Examen No.

15

Instituto Politcnico Nacional

UPIITA
1ER EXAMEN DEPARTAMENTAL
ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Nombres: Garca Velasco Joel
Loera Santilln Abraham
Miguel Nuez Jos Francisco

EQUIPO #: ___8____
Grupo: _2MM1_
Fecha de Entrega: 8/03/11

Instrucciones. Modele y simule utilizando el mtodo grfico, lgebra compleja, mtodo

analtico y mtodo matricial apoyndose en el software Mathematica 8.0, lo siguiente:
a) Grados de libertad.
b) Anlisis de posicin:

1 = 0 a 360.

c) Anlisis de velocidad: n = 10 rad/s.

Se entregar impreso el desarrollo de la solucin, incluyendo:
Redaccin del problema incluyendo el dibujo del mecanismo
(dimensiones, etc. ).
El impreso deber contener el desarrollo detallado (Tipo tutorial) de
la solucin como: frmulas, grficas, validacin de resultados
numricos, programas, etc. (Memoria Tcnica)
Se entregar en un CD el desarrollo de la solucin adems del
cdigo en Mathematica 8.0. (archivo: *.docx y el archivo *.nb).
Guardar todas las imgenes *.ai de illustrator en una carpeta:
figura1.ai, figura2.ai,,

INDICE
Planteamiento del problema
I.
Grados de libertad
II.
METODO GRAFICO (posicin)
III.
METODO GRAFICO(velocidad)
IV.
METODO MATRICIAL (posicin)
V.
METODO MATRICIAL (velocidad)
VI.
METODO ANALITICO (posicin)
VII.
METODO ALGEBRA COMPLEJA (posicin)
VIII. METODO ALGEBRA COMPLEJA (velocidad)
IX.
METODO ANALITICO (velocidad)
X.
COMPARACIN DE RESULTADOS
XI.
XII.
SIMULACION

PG

3
4
5
7
9
10
11
15
25
21
29
30

Prof. Dr. Juan Alejandro Flores Campos.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

A continuacin, se presenta el desarrollo y la memoria tcnica del anlisis de posicin y
de velocidad del mecanismo mostrado en la figura 1, se presenta a detalle el desarrollo
del anlisis de posicin, velocidad y aceleracin utilizando los mtodos: grfico, analtico,
matricial y de lgebra compleja para la parte cinemtica (posicin y velocidad). Se
comparan y se interpretan los resultados obtenidos de los cuatro mtodos entre s, con el
fin de validar los resultados. Nos apoyamos en el software de clculo simblico formal de
Mathematica 8 y de Matlab 2010a y Working Model 2D 2004.
Para la parte dinmica se obtendrn los coeficientes de velocidad, y sus respectivas
derivadas, de cada eslabn del mecanismo y la energa cintica del sistema para obtener
el modelo dinmico del mecanismo. Finalmente, se implementaran tcnicas de control
PID para controlar la posicin de la manivela en presencia de fuerzas externas actuando
en el mecanismo.
Datos:
2

=60

La= 0.050 m

n= 10 rad/s

CB= 0.4 m

BD=1.5 m

Figura 1. Mecanismo de dos lazos colisa invertida y biela manivela

I.

GRADOS DE LIBERTAD

La movilidad de un mecanismo se puede definir como el nmero de entradas

independientes que tiene un sistema para conocer la posicin de todos los puntos de
todos sus eslabones, referidos a un sistema inercial (fijo) de coordenadas. En este caso
X-Y.
El nmero de grados de libertad se puede determinar mediante el criterio de KutzbachGrbler:

m=( 3 n1 )2 J 1J 2

(1.1)

donde:

J 2 : Es el nmero de pares cinemticos superiores. En este caso particular,

3

J 2=0
J1

:Denota el nmero de pares cinemticos inferiores, marcados con nmeros

romanos (i,ii,..,vii)

J 1=7
n : Es el nmero de eslabones que tiene el mecanismo.
n=6
Sustituyendo en la ecuacin (1.1)

m=3 ( 61 )2 ( 7 )0=1 GDL

Estos significa que basta una sola entrada a la manivela (eslabn 2) para conocer la
posicin de cualquier punto de cualquier eslabn del mecanismo con respecto al sistema
de coordenas XY.
Recordando que es necesario haber obtenido el modelo cinemtico del mecanismo que
relaciona las coordenadas de posicin de los eslabones con la variable de entrada, en
este caso

1
Figura 2. Mecanismo de 1GDL

II. ANLISIS DE POSICIN

Introduccin.- El mtodo grfico se basa en la medicin directa de las longitudes y de
los ngulos de los eslabones del mecanismo. Es decir, Se puede utilizar una regla y un
transportador para trazar la configuracin cinemtica del mecanismo, y as de obtener los
valores de incgnitas que permitan ensamblarlo.
En este mtodo se hace uso de la ecuacin vectorial de posicin:

RB =R A + R B / A
Sin embargo, los signos de las coordenadas deben definirse visualmente.

II.1 MTODO GRFICO

Se pueden determinar algunas incgnitas basndonos en la configuracin geomtrica del
mecanismo en el instante presentado.
Este mtodo tiene un cierto margen de error, debido a sus argumentos geomtricos, por lo
cual en nuestro caso se realiz con la ayuda de Solid Works.
4

Introduccin.- El mtodo grfico se basa en la medicin directa de magnitudes y

ngulos del mecanismo dada la posicin en el instante, con ayuda de herramientas
geomtricas.

RB =R A + R B / A

es una ecuacin de lazo, los signos de las coordenadas se definen

visualmente.
En el anlisis grfico se mide manualmente las longitudes de vectores posicin

R AD y R AB

de puntos desde el origen del sistema de coordenadas. De la misma

manera se miden los ngulos

2 , 3 Midiendo de la figura 3, se obtiene:

2=92.77
3=13.53
R AD=1.688 m
R AB=0.461 m
Es importante sealar, que este mtodo tiene un error considerable en los resultados
obtenidos, debido a que la obtencin de la informacin fue de manera visual y depende de
la habilidad que se tenga con la regla. Como herramienta alternativa se puede utilizar
algn software de CAD, o GeoGebra para trazarlo y obtener valores ms exactos.

Ecuaciones Posicin (calculndolos por leyes de triangulos)

Ecuacin de lazo 1:

R AB=R AC + R BC

Por ley de Senos

RCB
R
= AC
sen sen
=32.769
Y

por

ngulos

Figura 3. Mtodo Grfico

2=+

suplementarios

 2=92.7699

3=13.475
Por ley de Cosenos

R AB= RCB 2+ R AC 22 R CB R AC cos (1802 )

R AB=0.461 m

Dado que

RBD =1.5 m
R D=R AB + R BD
En magnitud

R D=1.689 m

METODO ANALITICO (POSICION)

Introduccin.- Para este mtodo es importante recordar el concepto de vector, debido a
que representaremos a los eslabones fsicos a travs de vectores de posicin. Usaremos
la representacin de Euler 1843, en los sistemas de coordenadas polares y coordenadas
cartesianas:

R=r e i =(cos+isen) ,
Donde:

denota la magnitud y

e i

su direccin.

Nota: En la figura el eje: y=iy.

Para facilitar la obtencin de las longitudes y ngulos incgnita del mecanismo utilizando
el mtodo analtico, se utiliza el desacoplo cinemtico, que consiste en separar en dos
lazos el mecanismo a analizar, para plantear las ecuaciones vectoriales de lazo,
respectivamente.
Primero se analizar el lazo I, el cual se muestra en la Figura 4.

R AB=R AC + RCB
R AC =R AB RCB

(2.1)
(2.2)

Dnde, en trminos de nmeros complejos:

R AB=r AB e i

Figura 4. Lazo I

RCB =r CB e

i2

R AC = {0.25,0 } m

(Dato)

=60 , por lo que es necesario encontrar

En este caso el nico ngulo conocido es

el valor del ngulo

2 , y la longitud R AB

que no es constante ya que siempre vara.

Desarrollando la ecuacin 2.1 se tiene

R AC =R AB RCB
R AC =r AB e i r CB ei 2

(2.3)

Utilizando la representacin de Euler, se obtienen los siguientes trminos:

e i =cos +i sen

(2.4 )

e i 2 =cos 2 +i sen 2

(2.5)

Sustituyendo las ecuaciones (2.4) y (2.5) en (2.3), se obtiene la ecuacin de lazo, en

coordenadas cartesianas, esto es; para el lazo I.

r AC =r AB cos ( )+i r AB sen ( )r CB cos ( 2 )i r CB sen ( 2 )

Separando en componentes reales e imaginarias:

0.25=r AB cos ( )r CB cos ( 2)

0=r AB sen ( ) r CB sen ( 2 )

Se form un sistema de ecuaciones no lineales en trminos de sus incgnitas:

r AB para encontrar la solucin se hace uso del programa Wolfram Mathematica 1 8.0, y
Nota 1: El cdigo mostrado abajo, se encuentra en el archivo llamado Mtodo Analtico.nb,
ubicado en la carpeta: C:\Users\User\Desktop\EQUIPO 8\codigos mathematica 8
se plantean los valores iniciales: {

,0},

{r AB

,1}; para iniciar el algoritmo de

Newton-Raphson, de ser necesario se puede consultar tutorial de Mathematica 8.0.

(*Datos*)
rab=.140;
METODO ANALITICO DE POSICION
rbc=.650;
(* datos *)
rce=.250;
rac= {0.25,0 } ;
rcd=.400;
ref=.350;
;
rcb=0.4
1=150 Degree;
=60 ;
(*Sistema de ecuaciones*)
f1=rab
Cos[1]+rbc Cos[2
Degree]-rcd Cos[3 Degree]-.3700;
(* laecuaciondelazo1
esRac=RabRcb*)
f 1=rac [ [ 1 ] ] = rabCos [ Degree ] rcbCos [ 2 Degree ] ;
f 2=rac [ [ 2 ] ] = rabSin [ Degree ] rcbSin [ 2 Degree ] ;
Resp=Solve [ { f 1 , f 2 } , { rab , 2 } ] ;
esp={rab , 2 }/(. Resp[[2]]) ;
rab=resp [ [ 1 ] ] ;
Figura
en Mathematica 8.0 para resolver un sistema
2=resp5.
;
[ [ 2 ] ]Cdigo
de ecuaciones no lineal, utilizando el comando Solve.(PARA LAZO 1
Y LAZO 2 SIMULTANEAMENTE)
La solucin obtenida, es:

r AB

= 92.7699

1 Marca Registrada versin Trial.

= 0.0461341m

Ahora que se conocen los ngulos del lazo I y la longitud

r AB

en ese instante de

tiempo, de igual forma se realiza el anlisis del lazo II. De lo anterior, se obtienen las
siguientes ecuaciones de lazo: Lazo II.

