Control de Mquinas Elctricas

Ejemplos Tema 1

EJEMPLOS TEMA 1: ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

Ejemplo 1.- Se quiere proyectar un ascensor de las siguientes caractersticas:

-

Carga til: 750 Kg.

Masa de la cabina: 300 Kg.
Masa del contrapeso: 675 Kg. (mca + mpe/2)
Dimetro del tambor: 0,80 m
Rendimiento tambor cable: 92%
Inercia del eje lado motor: 0,25 Kgm2
Inercia del eje lado tambor: 20 Kgm2
Relacin de transformacin de la reductora: 40
Rendimiento de la reductora: 62 %

Velocidad mxima: 1 m/s

Velocidad de aproximacin: 0,15 m/s durante 1 segundo.
Aceleracin mxima: 0,4 m/s2
Deceleracin mxima: -0,8 m/s2
Altura entre pisos: 3,5 m

Se pide:
a) Cuadro de marcha de velocidades y aceleraciones para un recorrido de un
piso, considerando aceleraciones constantes (sin lmites a la sobreaceleracin).
b) Fuerzas, pares de torsin y potencias necesarias, tanto en el lado de la carga
como en el del motor.
a) Cuadro de marcha:

Figura 1.- Cuadro de marcha y potencia necesaria.

En la figura 1 se muestra el cuadro de marcha resultante correspondiente a los requisitos del
enunciado. En el primer tramo se necesita producir una aceleracin constante de 0,4 m/s2 hasta
alcanzar la mxima velocidad. En el segundo tramo de tiempo, sube a velocidad constante. En el
1

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Ejemplos Tema 1

tercer tramo decelera hasta alcanzar la velocidad de aproximacin de 15 cm/s. En el cuarto

tramo se aproxima a la planta de llegada con velocidad constante, y finalmente en el quinto
tramo se reduce del todo la velocidad, quedando la cabina al mismo nivel que la planta y
activndose el freno mecnico de retencin. A continuacin se calcular la evolucin de
aceleraciones, velocidades y posiciones para los tramos descritos.
En el primer tramo se pasa de 0 a 1 m/s con aceleracin constante, con lo que el tiempo necesario
ser:

v1 = v0 + a1t1

t1 =

v1 v0
1m/s
=
= 2,5 s
a1
0,4 m / s 2

Y durante ese tiempo habr subido una distancia:

s1 =

1 2
a1t1 = 0,5 0,4 m / s 2 (2,5 s ) 2 = 1,25 m
2

Como la distancia entre pisos es de 3,5 m, an quedan 2,25 m por recorrer. Si no se tiene en
cuenta la maniobra de aproximacin, habra que subir a 1 m/s durante:

s2 = v2 t 2

t2

2,25 m
= 2,25 s
1m/s

Sin embargo, para un clculo mas preciso y/o para el control correspondiente, habr que
descontar el espacio que recorra durante la deceleracin y la maniobra de aproximacin a planta.
Por ejemplo, en la maniobra de aproximacin sube a 0,15 m/s durante un segundo, por lo que
recorre una distancia de:

s 4 = v 4 t 4 = 0,15 m / s 1 s = 0,15 m
Y el espacio que recorre frenando a 0,8 m/s2 es (tramos 3 y 5):

1
a35 t 352 = 0,5 0,8 m / s 2 (1,25 s ) 2 = 0,625 m
2
1m/s 0 m/s
=
= 1,25 s
0,8 m / s 2

s35 =
t 35

Por tanto, en las fases de arranque y parada ya recorre una distancia de 1,25 + 0,15 + 0,625 m =
2,025 m. Los 1,475 m restantes para completar el recorrido de 3,5 m se realizarn a la velocidad
constante de 1 m/s, durante 1,475 segundos.

