Accionamiento Eléctrico de Máquinas de Corriente Continua

Universidad T
ecnica Federico Santa Mara

Departamento de Ingeniera Electrica
Laboratorio de Accionamientos
Control de Velocidad en M
aquina de
Corriente Continua
Informe Final
Integrantes:
Ra
ul C
ardenas Zamorano
Juan Pablo Hernandez Arriaza
Iv
an Iturra Figueroa
2623001 - 2
2723023 - 7
2623024 - 2
Profesor: Dr.-Ing. Jorge Juliet Aviles
Valparaso, 17 de julio de 2012
Departamento de Ingeniera Electrica U.T.F.S.M.
ELI-329 Laboratorio de Accionamientos
Indice General
1. Introducci
on
2. Objetivos
3. Marco Te
orico
3.1. Descripci
on del sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Modelamiento de la m
aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Par
ametros del circuito de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3.2.2. Constante k de la m
aquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.2.3. Inercia del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.3. Modelamiento del equipo rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3.3.1. Elecci
on del transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3.3.2. Sincronizaci
on de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3.3.3. Tensi
on de control y
angulo de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
3.3.4. Rectificador alimentando carga resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3.3.5. Ganancia del rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3.3.6. Constante de tiempo del rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3.4. Lazo de control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
3.4.1. Sensor de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
3.4.2. Circuito adaptador del controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
3.4.3. Controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
3.4.4. Respuesta del lazo cerrado de corriente
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
3.5. Lazo de control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.5.1. Sensor de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.5.2. Adaptador del controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.5.3. Controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.5.4. Respuesta del lazo de control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
3.6. Pruebas al sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.6.1. Ensayo de escal

on en la referencia de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.6.2. Ensayo de perturbaci

on en el torque de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4. Metodologa Empleada
21
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21
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4.1.1. Resistencia del circuito de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21

on de tension en armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
aquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.1.4. Determinaci
on de la constante de inercia del sistema . . . . . . . . . . . . . . .
21
22
4.2.1. Sincronizaci
on de tiristores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
4.2.2. Rectificador con carga resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
22
23
23
4.3.2. Lazo de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
4.3.3. Escal
on peque
no en la referencia de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
24
24
24

on en la referencia de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
4.5.2. Ensayo de perturbaci

on en el torque de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
5. Esquemas de Conexi
on
25
25
5.1.1. Resistencia del circuito de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
5.1.2. Ensayo escal

on de tensi
on en armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
5.1.3. Determinaci
on de constante de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
26
5.2.1. Rectificador con carga resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
26
5.3.1. Ensayos del lazo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
6. Equipos e Instrumentos de Medida
27
6.1. Maquina de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
6.2. Instrumentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
7. Mediciones y An
alisis de Datos
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28
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7.1.1. Determinaci
on de la resistencia de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
7.1.2. Determinaci
on de la inductancia de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
7.1.3. Par
ametros del circuito de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . .
31
32
7.2.1. Elecci
on del transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
7.2.2. Sincronizaci
on de tiristores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
7.2.3. Rectificador alimentando carga resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
35
37
37
7.3.2. Circuito adaptador del controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
7.3.3. Controlador PI de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
7.3.4. Respuesta del lazo de control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
7.3.5. Ajuste del controlador mediante escalon peque

no en la referencia de corriente .
40
7.4. Inercia del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
42
42
7.5.2. Circuito adaptador del controlador de velocidad
. . . . . . . . . . . . . . . . .
43
7.5.3. Controlador PI de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
7.5.4. Ajuste del controlador mediante escalon peque

no en la referencia de velocidad .
44
45
7.6.1. Escal
on peque
no en la referencia de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
7.6.2. Escal
on grande en la referencia de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
7.6.3. Aumento violento del torque de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
7.6.4. Reducci
on violenta del torque de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
8. Conclusiones
49
Indice de tablas
3.1. Tensiones de sincronizaci
on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
6.1. Datos de placa m

aquina de corriente continua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
6.2. Lista de instrumentos utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
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7.1. Tabla de valores obtenidos mediante metodo voltmetro-ampermetro. . . . . . . . . .
28
7.2. Parametros del circuito de armadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
7.3. Datos para la obtenci

on de k. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
7.4. Datos para la obtenci

on de la ganancia del rectificador.
. . . . . . . . . . . . . . . . .
36
7.5. Datos de la medici

on para la ganancia del sensor de corriente. . . . . . . . . . . . . . .
37
7.6. Datos lmites del circuito de disparo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
7.7. Datos a linealizar para circuito adaptador de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
7.8. Parametros del lazo de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
7.9. Datos de la medici

on para la ganancia del sensor de velocidad. . . . . . . . . . . . . .
42
7.10. Datos a linealizar para circuito adaptador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
7.11. Parametros del lazo de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
7.12. Tiempos de respuesta a la perturbacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
Indice de figuras
3.1. Diagrama de bloques del esquema general de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Diagrama de bloques de la m

aquina CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3.3. Circuito de armadura de la m

aquina de corriente continua. . . . . . . . . . . . . . . .
10
3.4. Pulsos sincronizados al rectificador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
3.5. Diagrama de bloques del lazo de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
3.6. Diagrama de bloques del lazo de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
3.7. Respuesta dada por el

optimo simetrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
5.1. Esquema de conexi

on para la medicion de Ra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25

on para la realizacion del ensayo de escalon. . . . . . . . . . . . . .
25
5.3. Esquema para la realizaci

on del ensayo de constante de inercia. . . . . . . . . . . . . .
25

on para la alimentacion de una resistencia a traves del rectificador.
26
5.5. Esquema para ensayar el lazo de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
7.1. Regresi
on lineal de datos obtenidos para Ra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
7.2. Respuesta a escal

on de tensi
on en armadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
7.3. Respuesta a escal

on de tensi
on en armadura, primeros instantes. . . . . . . . . . . . .
30
7.4. Oscilogramas que muestran el efecto del corte de corriente. . . . . . . . . . . . . . . .
31
7.5. Datos graficados para la aproximacion de k. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
7.6. Sincronizaci
on Tiristor 1 y Tiristor 6 con Vac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
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7.7. Sincronizaci
on Tiristor 3 y Tiristor 4 con Vba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
7.8. Sincronizaci
on Tiristor 5 y Tiristor 2 con Vcb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
7.9. Respuesta del rectificador a carga resistiva con = 10o . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
34
34
7.12. Oscilogramas para determinar la ganancia del rectificador. . . . . . . . . . . . . . . . .
35
7.13. Se
nal de entrada vs se
nal de salida del rectificador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
7.14. Respuesta lazo con controlador no ajustado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
7.15. Respuesta del lazo de corriente con controlador no ajustado. . . . . . . . . . . . . . . .
39
7.16. Respuesta del lazo de corriente con controlador no ajustado. . . . . . . . . . . . . . . .
40
7.17. Respuesta del lazo de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
7.18. Ajuste final aproximado del lazo de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
7.19. Respuesta en velocidad a arranque a corriente nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
7.20. Aproximaci
on lineal de la velocidad, primeros instantes. . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
7.21. Aproximaci
on de los datos del sensor de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
7.22. Respuesta indicial al escal

on peque
no en vaco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45

on peque
no con carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . .
45

on grande en vaco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46

on grande con carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
7.26. Respuesta a perturbaci

on violenta de carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
7.27. Respuesta a perturbaci

on violenta eliminando una carga nominal. . . . . . . . . . . . .
48
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1.
Introducci
on
La maquina de corriente continua es la maquina electrica mas antigua de la historia. Su origen se

remonta a 1835 a traves de los desarrollos realizados por Lenz y Jacobi en motores de imanes permanentes. Esta m
aquina, es una de las m
as versatiles en la industria de hoy. Su facil control de posici
on,
par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacion de procesos. Pero con la llegada de la electronica su uso ha disminuido en gran medida, dado
que los motores asincr
onicos pueden ser controlados de igual forma y a precios menores utilizando
convertidores de potencia. A pesar de esto, los motores de corriente continua se siguen utilizando en
muchas aplicaciones de potencia (trenes) y/o de precision (micro motores).
La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad
desde vaco a plena carga a traves de accionamientos. La necesidad de un control de este estilo, para
la maquina de corriente continua, resulta muy importante debido a que, naturalmente, la m
aquina
disminuye su velocidad cuando se le aplica una carga al eje. Para lograr que la maquina pueda mantener
su velocidad constante se construye un accionamiento que sea capaz de comparar la velocidad real de
la maquina con la velocidad que se requiere de ella.
En el presente informe, se detalla el trabajo realizado a traves de una serie de experiencias, en las
cuales se dise
na y construye un sistema de control de velocidad para la maquina CC. El esquema
dise
nado utiliza un lazo interno de control de corriente, el cual se adecuara a los requerimientos de
carga que requiera el sistema.
El control de velocidad para la m
aquina sera puesto a prueba aplicandole distintas perturbaciones.
Inicialmente, ser
a necesario verificar una correcta respuesta de la velocidad a traves de ensayos de
escalones en su referencia y luego, se sometera al sistema a una aplicacion violenta del torque de
carga nominal. Tales ensayos, ser
an respaldados teoricamente tanto para realizar un ajuste optimo al
controlador como para comparar las respuestas obtenidas a traves de oscilogramas.
La simplificaci
on del modelo de la m
aquina para el accionamiento, utiliza conceptos tanto de maquinas
electricas como de electr
onica de potencia, logrando de esa forma, un esquema practico para la utilizacion de un control anidado. A continuacion, se detallara el modelamiento utilizado para la m
aquina
y la forma en que este se utiliza para llevar a cabo la finalidad de este proyecto: el control de velocidad
en lazo cerrado.
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2.
Objetivos
Para lograr el objetivo principal de este proyecto, el control de velocidad para una maquina de corriente
continua con excitaci
on independiente, se necesita la realizacion y el cumplimiento de diferentes metas
propuestas a lo largo de las sesiones de experimentacion, las cuales conducen a la finalidad de este
trabajo.
Familiarizarse con los equipos a utilizar para el control, dentro de estos se incluyen: la m
aquina
de corriente continua a controlar, el transformador, el circuito de disparo, los bloques Leybold a
utilizar (controladores PI, se
nales de referencia, adaptadores lineales, el freno electromec
anico,
los sensores).
Determinaci
on de los rangos de trabajo del control para la tension rectificada y la corriente de
armadura de la m
aquina.
Determinaci
on del modelo simplificado de la maquina CC y obtencion de los parametros de esta,
que se utilizar
an en el control. Los ensayos a realizar permiten la obtencion de la constante de
tiempo y la ganancia de armadura, ademas de la relacion entre la velocidad y la tension interna
de la m
aquina y la inercia del sistema completo a utilizar.
Comprobaci
on del correcto funcionamiento del circuito de disparo y sincronizacion de este con
la se
nal de tensi
on a rectificar. Estudiar las ventajas y desventajas del fenomeno de corte de
corriente para el desarrollo del accionamiento.
Medicion de la ganancia del rectificador en la zona de trabajo que se utilizara en el control
cuidando de trabajar en zona de corte de corriente.
Ajustar el adaptador del controlador de corriente para limitar la se
nal de tension del equipo
rectificador.
Dise
nar el controlador y ajustar el lazo de corriente para un funcionamiento optimo esperado.
Someterlo a diferentes pruebas para comprobar su funcionamiento.
Ajustar el adaptador del controlador de velocidad que escale la corriente de referencia a la salida
de este con respecto a se
nal de corriente que se sensa en la armadura.
Dise
nar y ajustar el lazo externo de velocidad para obtener la respuesta esperada para el accionamiento.
Ensayar el correcto funcionamiento del sistema completo a traves de la aplicacion de escalones
en la referencia de velocidad. Verificar la respuesta indicial del controlador.
Verificar la respuesta y la estabilidad del lazo al aplicar y quitar violentamente un torque de
carga en el eje de la m
aquina.
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3.
3.1.
Marco Te
orico
Descripci
on del sistema de control
En el presente proyecto se realizar