R D=R AB + R BD

(2.7)

R D= { R D x ,0.050 }

(2.8)

Igualando las ecuaciones (2.7) y (2.8)

R AB + RBD ={ R D x , 0.050 } (2.9)

Tomando en cuenta que cada vector puede ser representado en trminos de Euler.
Figura 6. Lazo II

Figura 6. Lazo 2 para el mtodo analtico

R AB=r AB e i =r AB ( cos +i sen )
RBD =r BD e i =r BD ( cos 3 +i sen 3 )
3

La ecuacin (2.9) se puede reescribir de la siguiente forma:

{ R D x , 0.50 }=r AB ei +r BD ei 3

(2.10)

Separando la ecuacin (2.10) en componentes (coordenadas cartesianas) se obtienen

dos ecuaciones:

R D x=r B cos ( ) +r BD cos ( 3 )

(2.10a)

0.05=r B sen ( )+ r BD sen ( 3 )

(2.10b)

Al sustituir los datos conocidos (y calculados) y resolver el sistema de ecuaciones anterior,

se encuentran los valores de la posicin del ltimo eslabn del sistema, que es la

10

3 , auxilindose nuevamente con el software Wolfram

corredera D, y el ngulo
Mathematica 8.0.

El cdigo se encuentra en la figura 5 junto con el lazo 1

La solucin obtenida es:

3
RD x

= -13.475
= 0.168938 m

II.3 MTODO DE LGEBRA COMPLEJA (POSICIN)

Introduccin.- Este mtodo es muy interesante debido a que utiliza una transformacin
lineal, ortogonal de determinante positivo. En otras palabras esta transformacin
representa una rotacin. Es decir, cualquier vector que sea transformado sufre una
rotacin conservndose la norma del vector (magnitud). La notacin de la transformacin
es la siguiente:

V , y la letra

( p , ) :V V , donde el punto significa todo el espacio vectorial

p=( p 1, p 2)V

es un parmetro de rotacin que contiene la

informacin de la cantidad de rotacin y el eje de giro con el que va a rotar el vector. El

significado fsico de los componentes del parmetro

son los siguientes:

p1=cos y p 2=sen .
La transformacin est definida como:

( p , )=

es el vector a rotar y tiene componentes

1
: { pr } , p V , est fijo
, y donde
| p|

r=(r 1 , r 2) V , por otro lado la norma

| p|=1 se vuelve unitaria para obtener los parmetros de Euler. La operacin binaria
: R2 x R2 R2 , se define como:

( x 1 , x 2 )( y 1 , y 2 )=(x1 y 1x 2 y 2 , x2 y 1+ x1 y 2)
Siendo

( x 1 , x 2 ) , ( y 1 , y 2 ) V

11

Para utilizar este mtodo se plantea la siguiente metodologa, en base a la siguiente

ecuacin cinemtica de posicin de un mecanismo dado:

r p=l 1 e ' 1 l 2 e ' ' 1

r p=l 1 (p ,e 1)l 2 (q , e 1)
1) Definir el problema:

Cinemtica Directa: Dados como datos

l1 , l2 , p y q

se debe hallar

rp

, que

satisface a la ecuacin anterior, se obtendr un sistema de ecuaciones lineal a

resolver.
l 1 , l 2 ,r p
Cinemtica Inversa: Dados como datos
. Se debe hallar los
parmetros p y q, se obtendr un sistema no lineal simultneo de ecuaciones
a resolver.
rp
l ,l
Sntesis: dados como datos: p y q y
encontrar: 1 2 , se obtendr
un sistema de ecuaciones lineal.
2) Definir las bases para cada eslabn, encontrar la representacin de cada
base respecto a la base inercial y construir los vectores de posicin.
3) Plantear la relacin de la posicin para resolver el problema: ecuacin de
lazo.
Una ventaja al utilizar este mtodo es que el sistema de ecuaciones que se
obtiene est en trminos de parmetros y no de funciones trigonomtricas que son
sensibles a las perturbaciones numricas. Otra ventaja consiste en que los valores
iniciales que se utilizan en el mtodo de Newton-Raphson para resolver el sistema
de ecuaciones (comando: FindRoot[]), estn dentro del rango: -1 a 1. Lo anterior,
permite controlar el conjunto de soluciones a obtener, debido a que existen dos
conjuntos de soluciones posibles.
1) Planteamiento del problema.
Se trabajar con la cinemtica directa, es decir, dados como datos los ngulos y las
longitudes de los eslabones encontrar el vector posicin del punto F.
2) Definicin de las bases.

En este punto, se define la base global (inercial) alineado paralelamente al sistema de

12

Figura 7. Definicin de bases locales y fija .

coordenadas xy, luego se define una base local para cada eslabn del mecanismo. Es
importante hacer coincidir paralelamente el vector

e i1 , i=1 n( primas)

con cada eslabn del mecanismo. Nmero de bases locales: n=4.

Base Inercial:

e={ e 1 , e2 }
e 1={ 1,0 }
e 2={ 0,1 }
Bases mviles:

p={ p 1 , p2 }
q={q 1 ,q 2 }
s={s 1 , s2 }
e '1=e ( p , e 1 )=(p 1 , p2 )
e ''1 =e ( q , e 1 )=(q 1 , q 2)
e ''1 ' =e ( s ,e 1 )=( s 1 , s2 )
Datos:

r BC =0.4 m , r BD =1.5 m , r AC =0.025 m , =60

Entonces:

b1={2.5,0}
b2=r BC e'1' =r BC q 1 , r BC q 2
b3=r BD e '1' ' =r BD s1 , r BD s2
Se define la ecuacin de lazo y se representa en un sistema de ecuaciones.
13

de cada base

 b2
b4= b1+
Sustituyendo cada uno de los trminos se tiene la siguiente ecuacin:

( r BA p1 , r BA p2 )= ( 2.5,0 )+(r BD s 1 , r BD s2 )

(2.12)

Separando en componentes la ecuacin (2.11):

r BA p1=2.5+ r BD s 1
r BA p2=0+r BD s2
La ecuacin auxiliar que falta es (2.12):
2

q1 +q 2 =1
Donde

p1 y

p2 son conocidas, ya que =60 :

p1=cos =0.5
p2=sen =0.8660
Por lo tanto, las variables a determinar son:

q1 , q 2 , r BA

Entonces el sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial con 3 ecuaciones y 3

incgnitas, es el siguiente:

r BA p1=2.5+ r BD s 1
r BA p2=0+r BD s2
q12 +q 22=1
Los valores iniciales que se proponen para iniciar el algoritmo de solucin de NewthonRaphson son: {q1,-0.017}, {q2,0.99}, {rba,-0.17}, que en este caso se utilizan minsculas
para representarlos en el programa, (ver figura 9).
Nota 2 : El cdigo mostrado a continuacion, se encuentra en el archivo llamado posicin
analtico.nb, ubicado en la carpeta: C:\Users\User\Desktop\EQUIPO 8\codigos
mathematica 8
14

CINEMATICA DIRECTA
(*El mtodo para rotar*)
Ro[P_,Q_]:={P[[1]]Q[[1]]-P[[2]]Q[[2]], P[[2]]Q[[1]]+P[[1]]Q[[2]]};
e={1,0};
=60 ;
p1=Cos[ Degree];
p2=Sin[ Degree];
p={p1,p2}; q={q1,q2}; s={s1,s2};
e1=Ro[p,e]; e11=Ro[q,e]; e111=Ro[s,e];
rbc=4; rbd=15; b1={2.5,0}; b2=rbc*e11; b3=rbd*e111;
b4=rba*e1; b5={rcdx,0.5};
(*la ecuacion de lazo 1 es b4 = b1 + b2 *)
f1=b4[[1]]==b1[[1]]+b2[[1]];
f2=b4[[2]]==b1[[2]]+b2[[2]];
f3=q1^2+q2^2==1;
R=Solve[{f1,f2,f3},{q1,q2,rba}]; R1={rba,q1,q2}/.R[[2]]; R[[2,1]]
(*rba*); R[[2,2]](*q1*);
R[[2,3]](*q2*); rba=R1[[1]]; q1=R1[[2]]; q2=R1[[3]]; 2=ArcCos[q1];
2=ArcSin[q2];
(*la ecuacion de lazo 2 es b5 = b2 + b3 *)
f4=b5[[1]]==b2[[1]]+b3[[1]];
f5=b5[[2]]==b2[[2]]+b3[[2]];
f6=s1^2+s2^2==1;
Figura
8. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistema de
R2=Solve[{f4,f5,f6},{s1,s2,rcdx}];
ecuaciones polinomial 3X3 utilizando el mtodo de Newton-Raphson
implementado en el comando FindRoot[]. Para ambos lazos.
Ahora de define la ecuacin de lazo 2 y se representa en un sistema de ecuaciones.

b5= b2+ b3
Sustituyendo cada uno de los trminos se tiene la siguiente ecuacin:

( r CD x , 0.5 )= ( r BC q1 , r BC q2 ) + ( r BD s 1 ,r BD s 2)
Separando en componentes la ecuacin (2.11):

r CD x=r BC q1 +r BD s1
0.5=r BC q2 +r BD s2
La ecuacin auxiliar que falta es (2.12):

15

(2.11)

s 1 + s 2 =1
Donde

q1

q 2 son conocidas, ya que 2=92.77

(fue lo que se encontr

primero):

q1 =cos 2=0.04832
q 2=sen 2=0.9988
Por lo tanto, las variables a determinar son:

s 1 , s 2 , r CD x

Entonces el sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial con 3 ecuaciones y 3

incgnitas, es el siguiente:

r CD x=r BC q1 +r BD s1
0.5=r BC q2 +r BD s2
s 12+ s 22=1

Los valores iniciales que se proponen para iniciar el algoritmo de solucin de NewthonRaphson son: {s1,-0.017}, {s2,0.99}, {rcdx,-0.17}, que en este caso se utilizan minsculas
para representarlos en el programa, (ver figura 8).

