbitraria (es decir,
cualquier forma inicial de la cuerda) utilizando una serie infinita de senos y cosenos. Debido a esta
implicacin, DAlembert y Euler dudaron de la validez de este principio. Sin embargo, J. B. J.
Fourier (1768-1830) en su obra Analytical Theory of Heat en 1822 comprob la validez de este tipo
de expansin.
Joseph Lagrange (1736-1813) present la solucin analtica de la cuerda vibratoria en sus memorias publicadas por la Academia de Turn en 1759. En su estudio, Lagrange supuso que la cuerda
se compona de una infinidad de partculas de masa idntica equidistantes, y estableci la existencia
de varias frecuencias independientes iguales a la cantidad de partculas de masa. Cuando se permiti que la cantidad de partculas fuera infinita se encontr que las frecuencias resultantes eran
las mismas que las frecuencias armnicas de la cuerda tensa. El mtodo de establecer la ecuacin
diferencial del movimiento de una cuerda (llamada ecuacin de onda), presentado en la mayora
de los libros actuales sobre teora de la vibracin, lo desarroll por primera vez DAlembert en sus
memorias publicadas por la Academia de Berln en 1750. La vibracin de vigas delgadas apoyadas

1.2 Breve historia del estudio de la vibracin

Captulo 1

(a)

p
p
C
p

M
m
A
m
M

(b)

a
b

90

cP
C

180
A

B
E

Figura 1.5 Dispositivo de Coulomb para pruebas de vibracin torsional. (Reimpreso con permiso de S.P. Timoshenko,
History of Strength of Materials, McGraw-Hill Book Company, Inc., Nueva York, 1953).

y sujetas de diferentes maneras fue un estudio hecho por primera vez por Euler en 1744 y Daniel
Bernoulli en 1751. Su mtodo se conoce como teora de vigas delgadas o de Euler-Bernoulli.
Charles Coulomb realiz estudios tanto tericos como experimentales en 1784 sobre las oscilaciones torsionales de un cilindro de metal suspendido de un cable (figura 1.5). Al suponer que el par
de torsin resistente del alambre torcido es proporcional al ngulo de torsin, dedujo la ecuacin de
movimiento para la vibracin torsional del cilindro suspendido. Integrando la ecuacin de movimiento, encontr que el periodo de oscilacin es independiente del ngulo de torsin.
Hay un interesante relato en cuanto al desarrollo de la teora de vibracin de placas [1.8]. En
1802, el cientfico alemn E. F. F. Chladni (1756-1824) desarroll el mtodo de colocar arena sobre una placa vibratoria para hallar sus formas de modo y observ la belleza y complejidad de los
patrones modales de las placas vibratorias. En 1809 la Academia Francesa invit a Chladni a que
hiciera una demostracin de estos experimentos. Napolen Bonaparte, quien asisti a la reunin,
se impresion muchsimo y don 3 000 francos a la academia para que se otorgaran a la primera
persona que elaborara una teora matemtica satisfactoria de la vibracin de placas. Cerca de la fecha
lmite de la competencia, en octubre de 1811, slo un candidato, Sophie Germain, haba entrado al
concurso. Pero Lagrange, que era uno de los jueces, descubri un error en la derivacin de su ecuacin diferencial de movimiento. La academia abri de nuevo la competencia, con una nueva fecha
lmite para octubre de 1813. Sophie Germain entr de nuevo al concurso y present la forma correcta de la ecuacin diferencial. Sin embargo, la academia no le otorg el premio porque el juez
deseaba una justificacin fsica de las suposiciones hechas en su derivacin. La competencia se abri
una vez ms. En 1815, en su tercer intento, Sophie Germain obtuvo por fin el premio aun cuando
los jueces no se sintieran del todo satisfechos con su teora. De hecho, ms tarde se encontr que la
ecuacin diferencial era correcta pero las condiciones lmite eran errneas. En 1850, G. R. Kirchhoff
(1824-1887) dio las condiciones lmite correctas para la vibracin de las placas.
Mientras tanto, el problema de vibracin de una membrana flexible rectangular, lo cual es importante para entender el sonido emitido por tambores, fue resuelto por primera vez por Simeon
Poisson (1781-1840). La vibracin de una membrana circular fue estudiada en 1862 por R. F. A.
Clebsch (1833-1872). Despus de esto, se realizaron estudios de vibracin en varios sistemas

