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Gian Piero Dionisio 834381

Esercizio cap. 8 n10


Si consideri il sistema di controllo della Fig.1 dove:
() =

.
+
, () =

Definendo la funzione danello () = ()() si ha:

E anche:

() =

()
()
1
() +
1 () +
()
1 + ()
1 + ()
1 + () 2

() = () () =

()
1
1
()
()
()
1 + () 1
1 + ()
1 + () 2

Avendo indicato con Y(s), W(s), E(s) le trasformate rispettivamente delluscita y(t), della variabile di riferimento w(t)
e dellerrore e(t), e con 1 e 2 le trasformate dei due disturbi.
1) Disegnare il diagramma di Bode asintotico del modulo relativo alla funzione danello L(s)

Si ha:
() = () () =
Il diagramma di Bode del modulo dunque
avr un tratto iniziale con pendenza
= 1 e il cui prolungamento passa
per || = 20 log(0.5) 6 in
corrispondenza di || = 1 /.
In corrispondenza di || = 0.1 si incontra
un polo e dunque la pendenza diventa -2 .
In corrispondenza di || = 0.5 si incontra
uno zero e la pendenza ritorna -1.
Il diagramma asintotico di Bode del
modulo di L(s) disegnato in figura:

0.5 +
+ 10 2

2) Utilizzando il criterio di Bode, giudicare la stabilit del sistema di Fig.1

Il criterio di Bode effettivamente applicabile in questo caso perch:

P=0 (La funzione danello L(s) non ha poli a parte reale positiva)
Il diagramma di Bode del modulo di L(s) attraversa una sola volta lasse a 0dB

Tale criterio afferma che: detti e rispettivamente il guadagno danello e il margine di fase, il sistema in anello
chiuso asintoticamente stabile se e solo se > 0 e > 0.
1
2

In questo caso si ha = = 0.5 > 0

Osservando il diagramma di Bode si pu ricavare un valore approssimato per la pulsazione critica:


0.22 /

E dunque calcolare il margine di fase:

= 180 |[( )]| = 180

0.5 + 0.22
180 133 = 47 > 0
0.48 + 0.22

Per il criterio di Bode il sistema in anello chiuso quindi asintoticamente stabile.

3) Determinare il polinomio caratteristico associato al sistema di Fig.1 e verificare se le caratteristiche delle sue radici (poli in
anello chiuso) sono in accordo con quanto si pu prevedere dai diagrammi di Bode della funzione danello.

Il polinomio caratteristico il denominatore della f.d.t.

()
1+()

()/ ()
1+ ()/ ()

sono indicati rispettivamente numeratore e denominatore di L(s).

()
()+ ()

dove con NL(s) e DL(s)

Il polinomio caratteristico quindi :


() () + () = 10 2 + 2 + 0.5

Si vede subito che le radici sono complesse coniugate: 1,2 = 0.1 0.2 con parte reale negativa e pertanto il
sistema effettivamente a.s. come gi ricavato al punto precedente.
(In alternativa si pu osservare che i coefficienti del polinomio sono tutti diversi da zero e concordi in segno. Tale
condizione per un sistema del secondo ordine necessaria e sufficiente a garantire lasintotica stabilit).

4) Si supponga che entrambi i disturbi e siano sinusoidi di uguale ampiezza e periodo T=5. Discutere quale dei due
disturbi produce un effetto pi rilevante sullerrore del sistema di controllo

Per quanto visto allinizio dellesercizio si ha:


()
1 ()

()

= 1+() : = 1 ()

()
2 ()

1
:=
1+()

2 ()

Queste due f.d.t. hanno lo stesso polinomio caratteristico ricavato al punto precedente:
1 () =

()
()
()
() ()
=

=
,
() () + ()
() + ()
1 + ()

2 () =

1
()
=
1 + () () + ()

sono dunque asintoticamente stabili e posso applicare il Teorema della risposta in frequenza:

Si considerino i due disturbi 1 () = ( + 1 ),


Gli effetti sullerrore sono allora dati da:

1 () = 1 (

Si ha:

2 () = 2 (

|1 ()| =

2 () = ( + 2 )

con =

1.256 /

2
2
2
) + 1 + [1 ( )]

2
2
2
) + 2 + [2 ( )]

|()|
,
|1 + ()|
|()| =

|2 ()| =

|1 + 2|
<1
|1 + 10|

1
|1 + ()|

Il disturbo 1 () pertanto subir unamplificazione minore (ovvero unattenuazione maggiore) rispetto al disturbo
2 () che quindi quello che produce leffetto pi rilevante sullerrore e(t).