b) Fuerzas, pares de torsin y potencias necesarias, tanto en el lado de la carga como en

el del motor.
En este apartado se calcularn las fuerzas y potencias necesarias para obtener el cuadro de
marcha requerido. Se considerar el funcionamiento con la mxima carga til para dimensionar
as el motor necesario para el accionamiento. Para proceder de forma gradual, se calcularn
primero los tramos con funcionamiento a velocidad constante, en los que no son necesarias
fuerzas de aceleracin.
En el tramo dos, de subida a velocidad constante de 1 m/s, la fuerza neta necesaria que se ejerce
desde el cable de la polea ha de ser:

Fneta = (m pe + mca mcp ) g = (750 + 300 675 Kg ) 9,81 m / s 2 = 375Kg g = 3.679 N

Y el par de torsin que se realiza desde el eje de la polea:
2

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Ejemplos Tema 1

T polea = Fneta r = 3.679 N 0,4 m = 1.471'5 N m

Lo que implica la entrega de una potencia mecnica al conjunto cabina contrapeso de:

P polea = F neta v = T = 3 . 679 N 1 m / s = 3 . 679 W

Y el eje de la polea gira a una velocidad de:

2 =

v polea
r polea

1m/s
= 2,5 rd / s 23,9 rpm
0,4 m

Figura 2.- Modelo ascensor. Magnitudes y relaciones.

El par que ha de aplicarse a la salida de la reductora, en el eje 2, ha de ser algo mayor para
contrarrestar la fuerzas de rozamiento en el sistema cable polea, que tiene un rendimiento del
92%. Por tanto, la potencia y el par necesarios en el eje 2 son:

P2 =
T2 =

Ppolea

polea
T polea

polea

3.679 W
= 3.999 W
0,92

1.471,5 N m
= 1.599 N m
0,92

Para calcular la fuerza, potencia y velocidad en el eje del motor han de considerarse las
caractersticas tcnicas de la caja reductora. La velocidad el motor del accionamiento, con una
relacin de transformacin de 40 ha de ser de 40 2,5 rd/s = 100 rd/s = 955 rpm. Para esta
velocidad puede usarse un motor de induccin de 6 polos y 50 Hz, con una velocidad sncrona
de 1.000 rpm, por lo que la relacin de transformacin parece razonable. Y en cuanto al par y la
potencia til a la salida del motor:

P1 =

P2

3.999 W
= 6.450 W
0,62

reduc
T
P
6.450 W
T1 = 2 2 = 1 =
= 64,5 N m
reduc 1 1 100 rd / s
3

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Ejemplos Tema 1

En el tramo cuatro, con velocidad reducida de aproximacin de 0,15 m/s, la fuerza y el par
necesario para contrarrestar el peso son iguales que en el tramo dos. Lo que cambian son las
potencias al trabajar a una velocidad menor:

Fneta = (m pe + mca mcp ) g = (750 + 300 675 Kg ) 9,81m / s 2 = 375 Kg g = 3.679 N

T polea = Fneta r = 1.471'5 N m
T1 = 64,5 N m
Ppolea = Fneta v = T = 3.679 N 0,15 m / s = 552 W
Ppolea

P2 =
P1 =

polea
P2

reduc

552 W
= 600 W
0,92

600 W
= 967,5 W
0,62

Veamos ahora el tramo uno, en el que se quiere obtener una aceleracin constante de 0,4 m/s2.
Para ello es necesario aplicar una fuerza de aceleracin adicional:

Facel = m a * = (m pe + mca + mcp ) a = (750 + 300 + 675 Kg ) 0,4 m / s 2

Facel = 1.725Kg 0,4m / s 2 = 690 N
F polea = F peso + Facel = 3.679 + 690 = 4.369 N
Y el par de torsin que se realiza desde el eje de la polea:

T polea = F polea r = 4.369 N 0,4 m = 1.747,6 N m

Lo que implica la entrega de una potencia mecnica al conjunto cabina contrapeso, que ser
mxima cuando se alcance la velocidad final:

Ppolea = F polea v = 4.369 N 1 m / s = 4.369 W

Asimismo, para acelerar la masa giratoria del propio tambor hace falta un par de torsin
adicional:

Tacel 2 = J 2 2 = 20 Kg m 2 1 rd / s 2 = 20 N m

2 =

2 2,5 rd / s
=
= 1 rd / s 2
t
2,5 s

Por lo que el par a aplicar en el eje de la polea teniendo en cuenta el peso y la aceleracin debe
valer:

T polea + acel + acel 2 = T2 = 1.747,6 + 20 = 1.767,6 N m

P2 = T2 2 = 1.767,6 N m 2,5 rd / s = 4.419 W
Si se tienen en cuenta los rozamientos del sistema polea cable y de la caja reductora, la potencia
necesaria a la salida de la reductora y en el eje del motor son respectivamente:

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Preduc 2 =
Preduc1 =

Ppolea

polea
Preduc 2

reduc

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4.419 W
= 4.803 W
0,92

4.803 W
= 7.747 W
0,62

Para calcular la potencia necesaria a la salida del motor hay que aadir todava el par de
aceleracin correspondiente a la inercia del eje 1 entre el motor y la reductora:

Tacel1 = J 1 1 = 0'25 Kg m 2 40 rd / s 2 = 10 N m

2 =
Pacel1

2 100 rd / s
=
= 40 rd / s 2
t
2,5 s
= Tacel1 1 = 10 N m 100 rd / s = 1.000 W

Por lo que la potencia y el par necesarios a la salida del motor han de ser:

Pmotor = Preduc1 + Pacel1 = 7.747 + 1.000 = 8.747 W

Tmotor =

Pmotor

8.747 W
= 87,47 N m
100 rd / s

Veamos ahora el tramo tres, en el que se quiere decelerar a un ritmo de 0,8 m/s2. Por tanto, la
fuerza de aceleracin es negativa y la fuerza total disminuye:

Facel = m a * = (m pe + mca + mcp ) a = (750 + 300 + 675 Kg ) (0,8 m / s 2 )

Facel = 1.725 Kg (0,8 m / s 2 ) = 1.380 N
F polea = F peso + Facel = 3.679 1.380 = 2.299 N
Por lo que al principio del tramo de deceleracin, con 1 m/s, la potencia baja a:

Ppolea = F polea v = 2.299 N 1 m / s = 2.299 W

Y al final del tramo de deceleracin, con 0,15 m/s, la potencia baja a:

Ppolea = F polea v = 2.299 N 0,15 m / s = 345 W

Realizando los clculos directamente en el eje del motor, en el tramo 1, queda:

Tmot , peso =

T peso 2

reduc polea 1

= 1.471'5

1
1

= 64,5 N m
40 0,92 0,62

Pmotor , peso = Tmotor , peso 1 = 64,50 N m 100 rd / s = 6.450 W

Tmotor ,acel = J total1 1 = 0'5726 Kg m 2 40 rd / s 2 = 22,9 N m
2
2

2 1
2
1

J total1 = ( J mot + J reduc1 ) + ( J polea + J reduc 2 )

+ J m

1 red
1 red polea
2
2

1
1 1
1
2
J total1 = 0,25 Kg m 2 + 20
+ 276
= 0,5726 Kg m
40 0,62
40 0,62 0,92

J m = (m pe + mca + mcp ) r 2 = 1.725 Kg (0,40 m) 2 = 276 Kg m 2

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Ejemplos Tema 1

Por lo que la potencia y el par mximos necesarios a la salida del motor han de ser:

Tmotor = Tmotor , peso + Tmotor ,acel = 64,50 + 22,9 = 87,4 N m

Pmotor = Tmotor 1 = 87,4 N m 100 rd / s = 8.740 W
Y en el tramo tres, de deceleracin:

Tmotor ,acel = J total = 0'5726 Kg m 2 (80 rd / s 2 ) = 45,81 N m

Tmotor = Tmotor , peso + Tmotor ,acel = 64,50 45,81 = 18,69 N m
Pmotor ,inicio 3 = Tmotor = 18,69 N m 100 rd / s = 1.869 W
Pmotor , final 3 = Tmotor = 18,69 N m 15 rd / s = 281 W
Y por ltimo, en el tramo de parada final, la velocidad se reduce de 0,15 a 0 m/s y la potencia
pasa de 281 W a 0 W; aunque el par aplicado se mantiene constante, en 18,69 Nm, ya que tanto
el peso como la deceleracin necesaria se mantienen.

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Ejemplos Tema 1

Ejemplo 2.- Un motor elctrico trifsico acciona una bomba de agua que proporciona en
su punto de trabajo nominal un caudal de 60 m3/h, con salto de presin de 30 m.c.a. y
un rendimiento del 70%. El motor trabaja a 380 V, consumiendo 17 A con un
rendimiento del 81%. Calcular:
a) Potencia hidrulica neta que da la bomba al fluido.
b) Potencia que la bomba necesita recibir del motor.
c) Potencia tomada de la red.
d) Factor de potencia con que opera el motor.
e) Rendimiento energtico total.
a) Potencia hidrulica neta que da la bomba al fluido:
La potencia que el lquido adquiere en el rodete de la bomba es el producto del caudal por el
incremento de presin que sta le proporciona:

PH = P Q = g H Q = 294.300 N / m 2 0,0166 m 3 / s = 4.905 W

P = g H = 1.000 Kg / m 3 9,81 m / s 2 30 m.c.a = 294.300 N / m 2 ( 3 atm)
Q = 60 m 3 / h 1 h / 3.600 s = 0,0166 m 3 / s ( 16,6 l / s )

b) Potencia que la bomba necesita recibir del motor.

A la potencia de salida de la bomba hay que aadir las prdidas internas de la misma, a travs
del dato del rendimiento:

PM =

PH

4.905 W
= 7.007 W
0,70

c) Potencia tomada de la red.

A la potencia de salida en el eje del motor hay que aadir las prdidas internas de ste:

Pe =

PM

7.007 W
= 8.651 W
0,81

d) Factor de potencia con que opera el motor.

Con los datos de tensin e intensidad nominales se puede calcular la potencia aparente a la
entrada del motor; y con l el factor de potencia:

FP =

Pe
8.651 W
8.651 W
=
=
= 0,773 pu
Se
3 380 V 17 A 11.189 VA

e) Rendimiento energtico total.

T =

PH 4.905 W
=
= 0,567 pu
Pe
8.651 W
7

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Ejemplos Tema 1

Ejemplo 3.- Una bomba centrfuga de agua trabaja con un caudal de 300 m3/h y un salto
de presin de 30,6 m.c.a., consumiendo una potencia de 34,10 kW. Calcular:
a) Rendimiento de la bomba en ese punto de trabajo.
b) Si la velocidad de la bomba baja al 90%, calcular la altura y el caudal del nuevo
punto de funcionamiento.
c) Si el rendimiento se mantiene constante, calcular la potencia absorbida por la
bomba en la nueva situacin.
a) Rendimiento de la bomba en ese punto de trabajo.
Con los datos de presin y caudal se puede calcular la potencia transferida al fluido, y con la
potencia de entrada el rendimiento correspondiente:

PH = P Q = g H Q = 300.186 N / m 2 0,0833 m 3 / s = 25.015 W

P = g H = 1.000 Kg / m 3 9,81 m / s 2 30,6 m.c.a = 300.186 N / m 2 ( 3,06 atm)
Q = 300 m 3 / h 1 h / 3.600 s = 0,0833 m 3 / s ( 83,3 l / s )

B =

PH 25.015 W
=
= 0.7336 W
PM 34.100 W

b) Si la velocidad de la bomba baja al 90%, calcular la altura y el caudal del nuevo punto
de funcionamiento.
Por las relaciones de homologa en el funcionamiento interno de una bomba centrfuga se puede
establecer:

Q2 = Q1 2 = 300 m 3 / h 0,9 = 270 m 3 / h
1

H 2 = H 1 2
1

= 30,6 m.c.a. 0,9 2 = 24,79 m.c.a

Por lo que la potencia hidrulica queda:

PH 2 = P Q = g H 2 Q2 = 243.190 N / m 2 0,075 m 3 / s = 18.236 W

P2 = g H 2 = 1.000 Kg / m 3 9,81 m / s 2 24,79 m.c.a = 243.190 N / m 2
Q2 = 270 m 3 / h 1 h / 3.600 s = 0,075 m 3 / s

c) Si el rendimiento se mantiene constante, calcular la potencia absorbida por la bomba

en la nueva situacin.

PM 2 =

PH 2

18.236 W
= 24.859 W
0,7336

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Ejemplos Tema 1

Ejemplo 4.- Un vehculo elctrico para transporte de material en un taller de fabricacin

tiene un peso total con la mxima carga de 500 Kg y una velocidad de desplazamiento
nominal de 1 m/s. Las ruedas tienen un dimetro de 40 cm con un coeficiente de
rozamiento por rodadura de 0,08. La relacin de reduccin de la transmisin es de 20:1
y su rendimiento es del 92%. El motor tiene un momento de inercia propio de 0,0018
Kg m2. El perfil de velocidades de cada trayecto se compone de una fase de aceleracin
constante de 3 segundos, una fase de marcha a velocidad nominal de 23 segundos y una
fase de frenado de 4 segundos. Calcular:
a) La potencia desarrollada por el motor a velocidad constante.
b) El par y la potencia que debe suministrar el motor en la fase de aceleracin.
c) Tiene que considerarse frenado elctrico durante la fase de deceleracin?
d) El par y la potencia adicionales si se consideran pendientes del 1% en el
recorrido del vehculo y una resistencia aerodinmica F (N) = 10 v2, con la
velocidad en m/s.
a) La potencia desarrollada por el motor a velocidad constante.
Cuando el vehculo funciona a velocidad constante, ya no hace falta proporcionar una fuerza de
aceleracin neta. La fuerza tractora ha de ser igual a las fuerzas resistentes debidas al
rozamiento, la resistencia aerodinmica y la componente del peso en recorridos con pendiente.
En este primer apartado se considera nicamente la fuerza de rozamiento por rodadura:

Froz = k roz m g = 0,08 500 Kg 9,81 m / s 2 = 0,08 4.905 N = 392,4 N

Y el par de torsin que se realiza desde el eje de las ruedas:

Trueda = Froz r = 392,4 N 0,2 m = 78,48 N m

Que gira a una velocidad de:

2 =

v rueda 1 m / s
=
= 5 rd / s 47,75 rpm
rrueda 0,2 m

Lo que implica la entrega de una potencia mecnica de:

Pvehiculo = Fneta v = 392,4 N 1 m / s = 392,4 W

El par que ha de aplicarse desde el motor elctrico, en el eje 1, ha de ser algo mayor para
contrarrestar la fuerzas de rozamiento en el sistema de transmisin, que tiene un rendimiento del
92%. Por tanto, la potencia y el par necesarios en el eje del motor son:

Pmot =
Tmot =

Prueda

reduc

3924 W
= 426,5 W
0,92

Trueda 2

reduc 1

78,48 N m 1
1
=

= 85,30 N m
= 4,265 N m
0,92
20
20

El eje del motor gira a una velocidad de:

9

Control de Mquinas Elctricas

Ejemplos Tema 1

1 = 20 1 = 20 5 rd / s = 100 rd / s 955 rpm

b) El par y la potencia que debe suministrar el motor en la fase de aceleracin.
Para poder cumplir las especificaciones de velocidad y aceleracin, se tiene que aplicar una
fuerza adicional durante la fase de aceleracin:

Facel = m a* = 500 Kg 0,33 m / s 2 = 166,7 N

a* =

v1 1 m / s
=
= 0,33 m / s 2
t1
3s

Y el par de torsin adicional que se realiza en el eje de las ruedas:

Trueda, acel = Facel r = 166,7 N 0,2 m = 33,34 N m

Lo que implica la entrega de una potencia mecnica, a la velocidad mxima, de:

Pvehiculo = Fneta v = (392,4 + 166,7 N ) 1 m / s = 559,1 N 1 m / s = 559,1 W

Para calcular la fuerza y la potencia en el eje del motor han de considerarse adems las
caractersticas tcnicas de la transmisin, as como las inercias propias de dicho eje:

Tres , motor =

Tres , rueda 2 78,48 N m 85,30 N m

=
=
= 4,265 N m
20
0,92 20
reduc 1

Tacel , mot = J tot

d1 *
= 0,05615 Kg m 2 33,33 m / s 2 = 1,872 N m
dt
2

J
J tot = J1 + ext 2 = 0,0018 + 0,05435 Kg m 2 = 0,05615 Kg m 2
reduc 1
J ext = M r 2 = 500 Kg (0,20 m) 2 = 20 Kg m 2
d1 * 100 rd / s
=
= 33,33 rd / s 2
dt
3s
Con lo que el par y la potencia total en el eje del motor son:

Ttotal , mot = 4,265 + 1,872 N m = 6,137 N m

Ptot = Ttot m = 6,137 N m 100 rd / s = 613,7 W

c) Tiene que considerarse frenado elctrico durante la fase de deceleracin?

Para considerar la necesidad de un accionamiento con frenado regenerativo o de otro tipo, es
necesario analizar el balance de potencia del vehculo durante la fase de deceleracin. Si el par de
deceleracin es mayor que el par resistente de la carga, habr que tenerlo en cuenta en el diseo
del accionamiento. En esta fase, la fuerza adicional necesaria para la deceleracin debe valer:

Fdecel = m a* = 500 Kg (0,25 m / s 2 ) = 125 N

a* =

v2 1 m / s
=
= 0,25 m / s 2
t2
4s

Dado que la fuerza correspondiente al rozamiento es mayor (392,4 N), la potencia neta que
10

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Ejemplos Tema 1

entregue el motor seguir siendo positiva durante la deceleracin requerida; que se producir
principalmente por el propio rozamiento.

d) El par y la potencia adicionales si se consideran pendientes del 1% en el recorrido del

vehculo y una resistencia aerodinmica F (N) = 10 v2, con la velocidad en m/s.
Estas dos fuerzas aparecen en sentido contrario al movimiento, tanto en los transitorios como en
rgimen permanente, aumentando el par resistente de la carga. El recorrido en pendiente hace
que una componente del peso apunte en sentido contrario al movimiento:

Fpeso = m g sen = 500 Kg 9,81 m / s 2 0,01 = 4.905 N 0.01 = 49,05 N

= tg 1 (0.01/ 1) = 0,5729
sen 0.01
La resistencia aerodinmica depende de la velocidad de avance. Su valor mximo ser:

Faero = K v 2 = 10 (1 m / s ) 2 = 10 N
Por tanto, la fuerza resistente total, considerando las dos nuevas componentes vale:

Frestot = Fres + Fpeso + Faero = 392,4 + 49,05 + 10 = 451,5 N

Con lo que la potencia total aportada al vehculo en rgimen permanente es:

Pvehiculo = Frestot v = 541,5 N 1 m / s = 451,5 W

Y la potencia aportada desde el eje del motor:

Pmotor = Pvehiculo / reduc = 490,7 W

Por ltimo, hay que aadir la fuerza necesaria para los procesos de aceleracin y deceleracin.
Esta no ha cambiado, pues tampoco lo han hecho las masas ni las aceleraciones requeridas. Por
tanto, la fuerza mxima total a aplicar durante el arranque, as como las potencias aportada al
vehculo y en la salida del motor deben valer:

Ftot = Fres + Facel = 451,5 + 166,7 = 618,2 N

Pvehiculo = Ftot v = 618,2 N 1 m / s = 618,2 W
Pmotor = Pvehiculo / reduc = 672,0 W

11