Fundamentos de vibracin

Contribuciones
recientes

1.2.3

En 1902, Frahm investig la importancia del estudio de la vibracin torsional en el diseo de flechas de hlice de buques de vapor. El absorbedor de vibracin dinmica, el cual implica la adicin
de un sistema de resorte y masa secundario para eliminar las vibraciones de un sistema principal,
tambin fue propuesto por Frahm en 1909. Entre los contribuyentes modernos a la teora de vibraciones, los nombres de Stodola, De Laval, Timoshenko y Mindlin son notables. Aurel Stodola
(1859-1943) contribuy al estudio de vibracin de vigas, placas y membranas. Desarroll un mtodo para analizar vigas vibratorias que tambin es aplicable a aspas de turbina. Dndose cuenta de
que todos los propulsores principales producen problemas de vibracin, C. G. P. De Laval (18451913) present una solucin prctica al problema de la vibracin de un disco rotatorio desbalanceado. Despus de observar las fallas de las flechas de acero en turbinas de alta velocidad utiliz
una caa de pescar de bamb como flecha para montar el rotor. Observ que este sistema no slo
eliminaba la vibracin del rotor desbalanceado sino que tambin sobreviva a velocidades hasta
de 100 000 rpm [1.10].
Stephen Timoshenko (1878-1972), al considerar los efectos de la deformacin producida por
inercia y cortante rotatorios, present una teora mejorada de vibracin de vigas, la cual se conoce
como teora de Timoshenko, o de vigas gruesas. R. D. Mindlin present una teora parecida para
analizar la vibracin de placas gruesas, incluidos los efectos de deformacin por inercia y cortante
rotatorios.
Se sabe desde hace mucho tiempo que los problemas bsicos de mecnica, entre ellos los
de las vibraciones, son no lineales. Aun cuando los tratamientos lineales adoptados son bastante
satisfactorios en la mayora de los casos, no son adecuados en todos. En sistemas no lineales pueden
ocurrir fenmenos que son tericamente imposibles en sistemas lineales. La teora matemtica de
vibraciones no lineales comenz a desarrollarse en los trabajos de Poincar y Lyapunov a fines
del siglo xix. Poincar desarroll el mtodo de perturbacin en 1892 en relacin con la solucin
aproximada de problemas de mecnica celestial no lineales. En 1892, Lyapunov sent los cimientos
de la teora de estabilidad moderna, la cual es aplicable a todos los tipos de sistemas dinmicos.
Despus de 1920, los estudios emprendidos por Duffing y van der Pol presentaron las primeras
soluciones definidas a la teora de vibraciones no lineales y sealaron su importancia en el campo
de la ingeniera. En los ltimos 40 aos, autores como Minorsky y Stoker se han esforzado por
reunir en monografas los resultados ms importantes en relacin con las vibraciones no lineales.
La mayora de las aplicaciones prcticas de la vibracin no lineal implicaban el uso de algn tipo
de mtodo de teora de la perturbacin. Nayfeh investig los mtodos modernos de la teora de la
perturbacin [1.11].
En diversos fenmenos como sismos, vientos, transporte de mercancas sobre vehculos de ruedas y el ruido producido por cohetes y motores de reaccin, se presentan caractersticas aleatorias. Se
hizo necesario idear conceptos y mtodos de anlisis de vibracin de estos efectos aleatorios. Aunque
en 1905 Einstein consider el movimiento browniano, un tipo particular de vibracin aleatoria, ninguna aplicacin se investig sino hasta 1930. La introduccin de la funcin de correlacin por Taylor
en 1920, y la densidad espectral por Wiener y Khinchin a principios de la dcada de 1930, permitieron el avance de esta teora. Artculos de Lin y Rice, publicados entre 1943 y 1945, allanaron el

mecnicos y estructurales prcticos. En 1877 Lord Baron Rayleigh public su libro sobre la teora
del sonido [1.9], obra considerada un clsico en materia de sonido y vibracin incluso en la actualidad. Notable entre las muchas contribuciones de Rayleigh es el mtodo de encontrar la frecuencia
de vibracin fundamental de un sistema conservador al aplicar el principio de conservacin de la
energa, ahora conocido como mtodo de Rayleigh. Este mtodo result ser una tcnica til para
la solucin de problemas de vibracin difciles. Una extensin del mtodo, la cual puede utilizarse
para descubrir mltiples frecuencias naturales, se conoce como mtodo de Rayleigh-Ritz.