a un control, mediante dos lazos, para la obtencion de velocidad
constante en un motor de corriente continua. Como una referencia a lo que se presentara a continuaci
on
en el informe se explica brevemente el sistema a utilizar.
La maquina de corriente continua funciona en regimen de motor, en donde la velocidad es el valor
medido y el controlador pide cambios en corriente para mantener la velocidad. Mediante el lazo interno
de corriente se controla el
angulo de disparo de los tiristores, lo que permite modificar la tensi
on con
la que se alimenta el devanado de armadura. Practicamente, la velocidad del eje se compara con la
velocidad requerida y con ello, el control toma acciones para modificar la corriente.
El esquema general a utilizar se puede ver en la figura (3.1).
Figura 3.1: Diagrama de bloques del esquema general de control.
3.2.
Modelamiento de la m
aquina de corriente continua
Las relaciones principales que detallan el comportamiento de la maquina de corriente continua con
excitacion independiente y que ser
an de utilidad en el modelo a emplear para el accionamiento est
an
descritas por las ecuaciones diferenciales (3.1),(3.1),(3.1) y (3.1). Las variables de estado para el sistema
son ia y , que son las variables a controlar en el accionamiento.
vrot = k
va = Ra ia + La
Te = kia
d
J
= Te TL
dt
(3.1)
dia
+ vrot
dt
(3.2)
(3.3)
(3.4)
Considerando que vrot es aproximadamente constante en el tiempo debido a variaciones lentas de la

velocidad , es posible simplificar el problema considerando a vrot como perturbacion externa y a la
velocidad como dependiente de va . Tambien, se considera al flujo de la maquina como constante. As,
las otras tres ecuaciones restantes se relacionan secuencialmente una con otra, quedando un modelo
de bloques de la m
aquina de corriente continua como se aprecia en la figura 3.2.
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Vd
Tcarga
Va*
Kf
1/J
ta
Ka ,
Figura 3.2: Diagrama de bloques de la maquina CC.
Los ensayos mostrados en las secciones posteriores guardan relacion con la obtencion de los parametros
necesarios para completar numericamente el modelo descrito. Estos parametros son: la inductancia y
resistencia de armadura, la constante k de la maquina y la inercia del sistema.
3.2.1.
Par
ametros del circuito de armadura
Para dise
nar el lazo de control de corriente a utilizar en el accionamiento, es necesario determinar los
parametros de la m
aquina. Dado que la realizacion del accionamiento utiliza corriente nominal en el
campo, o sea, flujo m
aximo determinado por los datos de placa, esto plantea que el control debe estar
dirigido sobre el circuito de armadura de la maquina.
Del modelo te
orico de la m
aquina de corriente continua [1], el esquema utilizado para el devanado de
armadura est
a dado por la figura 3.3.
Figura 3.3: Circuito de armadura de la maquina de corriente continua.
De el se puede determinar la siguiente relacion entre sus variables, expresada por la ecuacion 3.8.
va = Ra ia + La
dia
+ vrot
dt
(3.5)
Para el accionamiento de la m
aquina, ia es la variable a controlar por medio de un lazo de corriente en
el cual la tensi
on va es la actuaci
on. Para el modelo en bloques del sistema la tension vrot es considerada
una perturbaci
on. De esa forma, los par
ametros importantes del circuito son la resistencia del devanado
(Ra ) y su inductancia (La ).
La determinaci
on de la resistencia resulta sencilla ya que se puede determinar mediante el metodo
voltmetro-ampermetro a muy baja tension, ya que, al inyectar una corriente continua a traves del
devanado de armadura con la m
aquina en vaco y con el devanado de campo abierto se obtiene:
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Ra =
va
ia
(3.6)
Para la determinaci
on de la inductancia de campo se utilizara el ensayo de escalon en la armadura.
Con el circuito de campo abierto y la m
aquina en vaco, el circuito de armadura pasa a ser un circuito
simple RL por lo que su respuesta frente a un escalon de tension esta dado por la ecuacion 3.7.
ia (t) =
Ra
va
(1 e La t )
Ra
(3.7)
Al analizar gr
aficamente la se
nal de respuesta al escalon se puede determinar el tiempo para la cual
la se
nal alcanza un 63 % de su valor final. Este valor seg
un la ecuacion 3.7 se obtiene para un tiempo
La
y
de
esta
manera,
es
posible
determinar
la
inductancia
del circuito de armadura.
=R
a
3.2.2.
Constante k de la m
aquina
Al alimentar la m
aquina sin carga, a traves de un rectificador, aparece un valor de corriente de muy
baja magnitud. Esta corriente tiene como finalidad generar el momento electromagnetico suficiente
para solo vencer a la fuerza de roce. Por lo tanto dada la naturaleza pulsante y la peque
na magnitud
de la corriente de armadura, es muy probable que se produzca el efecto de corte de corriente.
Como se explic
o anteriormente, la ecuacion que representa al circuito de armadura, esta dada por 3.8.
De esta, es posible inferir que en el momento en que se produce el corte de corriente, las tensiones va
y vrot son iguales.
va = Ra ia + La
dia
+ vrot
dt
(3.8)
Basados en el hecho de que es posible conocer la tension interna de la maquina mediante el analisis de
los oscilogramas al alimentar la m
aquina, entonces es posible determinar la constante k, mediante
la expresion:
vrot = k
(3.9)
La velocidad se puede medir f

acilmente mediante un tacometro, por lo que la determinacion de la
ganancia de la excitaci
on de la m
aquina no representa problema alguno.
3.2.3.
Inercia del sistema
Dado que es posible el control de corriente de la maquina y que se conocen todos los parametros para
realizarlo, una de la ventajas del arranque con corriente controlada, es que este permite un arranque
a torque controlado. Como se ha determinado anteriormente, el torque es proporcional a la corriente
de armadura y si este es posible mantenerlo constante, la ecuacion mecanica de DAlambert

puede ser
simplificada f
acilmente.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 11
Al arrancar la m
aquina desde una velocidad nula a torque nominal (corriente nominal), permite
determinar la constante de inercia de todo el sistema (maquina-freno-tacometro). Esta constante se
determina mediante el resultado de la ecuacion mecanica que esta dado por la relacion (3.10).
Tnom
d
dt
(3.10)
El control a corriente nominal en el arranque permitira tener una relacion lineal de la corriente con
respecto al tiempo, por lo que en los instantes iniciales del arranque la velocidad tendra forma de
rampa.
3.3.
Modelamiento del equipo rectificador
El equipo rectificador, tal como se menciono anteriormente, representa una de las partes m
as importantes del accionamiento ya que de el depende la tension que se requerira en la armadura para
controlar la velocidad de la m
aquina. Para modelar el rectificador se consideran las pruebas y ensayos
realizados a continuaci
on.
3.3.1.
Elecci
on del transformador
Dado que la m
aquina de corriente continua tiene una tension nominal de 220[V] y la red de alimentaci
on
disponible es de 380[V] entre lneas, es necesario utilizar un rectificador, el cual debe ser alimentado
con una tensi
on alterna tal que genere la tension continua nominal requerida considerando adem
as
una cierta cantidad de reserva. Para este caso, esta tension no coincide con el valor de la red de
alimentacion de 380[V]. Para solucionar este problema se debe instalar un transformador con una
relacion determinada por las siguientes ecuaciones:
va = 1,2 vanom
(3.11)
va = 1,35 vll
vll 1,35
K =
va 1,2
(3.12)
(3.13)
Siendo:
K: la relacion de transformaci
on del transformador necesario.
vll : la tension de la red de alimentaci
on.
3.3.2.
Sincronizaci
on de pulsos
El disparo de los tiristores debe realizarse de forma coordinada para que el control de la tensi
on
rectificada sea la adecuada ajustando solamente el valor de la tension de control V . Para ello, es
necesario sincronizar los pulsos a enviar a cada tiristor con respecto a las tensiones de la red (salida
del transformador) y tambien, coordinar la salida de un pulso auxiliar para lograr el arranque del
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 12
rectificador. De esta manera, siempre conducira un tiristor del grupo superior (T1,T3,T5) junto con
uno del grupo inferior (T4,T6,T2) desfasado en 60o . El angulo de disparo queda determinado por
la tension de control del circuito de disparo.
Para este proyecto el rectificador utilizara la secuencia de pulsos: T1-T2,T2-T3,T3-T4,T4-T5,T5T6,T6-T1. La que se puede apreciar de mejor manera en la figura 3.4.
Figura 3.4: Pulsos sincronizados al rectificador.
De esta manera, los pulsos enviados como tensiones de gate-catodo (Vgk ) estan sincronizados con la
alimentacion y poseen el mismo retardo. Junto con esto, para asegurar el correcto funcionamiento del
circuito se debe corroborar que la secuencia la red sea positiva. As, los pulsos enviados a cada tiristor
quedan sincronizados seg
un la tabla 3.1.
Tiristor
Tension de sincronizacion
T1
T2
T3
T4
T5
T6
Vac
Vbc
Vba
Vca
Vcb
Vab
Tabla 3.1: Tensiones de sincronizacion.
3.3.3.
Tensi
on de control y
angulo de disparo
Para poder utilizar adecuadamente el rectificador, se utiliza como un anexo a este un circuito de
disparo que se ajusta de tal manera que el angulo de disparo, , vare linealmente con la tensi
on de
control, V .
En este proyecto se utilizar
a como circuito de disparo un circuito integrado. El funcionamiento de este
sistema se basa en que la se
nal de entrada al circuito es la misma que se rectifica para el accionamiento,
la tension de sincronizaci
on. Este equipo, detecta el cruce por cero de la se
nal y, a continuacion, genera
una rampa lineal cuya tensi
on es comparada con la tension de control ajustada. Al sobrepasar esa
tension, el sistema lanza un pulso en alguna de sus salidas. De esta forma, se tiene un pulso tanto por
el lado del semiciclo positivo como uno por el lado del semiciclo negativo. La magnitud de la tensi
on
o
o
de control permite un ajuste de entre 0 y 180 .
Tal como se mencion
o en la secci
on 3.3.2, el circuito de disparo es capaz de lanzar un segundo pulso
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 13
(pulso auxiliar) que est

a desfasado 60o con respecto al pulso principal para el rectificador B6C. As,
se asegura el funcionamiento del rectificador.
3.3.4.
Rectificador alimentando carga resistiva
Cuando se tiene un rectificador trif

