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FACULTAD DE INGENIERIA
CARRERA DE INGENIERIA ELECTRNICA
EJERCICIOS RESUELTOS
SISTEMAS DE CONTROL I
LA PAZ - BOLIVIA
Sistemas de Control
Problema 1
Considere el sistema elctrico de la figura 1.a) Determine su modelo matemtico.
b) Encontrar la representacin en espacio de estados considerando que los
estados son x1 = i1 (t ) , x2 = i 2 (t ) y x3 = v c (t ) , la seal de entrada es vi y la seal
de salida es v 0 .
R1
i1
+
vi
L1
L2
i
+
ic +v 2 R v
c
2
0
C
-
Resolucin
Mediante las leyes de voltajes de Kirchoff se tiene las siguientes relaciones:
di
vi = R1 i1 + L1 1 + v c
dt
di 2
vc = L2
+ v0
dt
A dems por la ley de corrientes:
i1 = ic + i 2
por otro lado:
v
dv
i2 = 0
y
ic = C c ;
R2
dt
entonces se que el modelo matemtico est definido por :
di
L1 1 + R1 i1 + vc = vi
dt
L2
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
di 2
+ v0 = vc
dt
(6)
dvc
+ i2 = i1
dt
b) En vista a las consideraciones iniciales y a las ecuaciones (4), (5) y (6) se
tiene :
(7)
R
1
1
x&1 = 1 x1
x3 + u ;
C
L1
x& 2 =
x& 3 =
L1
L1
R2
1
x2 +
x3 ;
L2
L2
(8)
1
1
x1 x 2 ;
C
C
(9)
Sistemas de Control
x&1 L1
R
x& = 0
2
2
L2
x& 3 1
1
C
C
y = [0 R2
(10)
1
L1 x 1
1
1
x2 + 0 u ;
L2
x3 0
0
x1
0] x2 ;
x3
(11)
Problema 2
Considere el sistema de Nivel de Lquido de la figura 2. En estado estable, el flujo
de entrada es q i y el flujo de salida es q 0 . La entrada de perturbacin es q d .
Determinar el modelo matemtico de este sistema y elija variables h1 y h2 como
estados del sistema y representar el sistema en el espacio de estados.
qi
qd
C1
h1
R1
C2 h2
R2
q1
q0
Resolucin
Para el tanque primer tanque se tiene que:
dh
qi q1 = C1 1 ;
dt
para el segundo tanque la relacin es:
q d + q1 q0 = C 2
dh2
;
dt
(12)
(13)
h1 h 2
;
R1
(14)
Sistemas de Control
C2
dh2
h h2
=q d + 1
q0 ;
dt
R1
(16)
R1 C 2
o de forma matricial:
1
x&1 R1C1
x& = 1
2
R1 C2
R 2C 2
C2
1
x1 C
+ 1
1
1 x2
R1 C2 R2 C2
0
u
1 ;
1 u 2
C2
1
R1C1
y = 0
(20)
(21)
1 x1
;
R2 x2
Problema 3
Sea el sistema electromecnico que representa a un motor de CD imn
permanente, manejado por un voltaje vi aplicado al motor y a su eje se conecta un
par de carga c . La salida del sistema es la posicin . Determine su
representacin en el espacio de estados. b) Con a) determine la funcin de
transferencia del sistema.