1.2 Breve historia del estudio de la vibracin

Captulo 1

Fundamentos de vibracin

1.3

La mayora de las actividades humanas implican vibracin en una u otra forma. Por ejemplo, omos
porque nuestros tmpanos vibran y vemos porque las ondas luminosas vibran. La respiracin est
asociada con la vibracin de los pulmones y el caminar implica el movimiento oscilatorio (peridico)
de piernas y manos. El habla humana requiere el movimiento oscilatorio de la laringe (y la lengua)
[1.17]. Los eruditos antiguos en el campo de la vibracin concentraron sus esfuerzos en la comprensin de los fenmenos naturales y el desarrollo de las teoras matemticas para describir la vibracin
de sistemas fsicos. En aos recientes, muchas aplicaciones de la vibracin en el campo de la ingeniera han motivado a los investigadores, entre ellas el diseo de mquinas, cimientos, estructuras,
motores, turbinas y sistemas de control.

Importancia del estudio de la vibracin

camino para la aplicacin de vibraciones aleatorias a problemas prcticos de ingeniera. Las monografas de Crandall y Mark, as como de Robson, sistematizaron el conocimiento existente de la
teora de vibraciones aleatorias [1.12, 1.13].
Hasta hace aproximadamente 40 aos, los estudios de vibracin, incluso los que tienen que ver
con sistemas de ingeniera complejos, se realizaron utilizando modelos brutos, con slo unos cuantos
grados de libertad. Sin embargo, el advenimiento de computadoras de alta velocidad en la dcada de
1950 hicieron posible tratar sistemas moderadamente complejos y generar soluciones aproximadas
en forma semidefinida, con mtodos de solucin clsicos y la evaluacin numrica de ciertos trminos que pueden expresarse en forma cerrada. El desarrollo simultneo del mtodo del elemento
finito permiti a los ingenieros utilizar computadoras digitales para realizar el anlisis de vibracin
numricamente detallado de sistemas mecnicos, vehiculares y estructurales que despliegan miles
de grados de libertad [1.14]. Aun cuando el mtodo del elemento finito no fue nombrado as hasta
hace poco, el concepto se ha utilizado desde hace siglos. Por ejemplo, los matemticos antiguos
encontraron la circunferencia de un crculo aproximndolo como un polgono, donde cada lado de
ste, en notacin actual, puede llamarse elemento finito. El mtodo del elemento finito tal como se
le conoce en la actualidad fue presentado por Turner, Clough, Martin y Topp en conexin con el
anlisis de estructuras de avin [1.15]. La figura 1.6 muestra la idealizacin del elemento finito de
la carrocera de un autobs [1.16].

Figura 1.6 Idealizacin del elemento finito de la carrocera de un autobs. (Reimpresa con permiso de 1974 Society
of Automotive Engineers, Inc.).

10

11

Figura 1.7 El puente Tacoma Narrows durante la vibracin inducida por el viento. El puente se inaugur
el 1 de julio de 1940 y colaps el 7 de noviembre del mismo ao. (Fotografa de Farquharson, de la Historical Photography Collection, University of Washington Libraries).

La mayora de los propulsores principales experimentan problemas vibratorios debido al desequilibrio inherente en los motores. El desequilibrio puede deberse al diseo defectuoso o a una
fabricacin deficiente. El desequilibrio en motores diesel, por ejemplo, puede provocar ondas terrestres suficientemente poderosas como para provocar molestias en reas urbanas. Las ruedas de
algunas locomotoras pueden alzarse ms de un centmetro de la va a altas velocidades debido al
desequilibrio. En turbinas, las vibraciones provocan fallas mecnicas espectaculares. Los ingenieros an no han sido capaces de evitar las fallas a consecuencia de las vibraciones de aspas y discos
en turbinas. Naturalmente, las estructuras diseadas para soportar mquinas centrfugas pesadas
como motores y turbinas, o mquinas reciprocantes como motores de vapor y de gasolina, tambin
se ven sometidas a vibracin. En todas estas situaciones, el componente de la estructura o mquina
sometido a vibracin puede fallar debido a fatiga del material producida por la variacin cclica
del esfuerzo inducido. Adems, la vibracin provoca un desgaste ms rpido de las partes de la
mquina como cojinetes y engranes e incluso produce ruido excesivo. En mquinas, la vibracin
puede aflojar los sujetadores, como las tuercas. En procesos de corte de metal, la vibracin puede
provocar rechinidos, lo cual conduce a un acabado deficiente de la superficie.
Siempre que la frecuencia natural de la vibracin de una mquina o de una estructura coincide
con la frecuencia de la excitacin externa se presenta un fenmeno conocido como resonancia, el
cual conduce a deflexiones y fallas excesivas. La literatura abunda en relatos de fallas de sistemas
provocadas por resonancia y vibracin excesiva de los componentes y sistemas (vea la figura 1.7).
Debido a los devastadores efectos que las vibraciones pueden tener en mquinas y estructuras, las
pruebas de vibracin [1.18] se volvieron un procedimiento estndar en el diseo y desarrollo de la
mayora de los sistemas de ingeniera (vea la figura 1.8).
En muchos sistemas de ingeniera, un ser humano acta como una parte integral del sistema. La transmisin de vibraciones a los seres humanos provoca molestias y prdida de eficiencia.