asico B6C alimentando una carga resistiva, la corriente que circula a
traves de la resistencia posee la misma forma que la tension rectificada a la salida del rectificador. Esta
tension es directamente proporcional a la corriente que circula. Debido a lo mencionado anteriormente,
los tiristores del puente se apagan instantaneamente cuando la corriente pasa por cero. La u
nica manera
de que estos vuelvan a encenderse es cuando se les enva el pulso de disparo (vgk > 0) y cuando est
an
polarizados (vak > 0).
Teoricamente, la corriente se vuelve discontinua debajo de un valor medio de tension. Este valor
corresponde a un de 60o . Este fen
omeno tiene el nombre de corte de corriente y se produce debido
a que con un = 60o , el pulso de disparo enviado ocurre en el momento en donde la tensi
on de
alimentacion, que mantiene conduciendo a los tiristores, pasa por cero. Cuando se ajusta un
angulo
mayor, la corriente al no poder ser negativa apaga los tiristores que conducan en ese entonces y, por
ende, la corriente se vuelve cero.
La corriente deja de ser cero en el momento que se vuelvan a activar los tiristores siguientes de la
secuencia, en donde, la tensi
on que los polariza es distinta de cero.
3.3.5.
Ganancia del rectificador
Para facilitar el modelo del sistema de control, se propone representar al equipo rectificador como una
planta de primer orden. El modelo de primer orden exige que se represente a las se
nales de salida y
entrada del rectificador con una relaci
on lineal entre ellas, en este caso, la relacion es entre va y V .
Dado que la tensi
on de salida del rectificador depende sinusoidalmente del angulo , la linealizaci
on
debe realizarse en una zona muy cercana a la de trabajo, para de esa forma evitar un gran error en
el control. Adem
as, para esta situaci
on debe evitarse la zona de corte de corriente, ya que esta hace
aumentar la tensi
on media de salida del rectificador perdiendose la relacion original del equipo.
De esta forma, la relaci
on final se aprecia en la ecuacion 3.14.
va = V krect + v
3.3.6.
(3.14)
Constante de tiempo del rectificador
Una de las principales debilidades del equipo rectificador, es el retardo que tiene en la respuesta debido
a que el sistema no es capaz de reaccionar hasta haber completado el ciclo actual de conmutaci
on. El
perodo de tiempo que existe entre el cambio en la entrada y su eventual correccion en la salida se
denomina tiempo muerto.
Estadsticamente se puede determinar que el tiempo muerto se puede modelar, como retardo de primer
orden, mediante la relaci
on 3.15.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 14
rect =
T
2n
(3.15)
T: perodo de la red.
n: n
umero de pulsos del rectificador.
3.4.
3.4.1.
Lazo de control de corriente

Sensor de corriente
Uno de los aspectos m

as importantes de un control realimentado es su capacidad para obtener la se
nal
a controlar. Esta se
nal com
unmente se lleva hacia el control mediante una se
nal equivalente que la
representa. El instrumento capaz de realizar aquella equivalencia es el sensor. Para esta ocasi
on, el
sensor de corriente es el encargado de traducir la se
nal de corriente que circula a traves de la m
aquina
de corriente continua en una se
nal equivalente que es entendida por el sistema de control.
Com
unmente el sensor de corriente consta de un transductor, el cual entrega una se
nal de tensi
on
continua proporcional a la se
nal de corriente que circula a traves de el.
3.4.2.
Circuito adaptador del controlador de corriente
Dado que el control de corriente requiere unificar todas las se

nales electronicas involucradas en el a
la misma escala, este circuito ajusta la se
nal del controlador PI a una se
nal entendible por el circuito
de disparo. Act
ua como una ganancia a la tension de entrada y un offset cuyos valores se calculan a
partir de los lmites de saturaci
on del controlador.
Matematicamente el circuito funciona como una funcion lineal, donde el valor de salida depende
linealmente del valor de entrada como se expresa en la ecuacion (3.16).
V = C1 Vsalci + C2
(3.16)
Donde:
Vsalci : Tension de salida del controlador de corriente.
V : Tension de entrada al circuito de disparo.
C1 : Ganancia del circuito adaptador.
C2 : Offset del circuito adaptador.
Con los valores de saturaci
on positiva y negativa del controlador de corriente se forma un sistema
de ecuaciones que permite determinar los valores de las constantes de la ecuacion que en el circuito
electronico corresponden al gain y al offset.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 15
3.4.3.
Controlador de corriente
El circuito a armar para el lazo de corriente consta de dos elementos de primer orden, el controlador,
el adaptador y el respectivo sensor, los que se pueden observar en el esquema de la figura 3.5.
Los retardos de primer orden est
an representados por el del equipo actuador (rectificador B6C) y el
del circuito de armadura. En esta ocasion, dado los parametros de la maquina determinados en la
seccion 7 y del circuito se puede afirmar que: a > e , y que a < 4e . Por lo tanto, el control de
corriente debe ser realizado a traves de un controlador de tipo PI optimizado a traves del optimo del
modulo[2].
si
Figura 3.5: Diagrama de bloques del lazo de corriente.
Dada la elecci
on del controlador y el modo de optimizacion, sus parametros estan dados por las
ecuaciones (3.17) y (3.18).
ci = a
a
1
kci =
e 2ke ka ksi
(3.17)
(3.18)
a. ka , a : Ganancia y constante de tiempo de armadura.

b. e , e : Ganancia y contante de tiempo del rectificador.
c. kci , ci : Ganancia y contante de tiempo del controlador de corriente.
3.4.4.
Respuesta del lazo cerrado de corriente
Ya que el controlador PI es ajustado a traves del metodo del optimo del modulo, es de esperar para
un escalon en la referencia (que no sature al controlador) obtener la respuesta caracterstica para este
tipo de ajuste. En caso de no ser as, manualmente se debe ajustar la constante de tiempo de acci
on
integral y la ganancia para acomodar la se
nal obtenida en la salida del control. La respuesta indicial
puede ser verificada mediante el arranque de la maquina. Pero la calibracion del controlador se debe
realizar bajo las mismas condiciones en las cuales se obtuvo la ganancia del rectificador,debido al efecto
producido por el corte de corriente. Para esto, se considera necesario volver a cargar la maquina.
La respuesta esperada para este tipo de control posee las siguientes caractersticas:
Tiempo de subida de 4.7ci .
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 16
Sobrepaso m
aximo de 4.3 %.
Tiempo de asentamiento de 8.4ci .
Si la respuesta obtenida no presenta aproximadamente estas caractersticas, los parametros del controlador se deben ajustar nuevamente.
3.5.
3.5.1.
Lazo de control de velocidad

Sensor de velocidad
De forma similar a lo realizado en la seccion 3.4.1, es necesario medir una variable mecanica de la
maquina, por lo cual se debe utilizar un aparato electromecanico que transforme la velocidad de giro
del eje en una se
nal electrica que pueda ser entendida por el control.
En esta ocasi
on se cuenta con un peque
no generador de imanes permanentes, el cual se acopla al eje
de la maquina CC. La ventaja principal de utilizar un instrumento de estas caractersticas es que la
se
nal de salida de este cumple una relacion proporcional con respecto a la velocidad de giro del eje.
3.5.2.
Adaptador del controlador de velocidad
Tal como se realiz

o con el lazo de corriente, el lazo de velocidad requiere de un adaptador a la salida del
controlador de velocidad para poder enviar una se
nal de referencia que este en la misma escala que la
se
nal sensada de corriente. Para lograr esta transformacion se deben ajustar los lmites de saturaci
on
del controlador con los lmites de corriente permitidos por dise
no.
Recordando que el m
aximo torque permitido es el doble del nominal, el ajuste del adaptador deber
a limitar las corrientes que provoquen torques superiores. La relacion a obtener se aprecia en la ecuaci
on
(3.19).
ia = C1 Vsalcw + C2
(3.19)
a. C1, C2: Ganancia y offset del circuito adaptador.

b. Vsal : Tensi
on de salida de controlador de velocidad.
3.5.3.
Controlador de velocidad
El lazo de velocidad es el lazo externo del sistema de control de la maquina de corriente continua.
Este
incluye las din
amicas del control de corriente y las mecanicas de la maquina. El lazo a controlar
se aprecia en la figura 3.6, consta de un retardo de primer orden, que representa al lazo de corriente,
y un integrador ideal que relaciona el momento con la velocidad mecanica de la maquina. Utilizando
los parametros obtenidos en la secci
on 7, el controlador a utilizar es del tipo PI optimizado en funci
on
de la simetra[2].
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p
agina 17

Off set
Tc
w_ref
kphi
kcw,t cw
kca
1
j
1
s
keq_ci,teq_ci
Figura 3.6: Diagrama de bloques del lazo de velocidad.
De esta manera, los par

ametros del controlador quedan definidos por las ecuaciones (3.20) y (3.21).
c = 4eqci
1
J
kc =
2eqci ke ks k
(3.20)
(3.21)
kc , c : Ganancia y constante de tiempo del controlador de velocidad.

eqci : Constante de tiempo equivalente lazo de corriente.
3.5.4.
Respuesta del lazo de control de velocidad
Con los parametros ya ajustados en el controlador, al momento de ensayarse el lazo de velocidad

mediante un escal
on de tensi
on en su referencia, se debera esperar una respuesta como la mostrada
en la figura 3.7. Pero cabe recordar que la se
nal mostrada solo es comparable cuantitativamente con
la respuesta del lazo. Si bien se mostr
o la existencia de un integrador ideal en el lazo, el equivalente
del lazo de corriente considerado no es una manera detallada de representarlo debido a perdidas que
no estan modeladas, lo que difiere bastante de una respuesta ideal y optima.
Figura 3.7: Respuesta dada por el optimo simetrico.
Las principales caractersticas esperadas para un control optimizado de esta forma mostradas en la
figura 3.7 son:
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p
agina 18
Tiempo de subida de 3,1eqci .