MTODO MATRICIAL (POSICIN)

Se tiene la ecuacin del lazo 1

R AB=R AC + RCB
R AC ={0.25,0}
en x :0.25+ r bc cos 2r ab cos =0

16

en y :0+r bc sen 2r ab sen =0

[ ][

bd
1
k 3 = ab = rab cos + r ab ab sen r bd sen 3 1
0
k4
v Dx
r ab sen r ab ab cos r bd cos 3
ad

[]

][

Y para el lazo II del mecanismo se tiene

R D=R BD + R AB
en x :0+ r ab cos r bd cos 3=r d x
en y :0+r ab sen 2r bd sen 3=0.05
Mathematica 8.0 nos muestra los siguientes resultados al sistema de ecuaciones de 2X2
por medio del siguiente cdigo.

rdx=1.689 m
r ab =4.61 m
3=13.47

2=92.7699
Estos resultados coinciden con los obtenido mediante el mtodo analtico.
Nota 3: El cdigo mostrado abajo, se encuentra en el archivo llamado Metodo Analtico.nb,
rcb=4;
ubicado
en la carpeta: C:\Users\User\Desktop\EQUIPO 8\codigos mathematica 8

=60;
rbd=15;

f1=(rcb*Cos[2Degree])rab*Cos[Degree]2.5;
f2=rcb*Sin[2Degree]rab*Sin[Degree]0;
f3=rab*Cos[Degree]+rbd*Cos[3Degree]rd;
f4=rab*Sin[Degree]+rbd*Sin[3Degree]0.5;
Solve[{f1,f2,f3,f4},{2,rab,3,rd}]

Figura 9. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistema de

17
ecuaciones polinomial 4X4 utilizando
el mtodo de Newton-Raphson
implementado en el comando FindRoot[]. Para ambos lazos.

II.1 MTODO GRFICO (VELOCIDAD)

Ecuaciones de Velocidad
Se tiene que

AB =10

rad
s

V B = AB R B
A

V B =4.61
A

Ecuacin de Lazo I

m
s

B
+ V B 2/ B 1
A
B
= V
C
V

V B 2 / B 1=V B / C V B / A

Figura 10. Polgono de velocidad para el lazo 1

18

Ecuacin de Lazo II

V D =V B +V B 3 B 1
A

Ecuacin de Lazo III

Nota:

en

B C =V +V
D
B

D
V

V B V B
C

Medidos
Figura 11. Polgono de velocidad para el lazo Resultados
2
GeoGebra

V B 2 B 1=2.969

m
s
Figura 12. Polgono de velocidades para el lazo 3

V B =5.4861

m
s

V B 3 B 1=0.2726

V D =5.416

m
s

m
s

19

III.2 MTODO ANALTICO (VELOCIDAD)

LAZO I
Para obtener las velocidades angulares del
ecuaciones vectoriales de velocidad:

mecanismo se utilizan las siguientes

V B /C =V B / D +V D
V D =V B/ C V B/ D
Donde

V B /C

(3.2)

V B / D , se leen como velocidad relativa del punto B con respecto al

punto C y velocidad relativa del punto B con respecto al punto D, respectivamente.

Recordando que la velocidad relativa es el vector diferencia entre los vectores de
velocidad de dos objetos o puntos, medidos desde un mismo sistema coordenado, como
Figura 13. Polgono de velocidad y velocidades angulares del lazo I, para el mtodo analtico
puede observarse del polgono de velocidad formado en el origen O 1 mostrado en la figura
12.
Es importante sealar tambin que la velocidad

V B /C , es en realidad la velocidad

absoluta del punto C.

Del anlisis de posicin con el mtodo analtico se tiene que:

20

i 2

RBC =r BC e

RBD =r BD e i 3
La velocidad es la derivada con respecto al tiempo de la posicin de los puntos del
mecanismo, por lo tanto:

V B /C =ir CB 2 ei 2
i 3

V B / D =ir DC 3 e

Utilizando la representacin de Euler se obtiene:

e i2=cos 2 +i sen 2
e i3=cos 3 +i sen 3
En este caso la velocidad del punto D en el eje y es cero, ya que slo se puede deslizar
en el eje x.

V D =i BC r BC e i2i BD r BD e i 3
V D =i BC r BC cos ( 2) BC r BC sen ( 2) i BD r BD cos ( 3 ) + B D r BD sen ( 3 )

(3.3)

Separando en componentes la ecuacin (3.3), toma la forma siguiente

V D x=BC r BC cos ( 2) BD r BD cos ( 3 )

V D y =0= BC r BC sen ( 2 )+ BD r BD sen ( 3 )

(3.5)

LAZO II

V B 2 B 3=V B / C +V B / A
La velocidad

(3.6)

V B 2 / B 3 es una diferencia de velocidades, y se lee: diferencia de velocidad

del punto B de la barra BC, mirndola desde el punto B de la barra BA

21

Figura 14. Polgono de velocidades del lazo 2

Del anlisis de posicin con el mtodo analtico se tiene que:

R AB=r AB e i
RBC =r CB e

i2

Al igual que en el lazo I, se deriva la posicin con respecto al tiempo para obtener las
ecuaciones velocidad.
i 2

V B /C =ir CB CB e

V B / A =i r BA BA e i
(3.9)
Sustituyendo las ecuaciones de velocidad en la ecuacin (3.9):

V B 2 B 3 ei =i BC r BC ei 2i BA r BA ei
(3.10)
Utilizando la representacin Euler

e i2=cos 2 +i sen 2
i

e =cos +i sen
q 2=sen 2=0.9988
Sustituyendo en la ecuacin (3.10)

V B 2 B 3 (cos ( )+ i sen ( ))=i BC r BC cos ( 2 ) BC r BC sen ( 2 )

i BA r BA cos ( )+ BA r BA sen ( )
(3.12)
Separando en componentes reales e imaginarias, la ecuacin (3.11) toma la forma
siguiente:

V B 2 B 3 sen ( )= BC r BC cos ( 2 )BA r BA cos ( )

22

V B 2 B 3 cos ( )= BC r BC sen ( 2 ) + BA r BA sen ( )

(3.12)
A continuacin, se presenta el cdigo desarrollado en Mathematica para resolver dicho
sistema.
Nota 4: El cdigo mostrado abajo, se encuentra en el archivo llamado Metodo Analtico.nb,
ubicado en la carpeta: C:\Users\User\Desktop\EQUIPO 8\codigos mathematica 8

=60;2=92.77;3=13.4749;
rba=4.61;rcb=4;rbd=15;wba=10;
(*planteandolaecuacindelazo1Vbcac=VbVba*)
f1=VbcbaCos[Degree]rcbwcbSin[2Degree]+rbawbaSin[Degree];
f2=VbcbaSin[Degree]rcbwcbCos[2Degree]rbawbaCos[Degree];
R=Solve[{f1,f2},{Vbcba,wcb}];R1={Vbcba,wcb}/.R[[1]]Vbcba=R1[[1]];
wcb=R1[[2]];
(*planteandolaecuacindelazo2Vd=VbcVbd*)
vd={vdx,0};
f3=vd[[1]]rcbwcbSin[2Degree]+rbdwbdSin[3Degree];
f4=vd[[2]]rcbwcbCos[2Degree]rbdwbdCos[3Degree];
RR=Solve[{f3,f4},{vdx,wbd}];
R2={vdx,wbd}/.RR[[1]]
wbd=R2[[2]];

Figura 15. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistema de

ecuaciones polinomial 3X3 utilizando el mtodo de Newton-Raphson
implementado en el comando FindRoot[]. Para ambos lazos.

III.4 MTODO DE ALGEBRA COMPLEJA

Figura 16. Bases de Rotacin mtodo algebra
compleja

23

DEFINICIN DE LAS BASES

Nmero de bases: 3
Base Inercial:

e={ e 1 , e2 }

e 1={ 1,0 }
e 2={ 0,1 }
Base mviles:

e '1=e ( p , e 1 )=(p 1 , p2 )
e ''1 =e ( q , e 1 )=(q 1 , q 2)
'' '

e 1 =e ( s ,e 1 )=(s1 , s2 )
Datos:

r BC =0.4 m , r BD =1.5 m , r AC =0.025 m , =60

24

Entonces:

b1={2.5,0}

''
b2=r BC e1 =r BC q 1 , r BC q 2

b3=r BD e ''1 ' =r BD s1 , r BD s2

b4=r BA e '1=r BA p1 , r BA p2
Las velocidades angulares estn representadas vectorialmente por los nmeros duales:

1 ={0, 1 }
2 ={0, 2 }

Figura 17. Polgono de velocidad lazo I

Figura 18. Polgonos de velocidad lazo 3

3 ={0, 3 }
Para establecer el sistema de ecuaciones se define (ver Fig.14):

V B /C =
V B / A +
V B2 B3

(3.28)

B /C V
B/A
V B 2 B 3 e'1=V

V B / A =Ro [ 1 , b4 ]= { 0, 1 }{r BA p1 , r BA p2 }

V B /C =Ro [ 2 , b2 ]={ 0, 2 }{r BC q1 , r BC q2 }

(3.31)
Adems:

1 =10 m/ s

25

Sustituyendo las ec. (3.29), (3.30) y (3.31) en la ecuacin (3.28):

V B 2 B 3 ( p1 , p 2 )= { 2 r BC q 2 , 2 r BC q 1 }{1 r BA p 2 , 1 r BA p 1 }
Separando en componentes:

V B 2 B 3 p 1=2 r BC q2 + 1 r BA p 2
V B 2 B 3 p 2= 2 r BC q 11 r BA p1
En la Figura 14, se muestran los vectores de velocidad y el polgono de velocidades
formado en 02, del cual se obtiene:
La ecuacin de velocidad para el lazo 2 es

V B /C =V B / D +V D

(3.34)

Adems:

V B /C ={2 r BC q2 , 2 r BC q1 }
V B / D ={3 r BD s2 , 3 r BD s 1 }

V D ={V D x ,0 }

(3.38)

Sustituyendo las ec. (3.31), (3.37) y (3.38) en la ec. (3.36) se obtiene:

V D ={ V D x , 0 }={2 r BC q 2 , 2 r BC q 1 }{3 r BD s2 , 3 r BD s1 }
Separando en componentes la ecuacin anterior:

2 r BC q2= 3 r BD s 2+V D x
2 r BC q 1=3 r BD s1 +0 (3.40)
Por lo tanto se tiene un sistema lineal de 4x4

V B 2 B 3 p 1=2 r BC q2 + 1 r BA p 2
V B 2 B 3 p 2= 2 r BC q 11 r BA p1
26

2 r BC q2= 3 r BD s 2+V D x
2 r BC q 1=3 r BD s1 +0
Donde las incgnitas son:

V B 2 B 3 , 2 , 3 , V D x

Nota 5: El cdigo mostrado abajo, se encuentra en el archivo llamado Metodo Algebra

Compleja.nb, ubicado en la carpeta: C:\Users\User\Desktop\EQUIPO 8\codigos mathematica 8

(* estableciendolosnmerosduales *)

w 1=10 ; W 1= {0, w 1 } ; W 2={ 0, w 2 } ; W 3={ 0, w 3 } ;

e 1=Ro [ p , e ] ;
vba=Ro [ W 1 ,b 4 ] ; vbc=Ro [ W 2, b 2 ] ; vbd=Ro [ W 3 , b 3 ] ; Vbcab=vbcabe 1 ;
vd ={ vdx , 0 } ;
(* estableciendolaecuaciondelazo 1 *)
ff 1=Vbcab [ [ 1 ] ] = vbc [ [ 1 ] ] vba [ [ 1 ] ] ;
ff 2=Vbcab [ [ 2 ] ]= vbc [ [ 2 ] ] vba [ [ 2 ] ] ;
V =Solve [ { ff 1 , ff 2 } , { w 2 , vbcab } ]
Vv={w 2, vbcab }/(.V [[1]]);

w 2=Vv [ [ 1 ] ]
vbcab=Vv [ [ 2 ] ]

27

Figura 19. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistemas de ecuaciones polinomiales
utilizando el mtodo de Newton-Raphson implementado en el comando FindRoot[]. En el mtodo
algebra compleja de velocidad para ambos lazos

METODO MATRICIAL VELOCIDAD

Derivando las ecuaciones de la posicin en ambos lazos con respecto al tiempo se tienen
las siguientes ecuaciones.
Lazo I

en x : bc r bc sen 2rab cos + ab r ab sen=0

en y :bc r bc cos 2rab sen ab r ab cos=0
En forma matricial.

][ ] [

r bc sen 2 cos bc
r ab sen
= ab
r bc cos 2 sen rab
r ab cos

[ ][

bc
k 1 = ab = r ab sen r bc sen 2 cos
r ab cos
r bc cos 2 sen
k2
rab
ab

[]

][

Resultados que resultan utilizando el software de Mathematica 8.0

rab =2.96971

bc=13.7165

m
s

rad
s

Lazo II

en x : bd r bd sen 3V Dx + rab cos=r ab ab sen

28

en y :bd r bd cos 3 + rab sen=r ab ab cos

En forma matricial

[
bd=0.18176

][ ] [

:r bd sen 3 1 bd
rab cos +r ab ab sen
= ab
r bd cos 3
0 V Dx
rab sen r ab ab cos

(2.3)

rad
s

V Dx =54.1665

rad
s

El siguiente cdigo desarrollado en Mathematica 8.0 resuelve la matriz (2.3)

Nota 6: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado Metodo
Matricial.nb, ubicado en la carpeta: C:\Users\User\Desktop\EQUIPO 8\codigos
mathematica 8
rbc=4;

=60;
rab=4.61341;
2=92.76985;
wab=10;
3=13.475042521701134;
rbd=15;
l=Inverse[{{rbc*Sin[2Degree],Cos[Degree]},{rbc*Cos[2
Degree],Sin[Degree]}}];
a=l.{rab*Sin[Degree],rab*Cos[Degree]};
wbc=wab*a[[1]]
Vab=wab*a[[2]]
g=Inverse[{{rbd*Sin[3Degree],1},{rbd*Cos[3Degree],0}}];
b={{Vab*Cos[Degree]+rab*Sin[Degree]*wab,Vab*Sin[
Degree]rab*Cos[Degree]*wab}};
a=g.{Vab*Cos[Degree]+rab*Sin[Degree]*wab,Vab*Sin[
Degree]rab*Cos[Degree]*wab};
a[[1]]
a[[2]]
29

Figura 20. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver el mtodo

algebra compleja
Y los resultados desplegados son los siguientes:

bd=0.18176

rad
s

V Dx =5.41665

m
s

COMPARACIN DE RESULTADOS
POSICION
Tabla 1. Despliegue de resultados numricos y
comparacin de los mtodos aplicados.
Incgnita

Mtodo
Grfico

Mtodo
Analtico

lgebra
Compleja

79.02

79.0191

79.0191

156.02

156.719

156.719

226.41

226.415

226.415

0.190 m

0.191983m

30

0.191112m

VELOCIDAD
Tabla 2. Despliegue de resultados numricos y comparacin.
Incgnita

bd
V Dx

cb
V bc/ ba

Mtodo
Grfico

Mtodo
Analtico

0.181
rad/s

0.181636 rad/s

5.416

m
s

13.7152
rad/s

2.957

m
s

5.4125

m
s

13.7064 rad/s

2.9675

m
s

Mtodo
Matricial

0.18176

rad
s

5.41665

13.7165

m
s

Algebra
Compleja

0.18176

5.41665

rad
s

13.6175

m
s

2.9697

2.96751

rad
s
m
s

rad
s
m
s

En la tabla 2 se puede observar que, una vez ms, el mtodo grfico es el que presenta
un error mayor, sin embargo la importancia de este mtodo no radica en su exactitud, sino
en que ofrece un visin general del comportamiento del mecanismo, en este caso, la
direccin y magnitud de las velocidades de cada eslabn, adems de ser un mtodo
sencillo y fcil de realizar.(aumentar conclusiones)
Los mtodos de anlisis mas confiables resultan ser el matricial, el analtico y el de
algebra compleja ya que al observar la tabla de resultados de posicin y velocidad son
mucho mas similares los resultados de estos mtodos a comparacin del mtodo grafico,
sin embargo cabe recalcar que el mtodo grafico es muy importante, ya que nos da un
panorama general para empezar a atacar el problema en la parte de posicin y para la
parte de velocidad es el mtodo que nos deja visualizar los polgonos de velocidad y
aceleracin para as obtener las ecuaciones de lazo y descomponerlas por componentes
para algunos mtodos, es interesante tambin el mtodo de algebra compleja ya que
matemticamente se resuelve mucho ms sencillo a comparacin de otros mtodos y la
metodologa en la resolucin tambin es interesante pues est basado en parmetros de
euler, los cuales nos dan mayor precisin en los resultados.

V.4 SIMULACIONES DE VELOCIDAD DEL MECANISMO.

31

A continuacin se presentan las simulaciones generadas por los mtodos vistos.

manivela gira los 360 grados y se despliegan las posiciones y velocidades
mecanismo: Se despliegan tambin los vectores de velocidad y se representan
polgonos
de
velocidad
para
aludir
el
mtodo
grfico.
Archivo
C:\Users\User\Desktop\EXAMEN\codigos mathematica 8

FIGURA 21. simulacin del mecanismo en mathematica 8.0 por el

mtodo de lgebra compleja

32

La
del
en
en

FIN
1

er

EXAMEN

33

IV. ANLISIS DE ACELERACIN

IV.1 MTODO GRFICO
La ecuacin del polgono 1 de aceleracin queda de la siguiente manera:

Ac +a A 2 A 4 =a A 2 + a A 4

(4.1)

Se conocen algunas magnitudes y direcciones de las aceleraciones

Ac ,

aA 2A 4 ,

a A 4 . De donde se puede despejar la aceleracin de la barra 2, que es la barra BC:

a A 2=Ac +a A 2 A 4 a A 4
Para encontrar la aceleracin del punto G se utiliza la frmula
n

aG =aG + aG

aG =12 r AG+ 1 r AG

(4.2)

La velocidad angular del eslabn AG, 1, es constante, por lo tanto:

aG =12 r AG

Figura 22. Polgono de aceleraciones del lazo 1, montado sobre el punto B

aG =( 100 ) (1)
Ahora se conoce magnitud y sentido de la aceleracin del punto G.

V D =V B/ C +V B / D (4.3)

Para el lazo 2, de la ecuacin vectorial de velocidad

Se deduce

a D +a D =a B /C +a B /C + aB / D + aB / D

(4.4)

Esta ecuacin es la base para trazar el polgono de aceleracin. Se conoce tanto

direccin y sentido de las componentes normal de

a B /C n , a B /D n pero solo se intuye el

34

Figura 23. Polgono de aceleraciones del lazo 2, montado sobre el punto B

sentido de sus componentes tangenciales. Para obtener el valor de las componentes

normales de aceleracin:

a B /C n= BC 2 r BC
a B /D n= BD2 r BD
IV.2 MTODO ANALTICO
Para el lazo l
Tomando en cuenta la siguiente ecuacin vectorial de aceleracin que tiene incluida a la
aceleracin de coriolis y la diferencia de aceleraciones se tiene:
i

| Ac|ie |a A 2 A 4|e =a A 2+ a A 4 (4.5)

a A 2=22 r BC ei 2+ i 2 r BC e i 2 (4.6)
2

a A 4= 1 r AB e +i 1 r AB e

(4.7)

coriolis y la diferencia de aceleraciones es por su

El signo negativo de la aceleracin de
direccin en sentido opuesto al eje del sistema de coordenadas al que estn alineadas.
Sustituyendo en la ecuacin (4.1) las aceleraciones

aA 2 y

aA 4

| Ac|i ei +|a A 4 A 2|e i =22 r BC ei 2 +i 2 r BC ei 2 12 r AB e i +i 1 r AB ei

(4.8)

Utilizando la representacin de Euler:

e i =cos ( ) +isen()
e i2=cos ( 2 )+ isen( 2)
e

i3

=cos ( 3 ) +isen( 3)

Separando en componentes reales e imaginarias:

2

Ac sen ( )a A 4 A 2 cos ( ) =2 r BC cos ( 2 ) 2 r B C sen ( 2 ) 1 r AB cos ( ) (4.9)

35

Ac cos ( )a A 4 A 2 sen ( )= 2 r BC sen ( 2 ) + 2 r BC cos ( 2 ) 1 r AB sen ( )

Para encontrar la aceleracin del punto G
i

aG =|a A 2 A 4|e + aG / B| Ac|i e

(4.10.1)

aG / B= 12 r GB e i +i 1 r BG

(4.10.2)

r GB=l|r AB|

(4.10.3)

Sustituyendo la representacin de Euler en la ecuacin (4.10.1)

2

aG =a A 4 A 2 ( cos ( ) +isen ( ) )1 r GB ( cos ( )+ isen ( ) ) + Ac (i cos ( ) + sen ( ) )

(4.10.4)
Separando en componentes reales e imaginarias:

aGx =

a A 4 A 2 cos ( ) 12 r GB cos ( )+ Ac sen ( )

(4.10.5)

aGy =

a A 4 A 2 sen ( )12 r GB sen ( ) Ac cos ( )