1.3 Importancia del estudio de la vibracin

12

Captulo 1

Figura 1.9 Proceso de acabado vibratorio. (Reimpreso por cortesa de Manufacturing Engineers, 1964
The Tool and Manufacturing Engineer).

La vibracin y el ruido generados por motores molestan a las personas, y en ocasiones producen daos a las propiedades. La vibracin de los tableros de instrumentos puede provocar su mal funcionamiento o dificultad para leer los medidores [1.19]. Por lo tanto, uno de los propsitos importantes
del estudio de la vibracin es reducirla mediante el diseo apropiado de mquinas y sus montajes.
En este sentido, el ingeniero mecnico trata de disear el motor o mquina de modo que se reduzca
el desequilibrio, mientras que el ingeniero estructural trata de disear la estructura de soporte de
modo que el efecto del desequilibrio no sea daino [1.20].
A pesar de los efectos perjudiciales, la vibracin puede utilizarse con provecho en varias aplicaciones industriales y comerciales. De hecho, las aplicaciones de equipo vibratorio se han incrementado considerablemente en aos recientes [1.21]. Por ejemplo, la vibracin se pone a trabajar en
transportadoras vibratorias, tolvas, tamices, compactadoras, lavadoras, cepillos de dientes elctricos,
taladros de dentista, relojes y unidades de masaje elctricas. La vibracin tambin se utiliza en el
hincado de pilotes, pruebas vibratorias de materiales, proceso de acabado vibratorio y circuitos electrnicos para filtrar las frecuencias indeseables (vea la figura 1.9). Se ha visto que la vibracin mejora
la eficiencia de ciertos procesos de maquinado, fundicin, forja y soldadura. Se emplea para simular
sismos en la investigacin geolgica y tambin para estudiar el diseo de reactores nucleares.

Figura 1.8 Prueba de vibracin del transbordador espacial Enterprise.


(Cortesa de la NASA).

Fundamentos de vibracin

Partes
elementales
de sistemas
vibratorios

1.4.2

Vibracin

1.4.1

1.4

13

Posicin
de referencia

mg

l (1 cos .)

Figura 1.10 Un pndulo simple.