Sobrepaso m
aximo de 43,4 %.
Tiempo de asentamiento de 16,5eqci .
Si la respuesta no es similar a la presentada anteriormente, los parametros del controlador se deben
ajustar nuevamente. Dado que el circuito cuenta con un integrador, que se ve afectado por perdidas
mecanicas, no ser
a muy difcil ajustar el tiempo de asentamiento al valor esperado debido a similitudes
con la teora del integrador ideal.
3.6.
3.6.1.
Pruebas al sistema de control

Ensayo de escal
on en la referencia de velocidad
Se somete el accionamiento a un escal

on peque
no en la referencia, desde un valor menor al nominal
hasta la velocidad nominal. La amplitud del escalon debe ser tal que no cause la saturacion del controlador de velocidad. La respuesta obtenida debe cumplir con los tiempos de subida y asentamiento
ademas del sobrepaso dado por la optimizacion en funcion de la simetra como se indica en la secci
on
3.5.4. En caso de no cumplir con lo especificado, los parametros del controlador deben ser modificados, poniendo enfasis en el tiempo de asentamiento. Ademas, para observar el comportamiento del
controlador se realiza un ensayo de escalon capaz de lograr la saturacion del control; desde 0[rpm]
hasta 2000[rpm]. Se espera que la respuesta sea, en sus primeros instantes, muy similar a una rampa
debido a la saturaci
on del controlador.
3.6.2.
Ensayo de perturbaci
on en el torque de carga
El controlador debe responder tanto a un cambio en la referencia, como a una perturbacion en el lazo
de control. La carga, o descarga violenta de la maquina corresponde a un escalon en la perturbaci
on.
Debido al punto en que se aplica la perturbacion (luego del equivalente del lazo de corriente), existe una
ganancia en el camino directo m
as un integrador ideal, mientras que en el camino de realimentaci
on
aparecen el controlador, el retardo de primer orden equivalente y las ganancias respectivas del lazo de
velocidad.
Lo anterior implica que la respuesta ante la perturbacion del torque de carga, no responde a un modelo
analizado en este proyecto, y m
as a
un, debido a que luego de optimizar en base a la simetra, se
optimizo manualmente el controlador (para respuesta indicial), por lo que se desconoce la cancelaci
on
de alg
un retardo.
El analisis de la perturbaci
on para un sistema con integrador ideal no resulta complicado del todo[2].
Es sabido, que la funci
on de transferencia de la perturbacion esta dada por la ecuacion (3.22).
Hz (s) =
G1 (s)
1 + G1 (s)G2 (s)
(3.22)
Dada la descripci
on de la perturbaci
on anteriormente descrita, las funciones de transferencia G1 (s) y
G2 (s), estan dadas por las ecuaciones (3.23) y (3.24), respectivamente.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 19
G1 (s) =
G2 (s) =
1
Js
keqci ks kc k 1 1 + c s

c
s 1 + eqci s
(3.23)
(3.24)
Al reemplazarlas en la ecuaci
on (3.22), da la relacion (3.25).
Hz (s) =
2
8eqci
s(1 + eqci s)
2 s2 + 8 3 s3
J
1 + 4eqci s + 8eqci
eqci
(3.25)
Una de las principales caractersticas a observar de esta ecuacion, es que el numerador presenta un
termino asociado a s. Dentro de la teora de Laplace, el que un cero de una funcion de transferencia
sea s = 0, determina que cuando se alcance la condicion estacionaria de la funcion (t ), esta
tendra un error nulo. Este resultado arroja como conclusion que el controlador es capaz de eliminar
un perturbaci
on ocurrida en el torque de carga y de esa forma la velocidad no se vera alterada al
ocurrir un evento de ese tipo en la m
aquina de corriente continua.
A partir del resultado anterior, obtenido para Hz (s), es posible realizar un analisis temporal a un
escalon de magnitud Tc en el momento de carga. Mediante la aplicacion de la transformada inversa
de Laplace a la funci
on a determinar se obtiene la ecuacion (3.26) en el dominio del tiempo.
hz (t) =
2eqci
J
t
4eqci
cos
4eqci
t 3 sin
4eqci
!
t
t
2eqci
!
(3.26)
Este resultado entrega dos caractersticas principales de la respuesta a la perturbacion en la velocidad:

la primera, guarda relaci
on con la desviacion maxima que se producira al ocurrir un aumento del torque
de carga en la m
aquina con respecto al valor de estado estacionario de la perturbacion (cero, como
se explico anteriormente); la segunda, hace mencion al tiempo de establecimiento de la se
nal, que
siguiendo la misma definici
on usada para la respuesta al escalon, es el tiempo para el cual la se
nal cae
en una banda del 2 % alrededor de su valor estacionario. Estos valores, se resumen a continuaci
on:
Desviaci
on m
axima: = 0,89
2eqci
J Tc .
Tiempo de asentamiento: 14,7eqci .
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p
agina 20
4.
Metodologa Empleada
4.1.
4.1.1.
Resistencia del circuito de armadura
Se realizan las conexiones de acuerdo al esquema 5.1.

La maquina no debe estar girando y el devanado debe estar campo abierto.
Se alimenta el devanado de armadura con una fuente de tension continua variable.
Para distintos valores de tensi
on aplicada a la armadura se registran los valores de corriente.
Se obtienen los valores de resistencia para cada punto como: R =
4.1.2.
V
I
Ensayo de escal
on de tensi
on en armadura

La maquina no debe estar girando y el devanado debe estar campo abierto.
Mediante dos bateras, se excita el devanado de armadura de forma brusca con una tensi
on
continua de 24[V].
See mide la respuesta transitoria de la corriente durante los primeros instantes luego del escal
on
de tensi
on.
Para determinar la inductancia del circuito de ubicara, graficamente, el punto en el tiempo para
el cual se alcanz
o un 63 % de la corriente final.
4.1.3.
Constante k de la m
aquina
Se ajusta la tensi
on en el campo para tener flujo nominal.
Se alimenta la m
aquina mediante el rectificador controlado, haciendo girar el rotor a velocidad
nominal.
Para valores distintos de tensi
on de control se registran las formas de onda de la corriente de
armadura y la tensi
on rectificada en bornes. As como tambien, la magnitud de velocidad de
giro de la m
aquina.
Se debe asegurar la existencia del fenomeno de corte de corriente para todos los puntos tomados.
4.1.4.
Determinaci
on de la constante de inercia del sistema
Se realiza el arranque de la m
aquina de corriente continua en vaco seg
un la figura 5.3.
Para esto se alimenta el devanado de campo con corriente nominal, se selecciona una referencia
de corriente de armadura, correspondiente a la corriente nominal de la maquina, y se aplica esta
de forma repentina.
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p
agina 21
Se registran en el osciloscopio las se

nales de velocidad y corriente de armadura, poniendo especial
enfasis en los primeros instantes donde la velocidad tiene un comportamiento lineal.
4.2.
4.2.1.
Sincronizaci
on de tiristores
Se alimenta el circuito de disparo con una tension de control variable entre 0 y 10 [V].
Se debe tener registro de las se
nales de tension de lnea Vab ,Vbc y Vca .
Se comprueba la correcta sincronizacion de cada tiristor con la tension de referencia.
Se debe poner enfasis en la tensi
on de control aplicada para los valores extremos del angulo de
disparo (0o y 180o ).
4.2.2.
Rectificador con carga resistiva

Se alimenta el rectificador desde la red externa de 380 [V].
Se conecta una resistencia de 180[Ohm] a los bornes del rectificador.
Se varia la tensi
on de control del circuito de disparo para obtener deferentes valores del
angulo
de disparo .
Se registran las curvas de tensi
on rectificada y de la corriente de armadura comprobando el
correcto disparo de los tiristores y la simetra en las curvas.
4.2.3.
Se acopla un freno mec

anico al eje de la maquina.
Se ajusta la tensi
on en el campo para tener flujo nominal.
Se alimenta la m
aquina mediante el rectificador controlado, haciendo girar el rotor a velocidad
nominal.
Para valores distintos de tensi
on de control se registran las formas de onda de la corriente de
armadura y la tensi
on rectificada en bornes. As como tambien, la magnitud de velocidad de
giro de la maquina.
Se debe asegurar que no exista el fenomeno de corte de corriente aumentando el torque frenante.
Se debe tener especial cuidado con superar la corriente nominal de la maquina.
RCZ/JPHA/IIF
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agina 22
4.3.
4.3.1.
Sensor de corriente
A modo de familiarizarse con la medicion, mediante el manual de equipos Leybold, se toma

conocimiento de cada funci
on que es capaz de realizar el bloque sensor.
Para probar la escala que utiliza el sensor, se interrumpe la lnea que alimenta la maquina CC
desde el rectificador y se hace pasar a traves del bloque sensor.
Para distintos puntos de velocidad en la maquina CC, tomar datos de la corriente real de
armadura y la se
nal de tensi
on equivalente del sensor de corriente para distintos rangos.
La ganancia del sensor quedar
a determinada por el valor de pendiente obtenido mediante regresion lineal de los datos.
4.3.2.
Lazo de Corriente
Se carga la m
aquina ,a traves del freno acoplado mecanicamente, con un valor de momento que
no permita el fen
omeno de corte de corriente.
Se ajuste la se
nal de referencia (Iref ) a traves de una fuente electronica 0-10[V] de los equipos
Leybold.
Se comprueba la correcta conexi
on del B6C y que todos los neutros electronicos sean el mismo.
Se ajusta el circuito adaptador de corriente seg
un los parametros previamente calculados. Se
comprueba la relaci
on mediante pruebas realizadas con la fuente electronica.
Por seguridad, antes de energizar se inhiben los pulsos mediante la conexion indicada para el
circuito de disparo Leybold.
A partir del valor mnimo de corriente ,para evitar el corte de corriente, se ajusta un escal
on de
referencia peque
no (escal
on incremental) y uno grande que genere saturacion en el controlador.
Se energiza todo el sistema y se desactiva el inhibidor de pulsos comprobando el desempe
no del
control.
4.3.3.
Escal
on peque
no en la referencia de corriente
Para la realizaci
on de este ensayo se debe tener cuidado de mantener una corriente a traves de
la armadura lo suficientemente grande como para evitar el fenomeno de corte de corriente. Esto
se logra aplicando una carga mec
anica en el eje de la maquina de corriente continua (freno),
girando esta a una velocidad inferior a la nominal. La idea es buscar un punto en el cual la
tension sea similar a la usada para determina la ganancia del equipo actuador.
Una vez establecido el punto de trabajo, se realiza un escalon de corriente en la referencia del
controlador y se registran las se
nales de corriente y tension de armadura ademas de la referencia
de corriente.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 23
4.4.
4.4.1.
Sensor de velocidad
Se acopla el tac
ometro Leybold a la maquina CC, procurando que este quede bien ajustado al
eje.
Se conecta un tester a la salida del tacometro.
Se arranca la m
aquina y para puntos de velocidad distintos, se toma medicion de la velocidad mediante un tac
ometro manual. Tambien se registra la magnitud de la se
nal de salida del
tacometro acoplado para luego compararla.
Mediante la regresi
on lineal de los datos, se determina la relacion real de ganancia del tac
ometro
para ser usada en el sistema de control.
4.5.
4.5.1.
Ensayo de escal
on en la referencia de velocidad
Se dispone de la m
aquina de corriente continua conectada mecanicamente a traves del eje a un
dispositivo de freno, como se indica en la figura 5.5.
Se arranca la m
aquina hasta la velocidad nominal manteniendo el freno apagado. Una vez alcanzado el estado estacionario se aplica un escalon de momento de valor igual al nominal.
Se disminuye levemente la referencia de velocidad y se aplica un escalon en esta que llegue a
velocidad nominal. Se realiza el ensayo tanto con carga nominal como sin ella.
Se registra, a traves de un osciloscopio, la velocidad del rotor, la corriente de armadura y las
se
nales de referencia de corriente y velocidad.
Se repite el ensayo realizando el escalon, pero esta vez desde velocidad cero hasta la velocidad
nominal. Se realiza tanto con carga como en vaco.
4.5.2.
Ensayo de perturbaci
on en el torque de carga
Se dispone de la m
aquina de corriente continua conectada mecanicamente a traves del eje a un
dispositivo de freno como se indica en la figura 5.5.
Se arranca la m
aquina hasta la velocidad nominal manteniendo el freno apagado, una vez alcanzado el estado estacionario se aplica un escalon de momento de valor igual al nominal, registrando
a traves de un osciloscopio la velocidad del rotor, la corriente de armadura y las se
nales de
referencia de corriente y velocidad.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 24
5.
Esquemas de Conexi
on
5.1.
5.1.1.
Resistencia del circuito de armadura
A
V
Figura 5.1: Esquema de conexion para la medicion de Ra .
5.1.2.
Ensayo escal
on de tensi
on en armadura
A
+
24[V]
-
Osciloscopio
Figura 5.2: Esquema de conexion para la realizacion del ensayo de escalon.
5.1.3.
Determinaci
on de constante de inercia
Control de
corriente
Figura 5.3: Esquema para la realizacion del ensayo de constante de inercia.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 25
5.2.
5.2.1.