(4.10.6)

Para el lazo 2
Partiendo de la siguiente ecuacin de aceleracin

a D=aB + aB / D
a Dn +a Dt =a Bn +a Bt + aB / Dn + aB / Dt (4.11)
a B= 22 r BC e i2 +i 2 r BC ei 2 (4.12)
a B /D =32 r BD e i 3+i 3 r BD ei 3 (4.13)
Utilizando la representacin de Euler:

e i2=cos ( 2 )+ isen( 2)

36

(4.10)

i3

=cos ( 3 ) +isen( 3)

Sustituyendo en la ecuacin (4.1):

{a D , 0 }=22 r BC ei 2 +i 2 r BC ei 2 32 r BD ei 3 +i 3 r BD ei 3 (4.14)
Separando la ecuacin anterior en componentes reales e imaginarias
2

a D= 2 r BC cos ( ) 2 r BC sen ( )3 r BD cos ( 3 ) 3 r BD sen ( 3 ) (4.15)

0=22 r BC sen ( 2) + 2 r BC cos ( 2 ) 32 r BD sen ( 3 ) + 3 r BD cos ( 3 ) (4.16)

nota 7:El sistema se soluciona con el siguiente cdigo desarrollado en Mathematica

8.0, el archivo Metodo Analitico.nb se encuentra en el siguiente directorio EQUIPO 8/ Metodo
Analitico.nb

Mtodo analtico de aceleracin

Ac=2*wba*2.967527123340167;
(*planteandolaecuacindelazo1Ac+aA4A2=aA4aA2*)
f11=(wcb^2)*rcb* Cos[2 Degree]cb*rcb*Sin[2 Degree]
(wba^2)*rab* Cos[ Degree]+Ac* Sin[ Degree]aA4A2* Cos[
Degree];
f22=(wcb^2)*rcb* Sin[2 Degree]+cb*rcb*Cos[2 Degree]
(wba^2)*rab* Sin[ Degree]Ac* Cos[ Degree]aA4A2* Sin[
Degree];
(*planteandolaecuacindelazo2*)
f33=ad(wcb^2)*rcb*Cos[2 Degree]cb*rcb*Sin[2 Degree]
(wbd^2)*rbd*Cos[3Degree]bd*rbd*Sin[3Degree];
f44=(wcb^2)*rcb*Sin[2 Degree]+cb*rcb*Cos[2 Degree]
(wbd^2)*rbd*Sin[3Degree]+bd*rbd*Cos[3Degree]0;
(*resolviendoelsitemadeecuaciones*)
R1=Solve[{f11,f22,f33,f44},{cb,aA4A2,bd,ad}]
R11={cb,aA4A2,bd,ad}/.R1[[1]];
cb=R11[[1]]
aA4A2=R11[[2]]
37

bd=R11[[3]]
ad=R11[[4]]

cb55.3507 30083530244
aA 4 A 2 5.16180382145662

bd 50.78965908878346
ad 43.4556001164915

Figura 24. Cdigo en desarrollado en Mathematica para resolver

el sistemas de ecuaciones obtenido al analizar el mecanismo
mediante el mtodo analtico.
IV.3 MTODO MATRICIAL CASO 1

Para este mtodo se derivan las ecuaciones de velocidad antes obtenidas para el lazo I y
lazo II
Ecuaciones de velocidad:
Lazo I

df 1
=r BA sen ( q ) q + r BA
cos ( q ) +r BC sen ( 2 ) 2=0
dt

(4.17)

df 2
=r BA cos ( q ) q + r BA sen ( q )r BC cos ( 2 ) 2=0
dt

(4.18)

Figura 25. Mtodo matricial, a) Lazo I; b) Lazo Lazo

II II

df 3
=r BC sen ( 2 ) 2r BD sen ( 3 ) 3x =0
dt

(4.19)

df 4
=r BC cos ( 2 ) 2 +r BD cos ( 3 ) 3 +0=0
dt

(4.20)

Se derivan nuevamente respecto al tiempo para obtener las ecuaciones de aceleracin:

Lazo I

38

d f1
=r BA sen ( q ) q r BA cos ( q ) q 2r BA sen ( q ) q + r BA cos ( q ) rBA sen ( q ) q + r BC cos ( 2 ) 22 +r BC sen ( 2 ) 2=0
2
dt
(4.21)

d2 f 2
=r BA cos ( q ) q r BA sen ( q ) q 2 +r BA cos ( q ) q + rBA sen ( q ) + r BA cos ( q ) q + r BC sen ( 2 ) 22r BC cos ( 2 ) 2 =0
2
dt
(4.22)
Lazo II

d2 f 3
2
2
=r BC cos ( 2 ) 2 r BC sen ( 2 ) 2r BD cos ( 3 ) 3 r BD sen ( 3 ) 3 x =0
2
dt
(4.23)

d2 f 4
2
2
=r BC sen ( 2 ) 2 + r BC cos ( 2 ) 2r BD sen ( 3 ) 3 + r BD cos ( 3 ) 3 +0=0
2
dt

(4.24)

Reacomodando:
Lazo I

r BA sen ( q ) q r BA cos ( q ) q 2r BA sen ( q ) q + rBA cos ( q ) rBA sen ( q ) q +r BC cos ( 2 ) 22+ r BC sen ( 2 ) 2=0
(4.25)

cos ( q ) q r BA sen ( q ) q 2+ r BA cos ( q ) q + r BA sen ( q )+ rBA cos ( q ) q +r BC sen ( 2 ) 22r BC cos ( 2 ) 2=0
r BA
(4.26)
Lazo II

r BC cos ( 2 ) 22r BC sen ( 2 ) 2r BD cos ( 3 ) 32r BD sen ( 3 ) 3 x =0

(4.27)

r BC sen ( 2 ) 22 +r BC cos ( 2 ) 2r BD sen ( 3 ) 32 +r BD cos ( 3 ) 3 +0=0

(4.28)

Una vez obtenidas las ecuaciones de aceleracin se representan en forma matricial:

[ ]

][]

sen ( 2 )
f 1
sen ( q )
2 cos ( q )
2 cos ( 2)
0
=( 2 rBA q + r BA q )
+ ( r BAr BA q )
+ ( r BC 2 )
+ ( r BC 2)
=
f2
cos ( q )
sen ( q )
sen ( 2 )
cos ( 2 ) 0
(4.29)

39

[ ]

][ ][]

cos ( 2 )
sen ( 2 )
cos ( 3 )
sen ( 3 ) x
f 3
=(r BC 22 )
+ ( r BC 2 )
+ ( r BD 32 )
+ ( r BD 3 )
+
=0
0
0
f4
sen ( 2 )
cos ( 2 )
sen ( 3 )
cos ( 3 )
(4.30)
Teniendo como incgnitas a

r BA , 2 , 3 ,

Para calcular la aceleracin del punto G

Primero definimos su posicin:

r GX =r BC cos ( 2 ) +r GB cos ( q )

(4.30.1)

r GY =r BC sen ( 2 ) +r GB sen ( q )

(4.30.2)

Teniendo en cuenta que:

r GB=(l|r BA|)

Para calcular la aceleracin del punto G se deriva su ecuacin de posicin con respecta al
tiempo:

r GX =r BC sen ( 2 ) 2+ rGB cos ( q ) r GB sen ( q ) q

(4.30.3)

r GY =r BC cos ( 2 ) 2+ rGB sen ( q )+ r GB cos ( q ) q

(4.30.4)

Teniendo en cuenta que:

r GB
= rBA

Para encontrar la aceleracin se deriva nuevamente con respecto al tiempo:

r GX =r BC cos ( 2 ) 22r BC sen ( 2 ) 2 + r GB cos ( q )r GB sen ( q ) q r GB sen ( q ) q r GB cos ( q ) q 2r GB sen ( q ) q

(4.30.5)

=r BC sen ( 2 ) 22+r BC cos ( 2 ) 2 + r GB

sen ( q ) + r GB
cos ( q ) q + r GB
cos ( q ) q r GB sen ( q ) q 2+ r GB cos ( q ) q
r GY
(4.30.6)
Teniendo en cuenta que:

r GB= rBA

Reordenando en forma matricial:

[ ]

cos ( 2 )
r GX
2 cos ( q )
2
=( r GBr GB q )
+ ( 2 r GB q r GB q + r GB q )
r GY
sen ( q )
sen ( 2 )
40

(4.30.7)

nota 8:A continuacin se muestra el cdigo desarrollado en Mathematica 8.0 para

resolver las ecuaciones del mtodo matricial, el archivo examenmatricial.nb se encuentra
en el siguiente directorio EQUIPO 8/ examenmatricial.nb

METODO MATRICIAL
Caso 1
r3=0.461;
r3p=2.967527123340167;
r2=0.4;
q=60;
qp=10;
qpp=0;
2=92.77;
2p=13.706366501502039;
(*pararesolverlo*)
f11=((2*r3p*qp+r3*qpp)*(Sin[qDegree]))+((r3pp
r3*(qp^2))*(Cos[qDegree]))+
((r2*(2p^2))*(Cos[2Degree]))+((r2*(2pp))*(Sin[2
Degree]))0;
f22=((2*r3p*qp+r3*qpp)*(Cos[qDegree]))+((r3pp
r3*(qp^2))*(Sin[qDegree]))+
((r2*(2p^2))*(Sin[2Degree]))+((r2*(2pp))*(Cos[2
Degree]))0;
R1=Solve[{f11,f22},{r3pp,2pp}]
{{r 3 pp 81.4736782857433, 2 pp 297.3911572578827 }}
Figura: 26. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver las ecuaciones
del mtodo matricial.(caso1)
V.4 MTODO MATRICIAL CASO 2
Lazo 1:
Este caso utiliza el modelo matemtico siguiente:

[ s ] =q [ ks ] + q 2

d [ ks ]
dt

Es decir:

41

[ s ] =q

[ ] [ ]
kr
L
+ q 2 r
k
L
BA

BA

Primero se obtiene el jacobiano de las ecuaciones de posicin derivndolas con respecto

a las variables a encontrar:

[ ][

f 1
r BA
J=
f 2
r BA

f 1
2
cos ( q) r BC sen( 2)
=
f 2
sen (q) r BC cos ( 2)
2

[ ][

f 1
r BA sen(q)
f
= q =
q
f 2
r BA cos ( q)
q

[ ]

]
[]

[ ]

s
1 f
[
ks
]
=
=
[
J
]
Sustituyendo en la ecuacin de velocidad:
q
q

[ ]

