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Anlisis de Sistemas de Control

Taller 1
Nicanor Quijano Silva, Oscar Ivn Torres

Universidad de los Andes

Contacto: oi.torres135@uniandes.edu.co
Fecha de entrega: 19 de Febrero

Transformada de Laplace y Ecuaciones Diferenciales

1. (7 puntos) Utilizando las propiedades de la Transformada de Laplace, encuentre una funcin en el


dominio de Laplace F (s) de las funciones en el dominio del tiempo presentadas a continuacin.
f (t) = e2t [u(t) + 2t + 3t2 ]
f (t) = u(t 2)[1 e2(t2) sin(t 2)]
2. (8 puntos) Utilizando las propiedades de la Transformada de Laplace, encuentre una funcin en el
dominio del tiempo f (t) de las funciones en el dominio de Laplace presentadas a continuacin.

F (s) =

2e2s
s2 4

F (s) =

2(s1)e2s
s2 2s+2

Ayuda: para este tem no se necesita hacer fracciones parciales.

3. (10 puntos) Resuelva las ecuaciones diferenciales presentadas a continuacin, utilizando el mtodo de
la Transformada de Laplace y otro mtodo distinto de su preferencia. Corrobore que los resultados sean
consistentes.
y 00 + 4y 0 + 3y = 0

y(0) = 4, y 0 (0) = 0

y 00 + 2y 0 + 5y = 0

y(0) = 2, y 0 (0) = 1

4. (10 puntos) Obtenga la solucin de la ecuacin diferencial presentada a continuacin.


y 000 + 6y 00 + 11y 0 + 6y = 2u(t)
Asuma que las condiciones iniciales son y(0) = y 0 (0) = y 00 (0) = 0
5. Un pajaro de juguete (15 puntos)
El pjaro de juguete mvil que se muestra en la figura 1 tiene una masa de 50 g y el resorte del que cuelga
se extiende 27 cm cuando el peso del pjaro es aplicado sobre este. Ignorando la resistencia del aire sobre
el movimiento de este, es posible derivar el siguiente modelo al escribir el balance de fuerzas dinmico
en el pjaro.
2

M ddt2y = M g ky(t) + f (t)

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Figure 1: Pjaro de juguete y descripcin de variables fsicas.


Donde y(t), es la posicin vertical dada en metros (m), f (t) es la fuerza requerida para poner al pjaro
en movimiento dada en Newton (N), M es la masa del pjaro dada en kilogramos (kg), k es la constante
del resorte dada en N/m, y g es la constante gravitacional que se tomara como 9.8m/s2 . Encuentre el
periodo de oscilacin del pjaro. Tome f (t) como la funcin impulso unitario (t), y cuya transformada
de Laplace es 1. Qu puede concluir sobre el movimiento del pjaro para un amplio periodo de tiempo?
Cree usted que el resultado predice adecuadamente el movimiento real del pjaro?
Bono (3 puntos): Cul termino debe ser agregado de tal manera que el modelo refleje de manera ms
adecuada el movimiento del pjaro? Descrbalo fsicamente Qu efecto tiene sobre la solucin final la
adicin de este trmino? Calcule dicha solucin.
Ayuda: el nuevo termino es proporcional a la velocidad del pjaro, es decir,

dy
dt .

Linealizacin

6. (10 puntos)
I Linealice las siguientes funciones no lineales en trminos de la variable desviacin.
H[T (t)] = H0 + a1 T (t) + a2 T 2 (t) + a3 T 3 (t) + a4 T 4 (t)
Donde H0 , a1 , a2 , a3 ya4 son constantes

y[x(t)] =

x(t)
1+(1)x(t)

Donde se asume constante


II Linealice las siguientes funciones alrededor del punto de operacin indicado.
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f (x, y) = sin(xy 2 )
(x0 , y0 ) = (1, 1)

f (x, y, z) = ex yz (x0 , y0 , z0 ) = (0, 25, 1)


7. (15 puntos) Un ladrn descuidado
Una bala perdida disparada por un ladrn descuidado perfor un tanque de aire comprimido que se encuentra en una estacin de gasolina. El balance de masas del aire en el tanque puede ser modelado a
travs de la siguiente ecuacin diferencial no lineal.
V

d(t)
dt

= wi (t) A0

p
2(t)[p(t) po )]

donde
(t) =

M
RT p(t)

wt dado en kg/s, es el flujo de entrada de aire desde el compresor. V = 1.3m3 es el volumen del tanque,
A0 = 0.785cm2 , es el rea de la perforacin de la bala sobre el tanque, M = 29kg/kmol es el peso
molecular del aire, R = 8.314kP a m3 /kmole K es la constante universal de los gases ideales,
la temperatura T es asumida constante a 70C, y po es una constante de valor 101.3 kPa. Obtenga una
aproximacin lineal de la ecuacin diferencial alrededor de la presin inicial de 500 kPa. Obtenga adems
la transformada de Laplace para la presin en el tanque e indique qu valor tiene la constante de tiempo
y la ganancia K de la funcin de transferencia.
Reduccin de diagrama de bloques y Ley de Mason

8. (15 puntos)
I Calcule la funcin de transferencia T (s) = C(s)/R(s) del diagrama de bloques que se presenta
en la figura 2, a travs del mtodo de reduccin de bloques y la Ley de Mason. Corrobore que sus
resultados sean consistentes.
II Considere el diagrama de bloques presentado en la figura 3. Calcule la funcin de transferencia
T (s) = C(s)/R(s). Corrobore que sus resultados sean coherentes a travs de la herramienta
Simulink de MATLAB. Para ello primero monte dicho diagrama, y segundo utilice el bloque transf erf cn,
en el cual podr montar el resultado de su funcin de transferencia. Para estos dos montajes, utilice
como entrada un escaln de amplitud 5, el cual puede ser encontrado con el bloque Step. Para observar la salida utilice el bloque Scope. Debe presentar una captura de pantalla con los resultados.

9. (10 puntos) Teniendo en cuenta el diagrama de flujo de seales presentado en la figura 4, encuentre
el diagrama de bloques correspondiente y calcule la funcin de transferencia C(s)/R(s) a travs de la
ley de Mason.
BONO- Identificacin de sistemas (5 puntos) Una empresa requiere de su ayuda en la caracterizacin de una planta que se encuentra sometida a un cierto ruido blanco de origen desconocido, de tal
manera que se pueda realizar el diseo de un controlador ms adelante. El representante de dicha empresa
le presenta el comportamiento de la salida de dicha planta para una entrada escaln de magnitud 1, el cual
se presenta en la figura 5. El representante le pide lo siguiente
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Figure 2: Diagrama de bloques para el ejercicio 8 I.

Figure 3: Diagrama de bloques para el ejercicio 8 II.

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Figure 4: Diagrama de fluijo de seales para el ejercicio 9.

Figure 5: Respuesta de la planta para una entrada escaln unitario.


I De qu orden es el sistema?
II Aproxime la funcin de transferencia a partir de la informacin de la grfica.
III Entregue la respuesta en el dominio tiempo del sistema para una entrada u(t) de magnitud 5.

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