Rectificador con carga resistiva
Red 3
380[V]
Osciloscopio
Circuito de
disparo
Figura 5.4: Esquema de conexi

on para la alimentacion de una resistencia a traves del rectificador.
5.3.
5.3.1.

Ensayos del lazo de velocidad
MCC
FRENO
Osciloscopio
Seal de velocidad
VCC
Seal de corriente
Figura 5.5: Esquema para ensayar el lazo de velocidad.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 26
6.
Equipos e Instrumentos de Medida
6.1.
M
aquina de Corriente Continua
M
aquina
Serial
Potencia Nominal
Tensi
on Nominal
Excitaci
on
GMBH TYP 732 61

200 26.993
1 [kW]
220 [V]
220 [V]
Marca
IP
Velocidad
Corriente Nominal
Corriente Excitacion
Leybold-Didactic
23 [V]
2000 [rpm]
5.75 [A]
0.9 [A]
Tabla 6.1: Datos de placa maquina de corriente continua.
6.2.
Instrumentos
Instrumento
Marca
Rango
N inventario
Osciloscopio 4 canales
Voltmetro Hierro m
ovil
Ampermetro Bobina m
ovil
Multmetro
Tacometro digital
Punta de corriente
Punta de tensi
on diferencial
Condensador
Re
ostato
Batera CC
Secuenci
ometro
Variac rectificador
Transformador trif
asico
RIGOL DS1104B
HB Brasil
HB Brasil
UNI-T
Chauvin Arnoux
PINTEK
AEMC Instruments
Hioki
Rhona
3-10-30-100 [V]
1,5-3-6 [A]
Atenuacion 10mV-100mV
Atenuacion 20x-50x-200x
2200 [F], 800 [V]
280 [], 1.1 [A]
12 [V]
380 [V]
380 [V]
15 [kVA]
- 0150
V-141
L7A-145
ELI-877
7376
ELI-824
ELI-815
R127
ELI-730
-
Tabla 6.2: Lista de instrumentos utilizados.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 27
7.
Mediciones y An
alisis de Datos
7.1.
7.1.1.
Determinaci
on de la resistencia de armadura
Del procedimiento mencionado en la seccion 4.1.1 se obtuvo los resultados expuestos en la tabla.
Va [V]
0
5
10
15
20
25
Ia [A]
0
0.93
1.95
3.25
4.95
5.75
Tabla 7.1: Tabla de valores obtenidos mediante metodo voltmetro-ampermetro.
Para determinar la resistencia del circuito, los valores obtenidos fueron graficados y aproximados
mediante una regresi
on lineal, la que puede apreciarse en la figura 7.1. De esta manera la resistencia
de armadura obtenida es de:
Ra = 4,23[]
(7.1)
30
25
Tension [V]
20
15
10
Valores Obtenidos
Aproximacin
5
3
Corriente [A]
Figura 7.1: Regresion lineal de datos obtenidos para Ra .
7.1.2.
Determinaci
on de la inductancia de armadura
La determinaci
on de la inductancia de armadura se realizara mediante dos procedimientos diferentes,
para luego, comparar los resultados obtenidos. El primer metodo consiste en la utilizacion de la
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 28
Tensi
on [V]
respuesta transitoria total al escal

on de tension. En esta respuesta se determina el tiempo para la cual
la corriente alcanz
o el 63 % de su valor de corriente final y considerando la respuesta teorica dada por
la ecuacion 3.7, la inductancia puede ser determinada mediante la constante de tiempo del circuito
ideal.
25
20
15
10
1
Tensi
on de armadura
Corriente de armadura
0.005
0.01
0.015
Tiempo [s]
0.02
0.025
0
0.03
Figura 7.2: Respuesta a escalon de tension en armadura.
Observando las se
nales de la figura 7.2, es posible apreciar que el escalon de tension no se mantiene a
una tension constante, especialmente en los primeros momentos, es por esto que se propone la utilizacion de un metodo alternativo para la determinacion de la inductancia. La corriente final observada
es del orden de 4.85 [A] a los 0.42 [ms], por lo que al tiempo estara cercana a los 3.1 [A]. Por lo que
la inductancia estara dada por la relaci
on 7.5.
La1 = Ra = 0,0042 4,23 = 17,8[mH]
(7.2)
Dada la variaci
on en la aplicaci
on de la tension del escalon, se utilizara un segundo metodo de c
alculo
consistente en la utilizaci
on de los primeros momentos del escalon, de esta forma al derivar la ecuaci
on
3.7 y hacer que t 0 se obtiene que:
lm
t0
dia
dt
va
La
(7.3)
En la figura 7.3, se aprecia que existe una pendiente inicial en la se

nal de corriente y tambien, una
tension maxima otorgada por las bateras.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 29
0.2
Tensi
on [V]
20
Tensi
on de armadura
1
1
Tiempo [s]
2
4
x 10
Figura 7.3: Respuesta a escalon de tension en armadura, primeros instantes.
A traves del uso de MATLAB se determino que la pendiente inicial de la curva corresponde a un valor
de: didta =13.23 [A/s]. La tensi
on m
axima alcanzada en el momento inicial del escalon es de 24.2 [V].
Por lo que utilizando la relaci
on 7.3 se obtiene que el valor de inductancia es de:
La2 =
24,2
= 18,3[mH]
1322,9
(7.4)
Los dos valores de inductancias obtenidas resultan ser muy similares entre s, por lo que se determino que el valor final a utilizar te
oricamente sera el promedio de ambos valores, entregando un valor
de inductancia de:
La = 18,05[mH]
(7.5)
El error maximo que se podra cometer al utilizar el valor promedio sera de a lo mas un 1.5 % al
compararlo con los valores determinados mediante los dos ensayos
7.1.3.
Par
ametros del circuito de armadura
Dado los valores obtenidos anteriormente para la resistencia e inductancia de la armadura, los valores
a utilizar en el accionamiento, ganancia y retardo, estan dados por la tabla .
Ka
a
0.24
4.27 [ms]
Tabla 7.2: Parametros del circuito de armadura.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 30
7.1.4.
Constante k de la m
La determinaci
on de esta constante para la maquina CC, se basa en el aprovechamiento del fen
omeno
de corte de corriente producido por el rectificador. Por la razones explicadas en la seccion 3.2.2, durante
el intervalo en donde no hay disparo de tiristores, la tension que se observa desde los bornes de la
armadura es justamente la tensi
on Vrot de la maquina.
Los oscilogramas mostrados en la figura 7.4 para diferentes valores de velocidad, presentan el efecto de
corte de corriente. Puede apreciarse tambien, que este fenomeno no se presenta de manera simetrica
para todos los tiristores, lo que puede deberse a la calibracion del circuito de disparo o tambien a que
los tiristores usados son diferentes. Un analisis mas detallado de ellos mediante el programa MATLAB,
determino los valores de Vrot buscados. Estos valores se pueden ver en la tabla 7.3.
400
24
400
300
24
300
18
18
200
200
12
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
12
100
100
100
0
200
200
6
300
300
Tensi
on rectificada
400
0.015
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
Tensi
on rectificada
12
0.015
400
400
0.015
24
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
12
0.015
400
300
24
300
18
18
200
200
12
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
100
12
100
0
Corriente [A]
Corriente [A]
100
100
0
200
0
200
6
300
6
300
Tensi
on rectificada
400
0.015
Corriente [A]
Corriente [A]
100
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
12
0.015
Tensi
on rectificada
400
0.015
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
12
0.015
Figura 7.4: Oscilogramas que muestran el efecto del corte de corriente.
V [V]
n[rpm]
[rad/s]
Vrot
5.76
6.1
6.91
7.45
570
908
1602
2013
59.7
95.1
167.8
210.8
58.4
82.3
156.6
198.4
Tabla 7.3: Datos para la obtencion de k.
La relacion presente entre la tensi

on interna de la maquina y la velocidad de giro del eje, dados por
los datos anteriormente mostrados, se puede ver con claridad en la figura 7.5.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 31
200
Datos
Aproximacin
Vrot [V]
150
100
50
40
60
80
100
120
140
w [rad/s]
160
180
200
220
Figura 7.5: Datos graficados para la aproximacion de k.
La regresion lineal de estos datos entrega un valor de la constante igual a: k = 0,946 [Wb].
7.2.
7.2.1.

Elecci
on del transformador
Se requiere de una reserva de tensi

on de un 20 % para el accionamiento, de esa forma se tendr
a seguridad a la hora de someter el control a transitorios grandes. Debido a esta reserva, el valor de tensi
on
del secundario se determina como:
VaLL =
1,2 220
= 195,5[V ]
1,35
(7.6)
Teniendo en cuenta que la tensi

on de la red es de 380 [V], se busco un transformador que se adecuara
lo mas posible a la tensi
on requerida. Finalmente, dada la disponibilidad existente en el laboratorio,
se opto por utilizar un transformador de relacion 380/220 [V]. Ese transformador entrega una reserva
del 35 % para el accionamiento.
7.2.2.
Sincronizaci
on de tiristores
Se pudo comprobar que la relaci