R
+
L
+
vi
em
-
Jm
bm
Fig.3 Motor de CC de imn permanente
Resolucin
Para la parte elctrica del sistema:
vi = Ri + L
di
+ em ;
dt
(22)
Sistemas de Control
(23)
R
L
0
k
a
J m
km
1
x1
L
L
1 x 2 + 0
b
m x3 0
J m
0
0
0
0
vi
0 ;
1 c
J m
(26)
(27)
x1
y = [0 1 0] x2 ;
x3
km
1
L
L
0
1 ;B = 0
b
0
0 m
J m
0
0 ; C = [0 1 0]
1
J m
entonces:
T
Matriz de
1
Cofactores ;
1
( sI A) =
det( sI A)
de ( sI A)
el determinante es:
Por: Ral R. Roque Yujra
Sistemas de Control
(28)
b
k k
R
det( sI A) = s + s s + m + s a m ;
L
J m
J mL
det( sI A) =
s
Jm L
(29)
[( Ls + R)( J m s + bm ) + k m k a ] ;
(sI - A)
bm
s s +
Jm
ka
=
J
ka
s
J
0
bm k a k m
R
+
s + s +
L
J m J m L
Matriz de
J mL
cofactores
( s) = [0 1 0 ]
s[( Ls + R )( J m s + b m ) + k m k a ]
( sI A )
R
s+
;
L
R
s s +
L
1
L
0
km
L
0
V i
0 ;
1 c
J m
(31)
bm
k
s m
s +
Jm
JmL
L
Jm L
1
R Vi s )
( s ) =
[0 1 0] k a
s +
;
s [( Ls + R)( J m s + bm ) + k m k a ]
Jm
L c ( s )
Jm L
s
R
s ka
(s + )
JmL
Jm
L
32
(33)
ka
Ls + R
Vi ( s)
c ( s ) ;
s[( Ls + R)( J m s + bm ) + k a k m ]
s[( Ls + R)( J m s + bm ) + k a k m ]
Sistemas de Control
Problema 4
Sea el sistema de orientacin de satlite de la figura 4, donde es la posicin
angular deseada, l es la distancia del eje del propulsor al centro de masa del
satlite, es el ngulo de efecto de control, la variacin del ngulo es
proporcional a la seal de control u , R es una constan te que representa una
cierta ganancia esttica del actuador que convierte el control u en velocidad de
variacin del ngulo y J es la inercia efectiva del satlite.
Determinar la representacin del sistema en el espacio de estados. b) Hallar los
puntos de equilibrio y linealizar el sistema alrededor de dichos puntos.
Orientacin
de
Referencia
Orientacin
Deseada
F
CM
l
Fig. 4 Sistema de orientacin de Satlite
Resolucin
Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de
la segunda ley de Newton:
J&& = Torque neto aplicado = Fuerza x brazo = F sin( ) * l ;
o en forma compacta:
J&& = Fl sin( ) ;
el ngulo crece o decrece, de acuerdo al control aplicado mediante la ley de
variacin:
d
= Ru ;
dt
Fl
sin( x3 ) ;
J
Sistemas de Control
x& 3 = Ru ;
b) El punto de equilibrio fsicamente significativo del sistema, se obtiene igualando
a cero el miembro derecho de cada ecuacin de estado. Este resulta ser:
x1 = arbitrario ; x2 = 0 ; x3 = 0 y u = 0
se tiene que la forma lineal es:
x& = Ax + Bu ;
donde:
A = J | xi = xe ;
para linealizar el sistema alrededor de estos puntos se determina la matriz
Jacobiana del sistema, es decir:
f 1
x1
f
A = JA = 2
x
1
f 3
x1
f 1
x 2
f 2
x 2
f 3
x 2
f 1
x3
f 2
=
x3
f 3
x3
0 1
0 0
0 0
Fl
cos( x3 ) =
J
0 1
0 0
0 0
0
Fl
;
J
0
g 1
u1 0
g
B = J B = 2 = 0 ;
u
1 R
g 3
u1
C = [1 0 0] ;
la representacin lineal en el espacio de estados es:
x&1 0 1
x& = 0 0
2
x& 3 0 0
0 x1 0
Fl
x2 + 0 u ;
J
0 x3 R
x1
y = [1 0 0] x2 ;
x3
Problema 5.Sea el convertidor DC/DC reductor (Buck converter) representado en la figura 5,
Determinar el modelo matemtico de ducho sistema.
Sistemas de Control
Resolucin.Se considera, que se tiene conmutacin del switch Q cada periodo de tiempo T
junto a un ciclo de trabajo (duty cycle) d .
L
Q
iL
+
Vin
-
+
C
v0
0 < t < dT , Q = ON ;
Problema 6.Determinar el modelo matemtico del robot de dos grados de libertad, mostrado
en la figura 6. Donde se considera que los parmetros son: l1 y l 2 son las
longitudes totales de cada uno de los eslabones, l c1 y l c2 son las distancias de los
centros de masa, I 1 e I 2 son las inercias efectivas de cada uno, m1 y m2 son las
masas y finalmente q1 y q 2 son las posiciones articulares de cada eslabn
Por: Ral R. Roque Yujra
Sistemas de Control
l2
lc 2
I 2 , m2
q2
l1
lc 1
q1
I1 , m1
x
1
1
1
I 1 q&12 + m1 l c1 q&12 + I 2 ( q&1 + q& 2 ) 2 +
2
2
2
+
1
m 2 l12 q&12 + lc22 (q&1 + q& 2 ) 2 + 2l1l c 2 q&1 (q&1 + q& 2 ) cos q 2 ;
2
1
1
1
1
I1 q&12 + m1lc 1 q&12 + I 2 ( q&1 + q& 2 ) 2 + m 2 l12 q&12 + l c22 (q&1 + q&2 ) 2 +
2
2
2
2
+ m 2 l1l c 2 q&1 (q&1 + q& 2 ) cos q 2 gm1 lc1 sin( q 1 ) gm2 l1 sin( q 1 ) gm2 l c 2 sin( q1 + q 2 ) ;
= 1 ;
dt q&1 q1
d L L
=2;
dt q& 2 q 2
10
Sistemas de Control
L
= ( I 1 + m1 lc21 ) q&1 + I 2 ( q&1 + q& 2 ) + m2 q& 1l12 + l c22 ( q&1 + q& 2 ) + l1 lc 2 (2 q&1 + q& 2 ) cos( q 2 ) ;
q&1
L
= I 2 ( q&1 + q& 2 ) + m2 l c22 (q& 1 + q& 2 ) + l1 l c 2 q& 1 cos(q 2 ) ;
q& 2
derivando respecto al tiempo:
d L
( ) = ( I1 + m1 l c21 )q&&1 + I 2 (q&&1 + q&&2 ) + m2 &q&1 l12 + lc22 ( &q&1 + q&&2 ) +
dt q&1
d L
( ) = I 2 ( q&&1 + &q&2 ) + m2 lc22 (q&&1 + q&&2 ) + l1 l c 2 q&1 cos(q 2 ) l1 l c2 q& 1 q& 2 sin( q2 ) ;
dt q&1
la derivada parcial respecto a cada posicin es:
L
= m1 lc1 g cos( q1 ) m2 l1 g cos( q1 ) m2 l c 2 g cos(q1 + q2 ) ;
q1
L
= m 2 l1l c 2 q&1 ( q&1 + q& 2 ) sin( q 2 ) ml c 2 g cos( q1 + q 2 ) ;
q2
[m l
2
1 c1
[I
] [
d 11
d
21
d 12 &q&1 c11
+
d 22 q&&2 c21
c12 q&1 g 1
+
=
c 22 q& 2 g 2
1
;
2
11
Sistemas de Control
y pares gravitacionales G (q ) :
g 1 = m1l c1 g cos( q 1 ) + m 2 l1 g cos( q 1 ) + m 2 l c 2 g cos( q1 + q 2 ) ;
g 2 = m2 l c 2 g cos(q1 + q2 ) ;
de esta forma se ha determinado el modelo del robot planar de dos grados de
libertad.
Problema 7
Determinar la Funcin de transferencia del sistema representado mediante grafos
de flujo de seal de la figura.
g
Solucin
La funcin de transferencia del sistema segn la Regla de Mason es:
1
P = Pk k ;
k
donde Pk es la ganancia de trayectoria de la k sima trayectoria directa, es el
determinante del grafo y k se obtiene a partir de , al quitar los lazos que tocan
la trayectoria Pk .
Entonces:
1) Se identifican los lazos:
g
G1 = bg
f
g
G 2 = ch
12
Sistemas de Control
Regla de Mason
g
G3 = ci
f
g
G 4 = fghi
= 1 (G1 + G2 + G 3 + G 4 ) + (G1 G3 ) ;
P1 = abcde
1 = 1
i
P2 = afe
2 = 1 G2
f
finalmente se tiene que la funcin de transferencia es:
P=
P
k
Problema 8
Obtenga la respuesta de un sistema con realimentacin unitaria ante una rampa
unitaria, siendo la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema:
G(s ) =
4
s (s + 6)
13
Sistemas de Control
Solucin.
La funcin de transferencia enlazo cerrado con realimentacin unitaria ser:
La funcin de transferencia ser:
H (s) =
4
s( s + 6 )
H ( s) =
4
1+
s( s + 6 )
G( s)
;
1 + G( s)
por lo tanto:
H ( s) =
4
s + 6s + 4
2
1
s2
C(s) =
4
1
s + 6s + 4 s2
2
1
20
20
C(s) =
+ 2 + 2+
s
s + (3 + 5 ) s
s + (3 5 )
3 15 + 7 5 ( 3
+
e
2
20
5 )t
e ( 3+
5 )t
14
Sistemas de Control
Step Response
7
Amplitude
0
0
Time (sec.)
Problema 9
Considere la respuesta al escaln unitario de un sistema de control de
realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de lazo abierto es:
7
s( s + 7)
Obtenga el tiempo de crecimiento, el tiempo pico, el mximo sobrepaso y el
tiempo se establecimiento.
H ( s) =
Solucin.
De la forma general:
Comparando tenemos:
n = 7 = 2.646 ;
7
= 1.323 ;
2
La solucin en el dominio del tiempo es:
=
e s1t e s2t
C (t ) = 1 +
2
s
s
2 1 1
2
n
Siendo:
s1 = ( + 2 1 ) n
s2 = ( 2 1 ) n ;
reemplazando:
Por: Ral R. Roque Yujra
15
Sistemas de Control
s1 = 5.79
s2 = 1.1 ;
c(t ) = 1 e s2t
La grafica de ambas funciones es:
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Time (sec.)
1 0 .1
ln
;
s 2 0 .9
tr = 1.83 s ;
Tiempo de retardo, el tiempo de retardo para un sistema sobreamortiguado es:
0.5 = 1 e s 2td ;
despejando td tenemos:
1
t d = ln( 0 .5 ) ;
s
16
Sistemas de Control
reemplazando:
td = 0.58 s
Tiempo de establecimiento, Para un error en estado estacionario del 2%, tenemos:
0.02 = 1 e s 2ts ;
despejando ts tenemos:
1
t s = ln( 0 .02 )
s
Reemplazando:
ts = 3.26 s
En un sistema sobreamortiguado no existen los parmetros de tiempo pico y
mximo sobrepaso.
Problema 10
Considere el sistema de la figura:
+
16
s (s + 8 )
3 + 2 ks
1
48
2
3 s + (8 + 32k ) + 48
Como se pide un menor a 1, entonces el caso es subamortiguado, por lo que las
siguientes relaciones son vlidas:
H ( s) =
tr =
;
d
Tiempo de levantamiento
17
Sistemas de Control
tp =
Mp =e
ts =
4
;
n
;
d
Tiempo pico
1 2
Mximo sobrepaso
siendo:
12
= arccos
d = n 1 2
18
Sistemas de Control
Step Response
0.4
0.35
0.3
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
0.4
0.8
1.2
1.6
Time (sec.)
19
Sistemas de Control
Lugar de Races
Problema 12
Sea la funcin de transferencia de un sistema:
s 2 + 4s + 5
;
( s 2 + 8s + 20)( s + 1)( s + 3)( s + 5)
determinar el lugar de races de dicho sistema.
Solucin.1.- Determinar los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, para ello se
utiliza la condicin de ngulo.
Im
G( s) =
2
1
Re
-5
-3
-1
-1
-2
180 (2 k + 1)
;
nm
k = 0 ,1, 2,...
180 ( 2 k + 1)
= 60 ( 2 k + 1) ;
3
0 = 60 ,
1 = 180 ,
2 = 300
(1 + 3 + 5 + 4 + 4 ) (2 + 2 )
14
=
= 4.67
52
3
20
Sistemas de Control
Lugar de Races
Im
2
1
Re
-5
-3
-1
-1
-2
4.- Como se tiene 2 ramas unidas sobre el eje real (lugar de races entre 1 y -3),
ellos quiebran en su trayectoria a 90 , el punto de quiebre se determina utilizando:
df ( s)
= 0 , donde f ( s ) = 1 + G ( s )
ds
reemplazando se tiene:
f (s) = 1 +
s 2 + 4s + 5
;
( s 2 + 8s + 20)( s + 1)( s + 3)( s + 5)
finalmente:
df ( s )
= P ( s ) = 3 s 6 + 50 s 5 + 344 s 4 + 1269 s 3 + 2661 s 2 + 3190 s + 1700 = 0 ;
ds
solo s1 pertenece al Lugar geomtrico de las races, por tal razn el punto de
quiebre de las ramas es:
= 1 .7978 .
Se construye finalmente el Lugar Geomtrico de las Races, mediante el uso de la
regla: El diagrama del lugar de races parte de los polos del SLA y terminan en
los ceros del SLA, con esto se tiene la grafica.
21
Sistemas de Control
Lugar de Races
Im
2
1
= 4 .6667 = 1.7978
-5
-3
Re
-1
-1
-2
0.03
Amplitud
0.02
0.01
-0.01
-0.02
0
10
12
Tiempo (sec.)
22
Sistemas de Control
Lugar de Races
-6
-5
-2
Re
-1
-6
180 (2 k + 1)
;
nm
180 (2 k + 1)
= 90 ( 2 k + 1) ; (2.2)
42
Las asntotas tiene ngulos : 0 = 90 , 1 = 270 ;
k =
3.- Determinacin del Punto de interseccin de las asntotas con el eje real.
polos ceros
=
;
nm
=
(2 + 6 + 6i 6 i ) (5 + 1)
;
42
(2.3)
23
Sistemas de Control
Lugar de Races
(2.5)
Im
6
27
-6
-5
57
32
-2
72
Re
-1
-6
6.- El valor de K se halla reemplazando el polo deseado (este polo debe estar en
el LGR), y cumple con:
( s 2 + 36 )( s 2 + 8 s + 12 )
1
K=
=
G(s)
s 2 + 6s + 5
= 64 .1 .
(2.8)
s =0 .571+ 9.824i
24
Sistemas de Control
Lugar de Races
Im
6
-6
-5
-2
Re
-1
-6
64.1
G(s)
C(s)
25
Sistemas de Control
Lugar de Races
Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
0.8
To: Y(1)
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0
10
Time (sec.)
Es importante aclarar que el sistema en lazo abierto era oscilatorio, en cambio con
el uso de mtodo del Lugar Geomtrico de las races se ha encontrado una
ganancia la misma que hace que el sistema de lazo cerrado tenga mayor
desempeo, aunque con un sobre paso bastante grande.
El diseo anterior puede ser resuelto utilizando algunas herramientas
computacionales. Ahora se presenta el desarrollo del diseo utilizando rutinas de
MATLAB.
El Lugar Geomtrico de Races es trazado mediante la funcin rlocus, , se utiliza
el siguiente script para generar tal grafica:
> num=[1 6 5];
> den=[1 8 48 288 432];
> sisla=tf(num,den);
> rlocus(sisla);
Generando :
26
Sistemas de Control
Lugar de Races
20
15
10
Imag Axis
-5
-10
-15
-20
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
27
Sistemas de Control
40
30
20
Imag Axis
10
-10
-20
-30
-40
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
1 .06
;
s ( s + 1)( s + 2 )
+-
1.06
s( s + 1)( s + 2)
C (s)
28
Sistemas de Control
a)
b)
c)
d)
e)
f)
simplificando:
C( s )
1.06
;
=
R( s ) s ( s + 1)( s + 2) + 1.06
b). Los polos dominantes se determinan encontrando las races del numerador,
esto es:
s( s + 1)( s + 2) + 1.06 = 0 ;
entonces:
s1, 2 = 0 .33 0 .58 j y s3 = 2 .33 ;
los polos dominantes son:
s1, 2 = 0 .33 0 .58 j ;
de aqu se puede obtener el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural no amortiguada de la siguiente manera:
Sabemos que:
0 .33 = n y 0 .58 = n 1 2 ;
resolviendo ambas ecuaciones, se tiene que, el coeficiente de amortiguamiento
es:
= 0 .5 ;
y la frecuencia natural no amortiguada es:
n = 0 .66 ;
La respuesta al escaln unitario del sistema de lazo cerrado se obtiene
mediante el siguiente script en MATLAB:
num=[1.06];
Por: Ral R. Roque Yujra
29
Sistemas de Control
den=[1 3 2 0];
sla=tf(num,den);
slc=feedback(sla,1);
[y,t]=step(slc);
plot(t,y);
Respuesta al Escalon unitario del sistema de Lazo Cerrado
1.5
Salida
Entrada
0.5
0
0
8 Tiempo 12
16
20
1
1
=
= 1.8868
K v 0 .53
30
Sistemas de Control
4
2
0
0
4 Tiempo 6
10
12
Imag Axis
-1
-2
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
e). Para hallar el intervalo en el cual la ganancia K hace que el sistema sea
estable, se utiliza el criterio de Rout-Hurwitz, entonces se analiza la ecuacin
caracteristica:
1 + KG (s ) = 0 ;
reemplazando:
Por: Ral R. Roque Yujra
31
Sistemas de Control
1+ K
1 .06
=0;
s (s + 1)( s + 2 )
operando se tiene:
s 3 + 3 s 2 + 2 s + 1.06 ( K + 1) = 0 ;
entonces:
s3
s
s0
3
1 .06 ( K + 1)
1
[6 1.06( K + 1) ]
0
3
1 .06 ( K + 1)
para que el sistema sea estable, los elementos de la primera columna deben ser
positivos, de esta manera se obtienen las siguientes condiciones:
1
[6 1.06 (k + 1)] > 0 ;
3
ii). 1.06 ( K + 1) > 0 ;
i).
La localizacin del cero y el polo de este compensador deben estar alejados del
los polos dominantes deseado. La contribucin angular de este compensador
debe ser bastante pequea (menor que 7 [Ogata, 2da Edicin]). Existe criterios
de diseo que indican que el valor del parmetro debe ser 1 < < 15 .
Con lo dicho anteriormente, la posicin del cero ser:
1
= 0 .08 ;
T
se elige = 10 ;
entonces el compensador tiene la forma:
Gc ( s) = K c
s + 0 .08
;
s + 0 .008
32
Sistemas de Control
Esta contribucin angular modifica el Lugar de Races, claro est que dicha
modificacin es pequea tal como se quera.
Ahora la funcin de transferencia de trayectoria directa, incluido el compensador
es:
s + 0.08
1.06
;
Gc ( s)G( s ) = K c
*
s + 0.008 s (s + 1)( s + 2)
lo que es igual :
s + 0.08
;
Gc ( s)G( s) = K
s ( s + 0.008)( s + 1)( s + 2)
donde K = 1.06 K c ;
ahora el Lugar Geomtrico de la Races que da como:
Lugar Geomtrico de las Races para el sistema compensado:
2.5
Sin Compensador
Imag Axis
1.5
1
Con Compensador
polos dominantes
0.5
0.58
0.5
sin compensador
polos dominantes
con compensador
0
-0.28
-0.5
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
33
Sistemas de Control
K
= 0 .8972
1 .06
el compensador es:
Gc ( s) = 0.8572
s + 0 .08
;
s + 0 .008
Sistema
Compensado
1.2
1
0.8
Sistema no
Compensado
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
Tiempo
Respuesta a la rampa unitaria
25
20
15
Sistema
Compensado
10
Sistema no
5
Compensado
0
-5
0
10
15
20
25
34
Sistemas de Control
Problema 16
Sea el sistema de orientacin de satlite de la figura, donde es la posicin
angular deseada, l es la distancia del eje del propulsor al centro de masa del
satlite, es el ngulo de efecto de control, la variacin del ngulo es
proporcional a la seal de control u , R es una constante que representa una
cierta ganancia esttica del actuador que convierte el control u en velocidad de
variacin del ngulo y J es la inercia efectiva del satlite.
Orientacin
de
Referencia
Orientacin
Deseada
F
CM
l
Sistema de orientacin de Satlite
x& 2 =
35
Sistemas de Control
5
0
0
10
10
10
x2
0
150
100
x3
50
0
f 1
x1
f
A = JA = 2
x
1
f 3
x1
f 1
x 2
f 2
x 2
f 3
x 2
f 1
x3
f 2
=
x3
f 3
x3
0 1
0 0
0 0
Fl
cos( x3 ) =
J
0 1
0 0
0 0
0
Fl
;
J
0
36
Sistemas de Control
u1 0
g
B = J B = 2 = 0 ;
u
1 R
g 3
u1
C = [1 0 0] ;
la representacin lineal en el espacio de estados es:
x&1 0 1
x& = 0 0
2
x& 3 0 0
0 x1 0
Fl
x2 + 0 u ;
J
0 x3 R
x1
y = [1 0 0] x2 ;
x3
Descripcin de las caractersticas del Modelo Lineal
El sistema linealizado es independiente del punto de equilibrio. Tambin es fcil ver que el
sistema es completamente controlable pues la matriz de controlabilidad dada por:
FLR
0
0
J
FLR
C = 0
0 ;
J
0
0
R
37
Sistemas de Control
x 10
6
4
x1
2
0
0
10
10
10
15000
10000
x2
5000
0
200
x3 100
Diseo de un Controlador
El controlador que se va disear tiene el enfoque del espacio de estados, es decir
que se usara los estados para realizar una compensacin, este mtodo se
denomina Control por Realimentacin de Estados.
Proponemos entonces la siguiente ley de control:
u = k1 x1 k 2 x 2 k 3 x 3 ;
Esta ley de control conlleva, en consecuencia, la siguiente expresin para el
sistema de control en lazo cerrado.
x&1
x& =
2
x& 3
Rk 1
1
0
Rk 2
0 x1
FL
x2 ;
J
Rk 3 x 3
Puesto que el inters fundamental est en inducir una dinmica controlada para el
valor de las perturbaciones del estado de naturaleza asintticamente estable a
cero, los valores de las ganancia k 1 , k 2 y k 3 deben especificarse de tal manera
que los autovalores del sistema autnomo anterior(sistema de lazo cerrado)
tengan parte real negativa. Con el objetivo de hacer est especificacin
calculamos el polinomio caracterstico y lo igualamos a alguno del cual sabemos
tiene sus races en el semiplano izquierdo en valores preestablecidos.
El polinomio caracterstico del sistema de lazo cerrado est dado por:
Por: Ral R. Roque Yujra
38
Sistemas de Control
s
det( sI A + bk ) = det 0
Rk 1
0
FLRk 2
FLRk 1
FL
= s 3 + Rk 3 s 2 +
s+
J
J
J
s + Rk 3
cj
-cj
Es decir , deseamos que el polinomio caracterstico en lazo cerrado por:
p d ( s ) = ( s + a )( s + b jc)( s + b + jc) = ( s + a )( s 2 + 2 bs + b 2 + c 2 ) ;
39
Sistemas de Control
x1
2.5
2
0
10
10
10
2
1
x2
0
-1
1
0.5
x3
0
-0.5
Se realiz otra simulacin para una condicin inicial diferente es decir x1 (0) = 1.1
x1
1
0
10
10
10
4
2
x2
0
-2
2
x3
-2
40
Sistemas de Control
es claro notar que cuando la condicin inicial del sistema est proxima a la
referencia, el controlador realiza optimamente su trabajo.
Para el en el que la condicin inicial es:
x1 (0) = 0 ;
entonces se tiene que el controlador proporciona:
Respuesta del sistema e Lazo cerrado
1
x1ref
x1
0.5
0
0
10
10
10
2
1
x2
0
-1
10
x3
41