CLSM Clase10

Teora de Sistemas Lineales
Facultad de Ciencias de la Electr

onica
Benem
erita Universidad Aut
onoma de Puebla
Maestra en Ciencias de la Electr

onica, Opci
on en Automatizaci
on
Fernando Reyes Cort
es
Control Lineal y Servomecanismos

ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/
Oto
no 2015
Parte VI
Teora de sistemas lineales
Contenido
Controlabilidad y Observabilidad.
Sistemas discretos.
Programacion en MATLAB.
Fernando Reyes Cort

es
Teor
a de Sistemas Lineales
Benem
onoma de Puebla
Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/

onica
Posgrado en Automatizaci
on
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Controlabilidad y Observabilidad
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad son de relevancia en la teora de control moderno, fueron introducidos
por Kalman en 1960 para determinar propiedades especficas de un sistema dinamico lineal para transferir alg
un estado
inicial hacia un estado deseado en tiempo finito, as como poder medir u observar la informacion de las variables de
estado.
Controlabilidad
El significado de controlabilidad se relaciona directamente con las propiedades y caractersticas de la planta o sistema
y tipo de la se
nal de entrada u(t) que modifique a cada componente xi (t) IR con i = 1, 2, , n del vector de
estados x (t) IRn tal que se pueda mover de su posicion inicial xi (t0 ) hacia un estado deseado xd (tf ) en un tiempo
finito tf .
Un sistema en espacio de estados
x = Ax + Bu
(1)
es controlable si para cualquier estado inicial x (t0 ) se puede transferir a un estado deseado x d (tf ) en un tiempo finito
tf t0 a traves de una secuencia de comandos determinados por la entrada u(t).
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Considere el sistema en espacio de estados:

x = Ax + Bu
se dice que este sistema es controlable en t = t0 , si es posible encontrar una se
nal de entrada u(t) que no este sujeta a
ning
un tipo de restricciones que transfiere un estado inicial x (t0 ) a cualquier estado deseado en un intervalo de tiempo
finito tf , es decir: t0 t tf . Si todos los estados son controlables, entonces el sistema es de estados completamente
controlable.
La solucion del sistema esta dada por:
Z t
A t
A t t0
e
Bu()d
x (t0 ) +
x (t) = e
t0
sin perdida de generalidad, considere que el estado deseado x d es el origen del espacio de estados, es decir x d = 0 IRn
y el tiempo inicial t0 = 0, entonces se obtiene:
x d (tf ) = 0 = e
Atf
x (0) +
tf
A t
Bu()d
(2)
Z
x (0) =
tf
e A Bu()d
(3)
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Tomando en cuenta que la matriz exponencial se define como: e At =

expresion.
n1
X
tf
Pn1
k =0
k (t)Ak , entonces se obtiene la siguiente
n1
X
Ak B k
k ()u()d =
k =0
k =0
{z
}
|0
k
h
i 1
= B AB A2 B ... An1 B 2
|
{z
} ...
Cb
n1
x (0) =
A B
(4)
(5)
El modelo en espacio de estados (1) es de estado completamente controlable si la matriz Cb es de rango n, es decir
los vectores B , AB , A2 B , An1 B son linealmente independientes:
h
i
.
2
n1
.
Cb = B AB A B . A B
(6)
a la matriz Cb se le conoce como matriz de controlabilidad.
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Programacion MATLAB para controlabilidad
CC=ctrb(sys)
Calcula la matriz de controlabilidad CC del sistema en variables de estado sys.

Otras formas de sintaxis de la funcion ctrb son las siguientes:
CC=ctrb(sys.A, sys.B)
donde se supone que el sistema sys fue definido con ss(A, B, c, D)

CC=ctrb(A, B)
donde A y B son las matrices del sistema en espacio de estados.
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Forma canonica de controlabilidad

La forma canonica de controlabilidad de un sistema dinamico lineal expresado en modelo de espacio de estados es
una estructura matematica de estados donde la matriz A IRnn esta formada por los coeficientes del denominador
(polinomio caracterstico) de la funcion de transferencia se encuentran en la primera fila o renglon.
z = Ac z + Bc u
y = cT
z
c
a1 a2
1
0
0
1
Ac =
..
..
.
.
0
0

1
0

Bc = 0
..
.
0
b1
b2
c c = ...
bn1
bn
(7)
(8)
an1 an
0
0
0
0
..
..
...
.
.
1
0
Dc = Kc
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es
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(9)
(10)
(11)
(12)
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La estructura matematica de la funcion de transferencia G(s) para la forma canonica de controlabilidad esta dada
por:
Pn
bi s ni
b1 s n1 + b2 s n2 + + bn
i=1
P
+
K
=
+ Kc
G(s) = n
(13)
c
s + a1 s n1 + a2 s n2 + + an
s n + ni=1 ai s ni
La matriz de controlabilidad esta dada por

Cb = B AB A2 B A3 B An1 B
Se define una matriz R de transformacion dada por
1
0
R =
0
0
T
Ac
Bc
cT
c
Dc
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Teor
=
=
=
=
=
la siguiente forma:
a1 a2
1 a1
0 1
..
.
..
.
..
..
.
.
1
Cb R
TAT 1
TB
c T T 1
Kc
an1
an2
an3
..
1 a1
.
0
1
a1
0
1
a3
a2
a1
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Ejemplo
Convertir el siguiente modelo en espacio de estados:

0
1
0
x =
x+
u
2 3
1

y = 1 0 x
a la forma canonica controlable:
z = Ac z + Bc u
y = cT
c z + Du
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La obtencion de las matrices R, T , Ac , Bc y el vector c T

c esta determinado por:

0 1
Cb = B AB =
1 3

1 3
R =
0 1

1

1
0 1
1 3
0 1
T = Cb R
=
=
1 3
0 1
1 0

1

0
1
0 1
3 2
0 1
1
=
Ac = TAT =
1 0
1 0 2 3 1 0

0 1 0
1
Bc = TB =
=
1 0 1
0

0 1 1

T 1
T
= 0 1
cc = c T = 1 0
1 0
D = D =0
Por lo tanto, un sistema dinamico lineal de orden n expresado como una ecuacion diferencial de primer orden (ode)
con estructura matematica en base a un modelo de espacio de estados en forma canonica controlable tiene la siguiente
forma:

3 2
1
z =
z+
u
1 0
0

y = 0 1 z
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C
odigo MATLAB 1:
fcc
Control Lineal y Servomecanismos, oto

no 2015
Fernando Reyes Cortes. Posgrado en Automatizacion, Facultad de Ciencias de la Electronica BUAP.
fcc.m
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
MATLAB version 2015a
clc; clear all; close all; format short

% Funcion de transferencia G(s) =
1
s 2 +3s+2
% forma estandar del modelo din

amico x = Ax + Bu, y = c T x
% parametros del modelo de espacio de estado con variables fase
A=[0,1; -2, -3]; B=[0;1]; c=[1,0]; D=[0];
sys=ss(A,B,c,D); %conversi
on del sistema en espacio de estados fase
% polinomio del denominador de la funci
on de transferencia
den1=poly(sys.a);
n=length(den1); %obtiene la dimensi
on del polinomio caractersitico
%la matriz de controlabilidad generada Cb tiene rango completo
Cb=ctrb(sys.a, sys.b); %calcula la matriz de controlabilidad
%se construye la matriz auxiliar de transformacion
R=toeplitz(eye(n-1,1),den1(1:n-1)); % genera la matriz R
T=inv(Cb*R); % genera la matriz de transformacion canonica controlable
%z = Ac z + Bc u, y = c T
c z
% la funcion ss2ss emplea la matriz de tranformacion T para convertir el modelo de espacio fase a forma can
onica
controlable
sys c=ss2ss(sys,T) % genera el sistema en espacio de estado canonico controlable
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Tarea
Considere el caso general de controlabilidad, donde x d IRn es cualquier estado deseado:
a) Deducir la expresion de controlabilidad para el caso general 0 x d IRn .
b) Cuales son las condiciones e hipotesis que debe cumplir un sistema controlable?
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Observabilidad
La observabilidad de un sistema dinamico expresado en espacio de estados se refiere a la contribucion de cada