on entre los respectivos pulsos del circuito de disparo y las tensiones
de sincronizaci
on son correctas. En los siguientes oscilogramas, que van desde la figura 7.6 a la figura
7.8, se puede observar que el circuito de disparo responde muy bien entregando los pulsos en valores
similares a los esperados.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 32
30
30
20
20
10
10
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
10
10
20
20
Tensi
on Vac de la red
Se
nal de disparo T1
30
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01 0.005
Tiempo [s]
0.005
Tensi
on Vac de la red
Se
nal de disparo T6
30
0.03
0.01
0.025
0.02
0.015
0.01 0.005
Tiempo [s]
0.005
0.01
30
30
20
20
10
10
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
Figura 7.6: Sincronizacion Tiristor 1 y Tiristor 6 con Vac .
10
10
20
20
Tensi
on Vba de la red
Se
nal de disparo T3
30
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01 0.005
Tiempo [s]
0.005
Tensi
on Vba de la red
Se
nal de disparo T4
30
0.03
0.01
0.025
0.02
0.015
0.01 0.005
Tiempo [s]
0.005
0.01
30
30
20
20
10
10
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
Figura 7.7: Sincronizacion Tiristor 3 y Tiristor 4 con Vba .
10
10
20
20
Tensi
on Vcb de la red
Se
nal de disparo T5
30
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01 0.005
Tiempo [s]
0.005
Tensi
on Vbc de la red
Se
nal de disparo T2
0.01
30
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01 0.005
Tiempo [s]
0.005
0.01
Figura 7.8: Sincronizacion Tiristor 5 y Tiristor 2 con Vcb .
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 33
Como se puede apreciar en todos los oscilogramas anteriores, las pulsos de disparo alcanzan a ser
disparados con un = 0o con una tension de 0 [V], es por esto, que se registro cuando estos se
empiezan a mover, lo cual ocurre con una tension de 9.52 [V]. Ese efecto se puede apreciar tambien al
intentar alcanzar un = 180o , el cual se deja de mover con una tension de 1.9 [V].
7.2.3.
Rectificador alimentando carga resistiva
Luego de conectar el circuito de disparo al rectificador B6C, este es sometido a prueba mediante su
conexion a una resistencia de 180 []. Se obtuvieron, para distintos valores de , los oscilogramas
presentados desde la figura a la figura
400
300
200
Tensi
on [V]
100
0
100
200
300
Tensi
on Vac de la red
Tensi
on rectificada
400
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0.005
Tiempo [s]
0.01
0.015
0.02
Figura 7.9: Respuesta del rectificador a carga resistiva con = 10o .
400
300
200
Tensi
on [V]
100
0
100
200
300
Tensi
on Vac de la red
Tensi
on rectificada
400
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0.005
Tiempo [s]
0.01
0.015
0.02
400
300
200
Tensi
on [V]
100
0
100
200
300
Tensi
on Vac de la red
Tensi
on rectificada
400
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0.005
Tiempo [s]
0.01
0.015
0.02
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 34
7.2.4.
Para la medici
on de la ganancia del rectificador, fue necesario cargar la maquina mediante la aplicaci
on
de un torque frenante. El prop
osito del uso del freno es evitar que el rectificador llegue a un estado
de corte de corriente y de esta forma obtener una ganancia en una zona donde la linealizaci
on no
produzca grandes errores. Los oscilogramas presentes en la figura 7.12, dan cuenta de que al no existir
el fenomeno del corte de corriente, la tension es mas baja que lo mostrada anteriormente en la secci
on
7.1.4.
400
24
400
300
24
300
18
18
200
200
12
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
12
100
100
100
0
200
200
6
300
300
Tensi
on rectificada
400
0.015
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
Tensi
on rectificada
12
0.015
400
400
0.015
24
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
12
0.015
400
300
24
300
18
18
200
200
12
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
12
100
100
100
0
200
200
6
300
300
Tensi
on rectificada
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
Tensi
on rectificada
12
0.015
400
400
0.015
24
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
12
0.015
400
300
24
300
18
18
200
200
12
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
100
12
100
0
Corriente [A]
Corriente [A]
100
100
0
200
0
200
6
300
6
300
Tensi
on rectificada
400
0.015
Corriente [A]
Corriente [A]
100
400
0.015
Corriente [A]
Corriente [A]
100
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
12
0.015
Tensi
on rectificada
400
0.015
0.01
0.005
0
Tiempo [s]
0.005
0.01
12
0.015
Figura 7.12: Oscilogramas para determinar la ganancia del rectificador.
El fenomeno del corte de corriente aumenta el valor de la tension media del rectificador, por lo que
esta no representara una medici
on de la zona real de trabajo del accionamiento.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 35
V [V]
n[rpm]
Va [V]
6.8
7.2
7.43
7.56
7.95
8.17
580
1128
1500
1630
1971
2009
95.2
144
168
174
204
218
Tabla 7.4: Datos para la obtencion de la ganancia del rectificador.
Los valores medidos son expuestos en la tabla 7.4. Estos son sometidos a una aproximacion lineal,
cuyo resultado es la ecuaci
on 7.7, la cual es graficada junto a la curva original en la figura 7.13. Esta
linealizacion s
olo se realiza en la zona de trabajo.
240
220
200
Va [V]
180
Zona de trabajo
160
Datos
Aproximacin
140
120
100
80
6.8
7.2
7.4
7.6
Tension de control [V]
7.8
Figura 7.13: Se
nal de entrada vs se
nal de salida del rectificador.
Va = 72,69 V 375,07
(7.7)
Pero si se considera la verdadera salida del controlador (antes del circuito adaptador), la ecuaci
on que
determina el funcionamiento del rectificador esta dada por la relacion (7.8).
Va = 24,35 Vsalci + 38,5
RCZ/JPHA/IIF
(7.8)
p
agina 36
7.3.
7.3.1.

Sensor de corriente
Dado que el valor m

aximo de la se
nal de entrada al controlador de corriente es de 12 [V] y que la
maxima corriente transitoria permitida por el devanado de armadura es de 11.5 [A], la medici
on de
esta u
ltima debe ser escalada con el fin no trabajar cerca del lmite del controlador. Para esto en el
sensor de corriente del bloque Leybold se fija la ganancia a 13 [ VA ]. Para corroborar el verdadero valor
de la ganancia del sensor se realiza la comparacion de la medicion de este u
ltimo con un ampermetro
de corriente continua para diferentes valores de corriente de armadura, obteniendose los valores de la
tabla 7.5.
Ia [A]
Isens [V]
0
1.62
2.1
2.5
3
3.5
0
0.4
0.6
0.66
1
1.2
Tabla 7.5: Datos de la medicion para la ganancia del sensor de corriente.
Para determinar una ganancia final para el sensor en base a las mediciones, se someten estas a una
regresion lineal al igual, la que puede observarse en la figura 7.14.
1.2
Datos
Aproximacin
Ia [A]
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.5
1.5
2
Isens [V]
2.5
3.5
Figura 7.14: Respuesta lazo con controlador no ajustado.
La ganancia calculada del sensor, mediante el procedimiento anterior, esta dada por: ksi =0.34.
7.3.2.
Circuito adaptador del controlador de corriente
Para determinar los par

ametros a utilizar en el circuito adaptador de corriente, es necesario conocer
los lmites de la se
nal de salida del controlador, para de esa forma, ajustarlos a los lmites requeridos
por el circuito de disparo.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 37
Seg
un los datos entregados por el fabricante Leybold, los controladores PI se saturan en aproximadamente 12 [V]. Pero, dado que se requiere de una mayor precision en la limitacion de la tensi
on de
control, se determinan los lmites de saturacion del controlador. Estos estan dados por:
Vmax = 11,44[V ]
Vmin = 11,32[V ]
(7.9)
(7.10)
La zona de trabajo para el cual se deben adaptar, esta dado por los valores de = 0o y = 180o que
puede alcanzar la tensi
on V . Datos que se resumen en la tabla 7.6.
[o ]
V [V]
0
180
9.52
1.9
Tabla 7.6: Datos lmites del circuito de disparo.
La zona de trabajo a establecer requiere que sea de comportamiento lineal, por lo que se propone
interpolar los puntos m
aximos y mnimos dados por la tabla 7.7
Vsat [V]
V [V]
11.44
-11.32
9.52
1.9
Tabla 7.7: Datos a linealizar para circuito adaptador de corriente.
Interpolando ambos puntos para la obtencion de una relacion que abarque toda el area de trabajo, se
logra la transformaci
on mostrada en la ecuacion 7.11.
V = 0,335 Vsalci + 5,69
(7.11)
Esta ecuacion representa la transformacion de la se

nal de salida del controlador de corriente en una
se
nal que pueda ser entendida por el circuito de disparo.
7.3.3.
Controlador PI de corriente
Para el ajuste del controlador es necesario tener en cuenta todos los parametros del lazo de corriente
que se necesitan. Estos par
ametros se calcularon previamente y sus valores se pueden ver en la tabla
7.8.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 38
Parametro
e
ke
a
ka
ksi
Valor
1.7 [ms]
24.35
4.27 [ms]
0.24
0.34
Tabla 7.8: Parametros del lazo de corriente.
Con todos los valores necesarios obtenidos, tanto la ganancia del controlador (kci ) como su constante
de tiempo (ci ) se calculan mediante las ecuaciones (3.17) y (3.18), lo que entrega:
7.3.4.
kci = 0,63
(7.12)
ci = 3,3[ms]
(7.13)
Respuesta del lazo de control de corriente
Luego del ajuste te

orico realizado al controlador de corriente, se realiza el arranque de la m
aquina
manteniendo la referencia de corriente al valor nominal. A pesar que el arranque no representa un
escalon ideal en la m
aquina, su fin es observar el correcto funcionamiento del sistema. Durante el
arranque de la m
aquina de corriente continua, esta tendera a estacionarse a una velocidad en que
ocurra un equilibrio entre el torque electromagnetico y el de roce, por lo que es de esperarse una
maniobra en cuyos primeros instantes acelere de forma lineal con una corriente de armadura igual a
la de referencia, para que posteriormente al saturarse el controlador se incorpore a la curva natural
correspondiente a la u
ltima tensi
on aplicada, variando de forma exponencial tanto la velocidad como
la corriente de armadura.
10
300
18
3.2
200
12
2.4
100
1.6
Tensi
on [V]
24
0.8
Tensi
on rectificada
100
0.5
1
Tiempo [s]
1.5
Tensi
on [V]
400
Corriente [A]
Tensi
on [V]
Los oscilogramas obtenidos reflejan claramente el efecto del control sobre el arranque de la maquina,
en la figura se observa a grandes rasgos como el control act
ua en la maniobra de la maquina. En un
primer momento limitando el torque de arranque y luego, acelerando naturalmente hasta la velocidad
determinada por el torque de roce.
Actuaci
on
Velocidad tac
ometro
6
0.5
1
Tiempo [s]
1.5
Figura 7.15: Respuesta del lazo de corriente con controlador no ajustado.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 39
En la figura 7.16, se puede ver un acercamiento a los primeros momentos del arranque en donde
claramente el sistema tiene limitado el torque de arranque debido al ajuste en la referencia de corriente.
300
18
200
12
0.8
Tensi
on [V]
0.6
4
0.4
Tensi
on [V]
100
Corriente [A]
Tensi
on [V]
2
100
0.2
Tensi
on rectificada
0.2
0.1
0
Tiempo [s]
0.1
Actuaci
on
Velocidad tac
ometro
0
0.2
0.2
0.1
0
Tiempo [s]
0.1
0.2
Figura 7.16: Respuesta del lazo de corriente con controlador no ajustado.
7.3.5.
Ajuste del controlador mediante escal

on peque
no en la referencia de corriente
Anteriormente se determin
o que el controlador PI de corriente, debe estar ajustado con una ganancia
de kci = 0,63 y una constante de tiempo ci = 3,3[ms].
Mediante la aplicaci
on de carga a la m
aquina y el uso de un peque
no escalon cercano a la corriente nominal de armadura, se pudo ajustar la respuesta indicial del controlador considerando que se esperaba
un tiempo de asentamiento, debido al ajuste por optimo del modulo, de:
test = 8,4 1,67 = 14[ms]
(7.14)
La respuesta indicial final ajustada se puede apreciar en el oscilograma de la figura 7.17.

