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Control desde el espacio de estados

Andrea Cardona Palacio Cod: 211512
Cristian Camilo Snchez Castao Cod: 211553
Laura Cristina Ocampo Gmez Cod: 211539
Sistemas Dinmicos y Control
Universidad Nacional de Colombia
Sede Manizales

ResumenEn este documento se realiza una introduccin al

control por el mtodo de espacio de estados. Se mostrar la forma
de representar un sistema por variables de estado as como la
manera de modificar su comportamiento desplazando lo polos
del sistema con un vector de realimentacin K
Index TermsMatriz de controlablidad, matriz de observabilidad, vector de realimentacin, espacio de estados.

I.

O BJETIVOS .

Determinar si el sistema es completamente observable o

controlable.
Realizar la representacin de un sistema por medio de
variables de estados utilizando Matlab.
Obtener la matriz de controlablidad y observablidad.
Modificar por medio de un vector de realimentacin los
polos del sistema hasta el valor deseado.
II.

I NTRODUCCIN .

El objetivo de la realimentacin de estado es, partiendo

del comportamiento del sistema original, modificarlo para que
cumpla ciertas especificaciones.
Para ajustar el rgimen transitorio, REALIMENTACIN
DEL ESTADO.
En algunos casos, las variables de estado no son medibles
directamente. Deben ser estimadas mediante un OBSERVADOR DEL ESTADO.
Para ajustar el rgimen permanente, CONTROLADOR INTEGRAL.
La realimentacin de estados debe interpretarse como una
combinacin lineal de las variables.
g
El estado de un sistema tiene incorporado toda la informacin necesaria para determinar la accin de control a ser
tomada. Por definicin de Modelo de Estado la evolucin de
la planta est determinada por el estado actual y la evolucin
futura de la entrada. Un criterio razonable, determina que el
control de la planta est determinado por la referencia y el
estado del sistema.
III.
III-A.

ACTIVIDADES .

Dada la siguiente funcin de transferencia:

j
FFFFFFFFF t =

0,2S 2 +0,3S+1
S 3 +0,9S 2 +1,2S+0,5

III-A1. Encontrar la descripcin del sistema en el espacio

de estados.: k
Empleando el cdigo tf 2ss de Matlab se obtienen las
matrices de estado.
j
Las matrices que resultan son:
g

0,9 1,2 0,5

1
0
0 gggg B = 0
kkkA = 1
0
1
0
0
g
f


 
k k C = 0,2 0,3 1 ccccccccccccD = 0
k
Con lo anterior, la ecuacin en variables de estado se define
como:
j+

0,9 1,2 0,5

x1
1
0
0 x2 + 0 u(t)
ffffx = 1
0
1
0
x3
0
j
La ecuacin de salida quedara:
v


 x1
cccccffffy = 0,2 0,3 1 x2
x3
m
III-A2. Hallar la matriz de controlabilidad y determinar
si el sistema es de estado completamente controlable.: h
Empleando el comando ctrb(A, B) de Matlab se obtiene la
matriz de controlabilidad expuesta a continuacin:
j

1 0,9 0,39
1
0,9
fffffffffffCo = 0
0
0
1
k
Hallando el determinante de la matriz Co da como resultado
1, al ser el determinante diferente de cero todo los estados son
controlables, es decir, el sistema es completamente controlable.
III-A3. Hallar la matriz de observabilidad y determinar si
el sistema es completamente observable.: h
Empleando el comando obsv(A, C) se obtiene la matriz de
observabilidad expresada a continuacin.
n

0,2
0,3
1
0,76
0,1
fffffffffffCb = 0,12
0,652 0,244 0,06
n
Al hallar el determinante de la matriz Cb resulta que ste es
igual a -0.5562 (diferente de 0) por lo que se concluye que el
sistema es completamente observable, la matriz es de rango
completo.
III-A4. Calcular el vector de realimentacin K para que
el sistema en lazo cerrado tenga todos los polos en s= -2: k
Comprobando estabilidad del sisitema.
f


 + 0,9 1,2 0,5 



0 
|I A| =  1

0
1 
h
|I A| = 2 ( + 0,9) + 0,5 (1,2)
k
|I A| = 3 + 0,92 + 1,2 + 0,5
k
Los
polos
se
encuentran
en
{0,5} , {0,2 j0,97} , {0,2 + j0,97}
k
Se requiere que los polos del sistema esten en -2 como es
de orden 3 la ecuacin caracterstica deseada ser:
g
( + 2)3 = 3 + 62 + 12 + 8 Polinmio Caracterstico
deseado
h
Se tiene que disear
una seal
de control tal


k
k
k
que
u(t)
=

x,
donde
el vector
1
2
3


k1 k2 k3 contiene los valores de k para que los
polos estn en -2.
Entonces,
g

x1
0,9 1,2 0,5
1
0
0 x2 +
x
=
x3
0
1
0

1 

0 k1 k2 k3 x
0
J
h

0,9 1,2 0,5

1
0
0 x
x
=
+
0
1
0

k1 k2 k3
0
0
0 x
0
0
0
H
h

0,9 k1 1,2 k2 0,5 k3

x
1
0
0
x =
0
1
0

0,9 k1 1,2 k2 0,5 k3

1
0
0
AK =
0
1
0
H

Se hallan los valores propios de Ak



h
 + 0,9 + k1 1,2 + k2 0,5 + k3 



1

0
|I Ak | = 



0
1

h 

= 2 ( + 0,9 + k1 ) + (0,5 + k3 ) + (1,2 + k2 )
j
= 3 + 2 (0,9 + k1 ) + (1,2 + k2 ) + (0,5 + k3 )
k
Ahora igualando la ecuaci obtenida con la ecuacin deseada se tiene:
h
3 +2 (0,9 + k1 )+ (1,2 + k2 )+(0,5 + k3 ) = 3 +62 +
12 + 8
n
Igualando trmino a trmino:
n
vvvvvvvvvvvvvvvvv(0,9 + k1 ) = 6
j
vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvk1 = 5,1
j
vvvvvvvvvvvvvvvvv(1,2 + k2 ) = 12
j
vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvk2 = 10,8
j
vvvvvvvvvvvvvvvvv(0,5 + k3 ) = 8
j
vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvk3 = 7,5,
k
El vector k que resulta es:
j


vvvvvvvvvvvvvvvvv 5,1 10,8 7,5
l
III-A5. Calcular el vector de realimentacin K para que
el sistema en lazo cerrado tenga todos los polos en el origen.:
l
Para que el sistema en lazo cerrado tengas los polos en el
orgen se tiene que la ecuacin caracterstica deseada es 3 ,
igualando la ecuacin obtenida en el punto anterior con la
ecuacin deseada.
l
3 + 2 (0,9 + k1 ) + (1,2 + k2 ) + (0,5 + k3 ) = 3
n
vvvvvvvvvvvvvvvvv(0,9 + k1 ) = 0
j
vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvk1 = 0,9
j
vvvvvvvvvvvvvvvvv(1,2 + k2 ) = 0
j
vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvk2 = 1,2
j
vvvvvvvvvvvvvvvvv(0,5 + k3 ) = 0
j
vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvk3 = 0,5
k
El vector k que resulta es:
j


vvvvvvvvvvvvvvvvv 0,9 1,2 0,5
k

0
1
0
0
20,6010 + k1

k2
k3
k4
x
x =

0
0
0
1
0,4905 0,5k1 0,5k2 0,5k3 0,5k4
III-B. Dado el siguiente espacio de estados:
h
l

0
0
1 0 0
0
1
0
0
1
20,6010 0 0 0
20,6010 + k1

x +
k2
k3
k4
x =

0 u

Ak =
0
0 0 1

0
0
0
1
0,5
0,4905 0 0 0
0,4905

0,5k
0,5k
0,5k
0,5k
1
2
3
4
h
g
k


j
1 0 0 0
x
dddddddddy =
Hallando los valores propios de Ak
0 0 1 0
k
j
III-B1. Hallar la matriz de controlabilidad y determinar
l




si el sistema es de estado completamente controlable.: h

1
0
0



 20,6010 k1 k2 k3
kEmpleando el comando ctrb(A, B) de Matlab se obtiene
k
4


ffffffff

la matriz de controlabilidad expuesta a continuacin:
0
0

1




j
0,4905
+
0,5k
0,5k
0,5k

+
0,5k

1
2
3
4
0 1
0
20,6010
l
1 0 20,6010

4 +3 (k2 + 0,5k4 )+2 (0,5k3 20,601 k1 )9,81

fffffffffffCo =
0 0,5
0
0,4905
9,81k3
0,5 0
0,4905
0
k
g
Ahora se iguala la ecuacin obtenida con la ecuacin
El rango de la matriz es 4, su determinante es igual a
deseada.
96,2361, por lo tanto es completamente controlable.
k
j
III-B2. Calcular el vector de realimentacin K para que
4 + 3 (k2 + 0,5k4 ) + 2 (0,5k3 20,601 k1 )
el sistema tenga un = 0,5 y un n = 4. Los dos polos 9,81k4 9,81k3 = 4 + 243 + 1962 + 720 + 1600
remanente ubicarlos en S = 10: j
j
La ecuacin deseada es 2 + 4 + 16 = 0, si se agregan los
Los valores del vector K estarn dados por:
dos polos remanentes la ecuacin deseada ser:
k
j



2

vvvvvvvvvvvvvvvvv720 = 9,81k4
2
2
2
+ 4 + 16 ( + 10) = + 4 + 16 + 20 + 100
j
k
4
3
2
vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvk4 = 73,394
= + 24 + 196 + 720 + 1600 Polinmio
j
Caracterstico deseado.
h
vvvvvvvvvvvvvvvvv1600 = 9,81k3
Ahora,
j
h

vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvk3 = 163,09
0
1 0 0
j
20,6010 0 0 0

x
x
=
+
vvvvvvvvvvvvvvvvv24 = k2 + 0,5k4

0
0 0 1
g
0,4905
0
0
0

vvvvvvvvvvvvvvv24 = k2 + 0,5 (73,394)

0
1 

k

0 k1 k2 k3 k4 x
vvvvvvvvvvvvvvvxxvvk2 = 60,697
0,5
j
f
vvvvvvvvvvvvvvvvv196 = k1 + 0,5k3 20,601
h

l
0
1 0 0
20,6010 0 0 0
vvvvvvvvvvvvv196 = k1 + 0,5 (163,09) 20,601

x
x
=
+

0
0 0 1
j
0,4905
0
0
0
vvvvvvvvvvvvvvvxxvvk1 = 298,146

0
0
0
0
k

k1
k2
k3
k4
x

El vector k que resulta es:

0
0
0
0
j
0,5k1 0,5k2 0,5k3 0,5k4


vvvvvvvvvvvvvvvvv 298,150 60,697 163,09 73,394
f
k
h
III-A6. Graficar el diagrama de bloques para ambos controladores.:

III-B3. Graficar la respuesta en el tiempo de las variables

de estado del sistema con condiciones iniciales:: d
gg
j

0,1
x1 (0)
x2 (0) 0

ddddddddddddd
x3 (0) = 0
0
x4 (0)

k
Figura 3. Respuesta en el tiempo para x 3

Figura 1. Respuesta en el tiempo para x 1

Figura 4. Respuesta en el tiempo para x 4

Figura 2. Respuesta en el tiempo para x 2

Figura 5. Salida 1

Figura 6. Salida 2

III-B4. Graficar la respuesta en el tiempo de las salidas

del sistema con las condiciones iniciales anteriores.:
III-C.

Para el sistema de tanques:

j
0,3188
FFFFFFFFF t = S 2 +1,143S+0,3188
j
El sistema se puede representar en variables de estado de
la siguiente manera:
g


 
1,143 0,3188
1
ffffx =
x+
u
1
0
0