componente xi (t) IR para i = 1, 2, , n del vector de estados x (t)IRn para influir en la respuesta o salida del
sistema y(t).
Un sistema en espacio de estados
x (t) = Ax (t)
y(t) = c T x (t)
(14)
(15)
se dice que es observable si para cada estado x (t0 ) IRn puede ser definido en funcion de mediciones u observaciones
de la salida y(t) en un intervalo de tiempo finito tf , es decir: t0 t tf . Observabilidad significa que todas las
transiciones del vector de estados x (t) afectan la salida y(t) del sistema.
El analisis del sistema (14) para obtener las condiciones de observabilidad se basa considerando la entrada u(t) = 0,
debido que la influencia en la salida sea exclusivamente del vector de estados sin importar la naturaleza de la entrada.
T
T A t
y(t) = c x (t) = c e
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es
Teor
t0 x (t )
0
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(16)

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Considere t0 = 0 y tomar en cuenta la definicion de la matriz exponencial como: e AT =

orden del sistema x IRn . Entonces, la ecuacion (17) adquiere la forma siguiente:
T
T At
y(t) = c x (t) = c e x (0) =
n1
X
Pn1
k =0
k (t)Ak , siendo n el
k (t)c T Ak x (0)
k =0
T
= 0 c x (0) + 1 c Ax (0) + 2 c T A2 x (0) + n1 c T An1 x (0)
0 x (0)
1 x (0)
T

T
T 2
T n1 2 x (0)
c A c A c A
= c
..
.
n1 x (0)
c
AT c

A2 T c
T
T
T
T
= 0 x (0) 1 x (0) 2 x (0) n1 x (0)
|
{z
}
..
.
1n 2
IR
T
An1 c
| {z }
nn
Ob IR
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es
Teor
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(17)
(18)

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La condicion necesaria y suficiente para determinar que un sistema sea observable es que la matriz Ob tenga rango
completo n:
c
AT c
2T
Ob = A c
(19)
..
.
n1 T
A
c
a la matriz Ob se le denomina matriz de observabilidad.
Un sistema dinamico lineal expresado en espacio de estado puede ser revisado de manera informal por inspeccion
visual, analizando el diagrama a bloques o su estructura matematica en variables de estado. Cuando hay estados que
se encuentran completamente desacoplados de la salida, entonces son no observables. Por otro lado, si la entrada se
encuentra desacoplada para alg
un estado del sistema, entonces la entrada no puede influir en dicha componente del
estado y por lo tanto el sistema es no controlable.
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La figura 1 muestra el diagrama a bloques de este sistema. Se observa en el primer subsistema es controlable y
observable Sco ya que la entrada u se encuentra relacionada con el estado x1 el cual tambien influye en la salida y(t).
El segundo subsistema es no controlable pero observable Snco debido a que la entrada u esta desacoplada del estado
x2 . Sin embargo, influye en la salida y(t). El tercer subsistema es controlable pero no observable Scno puesto que la
entrada esta relacionada con el estado x3 pero este estado no contribuye con la salida.
Considere el siguiente sistema:

2
3 0 0 x1
x1
x2 = 0 1 0 x2 + 0 u
6
x3
0 0 8 x3

x1
y = 1 4 0 x2
x3
(20)
(21)
Figura 1: Sistemas controlables y observables, no controlables y no observables.

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No obstante, la inspeccion visual del sistema no garantiza en absoluto las caractersticas de controlabilidad y observabilidad del sistema. Es simplemente una apreciacion relativa y dicho analisis es subjetivo. Para poder analizar de
manera formal el sistema es por medio de las matrices de controlabilidad Cb y observabilidad Ob .
La matriz de observabilidad Ob esta dada por:
T
c
1 4 0
Ob = c T A = 3 4 0
c T A2
9 4 0
el determinante de la matriz Ob es igual a cero, por lo que el sistema representado en la figura 1 es no observable.
Por otro lado, la matriz de controlabilidad Cb esta dada por:
2
6
18