Por lo comn un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energa potencial (resorte o
elasticidad), un medio para conservar energa cintica (masa o inercia) y un medio por el cual la
energa se pierde gradualmente (amortiguador).
La vibracin de un sistema implica la transformacin de su energa potencial en energa cintica y de sta en energa potencial, de manera alterna. Si el sistema se amortigua, una parte de su
energa se disipa en cada ciclo de vibracin y se le debe reemplazar por una fuente externa para que
se mantenga un estado de vibracin estable.
Como un ejemplo, consideremos la vibracin del pndulo simple que se muestra en la figura
1.10. Soltemos la lenteja de masa m despus de desplazarla un ngulo u. En la posicin 1 la velocidad de la lenteja y por consiguiente su energa cintica es cero. Pero tiene una energa potencial de
magnitud mgl(1 2 cos u) con respecto a la posicin de referencia 2. Como la fuerza de la gravedad
mg induce un par de torsin mgl sen u con respecto al punto O, la lenteja comienza a oscilar hacia
la izquierda de la posicin 1. Esto imparte a la lenteja una cierta aceleracin angular en el sentido
de las manecillas del reloj y en el momento en que llega a la posicin 2 toda su energa potencial se
convierte en energa cintica. De ah que la lenteja no se detenga en la posicin 2 sino que continuar
oscilando a la posicin 3. Sin embargo, al pasar por la posicin media 2, un par de torsin en sentido
contrario al de las manecillas del reloj debido a la gravedad que acta en la lenteja la desacelera. La
velocidad de la lenteja se reduce a cero en la posicin extrema izquierda. En este momento, toda
la energa cintica de la lenteja se convierte en energa potencial. De nueva cuenta, debido al par
de torsin producido por la gravedad, la lenteja adquiere velocidad en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. Por consiguiente, la lenteja comienza a oscilar de regreso con una velocidad progresivamente creciente y de nuevo pasa por la posicin media. Este proceso contina repitindose,
el pndulo tendr movimiento oscilatorio. Sin embargo, en la prctica, la magnitud de la oscilacin
(u) se reduce gradualmente y por fin el pndulo se detiene debido a la resistencia (amortiguamiento)
ofrecida por el medio circundante (aire). Esto quiere decir que una parte de la energa se disipa en
cada ciclo de vibracin debido a la accin de amortiguamiento del aire.

Cualquier movimiento que se repite despus de un intervalo de tiempo se llama vibracin u oscilacin. El vaivn de un pndulo y el movimiento de una cuerda pulsada son ejemplos comunes de
vibracin. La teora de la vibracin tiene que ver con el estudio de los movimientos oscilatorios
de los cuerpos y las fuerzas asociadas con ellos.

Conceptos bsicos de la vibracin

1.4 Conceptos bsicos de la vibracin

Captulo 1

Cantidad
de grados de
libertad

1.4.3

14

x1

(a)

m1

k2

m2

x2
J1

u1

Figura 1.12 Sistema de dos grados de libertad.

k1

(b)

(b) Sistema de resorte y masa

Figura 1.11 Sistemas de un grado de libertad.

(a) Mecanismo de manivela


corrediza y resorte

J2

u2

(c)

(c) Sistema torsional

El mnimo de coordenadas independientes requerido para determinar por completo todas las partes
de un sistema en cualquier instante de tiempo define la cantidad de grados de libertad del sistema. El pndulo simple que se muestra en la figura 1.10, as como cada uno de los sistemas de
la figura 1.11, representa un sistema de un solo grado de libertad. Por ejemplo, el movimiento
del pndulo simple (figura 1.10) se puede formular o en funcin del ngulo u o en funcin de las
coordenadas cartesianas x y y. Si se utilizan las coordenadas x y y para describir el movimiento,
debe reconocerse que estas coordenadas no son independientes. Estn relacionadas entre s mediante la relacin x2 1 y2 5 l 2, donde l es la longitud constante del pndulo. Por lo tanto cualquier
coordenada puede describir el movimiento del pndulo. En este caso vemos que la seleccin de u
como coordenada independiente ser ms conveniente que la seleccin de x o de y. Para la corredera que se muestra en la figura 1.11(a) puede usarse tanto la coordenada angular u como la coordenada x para describir el movimiento. En la figura 1.11(b) se puede usar la coordenada lineal x para
especificar el movimiento. Para el sistema torsional (barra larga con un pesado disco en el extremo)
que se muestra en la figura 1.11(c), se puede utilizar la coordenada u para describir el movimiento.
Algunos ejemplos de sistemas de dos y tres grados de libertad se muestran en la figuras 1.12
y 1.13, respectivamente. La figura 1.12(a) muestra un sistema de dos masas y dos resortes descrito
por las dos coordenadas lineales x1 y x2. La figura 1.12(b) indica un sistema de dos rotores cuyo
movimiento puede especificarse en funcin de u1 y u2. El movimiento del sistema que se muestra
en la figura 1.12(c) puede describirse por completo con X o u, o con x, y y X. En el segundo caso,
x y y estn restringidas como x2 1 y2 5 l 2 donde l es una constante.
Para los sistemas que se muestran en las figuras 1.13(a) y 1.13(c), se pueden utilizar las coordenadas xi(i 5 1, 2, 3) y ui (i 5 1, 2, 3), respectivamente, para describir el movimiento. En el caso
del sistema que se muestra en la figura 1.13(b), ui (i 5 1, 2, 3) especifica las posiciones de las masas

Fundamentos de vibracin