[ ks ] =

kr
k

BA

[ ][

rBA
1
cos ( q ) r BC sen (2 )
r BA sen( q)
q

=
=
2
sen(q ) r BC cos ( 2)
r BA cos ( q)
q

El

][

(4.31)

detJ=r BC cos ( 2 ) cos ( q )r BC sen ( 2 ) sen ( q )=r BC cos ( 2q )

Por lo tanto

[ ks ] =

][

1
r BC cos ( 2) r BC sen( 2) r BA sen(q )
r BC cos ( 2q ) sen(q)
cos ( q )
r BA cos ( q)

[ ks ] =

r BC r BA cos ( 2 ) sen ( q ) +r BC r BA sen ( 2 ) cos ( q )

1
r BC cos ( 2q )
r BA sen2 ( q ) r BA cos 2 ( q )

42

r BC r BA (cos ( 2 ) sen ( q ) + sen ( 2 ) cos ( q ))

sen
r BA ( 2 ( q ) +cos 2 ( q ) )
1
[ ks ]=

r BC cos ( 2q )

[ ks ] =

1
r BC r BA sen(2 q)
r BC cos ( 2q )
r BA

[ ][

k
[ ks ] = r =
k
BA

r BA tan ( 2q)
r BA
r BC cos ( 2q)

Para el anlisis de aceleracin se derivan los coeficientes de velocidad

dkr
d k r
d ( 2q )
=Lr =
tan ( 2q )r BA sec 2 ( 2q ) (
)
dq
dq
dq
BA

BA

BA

(4.32)

Lr =k r tan ( 2q ) r BA sec 2 ( 2q ) [ k 1 ]
BA

BA

k r 2 r BC 2 2
Lr =
+
k 1k ]
r BA r BA [
BA

BA

dk
=L =
dq

r BC cos ( 2q )

L =

d ( 2q )
d r BA
+r BA r BC sen ( 2q ) (
)
dq
dq
2
(r BC cos ( 2q ) )

r BC k r cos ( 2q ) +r BA r BC sen ( 2q ) [ k 1 ]
BA

( r BC cos ( 2 q ) )

L =
2

kr k k r k
kr k
+
1k ] =
2k ]
[
r BA
r BA
r BA [
BA

BA

BA

Por lo tanto la ecuacin de la aceleracin queda

43

(4.33)

[ s ] =q

[ ]
kr
k

BA

2
kr
r BC
2
+
k [ 1k ]
r BA
2 r BA
+ q
kr k
[ 2k ]
r BA
BA

BA

(4.34)

Por ltimo se resuelve el sistema

Para el lazo 2
Con el mismo modelo matemtico:

[ s ] = 2

[ ] [ ]
k
L
+ 22
kx
Lx
3

(4.35)

Primero se saca el jacobiano de las ecuaciones de posicin derivndolas con respecto a

las variables a encontrar:

[ ][

f 1
3
J=
f 2
3

f 1
r BD sin ( 3 ) 1
x
=
f 2
r BD cos ( 3 ) 0
x

[ ][

f1
r BC sen( 2)
q
=
f2
r BC cos ( 2)
q

[ ][

k
[ ks ] = = 2 = r BD sin ( 3 ) 1
kx
x
r BD cos ( 3 ) 0
2

[ ]
3

El

][

r BC sen (2 )
r BC cos (2)

detJ=r BD cos ( 3 )
Por lo tanto

44

(4.36)

[ ks ] =

][

1
0
1
r BC sen (2 )
r
cos

)
r
sin

r BD cos ( 3 )
( 3 ) r BC cos ( 2)
BD
3
BD

[ ks ] =

r BC cos ( 2 )
1
r BD cos ( 3 ) r BC r BD sen ( 2 ) cos (3 )+ r BC r BD sen ( 3 ) cos ( 2 )

[ ks ] =

r BC cos ( 2 )
1
r BD cos ( 3 ) r BC r BD (sen ( 2) cos ( 3)+ sen ( 3 ) cos ( 2 ))

[ ks ] =

r BC cos ( 2 )
1
r BD cos ( 3 ) r BC r BD sen( 32 )

r BC cos ( 2 )
k
r BD cos ( 3)
=
kx
r BC sen( 32 )
cos ( 3)

[ ]
3

Para el anlisis de aceleracin se derivan los coeficientes de velocidad:

dk
dq

=L =
3

r BC
r BD

L =
3

cos ( 3 ) sen ( 2) + cos ( 2 ) sen(3 )

cos ( 3 )

r BC sen( 2) cos ( 2) sen( 3)

k
r BD cos ( 3 )
cos2 ( 3 )

L =
3

r BC sen( 2) r BD 2

k tan ( 3 )
r BD cos ( 3 ) r BC
3

45

(4.37)

dkx
=Lx =r BC
dq

cos ( 3 ) cos ( 3 2 )

[ ]

1 +sen (32)sen (3 ) 3
2
2
2

cos ( 3 )

Lx =r BC

cos ( 3 2)
sen( 3)
k 1 ]+ sen (3 2)
k
[
cos ( 3 )
cos 2 ( 3 )
3

Lx =r BC

cos ( 3 2)
k
k 1 ]+ x tan ( 3 ) k
[
r BC
cos ( 3 )
3

(4.38)

Por lo tanto la ecuacin de la aceleracin queda

[ s ] = 2

[ ]

[ ] [ ]
k
L
+ 22
kx
Lx
3

r BC sen( 2) r BD 2

k tan ( 3 )
r BD cos ( 3 ) r BC

k
[ s ] = 2 + 22
kx
cos ( 32 )
k
k 1 ]+ x tan ( 3 )k
[
r BC
cos ( 3 )
3

(4.39)

Por ltimo se resuelve el sistema

nota 9: continuacin se muestra el cdigo desarrollado en Mathematica 8.0 para
resolver las ecuaciones del mtodo matricial, el archivo examenmatricial.nb se encuentra
en el siguiente directorio EQUIPO 8/ examenmatricial.nb

METODO MATRICIAL
caso 2

r3=0.461;
r2=0.4;
r4=1.5;
q=60;
qp=10;
2=92.77;
2p=13.706366501502039;

46

3=13.4749;
(*loscoeficientesdevelocidad*)
kr3=r3*Tan[(2q)Degree];
kt3=(r3/r2)*(1/Cos[(2q)Degree]);
(*loscoeficientesdeaceleracin*)
lr3=((kr3^2)/r3)+((r2^2)/r3)*(kt3^2)*(1kt3);
lt3=((kr3*kt3)/r3)*(2kt3);
(*dellazo2*)
k3=(r2/r4)*(Cos[2Degree]/Cos[3Degree]);
kx=(r2*Sin[(32)Degree])/(Cos[3Degree]);
l3=(r2/r4)*(((Sin[2Degree])/(Cos[3Degree]))+
((r4/r2)*(k3^2)*Tan[3Degree]));
lx=(r2)*((Cos[(32)Degree])*(1/Cos[3Degree])*(k3
1)+((kx/r2)*(Tan[3Degree])*k3));
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
f1=r3pp(qp^2)*(lr3);
f2=2pp(qp^2)*(lt3);
f3=3pp2pp*k3+(2p^2)*l3;
f4=xpp2pp*kx+(2p^2)*lx;

FIGURA 27. Cdigo en Mathemaica 8.0 para resolver las

ecuaciones del mtodo matricial caso 2.
IV.4 MTODO DE ALGEBRA COMPLEJA
Base inercial: = {1,0}

e 2 = {0,1}

Bases mviles:

e '1=e ( p , e 1 )=(p 1 , p2 )
e ''1 =e ( q , e 1 )=(q 1 , q 2)
e ''1 ' =e ( s ,e 1 )=(s1 , s2 )
e '2=e ( p , e 2 )
Datos:

=60

47

r AB=0.461m
r BC =0.4 m
r BD =1.5 m
r AC =0.025 m

Entonces:

b1={2.5,0}
b2=r BC e'1' =r BC q 1 , r BC q 2
'' '
b3=r BD e 1 =r BD s1 , r BD s2

b4=r BA e '1=r BA p1 , r BA p2
Para el mtodo de lgebra compleja se forma la ecuacin de lazo, en este caso se
multiplica por un nmero dual que contiene la aceleracin normal y la aceleracin
Figura 28. Definicin de la bases de rotacin inercial y locales mviles
tangencial del mecanismo. Para el lazo 1:
'

'

| Ac|e2 |a A 2 A 4|e 1=a A 2+ a A 4

Donde los nmeros duales de aceleracin son:

A 4 ={ 12 , 1 }
A 2={22 , 2 }
a A 4=Ro [ A 4 , b4 ]

(4.41)

a A 2=Ro[ A 2 , b2]

(4.42)

48

(4.40)

| Ac|=2 2 V A 2 A 4

(4.43)

Sustituyendo las ecuaciones (4.41), (4.42) y (4.43) en la ecuacin (4.40)

'

'

|2 2 V A 2 A 4|e 2|a A 2 A 4| e1=a A 2 +a A 4

|2 2 V A 2 A 4|e '2|a A 2 A 4| e'1=Ro [ A 2 , b2]+ Ro [ A 4 , b4 ]

Para calcular la aceleracion del punto G su ecuacin queda de la siguiente forma:

aG =| Ac|e '2 +|a A 2 A 4|e '1 +aG / B

(4.40.1)

El numero dual de aceleracin es:

A G / B= {1 , 1 }
2

]
aG / B=Ro [ AG / B , bG

aG ={aGx , aGy }
Donde:

r GB=l|r BA|

(4.40.2)
(4.40.3)
(4.40.4)
'

bG=r
GB e 1=r GB p1 , r GB p2

&

Ya que se tienen las ecuaciones del lazo I se calculan las del lazo II:

a D=aB + aB / D

(4.44)

{a Dx , 0 }=Ro [ A 2 , b2 ]+ Ro [ A3 , b3 ]
Los nmeros duales de velocidad

A 2={22 , 2 }
A 3={32 , 3 }
a B=Ro [ A2 , b2 ]

a B /D =Ro [ A 3 , b3 ]

(4.45)
(4.46)

49

Cabe mencionar que la aceleracin

aD

que pertenece al bloque que se desliza,

solo tiene una componente en x, ya que solo puede moverse en este sentido

a D={a Dx , 0 }

Figura 29. Polgono de aceleracin Lazo I

Se tiene un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas:

nota

10:

Este

sistema

se

resuelve

con

aceleracion_metodo_algebra_c.nb
se
encuentra
Mecanismo1/Aceleracin/Codigo Mathematica

2 , 3 , a Dx , a A 2 A 4 .

Mathematica 8.0, el archivo

en
el
siguiente
directorio

analisis de posicin
cinematica directa
Ro[P_,Q_]:={P[[1]]Q[[1]]P[[2]]Q[[2]],
P[[2]]Q[[1]]+P[[1]]Q[[2]]};
e={1,0};
=60;
p1=Cos[Degree];
p2=Sin[Degree];
p={p1,p2};
q={q1,q2};
s={s1,s2};
e1=Ro[p,e];
e11=Ro[q,e];
e111=Ro[s,e];
rbc=0.4;
rbd=1.5;
b1={0.25,0};
b2=rbc*e11;
b3=rbd*e111;
b4=rba*e1;
b5={rcdx,0.05};
(*laecuaciondelazo1esb4=b1+b2*)
f1=b4[[1]]b1[[1]]+b2[[1]];
f2=b4[[2]]b1[[2]]+b2[[2]];
f3=q1^2+q2^21;
(*laecuaciondelazo2esb5=b2+b3*)
f4=b5[[1]]b2[[1]]+b3[[1]];
f5=b5[[2]]b2[[2]]+b3[[2]];
f6=s1^2+s2^21;
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
R=Solve[{f1,f2,f3,f4,f5,f6},{q1,q2,rba,s1,s2,rcdx}]
R1={rba,q1,q2,rcdx,s1,s2}/.R[[4]];
rba=R1[[1]]
50
q1=R1[[2]];
q2=R1[[3]];
2=ArcCos[q1]

rcdx=R1[[4]]
3=ArcCos[s1]
3=ArcSin[s2]
(*g=Graphics[{AbsoluteThickness[5],Hue[0.7],Line[{b1,b4}],
AbsoluteThickness[4],Hue[1],Line[{b4,b5}],AbsoluteThicknes
s[4],Hue[1],Line[{{0,0},b4}]}];
Show[g,AxesTrue,PlotRange{{20,20},{20,20}}]*)

{{rcdx 1.8374593307049343,rba 0.21134060117684275, s 10.9878593534110086, s 2 0.15

cinematica inversa
i=0;
For[1=1,1360,1+=2,
i++;
Clear[Q1,Q2,S1,S2,rba1,rcdx1];
P1=Cos[1Degree];
P2=Sin[1Degree];
P={P1,P2};
Q={Q1,Q2};
S={S1,S2};
a1=Ro[P,e1];
a11=Ro[Q,e11];
a111=Ro[S,e111];
b22=rbc*a11;
b33=rbd*a111;
b44=rba1*a1;
b55={rcdx1,0.5};
(*estableciendolaecuaciondelazo1b44=b1+b2*)
h1=b44[[1]]b1[[1]]+b22[[1]];
h2=b44[[2]]b1[[2]]+b22[[2]];
h3=Q1^2+Q2^21;
(*estableciendolaecuaciondelazo2b5=b2+b3*)
h4=b55[[1]]b22[[1]]+b33[[1]];
h5=b55[[2]]b22[[2]]+b33[[2]];
h6=S1^2+S2^21;
k=Solve[{h1,h2,h3,h4,h5,h6},{Q1,Q2,S1,S2,rba1,rcdx1}];

51

k1={rba1,rcdx1,S1,S2,Q1,Q2}/.k[[4]];
rba1=((k1[[1]])*(k1[[1]]))^(1/2);
rcdx1=((k1[[2]])*(k1[[2]]))^(1/2);
S1=k1[[3]];
S2=k1[[4]];
Q1=k1[[5]];
Q2=k1[[6]];

gk[i]=Graphics[{AbsoluteThickness[5],Hue[0.7],Line[{b1,b44
}],AbsoluteThickness[4],Hue[1],Line[{b44,b55}],AbsoluteThi
ckness[4],Hue[1],Line[{{0,0},b44}]}];
punto[i]=Graphics[{

{PointSize[0.002],RGBColor[1,0,0],Point[{b55,0.5}]}}];
];
x=Norm[b22]
x1=Norm[b33]
Manipulate[Show[gk[t],Table[punto[u],
{u,1,t}],AxesTrue,PlotRange{{20,20},{10,10}}],
{t,1,i,1}]

analisis de velocidad
w1=10;
W1={0,w1};
W2={0,w2};
W3={0,w3};
e1=Ro[p,e];
vba=Ro[W1,b4];
vbc=Ro[W2,b2];
vbd=Ro[W3,b3];
Vbcab=vbcab*e1;
vd={vdx,0};
(*estableciendolaecuaciondelazo1*)
ff1=Vbcab[[1]]==vbc[[1]]vba[[1]];
ff2=Vbcab[[2]]==vbc[[2]]vba[[2]];
(*estableciendolaecuaciondelazo2*)
ff11=vbc[[1]]==vbd[[1]]+vd[[1]];
ff22=vbc[[2]]==vbd[[2]]+vd[[2]];
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
V=Solve[{ff1,ff2,ff11,ff22},{w2,vbcab,w3,vdx}]
Vv={w2,vbcab,w3,vdx}/.V[[1]];
52
w2=Vv[[1]]
vbcab=Vv[[2]]
w3=Vv[[3]]

analisis de aceleracion

w1=10;
1=0;
e2={0,1};
e22=Ro[p,e2];
(*numerosdualesdeaceleracion*)
A2={(w2^2),2};
A1={(w1^2),1};
A3={(w3^2),3};
a2=Ro[A2,b2];
a1=Ro[A1,b4];
a3=Ro[A3,b3];
Ac=2*w1*vbcab;
Aco=Ac*e22;
adif=aA2A1*e1;
ad=Ad*e;
Norm[b2];
(*planteandolaecaciondeaceleracionconcoriolis*)
fa1=Aco[[1]]adif[[1]]==a2[[1]]a1[[1]];
fa2=Aco[[2]]adif[[2]]==a2[[2]]a1[[2]];
(*paraellazo2*)
fa3=ad[[1]]==a2[[1]]+a3[[1]];
fa4=a2[[2]]+a3[[2]]==ad[[2]];
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
A=Solve[{fa1,fa2,fa3,fa4},{aA2A1,2,Ad,3}]
A1={aA2A1,2,Ad,3}/.A[[1]];
aA2A1=A1[[1]]
2=A1[[2]]
Ad=A1[[3]]
3=A1[[4]]

{ { aA 2 A 1 5.133790746790849, 255.480116933123014, Ad 43.50669510429024, 3 50.7879

para el puntoG
l=1;
rg=lrba;
bg=rg*e1;
Vbcab=vbcab*e1;
Vgb=Ro[W1,bg];
53
Vg={vgx,vgy};
(*ecuacionesparalavelocidaddeG*)
fg1=Vg[[1]]Vbcab[[1]]+Vgb[[1]];
fg2=Vg[[2]]Vbcab[[2]]+Vgb[[2]];

(*paralaaceleraciondeG*)
ag={agx,agy};
agb=Ro[A1,bg];
fg3=Aco[[1]]adif[[1]]+agb[[1]]==ag[[1]];
fg4=Aco[[2]]adif[[2]]+agb[[2]]==ag[[2]];
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
G=Solve[{fg1,fg2,fg3,fg4},{vgx,vgy,agx,agy}]

{{vgx 6.14977874662057, vgy 0.1214587320090681,agx 76.13362302832769, agy 46.690590

Figura 30. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver las ecuaciones
del anlisis de aceleracin, tomando en cuenta velocidad y posicin
Tabla 3. Despliegue de resultados numricos de aceleracin y
comparaciones de los mtodos utilizados
Mtodo
Grfico

Mtodo
Analtico

Algebra
Compleja

Mtodo
Matricial(caso2)

CB

55.5420 rad / s2

55.3507 rad /s2

55.48011 rad /s2

55.5287 rad /s2

BD

50.7520 rad /s 2

50.789659 rad /s 2

50.7879445 rad /s 2

50.71134 rad /s2

ad

43.5985 m/s

aA 4 A2

5.154 m/s 2

43.4556 m/s

5.16180382m/ s2

43.50669 m/s

43.4940 m/s

5.133790746 m/s2

5.063984 m/s2

En la tabla 3 se observan los resultados obtenidos con cada mtodo, al hacer el anlisis
para aceleracin se puede notar como el mtodo de lgebra compleja y matricial se
vuelven ms complicados, por lo cual se requiere ms tiempo para su anlisis, por otro
lado, el mtodo grfico conserva una estructura fcil y rpida de entender pero con la
desventaja de no ser un mtodo de precisin y exactitud.

TRABAJO VIRTUAL
Para este anlisis se utilizar el modelo matemtico del trabajo virtual, el cual es:

= F i ri + M j A j
i

54

O tambin de la siguiente forma:

=F i ri + M j A j
Donde:

: Se llama trabajo virtual.

ri : es el vector que apunta al punto de aplicacin de la fuerza.

i : es el nmero de eslabones.
Fi : es una fuerza fsica.
A j : Desplazamiento angular virtual
M j : es un momento aplicado al eje de giro, medida por A j .

La posicin de la fuerza aplicada a nuestro mecanismo es:

x=lcos(q)

y=lsen(q )

Los desplazamientos se obtienen derivando las coordenadas de la posicin del punto

donde se aplica la fuerza:

x =lsen(q) q

y =lcos(q) q

Para el anlisis con gravedad se utilizan los desplazamientos de los centros de gravedad
de cada uno de los eslabones y de los bloques, por lo tanto tambin se deben de
establecer las coordenadas de estos centros de masa:

l
y B 1= sen ( q )
2

l
yB1= cos (q) q
2

Figura 31. Esquema del modelado del trabajo virtual.

y B 2=

r2
sen ( 2 )
2

yB2=

r2
cos ( 2 )
2

55

yB 3=

r3
sen ( 3 )
2

y Bl 1=r 1 sen ( q )

yB3=

r3
sen ( 3 )
2

yBl 1=r 1 cos( q) q

Donde:

y B 1 : indica la coordenada en y de la barra 1 es decir la barra AB

y B 2 : indica la coordenada en y de la barra 2 es decir la barra BC
y B 3 : indica la coordenada en y de la barra 3 es decir la barra BD
y Bl 1 : indica la coordenada en y del bloque 1
Es importante mencionar que como la fuerza solo tiene una componente en el eje y, basta
con encontrar las coordenadas en y de los centros de gravedad y los puntos de aplicacin
de la fuerza.
Para el caso sin gravedad solo se requerir conocer las coordenadas del punto de
aplicacin de la fuerza. Sustituyendo en la ecuacin del trabajo virtual e igualando a 0
para mantener en equilibrio el sistema:

( 0,0 )= ( 0,F )(lsen ( q ) q , lcos ( q ) q ) + M q

Por lo tanto:

F=

M
lcos ( q )

Con un momento de 3 N.m

La fuerza

F=6 N

Ahora considerando la fuerza de gravedad igual a 9.81

m
2
s :

r
r
l
( 0,0 )= ( 0,F )(lsen ( q ) q , lcos ( q ) q ) + M q mB 1 g cos ( q ) q mB 2 g 2 cos ( 2 ) mB 3 g 3 sen ( 3 )
2
2
2
2

Utilizando los coeficientes de velocidad:

56

 d
=
q d q
2

Por lo tanto:

=
2

d
=k
dq q q
2

De igual forma:

d
=
q d q
3

Por lo tanto:

=
3

d
=k
dq q q
3

Sustituyendo estos coeficientes en la ecuacin del trabajo virtual:

r
r
l
( 0,0 )= ( 0,F )(lsen ( q ) q , lcos ( q ) q ) + M q mB 1 g cos ( q ) q mB 2 g 2 cos ( 2 ) k q mB 3 g 3 sen ( 3 ) k
2
2
2
2

Se despeja la fuerza que mantiene en equilibrio al sistema

r
r
l
M mB 1 g cos ( q )mB 2 g 2 cos ( 2 ) k mB 3 g 3 sen ( 3 ) k mBl 1 g r 1 cos(q)
2
2
2
F=
lcos ( q )
2

Por ltimo se sustituyen las masas, las longitudes de cada barra, el momento y los
coeficientes de velocidad que se obtuvieron del mtodo matricial.

F=2.899443440 N

57

REACCIONES
BIELA-MANIVELA

F (1) x=F12 x + F 42 x=m1 aCG1 x

F (1) y =F 12 y + F 42 y +G1+ F=m1 aCG 1 y

M (1 )=r 12 x F 12+ r b x F 42+r f x F=I CG1 A

M (1 )=r 12 x F 12 y r 12 y F 12 x + r bx F 42 y r By F 42 x +r fx F y r fy F x =I CG1 A
q K a + q 2 La
A=
SEGUIDOR

F (2) x=F13 x + F 43 x=m2 aCG 2 x

F (2) y =F 13 y + F43 y +G2=m2 aCG 2 y

M (2 )=r 13 x F13 +r 43 x F 43+T 13=I CG2 q

58

 M (2 )=r 13 x F 13 y r 13 y F 13 x +r 43 x F 43 y r 43 y F 43 x +T 13=ICG 2 q
BIELA

F (3 )x =F 46 x + F56 x =m3 a CG3 x

F (3 ) y=F 46 y + F 56 y =m3 a CG3 y

M (3 )=r 46 x F 46 +r 56 x F56=I CG 3

M (3 )=r 46 x F 46 y r 46 y F 46 x+ r 56 x F 56 yr 56 y F 56 x=I CG 3

Fig 3.Diagrama de cuerpo libre para la biela

=q K + q 2 L
COLLARIN

F (4 )x =F 34 x + F 64 x + F24 x =m4 aCG 4 x

F (4 ) y=F 34 y + F 64 y + F24 y =m4 aCG 4 y

Fig 4.Diagrama de cuerpo libre para el

collarin

F (4 )x =F 43 x F 46 x F 42 x =m4 aCG4 x

F (4 ) y=F 43 y F 46 yF 42 y +G4 =m4 aCG 4 y

CORREDERA

F (5 )x=F65 x + F 15 x=m5 aCG 5 x

F (5 )x =F 56 x =m5 aCG 5 x

F (5 ) y=F 56 y + F 15 y+ G5=m5 aCG5 y

F (5 ) y =F 65 y + F15 y +G5=m5 aCG 5 y
U x =cos A

Fig 5. Diagrama de cuerpo libre para el

deslizador

59

U y =sen A
F 42 U x + F 42 U y =0

M O D E L O D I N M I C O ( R E S O RT E AMORTIGUADOR)

60

Figura 32. Esquema del modelo dinmico con resorte amortiguador.

Los datos del mecanismo son los siguientes:

m1=2 Kg

m2=1 Kg
m3=2.5 Kg

m 4=1 Kg
m5 Kg

L=1 m
R=0.4 m

c=0.25 m
D=1.5 m

d=0.05 m

61

C=3.5 Nm

F=10 N

Anlisis de Posicin

A=tan

B=

R sin q
c + R cos q

c+ R cos q
cosA

=sin1

R sin qd
D

Coeficientes cinemticos de Velocidad

K b=R sin Aq
K a=

R
cos Aq
B

K =

R cosq
D cos

K x =R sin q+ R tan cos q

Coeficientes cinemticos de Aceleracin
2

Lb=K a R cos Aq
La =

2 K a K b R
+ sin Aq
B
B

L =

R sin q
+ K 2 tan
D cos

62

Lx =R cos qR sin q tan +

R cos q K
cos 2

Coeficientes de Velocidad de los centros de masa de cada eslabn

Eslabn 1

K x 1=

Lx 1=

L
L
cos A K a2 sin A La
2
2

K x 2=

Lx 2=

L
sin A K a
2

R
sin q
2

R
cos q
2

K x 4 =B K a sin A+ K b cos A
Lx 4 =B K a2 cos A + sinA (B LaK a K b ) K a K b sin A + Lb cos A
K x 3=R sin q

D
K sin
2

Lx 3=R cos q

D
K 2 cos + L sin )
(
2

K x 5=R sin qD K sin

Lx 5=R cos qD ( K 2 cos + L sin )
L
K y 1= cos A K a
2
L y 1=

L
( L cos AK a2 sin A )
2 a

63

K y 2=

L y 2=

R
cos q
2

R
sin q
2

K y 3=R cos q +

D
K cos
2

L y 3=R sin q+

D
(sin K 2+ L cos )
2

K y 4 =B K a cos A+ K b sin A
2

L y 4=B K a sin A+ cos A ( B La + K a K b ) + K b cos A K a + Lb sin A

K y 5=0
L y 5=0
Por lo tanto la Inercia generalizada se puede expresar como:

I G =m 1 { K x 12+ K y12 }+ m2 K x 22+ K y 22 + m3 ( K x32 + K y32 )+ m4 { K x 42+ K y 42 }+m 5 K x 52+ K y 52 + I CG 1 K a2 + I CG2 +

Y se define

D I G=

1 dI G
=m1 { K x 1 L x1 + K y1 L y1 } + m2 { K x 2 L x 2+ K y 2 L y 2 } +m3 { K x 3 L x3 + K y3 L y 3 }+ m 4 { K x 4 L x 4 + K y 4 L y 4 } +m
2 dq

} {

} {

dV
L
R
D
=m1 g cos A K a +m2 g cos q +m3 g cos + K R cos q +m 4 gR cos qk { x ox e } K x
dq
2
2
2
nc
2
Q =C+ FL cos A K ab K x q

Sustituyendo las expresiones en la ecuacin fundamental de la dinmica:

64

q =

1
dV
Qd I G q 2
IG
dq

COEFICIENTES DE VELOCIDAD DE
L O S C E N T R O S D E G R AVE D A D
Para la colisa
l
l

x 1= cos ( A ) x1 = sen( A) A
2
2
k x 1=

l
l
sen ( A ) ka L x 1= [ sen ( A ) La+ka 2 cos ( A) ]
2
2

l
l
y 1= sen ( A ) y 1= cos ( A) A
2
2
l
l
k y 1= cos ( A ) ka L y 1= [ cos ( A ) La+ka2 sen ( A) ]
2
2

Para la barra actuada

x 2=

R
R
cos ( q ) x 2=
sen (q) q
2
2

k x 2=

y 2=

R
R
sen ( q ) L x 2=
cos ( q)
2
2

R
R
sen ( q ) y 2= cos (q) q
2
2

65

k y 2=

R
R
cos ( q ) L y 2=
sen(q)
2
2

Para la biela
x 3=R cos ( q )+

D
D
cos ( ) x3 =R sen ( q ) q sen ( )
2
2

k x 3=R sen ( q )

y 3=R sen ( q ) +

D
D
sen ( ) k L x 3=R cos ( q ) [ cos ( ) k2 + Lsen() ]
2
2

D
D
sen ( ) y 3=R cos ( q ) q + cos ( )
2
2

k y 3=R cos ( q ) +

D
D
cos ( ) k L y 3=R sen ( q ) + [sen ( ) k 2+ Lcos () ]
2
2

Para el deslizador
B cos( A)
x 4=B cos ( A ) x 4=B sen ( A ) A+
k x 4=B sen ( A ) ka+ kbcos (A ) L x 4=B [ sen ( A ) La+ ka2 cos ( A) ] + kakbsen ( A )kakbsen ( A ) + Lbcos( A)
B
sen (A )
y 4 =B sen ( A ) y 4=B cos ( A ) A+
k y 4 =B cos ( A ) ka+kbsen (A ) L y 4 =B [ cos ( A ) Laka2 sen ( A) ] +kakbcos ( A ) +kakbcos ( A )+ Lbsen( A)

Para la corredera
x 5=C+ R cos ( q ) + D cos ( ) x 5=R sen ( q ) q D sen ( )
k x 5=R sen ( q )Dksen ( ) Lx 5=R cos ( q )D [ cos ( ) k + Lsen() ]
2

y 5=R sen ( q ) + D sen ( ) y 5=R cos ( q ) q + D cos ( )

66

k y 5=R cos ( q )Dkcos ( ) Ly 5=R sen ( q ) + D [sen ( ) k2 + Lcos()]

La matriz de reacciones

1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
r 12 y r 12 x r By r Bx
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0 r 13 y r 13 x r 43 y r 43 x
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0 r 46 y r 46 x r 56 y r 56 x
0
0
1
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
ux uy
0
0
0
0
0
0
0
0

[ ][ ]
F 12 x
m1 acg 1 x
m1 a cg1 y F y G1
F 12 y

F 42 x
I cg 1 Ar
fx F y
F 42 y
m2 acg 2 x
F13 x
m2 acg2 y G2
F 13 y
I cg2 q
F 43 x
m3 acg 3 x
=
F 43 y
m3 acg3 y G3
F 46 x
I cg 3
F 46 y
m4 acg 4 x
F56 x
m4 a cg4 y G4
F 56 y
m5 acg 5 x
F 15 y
m5 acg5 y G5
T 13
0

67

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0

0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0

REACCIONES
F13

68

F12

69

F42
70

F43

71

72

F46

73

F56

74

F15

75

76