0
Cb = B AB A2 B = 0 0
6 48 384
el determinante det[Cb ] = 0, por lo que no satisface que sea de rango completo (n = 3), entonces el sistema descrito
en la figura 1 es no controlable.
La propiedad de observabilidad es u
til para reconstruir variables de estado que no se pueden medir por medio de
otras variables observables en el menor tiempo posible. Esta es la base para desarrollar observadores o predictores de
estados.
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Observabilidad de espacio de estado discreto
El modelo es espacio de estados discreto con retenedor de orden cero

x (tk ) = x (tk 1 ) + u(tk 1 )
y(tk ) = c T x (tk )
es observable si existe un tiempo discreto finito tk tal que con el conocimiento de las salidas
y(t0 ), y(t1 ), y(t2 ), , y(tk 1 ) sea suficiente para determinar el estado inicial x (0).
Sin perdida de generalidad, considere que u(tk ) = 0, k 0 N para y suponga que se tienen n 1 muestras tal que
k = 0, 1, 2, 3 , ..n 1, entonces se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones:
y(0) = c T x (0)
y(h) = c T x (h) = c T x (0)
y(2h) = c T x (2h) = c T 2 x (0)
..
.
y((n 1)h) = c T x ((n 1)h) = c T n1 x (0)
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En forma vectorial adquiere la siguiente expresion:
y(0)
cT
cT
y(h)
y(2h)
T 2
= c x (0)
..
..
.
.
T n1
y((n 1)h)
c
| {z }
Obk
El estado x (0) puede ser obtenido en funcion de las respuestas y(kh) del sistema, para k = 0, 1, 2, , n 1 si la
matriz Obk es de rango completo:
cT
cT
T 2
Obk = c
..
.
T n1
c
La matriz Obk se le denomina matriz de observabilidad.
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Controlabilidad de espacio de estado discreto

El modelo es espacio de estados discreto con retenedor de orden cero
x (tk ) = x (tk 1 ) + u(tk 1 )
y(tk ) = c T x (tk )
es controlable si existe una secuencia de la entrada u(0), u(h), u(2h), , u((n 1)h) tal que el origen del sistema de
espacio de estado 0 IRn puede ser alcanzado desde cualquier condicion inicial x (0) en un tiempo finito tn (donde n
es el orden del sistema) esta dado por:
x (nh) = n x (0) + n1 u(0) + n2 u(h) + + u((n 2)h) + u((n 1)h)
u((n 1)h)
u((n 2)h)

.
n
n2
n1
.
= x (0) +
|
{z
}
u(h)
Ock
u(0)
El sistema se dice que es controlable si la matriz Ock es de rango completo n:

Ock = n2 n1
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Ejemplo
Considere el siguiente modelo de espacio de estados discreto:

1 0.33
1
x (tk ) =
x (tk 1 ) +
u(tk 1 )
1 1
1
| {z }
|{z}

y(tk ) = 1 0 x (tk )
Analizar si el sistema es observable y controlable.
La matrices de observabilidad Ook y controlabilidad se encuentran dadas por:

T
c
1 0
Ook =
=
cT
1 0.33

1 1.33
Cok = =
1 2
ambas matrices son de rango completo n = 2, por lo tanto el sistema es controlable y observable.
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Considere el sistema en espacio de estados:

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Tomando en cuenta que la matriz exponencial se define como: e At =

k (t)Ak , entonces se obtiene la siguiente

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Programacion MATLAB para controlabilidad

Calcula la matriz de controlabilidad CC del sistema en variables de estado sys.

donde se supone que el sistema sys fue definido con ss(A, B, c, D)

donde A y B son las matrices del sistema en espacio de estados.

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La obtencion de las matrices R, T , Ac , Bc y el vector c T

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clc; clear all; close all; format short

% forma estandar del modelo din

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La observabilidad de un sistema dinamico expresado en espacio de estados se refiere a la contribucion de cada

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Considere t0 = 0 y tomar en cuenta la definicion de la matriz exponencial como: e AT =

y(t) = c x (t) = c e x (0) =

= 0 c x (0) + 1 c Ax (0) + 2 c T A2 x (0) + n1 c T An1 x (0)

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Figura 1: Sistemas controlables y observables, no controlables y no observables.

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Observabilidad de espacio de estado discreto

El modelo es espacio de estados discreto con retenedor de orden cero

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En forma vectorial adquiere la siguiente expresion:

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