6
4.8
2.6
3
0.4
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
2
1.8
1
Referencia de corriente
Actuaci
on
Corriente sensada
0
0.1
0.05
0
Tiempo [s]
0.05
4
0.1
Figura 7.17: Respuesta del lazo de corriente.
Dado el alto ruido que presenta la se

nal debido a la corriente pulsante de la maquina, se determino durante el laboratorio ajustar visualmente la se
nal mediante la envolvente de esta. Dado que
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 40
este procedimiento lleva directo a un alejamiento del optimo buscado, no afecta de ninguna forma al
funcionamiento del sistema en s, por lo que mediante la determinacion grafica del tiempo de asentamiento de la se
nal se ubicar
a el retardo del equipo actuador (que es desconocida en s). Este retardo
del equipo ser
a el retardo real por todo el proyecto, as que el ajuste del controlador de velocidad
estara ligado a este nuevo valor dado por la observacion del oscilograma de la figura 7.18.
9
8
7
Corriente [A]
6
5
4
3
2
Corriente medida
Valor medio
1
0
0.02 0.01
0.01
0.02
0.03 0.04 0.05

Tiempo [seg]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 7.18: Ajuste final aproximado del lazo de corriente.
El valor obtenido, por la observaci

on de la aproximacion del valor medio, esta dado por: test 65[ms].
Lo que significa que el retardo experimental del equipo es: e = 7,74[ms]. De esa forma el equivalente
temporal del lazo de corriente es: eqci = 15,5[ms]
7.4.
Inercia del sistema
Tal como se mencion

o en la secci
on 3.2.3, se puede determinar el valor de la inercia de todo el
sistema mediante la observaci
on de la velocidad los primeros instantes luego de realizado un escal
on
de saturacion en la referencia.
Para la determinaci
on de la inercia se arranco la maquina con corriente nominal en la referencia y se
obtuvo el resultado mostrado en la figura 7.19.
4
15
20
10
10
Corriente [A]
Tensi
on [V]
3
2
Corriente [A]
Tensi
on [V]
9
Salida circuito adaptador
Velocidad
Corriente sensada
0
0.2
0.4
Tiempo [s]
0.6
0.8
15
0.2
0.4
Tiempo [s]
0.6
0.8
20
Figura 7.19: Respuesta en velocidad a arranque a corriente nominal.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 41
160
140
Velocidad [rad/s]
120
100
80
60
Datos reales
40
Aproximacion lineal
20
0
20
0.05
0.1
0.15
Tiempo [seg]
0.2
0.25
0.3
Figura 7.20: Aproximacion lineal de la velocidad, primeros instantes.
En este caso, s
olo se requiere de los primeros instantes de la maniobra, debido a que la m
aquina
acelera constantemente lo que facilita la aplicacion de la ecuacion mecanica ya que todos los terminos
se hacen constantes. Del oscilograma de la figura , se puede determino que la pendiente aproximada
de la curva es 518,6[rad/s2 ]. De esa forma, se determina la inercia del sistema a traves de la relaci
on
7.15.
7.5.
7.5.1.
Tnom
d
dt
k Inom
d
dt
0,946 5,75
= 0,0105[kgm2 ]
518,6
(7.15)

Sensor de velocidad
Para la determinaci
on de la ganancia del sensor de velocidad a utilizar en el accionamiento, se midio para distintas velocidades tanto la velocidad obtenida por medio de un tacometro electronico como
la velocidad obtenida por el tac
ometro Leybold acoplado. Los resultados obtenidos se presentan en la
tabla 7.9.
n[rpm]
[rad/s]
nsens [V]
0
740
912
1024
1140
1251
1335
1565
2014
0
77.5
95.5
107.2
119.4
131
139.8
163.9
210.9
0
0.777
0.957
1.08
1.199
1.31
1.4
1.638
2.1
Tabla 7.9: Datos de la medicion para la ganancia del sensor de velocidad.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 42
Tal como ocurri

o en la secci
on 7.3.1, los datos de la tabla 7.9 son sometidos a una regresion lineal,
obteniendose que la ganancia del sensor de velocidad es: ksvel = 0,01, como se observa en la figura
7.21.
2.5
Datos
Aproximacin
n sens [V]
1.5
0.5
20
40
60
80
100
120
w [rad/s]
140
160
180
200
Figura 7.21: Aproximacion de los datos del sensor de velocidad.
7.5.2.
Circuito adaptador del controlador de velocidad
Para determinar los par

ametros a utilizar en el circuito adaptador de velocidad, es necesario conocer de
forma exacta el rango de la corriente de armadura sensada, para as ajustar la salida del controlador de
velocidad a esa misma referencia. Al igual como ocurrio con el controlador de corriente, el controlador
de velocidad posee unos lmites de saturacion dados por:
Vmax = 11,47[V ]
(7.16)
Vmin = 11,34[V ]
(7.17)
Y la zona de trabajo para la cual debe estar adaptado considera que para transitorios se puede utilizar
hasta dos veces el torque nominal de la maquina, por lo que la corriente se limitara a dos veces su
valor nominal.
Ia = 0[A] Isens = 0[V ]
(7.18)
Ia = 11,5[A] Isens = 3,8[V ]
(7.19)
De esta manera, la relaci

on a encontrar se resume en la tabla 7.10.
Vsat [V]
11.23
-11.34
Isens [V]
3.8
0
Tabla 7.10: Datos a linealizar para circuito adaptador.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 43
Realizando la interpolaci
on de ambos puntos se obtiene la relacion que permitira entregar una corriente
de referencia de la ecuaci
on (7.20)
Ia = 0,168Vsalc + 1,909
7.5.3.
(7.20)
Controlador PI de velocidad
Obtenidos todos los valores necesarios que utiliza el circuito del lazo de velocidad, como se ve en la
figura 3.6, se procede a calcular numericamente el valor de la ganancia y de la constante de tiempo
que poseera el controlador. Los valores a utilizar se pueden ver en la tabla 7.11.
Parametro
eqci
keqci
kadap
k
ks
J
Valor
15.5 [ms]
3
0.168
0.946 [Wb]
0.01
0.0105 [kgm2 ]
Tabla 7.11: Parametros del lazo de velocidad.
Utilizando las relaciones (3.20) y (3.21), presentadas en la seccion 3.5.3, con los datos presentados
anteriormente, se pueden determinar los parametros buscados del controlador PI. La resolucion de las
ecuaciones entregan los siguientes par
ametros:
kc = 71,1
(7.21)
c = 61,9[ms]
(7.22)
Bajo estos supuestos par

ametros debe realizarse un ajuste mas fino, dependiendo de la respuesta
requerida para el sistema. Principalmente se verificara el tiempo de asentamiento esperado y un
sobrepaso aceptable en la se
nal.
7.5.4.
Ajuste del controlador mediante escal

on peque
no en la referencia de velocidad
Dado el ajuste te
orico del controlador, se requiere comprobar si realmente se cumple la respuesta indicial caracterstica para un ajuste por
optimo simetrico. Debido a diferentes perdidas no consideradas en
el sistema, como las perdidas de roce o la de las escobillas, es muy probable que la respuesta al escal
on
se mantenga lejos del sobrepaso del 43,4 %. Es por esto que una buena medida de ajuste sera aquella
que logre tener un tiempo de asentamiento similar al esperado, el cual es de: test =16.5*15.5=255.8[ms].
Al realizar un escal
on peque
no y ajustar el tiempo de asentamiento requerido para el optimo se obtuvo
el oscilograma de la figura 7.22. En el se aprecia que la respuesta es muy similar a la teoricamente
esperada.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 44
4
12
Tensi
on [V]
1.2
Tensi
on [V]
1.6
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
0.8
0
0
0.4
Referencia de velocidad
Velocidad
4
0.2
0.1
0
Tiempo [s]
0.1
0
0.3
0.2
0.2
0.1
0
Tiempo [s]
0.1
1
0.3
0.2
Figura 7.22: Respuesta indicial al escalon peque

no en vaco.
7.6.
7.6.1.

Escal
on peque
no en la referencia de velocidad
Tal como se realiz

o en la secci
on 7.5.4, el escalon en la referencia es una buena forma de someter a
prueba las caractersticas propias de la operacion del control en lazo cerrado. En secciones anteriores,
se sometio a un escal
on peque
no la referencia tanto del control de corriente como de velocidad. La
finalidad de ese ensayo es un correcto ajuste de los tiempos y amplitudes esperadas de una respuesta
indicial optima.
Ahora, ya que el sistema de control esta completamente armado, es necesario someter el control a
diversas situaciones que prueben su desempe
no, para observar la forma en que este reacciona ante
ciertas eventualidades. En esta ocasi
on se sometera a una perturbacion constante del sistema (carga
nominal) mientras se realiza un escal
on peque
no, de 100[rpm], y se observa la respuesta que el sistema
tiene.
En la figura 7.23 se puede apreciar que la respuesta en velocidad es bastante similar a la obtenida
en vaco y que el tiempo de asentamiento que posee es similar a los 250 [ms] esperados. La diferencia
principal radica en que el escal
on con carga satura el controlador, como se puede ver en el oscilograma,
y por un corto tiempo la respuesta se aleja de la velocidad maxima de la maquina. De esa forma, se
puede concluir que la respuesta cumple con los requerimientos impuestos.
16
2.4
4
2
12
Tensi
on [V]
2
1
Tensi
on [V]
1.2
4
3
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
1.6
8
0.8
1
0.4
Velocidad
4
0.2
0.1
0.1
0.2
Tiempo [s]
0.3
0.4
0.5
0
0.6
0.2
0.1
0.1
0.2
Tiempo [s]
0.3
0.4
0.5
0
0.6
Figura 7.23: Respuesta indicial al escalon peque

no con carga nominal.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 45
7.6.2.
Escal
on grande en la referencia de velocidad
Otro de los ensayos caractersticos que se realizan a los sistemas de control es el de someter la referencia
a un cambio grande en su valor con tal de saturar rapidamente controlador. En este caso, la referencia se
hizo cambiar violentamente desde un valor de 0[rpm] a 2000[rpm] (velocidad nominal). Las respuestas
del sistema para vaco y carga nominal se pueden visualizar en las figuras 7.24 y 7.25, respectivamente.
20
15
0.8
10
0.6
Tensi
on [V]
0.4
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
0.2
0
Velocidad
Corriente sensada
5
0.1
0.2
0.3
Tiempo [s]
0.4
0.5
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
0.1
0.2
0.3
Tiempo [s]
0.4
0.5
Figura 7.24: Respuesta indicial al escalon grande en vaco.
16
4.5
1.5
3.8
12
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
1.4
4
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
2.2
8
0.6
0
0.2
Velocidad
4
0.2
0.1
0.1
0.2
Tiempo [s]
0.3
0.4
0.5
1
0.6
0.2
0.1
0.1
0.2
Tiempo [s]
0.3
0.4
0.5
1.5
0.6
Figura 7.25: Respuesta indicial al escalon grande con carga nominal.
Uno de los aspectos interesantes a destacar de los oscilogramas, es que para la respuesta en vaco el
tiempo de respuesta es mayor al tiempo con carga en el eje. Esto se puede explicar debido a que si bien
ambos controladores se saturan debido al cambio en la referencia, al momento que la velocidad supera
a la de referencia, se esperara que el control generara un torque frenante, pero dada las caractersticas
del rectificador que impiden tener una corriente negativa, es el torque de roce el que hace de freno
para la maquina. Cuando la m
aquina esta cargada mecanicamente este efecto es poco notorio, pero
no por eso debe dejar de considerarse.
A traves del razonamiento anterior, es posible inferir que debido a que el control intenta hacer que la
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 46
corriente sea negativa y no puede, entonces esta se mantendra en cero. Dado que la corriente es cero,
entonces la m
aquina no produce torque electromagnetico, por lo que la u
nica fuerza actuando sobre
el eje, es el roce. De esta manera, es posible determinar el torque de roce del sistema si se considera
que el momento externo es lo u
nico que provoca el freno de la maquina cuando esta sobrepasa el valor
de referencia.
7.6.3.
Aumento violento del torque de carga
El controlador fue sometido a pruebas a traves de su referencia, en las que se concluyo que el control
posee un ajuste adecuado de par
ametros. Pero, el sistema en el que esta instalado consta de muchas
perturbaciones a lo largo de su estructura. Una de las mas importantes es el torque de carga.
En la seccion 3.6.2, se demostr
o te
oricamente que una perturbacion brusca realizada en el torque es
facilmente reducida por el sistema de control. Para comprobar la teora, se somete la maquina, que gira
a velocidad nominal, a una perturbaci
on aplicada al eje del valor de la carga nominal de la maquina.
Los resultados obtenidos pueden observarse en los oscilogramas de la figura 7.26.
16
1.6
1.2
4
2
2
1
0.8
0.4
0
Velocidad
4
0.4
0.2
0.2
0.4
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
12
0
0.6
Tiempo [s]
1
0.4
0.2
0.2
0.4
1
0.6
Tiempo [s]
Figura 7.26: Respuesta a perturbacion violenta de carga nominal.
Se puede apreciar que el control mitig

o r
apidamente la perturbacion, tal como se predijo teoricamente,
ya que no se ve una variaci
on significativa de la velocidad a medida que la corriente de armadura va en
aumento. Se puede apreciar una respuesta satisfactoria del control de velocidad debido a que este se
estaciona rapidamente en la corriente nominal. El tiempo de respuesta observado es tres veces superior
al tiempo de la respuesta indicial, pero se debe a que el controlador no fue ajustado para responder a
este tipo de perturbaciones.
7.6.4.
Reducci
on violenta del torque de carga
De la misma forma en que se realiz

o la carga violenta en la maquina de corriente continua se realiza
la descarga. Cuando la m
aquina alcanz
o el estado estacionario manteniendo una carga nominal en su
eje, esta se desacopl
o. La respuesta del sistema ante tal perturbacion se puede observar en la figura
7.27.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 47
16
12
3
Tensi
on [V]
1.2
4
2
2
1
0.8
0.4
0
Velocidad
4
0.4
0.2
0.2
0.4
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
Tensi
on [V]
1.6
8
0
0.6
1
0.4
0.2
Tiempo [s]
0.2
0.4
1
0.6
Tiempo [s]
Figura 7.27: Respuesta a perturbacion violenta eliminando una carga nominal.
Tal como se vi
o con el ensayo de escal
on de saturacion, el sistema se ve afectado en su control debido a
las limitaciones del rectificador. De la observacion de los oscilogramas, se puede ver que al desconectar
la carga la m
aquina tiende a acelerar, siendo este una perturbacion mucho mas violenta que la vista
en la seccion 7.6.3. En caso de no existir control alguno sobre la velocidad de la maquina, la m
aquina
llegara a la velocidad de vaco (2800[rpm]), velocidad que es muy superior a la nominal y para la cual
la maquina no est
a dise
nada.
El hecho de reducir fuertemente la corriente pulsante de la maquina provoca que esta se limite en cero,
dado que no puede alcanzar valores negativos. En base a lo mencionado en secciones anteriores, el
control esta saturado cuando la velocidad supera la referencia y es por esto que la velocidad tiende a
oscilar. La respuesta del control dado lo dicho sigue siendo satisfactoria porque el estado estacionario
se alcanza luego de 300 [ms], que es un tiempo aceptable dentro del ajuste del controlador.
La tabla 7.12 resume los tiempos determinados, a traves de los oscilogramas, para los ensayos de
perturbacion y los compara con el valor obtenido teoricamente de la respuesta ideal del control.
Ensayo
tasen [ms]
Teorico
Aumento violento
Reduccion violenta
227,9
153
247
Tabla 7.12: Tiempos de respuesta a la perturbacion.
Claramente, la primera respuesta obtenida posee un tiempo de asentamiento inferior al teorico, esto
se explica debido a que el torque de roce del sistema posee un valor muy similar al de la perturbaci
on
por lo que la perturbaci
on es r
apidamente disipada. En cambio, en el segundo caso, el torque de roce
cumple un efecto de frenado cuando la velocidad supera la referencia, pero la diferencia en los tiempos
radica en que el controlador se satur
o r
apidamente y se mantuvo as hasta el estado estacionario.
RCZ/JPHA/IIF
p
agina 48
8.
Conclusiones
La utilizaci
on de un transformador de menor relacion de transformacion que el requerido resulto ser de bastante ayuda, especialmente a la hora de tener que probar el lazo de corriente. La
velocidad que alcanzaba la m
aquina al arrancar era bastante alta, por lo que la aplicaci
on de
torque frenante provocaba una r
apida disminucion de esta y as, realizar facilmente un escal
on
de corriente.
Dado que el circuito de disparo no es capaz de llegar a los valores extremos de angulo , fue
necesario limitar la actuaci
on a un valor menor de zona para la tension de control, para de
esa forma, utilizar el mayor rango posible y tener variaciones en la rectificacion siempre que el
control lo requiera.
La relaci
on lineal utilizada para el rectificador resulto ser bastante efectiva, ya que el sistema era
capaz de responder tal como se le peda. Una de las caractersticas que facilito la linealizaci
on
es la elecci
on de una zona de trabajo que utiliza un peque
no rango de variacion en la tensi
on de
salida.
La corriente de armadura obtenida no era simetrica como se esperaba, ya que por alguna raz
on
a
los tiristores del puente no disparaban cada 60 . Esto se puede deber a que el circuito de disparo
trabaja con cierta descalibraci
on. De todas maneras, el valor medio de la corriente variaba
levemente en cada ciclo completo de la se
nal de tension y no afecto en la medicion de la corriente
para el control.
La zona de corte de corriente obtenida ocurre en un valor cercano a 60o . Teoricamente debio haber
sido justo en 60o , pero como se explico anteriormente, exista cierta descalibracion que impeda
un disparo adecuado de los tiristores.
El considerar al circuito de armadura como un termino de primer orden para el modelo se pudo
comprobar mediante el ensayo escalon a este, de donde se obtuvo la ganancia y un retardo
equivalente del devanado.
El fenomeno de corte de corriente resulto bastante u
til para determinar el verdadero valor de la
tension interna de la m
aquina y de esa forma determinar el valor del flujo de la maquina.
Debido a la corriente pulsante en la armadura resulto bastante complicado ajustar adecuadamente la respuesta del control de corriente por lo que se prefirio dejar al controlador con un
ajuste te
orico y luego en base a los resultados adaptar el retardo equivalente al controlador de
velocidad.
La utilizaci
on del arranque a corriente controlada de la maquina es un metodo bastante eficaz
para determinar la inercia de todo el sistema acoplado al eje. El ensayo de desaceleraci
on que
se utiliza com
unmente requiere aproximar la derivada de la velocidad en el punto nominal de
velocidad lo que para efectos pr
acticos requiere manipulacion computacional de los datos. En
este caso, dado que todos los valores eran conocidos en el arranque, resulta mucho mas sencillo
linealizar la curva que se obtiene en la velocidad.
Pese a la utilizaci
on de una respuesta no optima en corriente, se pudo ajustar adecuadamente el
controlador de velocidad, obteniendose los valores esperados en la respuesta. Tanto los tiempos
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de respuesta para los ensayos de escalon como de perturbacion fueron tal como se esperaba para
el sistema.
Los ensayos realizados a traves de perturbaciones en el torque de carga resultaron ser la prueba
de fuego para el control de velocidad. Al aplicar fuertemente una carga en el eje, el controlador
pudo responder adecuadamente disipando rapidamente los transitorios de velocidad. En cambio,
al quitar la carga del eje, la m
aquina tiende a oscilar debido a que se el control trabaja saturado.
Una de las limitaciones importantes de la maquina es la incapacidad del rectificador de invertir
la corriente al superar la referencia de velocidad. Esta falencia del sistema puede superarse al
utilizar un rectificador de cuatro cuadrantes, de esa manera el control es capaz de regenerar a
la red la energa necesaria para frenar la maquina al superar la referencia.
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Referencias
[1] W. Leonhard,Control of Electrical Drives. 3rd Edition. Cap. 5 .
[2] F. Fr
ohr,Introducci
on al Control Electr
onico. Cap.6 .
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Accionamiento Eléctrico de Máquinas de Corriente Continua

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Universidad T

ecnica Federico Santa Mara

Profesor: Dr.-Ing. Jorge Juliet Aviles

Valparaso, 17 de julio de 2012

Departamento de Ingeniera Electrica U.T.F.S.M.

ELI-329 Laboratorio de Accionamientos

3.2.3. Inercia del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3. Modelamiento del equipo rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4. Rectificador alimentando carga resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5. Ganancia del rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.6. Constante de tiempo del rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4. Lazo de control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1. Sensor de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2. Circuito adaptador del controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.3. Controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.4. Respuesta del lazo cerrado de corriente

3.5. Lazo de control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1. Sensor de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2. Adaptador del controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.3. Controlador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.4. Respuesta del lazo de control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6. Pruebas al sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1. Ensayo de escal

3.6.2. Ensayo de perturbaci

Departamento de Ingeniera Electrica U.T.F.S.M.

ELI-329 Laboratorio de Accionamientos

4.1.1. Resistencia del circuito de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2. Ensayo de escal

4.2. Modelamiento del equipo rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2. Rectificador con carga resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3. Ganancia del rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3. Lazo de control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1. Sensor de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2. Lazo de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4. Lazo de control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1. Sensor de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5. Pruebas al sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1. Ensayo de escal

4.5.2. Ensayo de perturbaci

5.1.1. Resistencia del circuito de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2. Ensayo escal

5.2. Modelamiento del equipo rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1. Rectificador con carga resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3. Pruebas al sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1. Ensayos del lazo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Equipos e Instrumentos de Medida

6.1. Maquina de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Departamento de Ingeniera Electrica U.T.F.S.M.

ELI-329 Laboratorio de Accionamientos

7.2. Modelamiento del equipo rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.3. Rectificador alimentando carga resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.4. Ganancia del rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3. Lazo de control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.1. Sensor de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.2. Circuito adaptador del controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.3. Controlador PI de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.4. Respuesta del lazo de control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.5. Ajuste del controlador mediante escalon peque

7.4. Inercia del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5. Lazo de control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.1. Sensor de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.2. Circuito adaptador del controlador de velocidad

7.5.3. Controlador PI de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .