Cinematica Diferencial de Manipuladores

ENFOQUE UNIFICADO DA CINEMATICA
DIFFERENCIAL DE MANIPULADORES
EXAME DE QUALIFICAAO
ALEXANDRE CAMPOS
ENGENHARIA MECANICA
FLORIANOPOLIS, 2002
Sumario
1 Introduca o
2 Helicoides na cinematica instantanea e na estatica de manipuladores

2.1 Taxa de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Convenco es e noco es elementares . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Estatica/cinematica instantanea . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Cinematica instantanea de manipuladores seriais . . . . . . . . . .
2.4.1 Primeiro exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Segundo exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Manipulador serial no espaco
2.5 Helicoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Helicoide na estatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Helicoide para deslocamento finito . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Helicoide na cinematica instantanea . . . . . . . . . . . .
2.6 Coordenadas de um helicoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Dependencia Linear de heligiros e heliforcas . . . . . . . . . . . .
2.8 Sistemas de helicoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Transformaca o de coordenadas de helicoides . . . . . . . . . . .
2.10 Reciprocidade de helicoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.1 Coeficiente Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.2 Helicoides recprocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.3 Reciprocidade entre heligiros e heliforcas . . . . . . . . .
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49
54
59
60
61
61
3 Metodo de Kirchhoff-Davies para transmissao de movimento em circuitos cinematicos

fechados
68
3.1 Introduca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2 Metodo de Kirchhoff-Davies: conceitos preliminares . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3 Grafos para cadeias cinematicas fechadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.1 Digrafo de acoplamento de uma cadeia cinematica fechada . . . . . . . . 70
3.3.2 Digrafo de movimento de uma cadeia cinematica fechada . . . . . . . . 73
3.4 Lei das malhas de Kirchhoff e equaca o de restrica o . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.5 Soluca o cinematica no espaco das juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6 Heligiro entre dois elos quaisquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1
3.7
Conclusoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4 Cinematica instantanea unificada de manipuladores

4.1 Metodos de analise cinematico convencionais . .
4.2 Cadeia cinematica virtual . . . . . . . . . . . . .
4.3 Calculo da cinematica instantanea unificada . . .
4.4 Conclusoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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84
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87
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5 Jacobiano unificado
5.1 As Duas matrizes Jacobianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Calculo do Jacobiano unificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Conclusoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Proposta de tese
97
6.1 Cronograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
A Tres entidades da geometria cinematica
A.1 Cilindroide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Cilindroide representado por um crculo . . . .
A.1.2 Dois helicoides paralelos . . . . . . . . . . . .
A.2 Hiperboloide regrado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Construca o de um hiperboloide dadas tres retas
A.3 Helices coaxiais de passo igual . . . . . . . . . . . . .
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101
104
105
105
107
B Coordenadas de reta de Plucker

110
B.1 Conceitos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
B.2 Momento mutuo entre duas retas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
B.3 Feixe axial de planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
C Sistemas de retas
C.1 Complexo linear . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Forma geral de um complexo linear . . . .
C.3 Significado cinematico do complexo linear .
C.4 Cinco retas definem um complexo linear . .
C.5 Pares de conjugados . . . . . . . . . . . . .
C.6 Congruencia linear . . . . . . . . . . . . .
C.7 Formas de congruencia linear . . . . . . . .
C.8 Dependencia linear de retas . . . . . . . . .
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118
119
120
121
122
Lista de Figuras
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
2.18
2.19
2.20
2.21
2.22
2.23
2.24
2.25
2.26
2.27
2.28
2.29
2.30
Trajetoria do ponto pertencente a um corpo movel . . . . . . . . . . . . . . .

Mecanismo guia do movimento do corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema coordenado destrogiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sentido positivo de rotaca o do eixo na direca o . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismo serial no plano com eixos de junta . . . . . . . . . . . . . . . .
Representaca o grafica de vetor livre (a) e vetor linha (b) . . . . . . . . . . . . . .
Corpo atuado por forcas paralelas ao eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Projeca o das forcas na direca o do eixo sobre o plano . . . . . . . . . . . . .
Ponto do corpo
instantaneamente em . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manipulador robotico serial de juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
: contribuica o de a` velocidade translacional de um ponto pertencente ao
corpo , instantaneamente em
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vetor no plano representado em coordenadas de Plucker . . . . . . . . . .

Cosenos diretores do vetor normalizado (em negrito) de . . . . . . . . . . . .
Contribuica o de a` velocidade angular ( ) e a velocidade translacional (
e ) de um ponto pertencente ao corpo , instantaneamente em . . . . . . . .
Coordenadas de Plucker de uma reta que contem o segmento de reta
. . . . .
Ponto do corpo suportando varias forcas oblquas . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de forcas e momentos atraves do ponto . . . . . . . . . . . . . . . . .
Representaca o de um momento atraves de um binario . . . . . . . . . . . . . . .
Deslocamento finito em geral, atraves de uma rotaca o e duas translaco es ortogonais
Eixo de rotaca o : no plano , paralelo a ! e que cruza "
. . . . . . . . . . . .
Eixo de rotaca o para rotaca o e translaca o ortogonal a ! simultaneas . . . . . .
Heligiro de um corpo sobre um helicoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes de velocidade de um heligiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Helicoide e seu eixo justapostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Heligiro de uma junta prismatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes de uma heliforca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuraca o de um manipulador com seis pares cinematicos no espaco
eo
heligiro correspondente ao efetuador final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corpo submetido a seis cargas aplicadas em paralelo no espaco 3D . . . . . . . .
Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas de coordenadas e # com a mesma origem e orientaca o diferentes . . .
3
10
10
11
11
12
12
13
13
15
17
18
18
20
21
23
27
27
27
29
31
31
34
36
39
42
43
46
47
55
56
2.31 Sistemas de coordenadas , # e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.32 Componentes da heliforca que realizam trabalho sobre o helicoide de deslocamento finito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.33 Combinaca o da cinematica instantanea e a estatica de um corpo . . . . . . . .
2.34 Componentes do heligiro e da heliforca na direca o . . . . . . . . . . . . . .
2.35 Corpo suspenso por uma barra com extremidades esfericas . . . . . . . . . . .
2.36 Corpo suspendido por cinco barras com extremidades esfericas . . . . . . . . .
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61
62
63
65
67
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Mecanismo de quatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mecanismo ! ! ! ! " " ! , instantaneamente no plano . .
Digrafo direcionado da cadeia ! ! ! ! " " ! . . . . . . . . .
para o mecanismo ! ! ! ! " "
Cordas e malhas do digrafo
para o mecanismo ! ! ! ! " " ! . . . . . . . .
Digrafo
Coordenadas instantaneas (X,Y) do mecanismo ! ! ! ! " " !
.
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69
71
72
72
73
77
4.1
Cadeia cinematica virtual adicionada a um manipulador serial (a), paralelo (b) e

hbrido (c) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Cadeia cinematica modificada do mecanismo ! ! ! ! " " ! . . . . . . . . . . . 88
Grafo de movimento do mecanismo ! ! ! ! " " ! modificado . . . . . . . . . 89
4.2
4.3
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! ..
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A.1 Padrao de resultantes de dois helicoides em geral. . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 O cilindroide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Diagrama do crculo para um cilindroide e suas projeco es sinusoidais, as quais
relacionam a` s coordenadas
e com o a ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Diagrama do crculo e os a ngulos entre helicoides em um cilindroide. . . . . .
A.5 Padrao de resultantes de dois helicoides paralelos de diferente passo. . . . . . .
A.6 Hiperboloides regrados, com os dois regulus mostrados, no hiperboloide da esquerda o regulus com linhas contnuas e o seu regulus complementar com linhas
tracejadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.7 Conexao transitoriamente recproca.- 4 juntas rotativas em serie ou dois pontos
de contato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.8 Duas helices de um sistema coaxial de passo igual. . . . . . . . . . . . . . . .
A.9 As binormais e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 57
. 98
. 101
. 102
. 103
. 104
. 106
. 107
. 108
. 109
B.1 Coordenadas de uma reta no plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

B.2 Coordenadas homogeneas para pontos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
B.3 Feixe planos axial, leque de planos que contem a reta tracejada. . . . . . . . 113
C.1 Dois sistemas de coordenadas paralelos, requer-se um termo adicional para modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
C.2 O polo do plano polar de um complexo linear que mostra a helice que cruza
e e normal a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
C.3 Corpo suspendido por cinco cordas.- Movimento com um grau de liberdade em
torno do eixo do helicoide instantaneo (I.S.A.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4
C.4 Conexao transitoriamente recproca.- Dois heligiros e normais comuns em quatro

pontos de contato (heliforcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.5 Par de conjugados de um complexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.6 Um regulus degenerado em dois feixes planar de retas com uma reta comum . . . 123
Captulo 1
Introducao
Neste exame de qualificaca o e proposto um enfoque unificado para a cinematica diferencial direta
e inversa de manipuladores seriais, paralelos e hbridos atraves de uma formulaca o matricial. O
metodo proposto e baseado na adaptaca o da lei das malhas de Kirchhoff e a teoria de helicoides.
Neste metodo unificado e adicionada ao manipulador uma cadeia virtual que nao modifica as
caractersticas cinematicas do manipulador original. A diferenca entre cinematica direta e inversa e reduzida, pela formulaca o matricial, para a seleca o das variaveis primarias que resolvem
um sistema linear. Este enfoque resolve a cinematica diferencial de manipuladores em forma
fechada. Adicionalmente, o metodo pode ser sistematizado atraves da teoria de grafos.
A teoria de helicoides e uma importante ferramenta na analise das caractersticas cinematicas
dos mecanismos. A primeira formulaca o rigorosa da teoria e o estudo do eixo de helicoide
foram realizados por Mozzi em 1763 [Mozzi, 1763] [Ceccarelli, 2000]. Tal formulaca o foi
sistematizada por Ball em 1900 [Ball, 1900]. Um desenvolvimento da teoria em aspectos da
geometria cinematica foi realizado por Hunt [Hunt, 1978].
A teoria de helicoides e usada para descrever a natureza do movimento e da estatica de um
corpo rgido, consequentemente tem uma funca o importante em robotica e cinematica. Hunt
[Hunt, 1983] propos varias estruturas cinematica para manipuladores paralelos usando a teoria
de helicoides, Lipkin e Duffy [Lipkin and Duffy, 1988] propuseram um novo metodo para controle hbrido (baseado na dualidade entre o heligiro e a heliforca). Alem da a rea cinematica,
outras pesquisas se realizam em a reas como visco-elasticidade em acoplamentos, reciprocidade,
dinamica, engrenagens, geometria da reta e a lgebra de helicoides.
Neste documento focaliza-se a cinematica de manipuladores, mais especificamente no ramo
da analise cinematica1 , onde calcula-se o movimento relativo entre varios elos de um mecanismo
dado. Existem dois tipos de analise cinematica: direta e inversa. A analise cinematica direta
permite encontrar as possveis2 orientaco es e posico es do efetuador final e suas derivadas, dados
os valores das variaveis de junta e suas derivadas. Por outro lado, a analise cinematica inversa
calcula os possveis3 valores das variaveis de junta e suas derivadas, para os quais o efetuador
1
O ramo da snteses cinematica, que estuda o projeto de um mecanismo especfico para realizar determinada
tarefa, nao se contempla neste documento.
2
No caso dos manipuladores seriais a cinematica direta e univocamente determinada.
3
No caso dos manipuladores paralelos a cinematica inversa e univocamente determinada.
final tem as caractersticas de movimento desejadas (posica o e orientaca o e suas derivadas). Dada
a caracterstica instantanea do eixo de helicoide, a analise abordada nesta proposta de tese esta
limitada a` cinematica instantanea ou diferencial, ou seja, a` s relaca o entre velocidades dos pares
cinematicos e do efetuador final.
O problema de encontrar as velocidades instantaneas relativas, permitidas pelos pares cinematicos,
entre pares de elos tem alguma analogia com o problema em redes eletricas [Davies, 2000].
Para redes eletricas existem regras simples, de combinaca o de impedancias em serie ou paralelo, suficientes para sua analise completa, conhecidas como leis de Kirchhoff. A mais simples
destas regras relaciona a diferenca de potencial entre um par de nos da rede eletrica (lei das
malhas). Destaca-se, no entanto, que uma cadeia cinematica tambem forma uma rede.
Para adaptar a teoria de circuitos eletricos ao caso mecanico substitui-se as diferencas de potencial por heligiros. Para resolver as redes cinematicas, o metodo de Kirchhoff-Davies [Davies,
2000] estabelece equaco es de restrica o para cadeias cinematicas (simples ou multiplas). As
restrico es sao impostas por meio de heligiros em conjunca o com a teoria de grafos. Tal metodo
formula a lei das malhas de maneira similar a` utilizada em redes eletricas. O uso das leis
de Kirchhoff, na teoria de redes eletricas, evita a distinca o entre redes em serie, em paralelo
ou hbridas, portanto, o metodo de Kirchhoff-Davies tambem evita esta distinca o nas redes
cinematicas.
Por meio do metodo de Kirchhoff-Davies, baseado na teoria de helicoides, e pela alteraca o
virtual da cadeia cinematica e possvel realizar a sistematizaca o da cinematica, instantanea ou
diferencial, unificada para manipuladores (cadeias cinematicas) em geral, sejam estes seriais,
paralelos ou hbridos. Esta proposta de tese mostra esta sistematizaca o que, adicionalmente,
permite uma nova forma de calcular o Jacobiano para manipuladores em geral.
Este documento apresenta uma breve fundamentaca o da teoria de helicoides, ferramenta
basica para o desenvolvimento do metodo de Kirchhoff-Davies na soluca o da equaca o de restrica o.
Tal equaca o e utilizada na sistematizaca o da cinematica unificada e no calculo do Jacobiano unificado, ambos para manipuladores em geral.
O captulo 2 apresenta os fundamentos da teoria de helicoides aplicada a` cinematica instantanea e a estatica de manipuladores em geral. Neste captulo introduz-se o eixo, as coordenadas, a dependencia linear e os sistemas de helicoides. Adicionalmente descreve-se o conceito
de reciprocidade e sao apresentadas algumas de suas aplicaco es.
O captulo 3 descreve o metodo de Kirchhoff-Davies para relacionar velocidades (cinematica
instantanea ou diferencial) entre os pares cinematicos de uma cadeia cinematica fechada por
meio da equaca o de restrica o. Adicionalmente, definem-se alguns conceitos da teoria de grafos
que auxiliam no desenvolvimento do metodo.
O captulo 4 sistematiza a cinematica instantanea para manipuladores em geral, assim o
mesmo procedimento resolve a cinematica direta e inversa, para varios tipos de manipuladores,
com base no metodo de Kirchhoff-Davies. Este captulo introduz o conceito de cadeia cinematica
virtual para a generalizaca o do metodo a diferentes manipuladores.
O captulo 5 mostra uma nova forma de calcular o Jacobiano para manipuladores em geral,
denominada Jacobiano unificado.
Adicionalmente, o apendice contem alguns conceitos da geometria cinematica baseada em
helicoides, que permite certo conhecimento adicional tanto nos sistemas de helicoides como na
7
geometria da reta.
Captulo 2
Helicoides na cinematica instant
anea e na
estatica de manipuladores
Embora a quantidade de componentes mecanicos de um manipulador seja menor que a de componentes eletricos, eletronicos e computacionais, o estudo da mecanica e um elemento vital em
Robotica. Duas a reas da mecanica aplicadas a` robotica: cinematica e estatica, podem ser analisadas analogamente por meio da teoria de helicoides: A teoria de helic o ides esta baseada em
dois teoremas: um refere-se ao deslocamento de um corpo rgido e o outro a` s aco es que atuam
sobre um corpo rgido [Ball, 1900]. A cinematica estuda a posica o e suas derivadas temporais
(cinematica instantanea) das juntas do manipulador, que relacionam e restringem a posica o e a
orientaca o do efetuador final. A estatica trata a relaca o entre as aco es (forcas e/ou momentos)
que equilibram todos os elos (corpos rgidos) do manipulador.
Este captulo refere-se aos fundamentos da teoria de helicoides voltados para o campo da
mecanica em robotica, com e nfase especial na analogia entre cinematica instantanea e estatica.
Inicialmente, o conceito de taxa de velocidade e introduzido, alem de algumas noco es e
convenco es elementares a serem usadas ao longo do documento. Em seguida, a analogia entre
cinematica instantanea e estatica e determinada. Na seque ncia, sao desenvolvidos os conceitos de
helicoide, heligiro e heliforca, para a sua aplicaca o estatica e cinematica, incluindo coordenadas,
dependencia linear, sistemas e exemplos de helicoides.
Este captulo fornece uma breve fundamentaca o na teoria de helicoides, utilizada como ferramenta basica para o desenvolvimento dos metodos apresentados no documento. Destaca-se a
evidencia do significado fsico e a simplicidade no uso da teoria de helicoides na cinematica e
estatica de manipuladores.
Adicionalmente, os apendices aprofundam certos topicos baseados na geometria cinematica,
que podem servir como complemento a` leitura deste captulo. Os apendices estao estruturados
de modo a formar um documento independente.
2.1 Taxa de velocidade

A configuraca o instantanea de um mecanismo determina completamente a velocidade de um
ponto pertencente a ele. Seja um ponto de um corpo que se move ao longo de uma trajetoria " ,
Fig. 2.1, e desloca-se uma distancia " . Entao seu vetor de velocidade e tangente a` trajetoria
e sua magnitude e "
.Se o corpo movel, e guiado por um mecanismo, como
por exemplo o mecanismo de quatro barras com uma entrada simples na manivela, Fig. 2.2,
para encontrar no instante mostrado, nao e necessario conhecer a trajetoria nem deriva-la com
relaca o ao tempo. Para encontrar , basta conhecer a configuraca o instantanea do mecanismo
para determinar: # a reta de e sua direca o (por exemplo a tangente de " no ponto ) e # #
a taxa

"
. O procedimento para calcular a direca o da reta da velocidade e
da taxa de velocidades para um ponto pertencente a um corpo, que faz parte de um mecanismo,
e mostrado na seca o 2.3 e na seca o 2.4.
y

vA

s

"!
!"
"!
"!
"!
!"
"!
"!
!

! "!

Figura 2.1: Trajetoria do ponto

cente a um corpo movel
"!
!"
!"
"!
"!
"!
"!
!" vA "!
!" "!
!" "!
!" "!
!"
"!
!"
"!
!"
!"
"!
"!
x
perten-
Figura 2.2: Mecanismo guia do movimento

do corpo
2.2 Convencoes e nocoes elementares

Seja um sistema- destrogiro, Fig. 2.3, com setas em todos os eixos para indicar as direco es
positivas. Os sentidos positivos de rotaca o em torno de cada eixo estao de conformidade com a
regra da mao direita, assim:
(*)
(*)
$#
,
girando
.*/ $'
.*/ &%
&% +

$# +0
$'
(2.1)
em torno de
$'
&%
$#
Colocando uma seta sobre qualquer eixo (reta), o sentido de giro da regra da mao direita
e estabelecido univocamente. Em um sistema coordenado plano, em geral, o eixo ( 1% ) esta
saindo do papel e seu sentido positivo de giro esta em torno da direca o de 2% , no sentido antihorario, simbolizado por um crculo com um ponto no centro, Fig. 2.4.
Quando se trata com corpos acoplados (elos, por exemplo), e u til numera-los e dar ao eixo
das juntas sub-ndices duplos. No movimento planar por exemplo, Fig. 2.5, tem-se os eixos de
10
y
O
positivo
z
x
Figura 2.3: Sistema coordenado

strogiro

de-
Figura 2.4: Sentido positivo de rotaca o do

eixo na direca o
junta:
,
, , , # ,
. E u til tambem adotar sub-ndices duplos para os vetores
de velocidade angular, sendo e a velocidade angular do elo com relaca o a um sistema de
coordenadas em # , ou seja, sua magnitude e igual a velocidade do atuador carregado pelo elo # e
que guia o elo . Desta forma para elos conectados em serie tem-se:
2

(2.2)
Esta expressao mostra o movimento instantaneo do elo , com relaca o a` base (elo ), em torno
de um eixo. Tal eixo e denominado eixo de giro instanta neo (IRA)1 [Hunt, 1990], relativo a dois
elos, e localiza-se no centro instantaneo de rotaca o. A determinaca o de um !
e mostrada na
seca o 2.3.
Neste ponto define-se vetor linha e vetor livre. Vetor linha e aquele que esta restrito a direca o,
sentido, magnitude e, adicionalmente, a uma reta ou eixo sobre o qual pode deslizar, tambem
denominado vetor deslizante, como, forcas atuando sobre um corpo rgido ou a velocidade angular de um corpo a qualquer instante . Vetor livre e aquele que nao esta restrito ao ponto
de aplicaca o da quantidade expressa pelo vetor, este depende unicamente da direca o, sentido e
magnitude, como por exemplo a velocidade de translaca o de um corpo rgido, a forca da gravidade, etc. No presente documento simbolizam-se os vetores livres e vetores linhas por meio de
setas diferentes, como se observa na Fig. 2.6.
1
Instantaneous Rotational Axis
11
(n1),n
n1
ij
j
i
ij
3
12
01 01
23 23
2
12
0
O
Figura 2.5: Mecanismo serial no plano com eixos de junta
(a)
(b)
Figura 2.6: Representaca o grafica de vetor livre (a) e vetor linha (b)
12
2.3 Est
atica/cinem
atica instant
anea
A estatica de um corpo rgido e a cinematica de um elo, em um manipulador serial, apresentam
semelhancas, que permitem analogias entre suas componentes e unificam a representaca o do
estado estatico (do corpo rgido) e do estado cinematico (do elo do manipulador serial). A seguir
a analogia e mostrada atraves de um exemplo.
Dado um corpo rgido sobre o qual atuam vetores de forca paralelos, todos na direca o do
eixo , Fig. 2.7, e possvel calcular o vetor de forca resultante atraves de

(2.3)
Este somatorio e analogo ao realizado para as velocidades angulares na eq. (2.2).

z
y
F1
Fn
F1
Fn
FR
F2
F2
yR
Fi
yi
O
Fi
xR
x
xi
y
Figura 2.7: Corpo atuado por forcas paralelas ao eixo
Figura 2.8: Projeca o das forcas na direca o

do eixo sobre o plano
A linha de aca o de pode ser encontrada desenhando a projeca o do corpo rgido no plano
, Fig. 2.8, onde observa-se que tambem e paralela a` direca o do eixo .
Com base na estatica, calcula-se os momentos em torno de eixos convenientes, por exemplo

os eixos ( $' ) e ( $# ). O momento de em torno de &' tem magnitude
, positiva
devido a convenca o (sec. 2.2): um positivo e um positivo produzem um momento positivo
em torno de &' . O momento de em torno de tem magnitude , negativa devido a
convenca o ((sec. 2.2)): um positivo e um positivo produzem um momento negativo em
torno de &# . Se existe uma u nica forca , a magnitude do momento resultante em torno de ,

, e

(2.4)

13
O ponto de aplicaca o da forca resultante (( ) no plano, por exemplo) pode ser determinado por

(2.5)

e

(2.6)

O momento resultante,

M , da forca resultante
em torno de , ou melhor, em torno de um eixo direcionado que

cruza por no plano (ver reta tracejada na Fig. 2.8 em a ngulo reto em relaca o ao vetor
)
e

(2.7)

Definindo
como o momento
de
em torno de &' e como o momento
de em torno de &# , tem-se que
e o momento de em torno de &' e

e o momento de

em torno de &# , consequentemente as eqs. (2.5) e (2.6) resultam em

e a magnitude do momento em torno de , causado por

(2.8)

(2.9)
cujas componentes em torno dos eixos e sao, respectivamente,

e . As variaveis ,
e definem o estado estatico do corpo rgido.
Na seque ncia, realiza-se a analise cinematica de um manipulador serial e mostra-se a analogia
estatica/cinematica instantanea.
Para a analise cinematica pode-se estender virtualmente o elo
da Fig. 2.5, de modo a incluir um ponto deste elo instantaneamente na origem , Fig. 2.9. Considerando a velocidade
translacional deste ponto como , devido a velocidade angular , tem-se que a magnitude

e

(2.10)

A velocidade tem componentes e nas direco es e do sistema de coorde

nadas com centro em , respectivamente. A semelhanca entre a eq. (2.4) e a eq. (2.10), permite
estabelecer uma analogia entre as componentes do momento, devido a uma forca (eq. (2.8)),
e as componentes da velocidade translacional de um ponto instantaneamente na origem, devido
a uma velocidade angular . Aproveitando esta analogia relaciona-se as componentes da

estatica e da cinematica, isto e , o momento em torno de ' devido a` forca , no corpo rgido
14
y
2
01
01
0
y01
Extensao virtual do elo 1
O
A
x 01
vo
do corpo
instantaneamente em
Figura 2.9: Ponto
(estatica), e analogo a` velocidade translacional instantanea na direca o de ' de um ponto do elo

# , localizado instantaneamente na origem, devido a velocidade (cinematica instantanea),
ou seja , similarmente, o momento em torno de # devido a` forca , no corpo rgido

(estatica), e analogo a` velocidade translacional na direca o de # de um ponto do elo # , localizado instantaneamente na origem, devido a velocidade (cinematica instantanea), ou seja

. Por exemplo para #

Estatica

Cinematica instantanea

(2.11)
de modo que ao considerar juntas seriais, para o caso cinematico, a eq. (2.8) transforma-se em

(2.12)
2 e 2

Define-se como a velocidade translacional de um ponto pertencente ao elo (efetuador

final), instantaneamente na origem, com relaca o a` base . Esta velocidade, , e resultante das
velocidades angulares e sua magnitude pode ser expressa como

2

(2.13)
cujas componentes na direca o dos eixos e sao, respectivamente,

mente com definem o estado cinematico do elo .
15
e
, as quais junta-
Estatica
Velocidades angulares em torno dos

eixos (paralelos) das juntas entre os
elos de um a cadeia conectada serialmente.
Componentes da velocidade translacional de um ponto (do corpo
movel) instantaneamente na origem

(dimensao )).
Forcas paralelas atuando sobre um

corpo simples.
Momentos em torno dos eixos coorde ).

nados (dimensao
Tabela 2.1: Estatica
cinematica instantanea
A tabela 2.1 condensa alguns conceitos da analogia entre estatica e cinematica instantanea,
para o caso plano.
Em conclusao, e possvel expressar o estado estatico de um corpo rgido e o estado cinematico
instantaneo de um elo em um manipulador serial em coordenadas analogas.
Atraves desta analogia e possvel encontrar o eixo de giro instantaneo, ! , do efetuador
final do manipulador da Fig. 2.5 com relaca o a` base. Para isto e suficiente manipular a equaca o
de velocidade translacional, ou seja,

2

(2.14)
e resolve-la para
e
, coordenadas do centro instantaneo do IRA, entre os elos e , com
relaca o a` origem .
2.4 Cinem
atica instant
anea de manipuladores seriais
Nesta seca o apresenta-se, atraves de dois exemplos, a cinematica instantanea para manipuladores
seriais utilizando as coordenadas analogas descritas na seca o 2.3. As ferramentas basicas utilizadas para estabelecer a expressao cinematica matricial sao as coordenadas de reta de Plucker,
definidas com detalhe no apendice B, e a normalizaca o de vetores. Tal expressao estabelece a
transformaca o linear, denominada Jacobiano, entre a as velocidades no espaco das juntas e as
velocidades no espaco operacional.
2.4.1 Primeiro exemplo

Neste exemplo calcula-se o Jacobiano de um manipulador serial com juntas atuadas, no instante
em que todos os eixos das juntas estao no plano , Fig. 2.10. Sejam os eixos das juntas ,

, , .
16
$ (n1), n
(n1), n
1
(n1)
12 $
12
01
$ 01
Figura 2.10: Manipulador robotico serial de juntas

A velocidade em cada junta # em relaca o ao elo anterior # e conhecida. Ou seja, as
velocidades no espaco de juntas ( , , , ) sao conhecidas, desejando-se calcular as

velocidades do efetuador final no espaco operacional.
Adotando uma simbologia semelhante a` empregada na definica o de coordenadas de reta de
Plucker (apendice B), as componentes de na direca o de e , sao definidas respectivamente,
como e , ver Fig. 2.11.
A contribuica o de cada atuador a` componente do vetor velocidade translacional de um ponto
do efetuador final com relaca o a` base instantaneamente em , , na direca o do eixo , % ,
e representada por (Fig. 2.11).
Cada uma das juntas atuadas do manipulador contribui para a velocidade translacional e
para a velocidade angular do efetuador final com relaca o a` base.
Utilizando a eq. (2.2) e possvel calcular as componentes da velocidade angular do elo ,
com relaca o a` base (elo ), do manipulador a partir das velocidades nas juntas

'
'

(2.15)

#
#

onde ' e # sao, respectivamente, as componentes de na direca o dos eixos e ;
e sao as componentes de na direca o dos eixos e , respectivamente, e foram
'
#
utilizadas as definico es '
e # .
17
y
y
M ij
L ij
R ij
(x 1, y1)
1
(x,y)
rij
(x 2 , y2 )
2
G
wij
(x,y)
Figura 2.11: : contribuica o de a` velocidade translacional de um ponto pertencente ao corpo , instantaneamente em
Figura 2.12: Vetor no plano representado em coordenadas de Plucker
Definindo as componentes da velocidade angular do efetuador final nas direco es

spectivamente, como e , tem-se

2

2

e , re-
(2.16)
De forma semelhante, a componente da velocidade translacional e a resultante das contribuico es

de velocidade de todos os atuadores.
A contribuica o de cada atuador para a velocidade e dada por

#

'

'

#

#
%

%

(2.17)

onde # , e sao, respectivamente, os vetores unitarios de cada um dos eixos coordenados , e

na
; % e a componente de na direca o de ; e ' , # e % sao as componentes,
direca o , e , respectivamente, do vetor que define a posica o de um ponto qualquer
no eixo de .
Como no instante considerado todos os eixos das juntas rotativas do manipulador da Fig. 2.10,
estao no plano , todas as componentes % e % sao nulas. Assim, as contribuico es dos
atuadores a` velocidade translacional do efetuador final so tem componente na direca o do eixo
18
e sua magnitude e

'

'
#

#

(2.18)
A velocidade translacional de um ponto do efetuador final instantaneamente na origem em

relaca o a` base, na direca o de , e a soma das contribuico es de cada atuador e pode ser calculada
por

(2.19)

%

onde % e a componente de na direca o de .
Definindo a componente da velocidade % como , tem-se

(2.20)
2

Cabe destacar que, neste instante particular, as componentes da velocidade rotacional (
) e a velocidade translacional ( ) representam completamente o estado cinematico ine
stantaneo do efetuador final em relaca o a` base.
Esta representaca o e semelhante a` utilizada por Plucker para caracterizar uma reta. Isto pode
ser observado a partir da Fig. 2.12 onde e mostrado o segmento
, de uma determinada reta, no

plano identificado pelo vetor .

As coordenadas de Plucker que definem a reta, representada por no plano , sao (veja
detalhes no apendice B)

onde e a projeca o de no eixo ,
e a projeca o de no eixo e
torno do eixo .
O momento pode tambem ser calculado por

(2.21)
e o momento de

em
(2.22)
onde sao as coordenadas de um ponto qualquer sobre a reta, ver Fig. 2.12.
e a projeca o de na direca o de e
Como e a projeca o de na direca o de ,
e o momento de em torno de , fica demonstrada a semelhanca entre a representaca o do
estado cinematico e a representaca o de reta em coordenadas de Plucker.
19
Na representaca o de reta as coordenadas

e
sao conhecidas como raz o es diretoras e

.
definem a magnitude do vetor , que pode ser calculada atraves de

O vetor unitario correspondente ao vetor tem como coordenadas,
,
que sao chamadas de cosenos diretores. Este vetor unitario tambem e conhecido como vetor

normalizado, Fig. 2.13, e e equivalente ao mas sua magnitude e a unidade.
2
G
M
1
L
x
Figura 2.13: Cosenos diretores do vetor normalizado (em negrito) de

Assim como para as coordenadas da reta, tambem e possvel normalizar as componentes

do estado cinematico instantaneo de um corpo. Assim, as componentes do estado cinematico
instantaneo normalizado equivalem ao mesmo estado cinematico mas sua amplitude e a unidade.
A expressao da eq. (2.16)

2

(2.23)

pode ser normalizada e escrita como

(2.24)

onde os sao as magnitudes (amplitudes) dos vetores e os sao as componentes normalizadas dos na direca o . A expressao da eq. (2.24) pode ser expressa matricialmente
como

..

(2.25)

As componentes do estado cinematico e podem ser normalizadas de forma similar.
As eqs. (2.15) e (2.19) podem ser combinadas e expressas como
'

#

(2.26)
%

nao normalizado
20
e utilizando a representaca o normalizada:

'
#
%

todas as colunas normalizadas

..

(2.27)
onde os sao as componentes normalizadas dos na direca o e os ! sao as componentes

normalizadas dos momentos dos em torno de .
A matriz normalizada no membro direito da eq. (2.27) e denominada Jacobiano do
manipulador serial da Fig. 2.10. Cada coluna do Jacobiano e composta pelas componentes de
velocidade angular e translacional normalizadas, com as quais cada atuador contribui para as
componentes de velocidade angular e translacional do efetuador final, com relaca o a` base.
2.4.2 Segundo exemplo

Neste caso calcula-se o Jacobiano para o manipulador plano da Fig. 2.5, que tem todos os eixos
( , , , ) das juntas rotativas na direca o e cujas velocidades estao representadas,

respectivamente, pelos vetores ( , , , ).

Utilizando a simbologia proposta por Plucker, como no exemplo anterior, a componente de
na direca o e definida como e a contribuica o de cada atuador a` s componentes do vetor

velocidade translacional na direca o dos eixo e , sao representadas por e , respectivamente, ver Fig. 2.14.
z
2
ij
N ij
y
O
rij
2
ij
N ij
Qij
O
(rij ) x
ij
P ij
(rij ) y
Figura 2.14: Contribuica o de a` velocidade angular ( ) e a velocidade translacional ( e

) de um ponto pertencente ao corpo , instantaneamente em
Cabe destacar que, a velocidade angular do elo , com relaca o a` base (elo ), so tem componente na direca o porque todas as juntas estao na direca o de . Tal componente pode-se calcular
utilizando a eq. (2.2) a partir das velocidades nas juntas

(2.28)

%
%

21
onde % e a componente de na direca o dos eixo e % e a componente de na

direca o do eixo , utilizada na definica o % .
Definindo a componente da velocidade angular do efetuador final na direca o como ,
tem-se

(2.29)
2

De forma semelhante, as componentes de velocidade translacional nas direco es e de

um ponto do efetuador final, instantaneamente em , sao as resultantes das contribuico es de
velocidade de todos os atuadores. As contribuico es dos atuadores a` velocidade translacional do
efetuador final so tem componentes nas direco es e , dado que '
e #
, e sao
calculadas atraves da eq. (2.17) como

#
%

%

'
%

%

%

%

'
(2.30)
As componentes da velocidade translacional de um ponto do efetuador final instantaneamente

na origem em relaca o a` base, na direca o de e de , podem ser calculadas por

'

(2.31)

#

Definindo as componentes da velocidade ' e # como e , respectivamente,
tem-se

2

(2.32)

2

Neste exemplo a componente da velocidade rotacional ( ) e as componentes da velocidade translacional ( e ) representam completamente o estado cinematico instantaneo do
efetuador final em relaca o a` base.
Na Fig. 2.15 sao mostradas as coordenadas de Plucker de uma reta que contem o segmento

de reta
perpendicular ao plano identificado pelo vetor , representado por coordenadas de
Plucker. Novamente, pode-se observar a semelhanca entre esta representaca o e a representaca oao
do estado cinematico do efetuador final.
22
z
2
(x2 ,y2 ,z2)
1 (x1 ,y1 ,z1 )

y
x1=x 2
y1=y 2
(x,y,z)
Figura 2.15: Coordenadas de Plucker de uma reta que contem o segmento de reta
Neste caso as coordenadas de Plucker que definem a reta indicada por
apendice B)

sao (detalhes no

onde e a projeca o de no eixo , e o momento de em torno do eixo

de em torno do eixo .

(2.33)
e o momento
Para uma reta em geral os momentos em torno da origem podem ser calculados por

(2.34)

(2.35)
onde sao as coordenadas de um ponto qualquer sobre a reta, como mostrado na Fig. 2.15,
a ttulo de exemplo.
Como e a projeca o de na direca o de , e o momento de em torno de
e e o momento de em torno de , e , novamente, demonstrada a semelhanca entre a
representaca o do estado cinematico do efetuador final e a representaca o de reta em coordenadas
de Plucker.
Da mesma forma como o estado cinematico para o manipulador do exemplo anterior foi
normalizado, pode-se realizar a normalizaca o para o presente exemplo.
Seja, a expressao da eq. (2.29)

23

(2.36)
Definindo como a componente normalizada de

pode ser escrita como
2

na direca o , a expressao da eq. (2.36)

cuja expressao matricial e

(2.37)

..

(2.38)
As componentes e podem ser normalizadas de forma similar.

A combinaca o das eqs. (2.28) e (2.31) resulta em
%
'
#

(2.39)
nao normalizado
cuja representaca o normalizada e :

%
'
#


..

(2.40)
onde e sao as componentes normalizadas do momento de em torno de e , respectivamente.

A expressao da eq. (2.40) mostra o Jacobiano para o manipulador da Fig. 2.5. Nota-se,
novamente, que cada coluna do Jacobiano contem as componentes de velocidade angular e
translacional, normalizadas, adicionadas pelo atuador a` s componentes de velocidade angular
e translacional do efetuador final, com relaca o a` base.
2.4.3 Manipulador serial no espac o

Atraves dos exemplos apresentados acima e possvel inferir a estrutura do Jacobiano para um
manipulador serial em geral, isto e , um manipulador cujo efetuador final tem liberdade total de

movimentos no espaco
, ou seja, seis graus de liberdade (tres rotacionais e tres translacionais).
Tal matriz contem os dois de espacos excludentes, de tres graus de liberdade, dos dois exemplos
apresentados acima Assim, a relaca o entre as velocidades no espaco das juntas e as velocidades
24

no espaco operacional para um manipulador serial em em geral, pode ser expressa como

'
#
%
'
#
%

..

(2.41)
Destaca-se que os Jacobianos sao funco es da geometria e da configuraca o instantanea do

manipulador. Portanto, encontra-se em cada termo , , , , e (eqs. (2.27),
(2.40) e (2.41)) as taxas das velocidades fornecidas pelos pares cinematicos a` cada uma das
componentes da velocidade do efetuador final ( ' , # , % , ' , # , % )
sem a necessidade de derivar com relaca o ao tempo, como se indica na seca o 2.1.
2.5 Helic
oide
Nesta seca o e mostrado que os estados estatico ou cinematico de um corpo podem ser representados completamente por um helicoide. O helico ide (screw) e um elemento geometrico composto
por uma reta direcionada (eixo) junto com um parametro escalar (passo).
Assim como um ponto (elemento geometrico) pode ser utilizado para representar uma partcula
de massa, e uma reta direcionada (elemento geometrico) pode ser usada para representar uma
forca, um helicoide (elemento geometrico) tambem pode ser u til na representaca o de grandezas
mecanicas.
Uma porca enroscada em um parafuso, cujo eixo e o eixo de um helicoide, ilustra como
o helicoide pode ser usado para representar um deslocamento finito da porca, sua cinematica
instantanea e sua estatica.
Um deslocamento finito da porca e composto por um deslocamento axial acoplado a um
deslocamento angular, relacionados atraves do passo do parafuso, definido por

deslocamento axial da porca

deslocamento angular (radianos) da porca
(2.42)
Este deslocamento finito da porca pode ser descrito em um sistema de coordenadas, atraves
da localizaca o do eixo do parafuso neste sistema e do passo. Sendo o eixo do parafuso uma reta
direcionada, o deslocamento finito da porca pode ser descrito por esta reta direcionada e pelo
passo , ou seja, por um helicoide.
A velocidade da porca tem uma componente axial (na direca o do eixo) e uma componente
angular (em torno do eixo) relacionadas atraves do passo.

velocidade axial da porca

velocidade angular da porca
25
(2.43)
Esta velocidade da porca em um dado sistema de coordenadas pode ser descrita atraves da
localizaca o do eixo do parafuso neste sistema e do passo. Ou seja, a velocidade pode ser descrita
por um helicoide.
Se a porca, considerada estaticamente, esta suportando um binario em torno do eixo do parafuso (aplicado por uma chave de boca , por exemplo) este binario induz uma forca na direca o
axial do parafuso. A relaca o entre o binario e esta forca e dada pelo passo:

binario em torno do eixo

forca axial
(2.44)
O estado estatico da porca (binario e forca axial) pode ser descritos pela reta direcionada que
define o eixo do parafuso e o passo, ou seja, atraves de um helicoide.
Na seque ncia mostra-se o significado fsico e geometrico do eixo de helicoide e do passo
para o caso da estatica, para o caso do deslocamento finito e , adicionalmente, para o caso da
cinematica instantanea.
2.5.1 Helic
oide na est
atica
Esta seca o descreve o processo de reduca o de um sistema de forcas e momentos atuando sobre um
corpo rgido a uma forca atuando sobre um helicoide [Poinsot, 1806]. Este procedimento e descrito para um corpo rgido submetido a um sistema de forcas em geral e mostrado na seque ncia.
A resultante de um sistema de forcas atuando sobre um corpo rgido, com retas de aca o
paralelas ou coplanares, e uma forca. Por outro lado, para um sistema de forcas no espaco

em geral (dispostas arbitrariamente) atuando sobre um corpo rgido, a forca resultante e
acompanhada por um momento (que nao pode ser eliminado).
Para encontrar a forca resultante em um corpo rgido toma-se um ponto qualquer e cada
forca e transportada para a reta, paralela a si propria, que cruza o ponto (Fig. 2.16). O transporte de cada forca requer a adica o de um momento para compensar o deslocamento da reta de
aca o da forca.
Somando vetorialmente todas as forcas (agora concorrentes) que cruzam o ponto e todos
os momentos (induzidos pelo transporte das forcas), o sistema de forcas da Fig. 2.16 reduz-se

para a` forca e o momento mostrados na Fig. 2.17.
No que se segue utiliza-se a representaca o de um momento por um binario. Um binario
( ) e um vetor livre representado por duas forcas coplanares, paralelas (separadas uma distancia
apropriada ), iguais e opostas, que o representam (Fig. 2.18). Cabe lembrar que a distancia de
separaca o entre as duas forcas paralelas deve cumprir a relaca o entre as magnitudes de e ,
dada por .

O momento pode ser decomposto em uma componente paralela a , chamada ,

e uma componente
perpendicular a . A componente perpendicular
pode ser sub

e
) atuando a uma
stituda por um binario, isto e , duas forcas iguais e opostas (

). Uma destas duas forcas (
distancia entre si (tal que
) e igual e oposta a e

portanto anula a aca o de
sobre o corpo.

A linha de aca o da outra forca componente do binario ( ) e paralela a` linha de aca o da

resultante original ( ), mas deslocada desta uma distancia .
26
F2
F1
Fn
Figura 2.16: Ponto
do corpo suportando varias forcas oblquas
"FR"
"+FR"
a
CR
CR
FR
CR
Figura 2.17: Sistema de forcas e momentos atraves do ponto

C
F
a
F
Figura 2.18: Representaca o de um momento atraves de um binario
27

atuando a uma
Assim, o somatorio das forcas sobre o corpo fica reduzido a` forca

distancia da linha de aca o da resultante original, e ao momento de
atuando na mesma
direca o.

Esta forca e o momento
atuando na mesma direca o determinam completamente o
estado estatico do corpo. A combinaca o de uma forca e um momento paralelos e chamado de
heliforca (wrench) [Ball, 1900], ou seja, uma forca sobre um helicoide . Consequentemente, o
sistema de forcas e momentos que atuam sobre o corpo rgido pode ser reduzido a uma heliforca.

A linha de aca o da forca e chamada de eixo do helicoide ou eixo da heliforca e a razao

entre o momento
e a forca e o passo do helicoide , de acordo com a definica o da
eq. (2.44).
Do exposto acima pode-se inferir que qualquer sistema de forcas e momentos atuando sobre
um corpo rgido pode ser reduzido a uma u nica heliforca e, consequentemente, qualquer sistema
de heliforcas atuando sobre um corpo rgido pode ser reduzido a uma u nica heliforca resultante.
De uma forma geral, uma heliforca e constituda por uma forca (vetor linha sobre o eixo

de helicoide) e um momento atuando na mesma direca o (vetor livre paralelo ao eixo de
helicoide). Considerando a eq. (2.44), pode-se escrever

(2.45)
onde passo da heliforca e um multiplicador escalar, de dimensao de cumprimento

A magnitude de e denominada intensidade da heliforca [Ball, 1900], e pode ter valores
negativos quando a forca tem sentido oposto ao de . Convenciona-se que o passo e positivo
se e tem a mesma orientaca o e em caso contrario o passo e negativo . A partir da eq. (2.45),
uma forca pura e identificada por meio de uma heliforca cujo passo e nulo
e, por outro
lado, um momento puro e representado por meio de uma heliforca cujo passo e infinito .
No caso do momento puro as componentes de sao um vetor nulo e a noca o de intensidade nao
se aplica.
2.5.2 Helic
oide para deslocamento finito
Esta seca o mostra, mediante um exemplo, como o deslocamento finito de um corpo rgido pode
ser expresso atraves de uma rotaca o em torno de um eixo e uma translaca o ao longo do mesmo
eixo [Chasles, 1830].
O exemplo apresentado a seguir permite visualizar como o deslocamento finito de um corpo
rgido pode ser dado por uma translaca o e uma rotaca o em torno do mesmo eixo.
Seja um corpo triangular , que se desloca de uma posica o inicial
ate uma

, Fig. 2.19(a). A posica o inicial e a posica o final sao completamente arposica o final
bitrarias.
Considere que para deslocar-se da posica o
ate a posica o o corpo triangular: # desenvolve
uma rotaca o em torno do ponto tal que o triangulo

tenha seus lados paralelos aos

lados do triangulo
; # # sofre duas translaco es ortogonais consecutivas de maneira a

atingir a posica o
(Fig. 2.19(a)).
28
A2
B2
R
O2
s12
12
Ar
Ap
A1
Br
Ap
12
A1
B1
Bp
Bp
Or
B1
O1
O1
(b)
(a)
Figura 2.19: Deslocamento finito em geral, atraves de uma rotaca o e duas translaco es ortogonais
29
Rotaca o em torno de

Dado que qualquer reta no plano de biseca o2 de serve como eixo de giro para transportar

o ponto
para o ponto , tem-se que qualquer reta no plano e que adicionalmente cruze por

, formando
um feixe axial de retas3 (detalhes no apendice. C.8), serve como eixo de rotaca o

para levar a reta
para . Da mesma forma, qualquer reta no plano de biseca o de

serve como eixo de giro para transportar o ponto
para o ponto , e assim, qualquer reta no

plano que cruze por serve como eixo de rotaca o para levar a reta
para
. Por

e a reta resultante da intersecca o
isso, o eixo da rotaca o do deslocamento

dos feixes axiais de retas dos planos e , planos de biseca o de e
, respectivamente.

Na Fig. 2.19(b) este eixo e indicado por ! . Pode-se selecionar um dos sentidos ! como
positivo representado-o atraves de uma seta. Em termos geometricos, ! e o u nico eixo (no
movimento esferico em torno de ) comum aos dois feixes axiais. O a ngulo desta rotaca o e

dado por (Fig. 2.19(b))

(2.46)

Convenciona-se que o a ngulo
e positivo se, o seu sentido e destrogiro com relaca o a
! . Cabe destacar que um a ngulo de
rotaca o de
, no sentido contrario em torno de
,a o para
. Adicionalmente, um a ngulo de rotaca o (medido
! , representa a mesma posic

destrogiramente) de
, sendo qualquer positivo inteiro nao nulo, leva a cabo o mesmo

deslocamento.
Translaco es ortogonais
Apos a rotaca o em torno de ! , o corpo triangular
pode ser deslocado para a posica o

por meio de uma translaca o. Esta translac a o pode ser dividida em duas etapas: a
primeira na direca o perpendicular a ! (para a posica o
) e a segunda na direca o paralela
a ! , para atingir a posica o final
, Fig. 2.19.
A rotaca o em torno de ! e a translaca o perpendicular a ! podem ser realizadas simultaneamente girando o corpo de um a ngulo em torno de um eixo apropriado como e mostrado na

seque ncia.
Define-se a reta como a corda de um crculo, sobre um plano perpendicular a ! ,

cuja origem e " (Fig. 2.20(a)). Os raios do crculo " e " sao separados de a ngulo ,

" , ou seja, a reta subtende um a ngulo no ponto " .

No plano de biseca o da reta existe um eixo , que cruza " , paralelo a ! tal que

quando o corpo triangular gira em torno deste eixo de um a ngulo . O ponto coincide com

com o ponto (Fig. 2.20(b)).
Adicionalmente, cruza o plano que contem a reta , paralelo ao plano " , no ponto

onde a reta subtende o a ngulo . Similarmente, cruza o plano que contem a reta
,

subtende o a ngulo
. Portanto, o giro
paralelo ao plano " , no ponto onde a reta

de em torno de tambem desloca os pontos
e
aos pontos e , respectivamente

(Fig. 2.21).
2
3
plano localizado na metade de uma reta e normal a ela

conjunto de retas que cruzam um ponto e pertencem a um mesmo plano
30
R
O1
12
$l
O1
Or
Or
S
(b)
(a)
Figura 2.20: Eixo de rotaca o : no plano , paralelo a ! e que cruza
"
A2
B2
s12
$l
Ar
O2
R
12
Br
A1
12
B1
Or
12
S
O1
Figura 2.21: Eixo de rotaca o para rotaca o e translaca o ortogonal a ! simultaneas
31
Consequentemente, e o u nico eixo de rotac, a o que leva o corpo triangular de

para

quando gira um a ngulo
ou
em torno de .
A etapa final e a translaca o do corpo triangular na direca o paralela a de para

. A magnitude desta translaca o
(Fig. 2.21) e considerada positiva se a direca o do
deslocamento e igual a` direca o de .
O deslocamento completo do corpo triangular de
para pode ser realizado pela combinaca o
da rotaca o
em torno de e a translaca o
paralela a . A rotaca o e a translaca o podem

efetuar-se em qualquer ordem ou simultaneamente.

A combinaca o de um deslocamento angular finito em torno de um eixo e de um deslocamento
translacional finito ao longo do mesmo eixo e chamado de heligiro finito [Bottema and Roth,
1979], ou seja, um deslocamento finito sobre um helicoide . Por conseguinte o deslocamento
finito (de 1 para 2) do corpo triangular pode ser representado completamente por um heligiro
finito.

O eixo de rotaca o e chamado eixo de helicoide ou eixo de heligiro finito e a razao

entre o deslocamento translacional e o deslocamento angular e denominado passo do helic o ide

e .
, levando em conta a eq. (2.42) e as convenco es de sinal para

Dado a arbitrariedade da posica o inicial e final do deslocamento do corpo triangular

e possvel estender a demonstraca o acima para o deslocamento de um corpo rgido em geral.
Assim, qualquer deslocamento finito de um corpo rgido pode ser representado por um heligiro
finito, onde o deslocamento angular e o deslocamento translacional sao paralelos e relacionados
atraves do passo do helicoide (eq. (2.42)). ,
existem varios possveis valores para que

Cabe destacar que como

indicam o mesmo deslocamento angular, por tanto o passo

de um helicoide finito nao e

u nico,
deslocamento axial da porca
,
(2.47)

deslocamento angular (radianos) da porca
sendo o numero de voltas em torno do eixo de helicoide.
A partir da eq. (2.42), e possvel identificar uma rotaca o pura por meio de um heligiro finito
cujo passo e nulo
e, por outro lado, uma translaca o pura e representada por meio de um
heligiro cujo passo e infinito .
2.5.3 Helic
oide na cinem
atica instant
anea
Esta seca o mostra como o estado cinematico instantaneo de um corpo pode ser reduzido a a uma
velocidade sobre um helicoide [Mozzi, 1763].
Com base na analogia entre estatica e cinematica instantanea, seca o 2.3, e de se esperar que
assim como o estado estatico de um corpo, sistema de forcas e momentos, pode ser representado
atraves de uma forca sobre um helicoide , tambem o estado cinematico de um corpo, deslocamento infinitesimal, pode ser reduzido a uma velocidade sobre um helicoide . E possvel provar
a afirmaca o de Mozzi a partir da demonstraca o do heligiro finito, ver seca o 2.5.2, como mostrado
na seque ncia.
Se as posico es
e do corpo triangular na Fig. 2.21 sao feitas cada vez mais proximas,
o deslocamento angular
e o deslocamento translacional
diminuem em magnitude ate

32
tornarem-se infinitesimais. Os deslocamentos infinitesimais do corpo triangular

podem ser
representados vetorialmente, assim, o deslocamento angular infinitesimal ou velocidade angular

(quando dividido pelo tempo infinitesimal) pode ser representado atraves do vetor linha
em torno de e o deslocamento translacional infinitesimal ou velocidade translacional pode ser

representado atraves do vetor livre
na direca o de .

A velocidade angular
em torno do eixo e a velocidade translacional
na
direca o de representam completamente o estado cinematico instantaneo do corpo .
A combinaca o de uma velocidade angular em torno de um eixo e uma velocidade translacional ao longo de mesmo eixo e chamado de heligiro (twist) [Ball, 1900], ou seja, uma velocie totalmente
dade sobre um helicoide . Logo o estado cinematico instantaneo do corpo
definido por um heligiro.

O eixo de rotaca o da velocidade angular
e chamado de eixo do helicoide ou eixo do

heligiro e a razao entre
e
e o passo do helicoide , conforme a eq. (2.43).
Como a que nao existem restrico es sobre a forma do corpo nem na seleca o das posico es inicial
1 e final 2 do corpo (Fig. 2.20), este procedimento pode ser generalizado para o movimento
de qualquer corpo entre dois pontos separados infinitesimalmente, isto e , o estado cinematico
instantaneo de um corpo em geral pode ser representado por um heligiro.
De fato, o deslocamento infinitesimal e um caso particular do deslocamento de helicoide
finito [Chasles, 1830] (seca o 2.5.2) que, no entanto, determina somente um passo para o helicoide
do movimento, devido a` existencia de um valor u nico para o deslocamento angular infinitesimal
de um movimento dado.
Embora a demonstraca o do heligiro de um corpo em movimento instantaneo seja mais extensa que a demonstraca o da heliforca atuando sobre um corpo rgido, o heligiro de um corpo
e mais facil de ser visualizado que a heliforca atuando sobre um corpo, como e mostrado na
seque ncia.
Para um caso geral, seja a velocidade angular o deslocamento angular infinitesimal do

corpo
com relaca o ao corpo (base) e a velocidade translacional o deslocamento transla
cional infinitesimal de todos os pontos do corpo
com relaca o ao corpo , na direca o de .

Considerando a Fig. 2.22, onde esta representado o movimento sobre um helicoide do corpo
com relaca o ao corpo , pode-se escrever

(2.48)

onde e o passo do helicoide que define o movimento do corpo
com relaca o a` base, ver

eq. (2.43), e possui unidade de cumprimento .
A magnitude da velocidade angular e denominada amplitude do heligiro [Ball, 1900]

e toma valores negativos quando a velocidade angular tem sentido oposto a .
Em cinematica o eixo do heligiro "
(instantaneous screw axis) generaliza para o espaco

, o conceito de eixo instantaneo de rotaca o !
(instantaneous rotation axis) para o espaco

. Assim como um ! relaciona o movimento instantaneo entre dois corpos no plano ( ),
tambem um "
relaciona o movimento instantaneo de dois corpos em movimento espacial

( ).
E possvel representar, a partir da eq. (2.48), uma velocidade angular pura por meio de um
heligiro cujo passo e nulo
e, por outro lado, uma velocidade translacional pura e identifi
33
corpo 1
01
v||01= 01h
01
Figura 2.22: Heligiro de um corpo sobre um helicoide

cada por meio de um heligiro cujo passo e infinito . No caso da velocidade translacional
pura as componentes de sao um vetor nulo e a noca o de amplitude nao se aplica.
A tabela tab. 2.2 resume alguns conceitos analogos dos helicoides na estatica e na cinematica
instantanea.
Estatica
Cinematica instantanea (infinitesimal)

forca resultante atuando sobre um

corpo simples.
momento em torno dos eixos coordenados na direca o de (dimensao
).

velocidade translacional de um
ponto (do corpo movel) instantaneamente na origem na direca o de
(dimensao )).

tem unidades de cumprimento

Uma heliforca com
e uma forca
pura (vetor linha)
Uma heliforca com e um momento puro (vetor livre)
Tabela 2.2: Estatica

dade)
velocidade angular do corpo.

tem unidades de cumprimento

Um heligiro com
e uma velocidade angular pura (vetor linha)
Um heligiro com e uma velocidade translacional pura (vetor livre)
cinematica instantanea(os subndices de e
34

retiraram-se por simplici-
2.6 Coordenadas de um helic

oide
Nesta seca o apresentam-se um conjunto de coordenadas que definem um helicoide , isto e , definem completamente o eixo e o passo do helicoide . Consequentemente, tendo vista as seco es
anteriores, estas coordenadas representam univocamente o estado cinematico instantaneo ou
estatico de um corpo e sao chamadas coordenadas de helicoide .
Inicialmente obtem-se as coordenadas de helicoide para a representaca o do estado cinematico
instantaneo. Na seque ncia, as coordenadas de helicoide sao utilizadas para a representaca o de
retas apresentando-se tambem algumas de suas propriedades. Em seguida, as coordenadas de
helicoide sao analisadas quando o passo e infinito e o seu significado fsico e definido. Finalmente, sao apresentadas as coordenadas de helicoide para representar o estado estatico de um
corpo.
Coordenadas de helicoide para o estado cinematico instantaneo
No que segue sao definidas as componentes do estado cinematico de um corpo. As componentes
sao divididas em dois grupos, cada um com um significado fsico especfico. A obtenca o das
componentes e realizada atraves do movimento de um corpo sobre um helicoide generico.
Na Fig. 2.23 e mostrado o estado cinematico do corpo 1 com relaca o ao corpo 0 (base) dado
pelo movimento do corpo sobre um helicoide (heligiro). O helicoide, denotado por ou
(dado que o helicoide e funca o do passo), e simbolizado por uma seta conica.
Seja o vetor posica o de um ponto do corpo instantaneamente na origem para um ponto
qualquer no eixo de helicoide e o vetor de velocidade translacional do corpo, na direca o paralela
ao eixo de helicoide.
O ponto do corpo instantaneamente em tem duas componentes de velocidade translacional:
# uma perpendicular ao eixo de , (ou ) , e outra # # paralela ao eixo de
, .
O estado cinematico instantaneo (ou de velocidades) do corpo 1 com relaca o ao corpo 0 da
Fig. 2.23 pode ser representado atraves do vetor de velocidade translacional de um ponto do
corpo instantaneamente na origem ( ) e do vetor de velocidade angular do corpo ( ). Representando o estado de velocidades do corpo 1 com relaca o ao corpo 0, de modo similar ao expresso
na eq. (2.41) tem-se

'

#

%

(2.49)
'

#

%

e sao as componentes da velocidade angular do corpo nas direco es de ,
onde ,

e sao as componentes da
e , respectivamente,
,

e

velocidade translacional de um ponto do corpo instantaneamente na origem nas direco es de ,
e , respectivamente, segundo a convenca o da seca o 2.4.

35
v||= h
a x
$l
O
x
$(h)
1
y
Figura 2.23: Componentes de velocidade de um heligiro
36

E comum definir
da eq. (2.49) resulta em

desta forma a expressao
'

#

%

(2.50)
'

#

%

No caso geral convenciona-se representar o heligiro ou estado de velocidades de um corpo
como
'
#
%
(2.51)
'

#

%

onde os subndices , e indicam as componentes nas direco es dos eixos , e , respectivamente.

As componentes
sao chamadas coordenadas de helicoide de .
De igual modo pode-se expressar um helicoide por

(2.52)
Na tabela 2.3 estao sistematizadas as componentes de helicoide para o estado de velocidades

de um corpo, em relaca o ao sistema de coordenadas: velocidade angular ( ) e velocidade translacional de um ponto na origem ( ). Adicionalmente, a tabela mostra a composica o da velocidade
translacional, isto e , a velocidade translacional perpendicular ao eixo de helicoide (
" )

e a velocidade translacional paralela ao eixo de helicoide (
" ).

Direca o da componente
direca o-x
direca o-y
direca o-z

"
Componentes de velocidade

"

+

Tabela 2.3: Componentes de um heligiro

Cabe destacar que quando o passo do helicoide que representa o movimento e nulo,
37
,o
'

#
%
'#

estado de velocidades do corpo representa um movimento rotativo puro e se reduz a

(2.53)
semelhante a representaca o do estado de velocidades do corpo com relaca o ao corpo na

eq. (2.41), no qual todas as juntas sao rotativas ( ). Neste caso particular as coordenadas do
, que, alem da magnitude e da direca o da velocidade
heligiro ficam reduzidas a
angular, representam a direca o do eixo do heligiro, e a , que , alem da
magnitude e a direca o da velocidade translacional de um ponto instantaneamente na origem,
representam o momento do eixo do heligiro em relaca o a` origem. Cabe destacar que os vetores

e sao perpendiculares entre si.
Representaca o de retas
De acordo com a discussao acima o eixo de heligiro pode ser representado pelas coordenadas

obtidas da eq. (2.52) para um passo nulo (
). O eixo do heligiro e

uma reta cuja direca o e definida pela direca o do vetor
e cujo momento em relaca o a`

origem e dado pelo vetor . A representaca o de uma reta pode, de forma geral, ser feita
por

(2.54)
onde , , , , e
Como os vetores
seja,
ou
sao as coordenadas de Plucker da reta.

e sao ortogonais, seu produto interno resulta nulo, ou

(2.55)
(2.56)
A expressao da eq. (2.56) e chamada identidade quadr a tica [GIBSON and HUNT, 1990a].
As coordenadas , , , , e podem ser calculadas a partir de dois pontos

e localizados sobre a reta definida por com base nas definico es apresentadas na
seca o 2.4.
Na Fig. 2.24 o eixo cruza os pontos 1 e 2, consequentemente as coordenadas de reta de ,
38
calculadas com base nas eqs. (2.21) e (2.33), sao

(2.57)

z
$(h)
2
O
x
(x 2 ,y2 ,z2 )
$l =$ (h=0)
(x 1 ,y1 ,z1 )
Figura 2.24: Helicoide e seu eixo justapostos

Cabe destacar que, de acordo com a eq. (2.21), um ponto qualquer sobre a reta
deve cumprir

e

(2.58)

Passo do helicoide
O passo de um helicoide pode ser calculado a partir da identidade quadratica (eq. (2.56)). Para
tanto basta observar que as coordenadas do eixo de um helicoide com passo podem ser dadas
por

(2.59)
Aplicando essas coordenadas na identidade quadratica obtem-se

(2.60)
que pode ser expandida e resolvida para encontrar o passo de um helicoide dadas as suas
coordenadas,

(2.61)

39
Coordenadas de helicoide normalizadas

Aqui mostra-se como obter a representaca o normalizada das coordenadas de helicoide para um
movimento e o numero de parametros mnimo que o representam.
Dado que as coordenadas de helicoide podem representar as componentes do estado cinematico
de um corpo e que estas componentes podem ser normalizadas e continuar equivalentes ao
mesmo estado cinematico (seca o 2.4), tambem as coordenadas de helicoide podem ser normalizadas e permanecer equivalentes ao mesmo estado cinematico.

Nas coordenadas de helicoide o significativo sao as razoes entre as coordenadas

e nao os valores das coordenadas tomadas individualmente, de modo que
um mesmo helicoide pode ser expresso em varias formas equivalentes, por exemplo, sendo um
multiplicador escalar nao nulo, existe equivalencia entre e

(2.62)

devido a que ambos termos apresentam o mesmo passo e seus eixos de helicoide sao equivalentes, ou seja,

(2.63)
uma vez que as razoes diretoras de

e

indicam a mesma direca o do eixo

do helicoide e as razoes diretoras de e representam a mesma direca o do
momento do eixo do helicoide em torno da origem. Esta propriedade identifica as coordenadas
de helicoide como homogeneas.

Uma forma particular de expressar o helicoide e a forma normalizada, denotada por , na

.
qual

Cabe observar que as coordenadas de helicoide estao separadas em dois grupos de razoes
diretoras, assim
as razoes diretoras do eixo da velocidade angular do helicoide sao:

as razoes diretoras do vetor de velocidade translacional
do ponto sao:

Colocar ; ajuda a separar os dois grupos de razoes diretoras, e facilita o manuseio das
coordenadas de helicoide.
, observa-se que suas seis
Para o caso especial de uma reta
variaveis estao condicionadas por duas propriedades: ortogonalidade, eq. (2.56), e homogeneidade, eq. (2.62), portanto, seis variaveis e duas relaco es entre elas conduzem a` conclusao que
40

quatro parametros independentes determinam uma reta no espaco
. Consequentemente, um
helicoide e completamente determinado com cinco parametros, quatro correspondentes ao eixo
(reta) e um correspondente ao passo. Portanto, as seis coordenadas de helicoide sao redundantes.
Coordenadas de helicoide com passo infinito

Os helicoides de passo infinito expressam um significado fsico proprio e apresentam um
aspecto particular quando representados atraves de coordenadas de helicoide .
De acordo com as eqs. (2.49) e (2.51), as coordenadas de um helicoide com passo infinito
para um caso geral sao

(2.64)
onde e sao valores escalares arbitrarios.

Utilizando a propriedade da homogeneidade das coordenadas de helicoide e possvel dividir
cada umas das coordenadas por e obter o mesmo helicoide , ou seja,

(2.65)
Logo, de modo geral e possvel representar um helicoide de passo infinito como

(2.66)
De acordo com a eq. (2.56) o eixo representa uma reta (no infinito, ver detalhes no
apendice B.3) e com base na eq. (2.61) tem-se que
. Os fatos anteriores sao

consistentes com um helicoide que representa uma velocidade translacional pura de magnitude

, e e possvel relacionar o helicoide a um vetor livre (detalhes
apendice B.1). A normalizaca o de em termos de
e nao faz sentido e este e o u nico

.

caso em que a normalizaca o se realiza com o multiplicador

Em cinematica, um heligiro da forma da eq. (2.66) indica que e nulo e, portanto, representa
uma junta prismatica, a qual permite unicamente translaca o, Fig. 2.25(a), entre os corpos # e ,
na direca o do eixo de helicoide de . As componentes desta direca o em , e
sao, respectivamente, , e . Em uma junta prismatica nao faz sentido representar o
eixo como a reta central da junta (como no caso rotativo), por exemplo no par prismatico da
Fig. 2.25(b), esta reta central nao existe e, portanto, a Fig. 2.25(a) e puramente simbolica.
41
$ ij(hij= )
corpo j
corpo j
$ (hij= )
corpo i
corpo i
(b)
(a)
Figura 2.25: Heligiro de uma junta prismatica
Coordenadas de helicoide para o estado estatico

Na seque ncia definem-se as componentes do estado estatico de um corpo e o seu significado
atraves de um exemplo generico. Estas componentes sao agrupadas em dois conjuntos de acordo
com o tipo de aca o (forca ou momento) que realizam.
A Fig. 2.26 mostra o estado estatico dado por uma forca sobre um helicoide (heliforca).

Seja o vetor posica o de um ponto qualquer no eixo de helicoide e os vetores e
, respectivamente, os vetores dos momentos paralelo e perpendicular a` direca o do eixo de helicoide
que atuam sobre o corpo, em torno de .
O momento em torno de tem duas componentes: # uma perpendicular ao eixo de ,

, e outra # # paralela ao eixo de , .
O estado estatico do corpo na Fig. 2.26 pode ser representado atraves do vetor de momentos
em torno da origem ( ) e do vetor de forca ( ). Representando o estado estatico do corpo, de
modo analogo ao expresso na eq. (2.41) para o caso cinematico, levando em conta a convenca o
da eq. (2.8) tem-se

'
#
%

'
#
%

(2.67)
onde ,
e sao as componentes da forca nas direco es de , e , respectivamente, e
,

e sao as componentes do momento em torno da origem nas direco es de ,
e , respectivamente.

42
z C = hF
C
C =a x F
$l
O
x
$(h)
F
y
Figura 2.26: Componentes de uma heliforca

Para um caso geral convenciona-se representar a heliforca ou estado estatico de um corpo

como
'
#
%

(2.68)
'

#

%

e os subndices , e indicam as
onde
,
,

componentes nas direco es dos eixos , e , respectivamente.
Ao igual que no caso cinematico, as componentes
sao chamadas

coordenadas de helicoide de .
Em uma heliforca as coordenadas de helicoide estao separadas em dois grupos de razoes
diretoras, assim

as razoes diretoras da reta de aca o da forca

as razoes diretoras do eixo do momento
do helicoide sao:
em torno de sao:

e
.
Na tabela 2.4 estao sistematizadas as componentes de helicoide para o estado de estatico

de um corpo, em relaca o ao sistema de coordenadas: forca ( ) e momento em torno de um
ponto na origem ( ). Adicionalmente, mostra-se a composica o do momento, isto e , o momento
43
perpendicular ao eixo de helicoide (

( " ).
direca o-x
direca o-y
direca o-z

) e o momento paralelo ao eixo de helicoide
Componentes do sistema de forcas

"

"
Direca o da componente
"

Tabela 2.4: Componentes de uma heliforca

Cabe destacar que quando o passo do helicoide que representa o estado estatico e nulo
a representaca o do estado indica uma forca pura e reduz-se a
'

#
%
'#

(2.69)
As coordenadas da reta sobre o eixo da heliforca, o seu passo e o processo de normalizaca o

de uma heliforca sao determinados da mesma forma como realizado para o estado cinematico.
As heliforcas sobre um helicoide de passo infinito tem a mesma representaca o e normalizaca o
apresentadas para o caso cinematico. Porem, uma heliforca da forma da eq. (2.66) indica que
e nula e representa um momento puro na direca o do eixo de helicoides. As componentes desta
direca o em , e sao, respectivamente, , e .
Em conclusao, as coordenadas de helicoide representam completamente a cinematica instantanea e a estatica de um corpo de modo analogo. Adicionalmente, permitem a identificaca o
do tipo de movimento ou aca o, atraves da determinaca o do passo.
2.7 Depend
encia Linear de heligiros e heliforcas
Nesta seca o apresenta-se a condica o que conduz a` dependencia linear entre um conjunto de
helicoides. Estes helicoides podem representar tanto os movimentos das juntas de um manipulador serial transmitidos ao corpo (efetuador final), como as cargas atuando simultaneamente
sobre um corpo, assim, e possvel determinar as condico es que conduzem a dependencia linear
entre cargas no estado estatico ou movimentos no estado cinematico de um corpo.
Cabe destacar que os helicoides finitos nao geram um espaco vetorial, porem e possvel
definir a dependencia linear entre heligiros, helicoides infinitesimais, uma vez que estes se encontram em um plano tangente ao espaco dos helicoides finitos em um ponto dado. Um ponto
44
no espaco dos helicoides finitos pode corresponder a uma determinada configuraca o das juntas do manipulador serial. Portanto, esta dependencia linear e apenas local. Levando em conta
as semelhancas entre o estado cinematico instantaneo e o estatico, sec. 2.5, e possvel inferir a
dependencia linear entre heliforcas.
A condica o de dependencia linear de helicoides e mostrada atraves de dois exemplos genericos,
um para o caso cinematico e um para o caso estatico. Nestes exemplos definem-se , adicionalmente, os conceitos de Jacobiano e singularidade.
Independencia linear de heligiros
Para que o efetuador final de um manipulador serial tenha graus de liberdade e preciso que
a cadeia cinematica serial seja composta de no mnimo pares cinematicos com movimentos
linearmente independentes entre si. Por exemplo, nao e possvel que o efetuador final de um manipulador serial no plano ( ) tenha total liberdade de movimentos (por exemplo, translaco es
ao longo dos eixos e e rotaca o em torno do eixo ) se sua cadeia cinematica possui somente
um par cinematico rotativo (um movimento linearmente independente
) ou quatro pares
cinematicos prismaticos situados no plano (dois movimentos linearmente independentes ).

Um corpo rgido em movimento espacial
sem restrico es possui seis graus de liberdade: tres rotaco es independentes (por exemplo, em torno dos eixos ortogonais , e ) e tres
translaco es independentes (por exemplo, ao longo dos eixos ortogonais , e ). Portanto, para
que o efetuador final de um manipulador serial tenha a possibilidade de movimento espacial

sem restrico es e preciso que este seja composto de no mnimo seis pares cinematicos com
movimentos linearmente independentes entre si.
Na seque ncia, se mostra atraves de um exemplo como identificar a independencia linear de

um conjunto de heligiros. Seja um manipulador serial, no espaco
, com seis pares cinematicos
representados pelos heligiros: , , , , e , e o estado cinematico instantaneo do efetu
ador final representado pelo heligiro (Fig. 2.27).

De acordo com a eq. (2.41), o estado cinematico instantaneo do efetuador final do ma
nipulador da Fig. 2.27, no espaco
, pode ser expresso em funca o dos heligiros de cada par
cinematico como

(2.70)
E poss
vel normalizar
os heligiros e expressar a eq. (2.70) em funca o dos helicoides normal

izados e das amplitudes de cada um dos heligiros ,

(2.71)
45
z
$1
$5
$6
$2
efetuador final
$
y
Figura 2.27: Configuraca o de um manipulador com seis pares cinematicos no espaco

heligiro correspondente ao efetuador final
cuja expressao matricial indica um sistema linear, isto e ,

eo
(2.72)
e ! sao as componentes dos helicoides normalizados (eq. (2.40)). No

onde , , , ,
caso da presenca de um atuador prismatico no helicoide , a correspondente coluna # da matriz,

apresenta os elementos normalizados , , , , e ! ; dado que
!

(eq. (2.66)). Adicionalmente, em vez da amplitude , no vetor coluna, tem-se a magnitude da
velocidade do atuador prismatico.
As seis equaco es da eq. (2.72) podem ser representadas por

(2.73)
onde a matriz
4
e o Jacobiano4 (seca o 2.4.2).
dado que seus elementos estao conformes ao que se entende em matematicas como matriz Jacobiana (devido
46

Para que o efetuador final tenha seis graus de liberdade, no espaco
, deve ser possvel
calcular as amplitudes que conduzem a quaisquer coordenadas para o heligiro , que

representa o estado cinematico instantaneo do efetuador final.
Para resolver o sistema linear da eq. (2.73) e necessario que as colunas de , representando os
helicoides normalizados, sejam linearmente independentes entre si. Por outro lado, se o conjunto
de helicoides normalizados sao linearmente dependentes a matriz perde posto (
),
consequentemente seu determinante e nulo (
), ou seja, e singular e o manipulador
se encontra em uma singularidade ou configuraca o especial [Hunt, 1987b] [Hunt, 1986]. A
dependencia linear entre os helicoides das juntas do manipulador serial da Fig. 2.27 indica que
nessa determinada configuraca o nao e possvel que o efetuador final tenha liberdade total de

, isto e , seis graus de liberdade.
movimento no espaco
Independencia linear de heliforcas

O estado estatico de um corpo no espaco
e completamente determinado por tres forcas independentes (por exemplo, ao longo dos eixos ortogonais , e ) e tres momentos independentes
(por exemplo, em torno dos eixos ortogonais , e ).

Para obter qualquer estado estatico espacial
de um corpo e necessario aplicar no mnimo
seis cargas linearmente independentes simultaneamente sobre este.
$3
$1
$2
$4
$5
$6
Figura 2.28: Corpo submetido a seis cargas aplicadas em paralelo no espaco 3D
No que segue, por meio de um exemplo, se mostra a condica o para independencia linear
entre cargas (heliforcas). Seja um corpo rgido submetido a seis cargas em paralelo (Fig. 2.28).
Considera-se que cada carga # exerce um momento (sem torno da origem) e uma forca
sobre o corpo. O estado estatico do corpo e determinado pelo somatorio de forcas e momentos
ao matematico Karl Gustav Jacob Jacobi 1804-51).
47
aplicados sobre o corpo
, respectivamente, ou seja,

(2.74)
que pode expressar-se matricialmente como

(2.75)
Seja o estado estatico do corpo representado pela heliforca e as cargas aplicadas ao corpo
representadas pelas heliforcas (seca o 2.6). Assim, a eq. (2.75) converte-se em

(2.76)

E possvel normalizar as heliforcas e expressar a eq. (2.76) em funca o dos helicoides normal
izados e das intensidades de cada uma das heliforcas ,

cuja expressao matricial indica um sistema linear, isto e ,

(2.77)
(2.78)
onde , , ,
,
e !
sao as componentes dos helicoides normalizados (eq. (2.40)).
No caso da presenca de uma carga de momento puro no helicoide ( ), a

correspondente coluna # da matriz, apresenta os elementos normalizados , , , , e ! ;

dado que

!

(eq. (2.66)). Adicionalmente, em vez da intensidade , no vetor
coluna, tem-se a magnitude do momento .
As seis equaco es da eq. (2.78) podem ser representadas por

(2.79)

Para que o corpo possa ter qualquer estado estatico no espaco
(seis graus de restrica o)
deve ser possvel calcular as intensidades que conduzem a quaisquer coordenadas

48
para a heliforca , que representa o estado estado estatico do corpo. Para isto e necessario que as

colunas de
(helicoides normalizados) sejam linearmente independentes, ou seja, a matriz
deve apresentar posto completo (
). Porem, se os helicoides normalizados, colunas

de , sao linearmente dependentes, entao,
perde o posto completo e o seu determinante e

nulo ( 2
), ou seja,
e singular e o manipulador se encontra em uma singularidade
estatica. A dependencia linear entre os helicoides das cargas aplicadas em paralelo sobre o corpo
da Fig. 2.27 indica que nessa determinada configuraca o nao e possvel que o estado estatico do

seja completamente determinado.
corpo no espaco
2.8 Sistemas de helic

oides
Nesta seca o define-se o conceito de sistemas de helicoides e a ttulo de exemplo, mostra-se dois
casos especficos, o primeiro para um sistema de segunda ordem e o segundo para um sistema de
terceira ordem de helicoides .
Um sistema de ordem- , sistema- , de helicoides e o conjunto de helicoides linearmente
dependentes de helicoides linearmente independentes os quais constituem a base do sistema
[GIBSON and HUNT, 1990b].
Na continuaca o sao analisadas, atraves de dois exemplos, as condico es para um helicoide
pertencer a um sistema-2 ou a um sistema-3.
Exemplo de um sistema-2
Um sistema de segunda ordem, sistema- , e definido por dois helicoides linearmente independentes. Cabe destacar que dois helicoides sao iguais se possuirem o mesmo eixo e o mesmo
passo, caso contrario sao diferentes e o conjunto que eles formam e linearmente independente.
Seja a matriz de helicoides " da forma
"

(2.80)
onde cada linha contem as coordenadas de um helicoide ( e ). Se e definem um

sistema-2 de helicoides, a condica o suficiente para que pertenca a este sistema, isto e , para
que seja linearmente dependente de e , e que todos os determinantes de terceira ordem da

matriz " sejam nulos.

O numero de matrizes diferentes que se podem formar a partir das seis colunas de " ,
sem levar em conta o ordem das colunas, e o resultado da combinaca o de colunas tomadas em

. Assim, existem determinantes de terceira ordem para a matriz
grupos de , ou seja,
da eq. (2.80).
Portanto, igualando estes determinantes a zero, e possvel gerar 20 equaco es homogeneas, ou

49
seja, 20 condico es de pertinencia, para o helicoide

, ao sistema- .

(2.81)

E possvel expressar este conjunto de equaco es homogeneas de forma matricial, evidenciando
50
as coordenadas de e uma matriz de coeficientes,

(2.82)

Cabe destacar que o posto da matriz de coeficientes indica o numero de equaco es suficientes

51
para determinar o sistema.

Neste caso a matriz de coeficientes nao tem posto ( ) completo, tal fato indica que o conjunto
das 20 equaco es homogeneas e linearmente dependente, isto e , existem equaco es que podem ser
obtidas atraves da combinaca o linear de outras e geram condico es redundantes para o sistema.
Para evitar as equaco es redundantes e suficiente selecionar um subconjunto de equaco es
linearmente independentes dentre as 20 equaco es homogeneas. Dado que o posto da matriz de
coeficientes (eq. (2.82)) e quatro, entao, quatro equaco es homogeneas, em termos de coordenadas
do helicoide , determinam um sistema- .
Finalmente, qualquer matriz
formada com quatro linhas da matriz de coeficientes cujo
posto seja quatro expressa quatro equaco es (condico es) linearmente independentes necessarias
para que pertenca ao sistema-2.
e

,
A ttulo de exemplo de um sistema- , considera-se

portanto, e possvel definir a matriz " , de acordo com a eq. (2.80)
"

(2.83)
Os vinte determinantes de terceira ordem desta matriz podem ser representados matricialmente,
e de acordo com a eq. (2.82), como

(2.84)
e devido a que o calculo do posto da matriz de coeficientes e

indica a existencia de
quatro equaco es homogeneas linearmente independentes na eq. (2.84). Um dos grupos de qua52
tro equaco es, dentre as vinte equaco es da eq. (2.84), que preservam o posto
e o formado pelas quatro u ltimas linhas da matriz de coeficientes, ou seja, as quatro condico es para

e
que
pertenca ao sistema- gerado por

sao

e usando as relaco es
obter-se

(2.85)
e

(tabela 2.3) e possvel
(2.86)
Todo helicoide ,
, que satisfaz as eqs. (2.86) pertence ao sistema-2
definido por e .

A partir da manipulaca o das eqs. (2.86) e possvel obter a condica o que todos os eixos
dos helicoides embutidos no sistema-2 definido por e devem cumprir, como observa-se

na seque ncia. Deixando em evidencia o passo das eq. (2.86(b)) e (2.86(c)) e igualando-as,
elimina-se ,

(2.87)

na seque ncia, utilizando a eq. (2.58) obtem-se

(2.88)
onde e sao as coordenadas de um ponto pertencente ao eixo do helicoide . Levando em

conta as eqs. (2.57) e que o sistema de referencia e a origem (
e ) tem-se

(2.89)
e finalmente,

(2.90)
que representa a equaca o da superfcie regrada sobre a qual o conjunto dos (uniparametrico)
eixos de helicoides do sistema-2 (gerado por e ) se estendem. Esta superfcie e um conoide

cubico reto, denominado cilindroide de Ball [Ball, 1900], detalhes nos apendices A.1 e ??.
53
Exemplo de um sistemaEstendendo o exemplo do sistema-2, apresentado acima, atraves da adica o de um terceiro helicoide
dado
, obtem-se um sistema de helicoides de terceira ordem, (detalhes
apendice ?? e ??). Neste caso observa-se que , e tem os eixos ao longo de &' , &# e

&% , respectivamente; a independencia linear do conjunto

formado por , e pode ser com
provada verificando que existe um determinante de terceira ordem nao nulo na matriz ,
cujas linhas sao formadas pelas componentes de , e , respectivamente. Por meio de um

procedimento similar ao da seca o 2.8 encontram-se que as tres condico es que devem cumprir
, para pertencer ao sistema-3 definido por , e , sao
um helicoide,

(2.91)

A partir da manipulaca o das condico es da eqs. (2.91) (similarmente a` seca o 2.8) e possvel
demonstrar que um helicoide pertencente ao sistema- (gerado por , e ) de passo , estende

o seu eixo sobre a superfcie do hiperbolo ide (detalhes no apendice ??)

(2.92)
onde e sao as coordenadas de um ponto ao longo do eixo do helicoide , portanto o sistemaabrange

helicoides (biparametrico), ou seja, helicoides (um hiperboloide) para cada
passo.
Similarmente, dados quatro helicoides linearmente independentes obtem-se duas condico es
homogeneas, em termos de coordenadas de helicoide. O grupo de helicoides que cumprem estas
helicoides (triparametrico).
duas condico es conformam um sistema- com
Da mesma forma, cinco helicoides linearmente independentes geram uma condica o homogenea,
a qual e cumprida pelos helicoides pertencentes ao sistema-5 definido pelos helicoides dados.
Seis helicoides linearmente independentes definem um sistema-6 de helicoides que abrange

todos os helicoides no espaco
. Assim, nao existem condico es para pertencer a um sistema- ,
ja que qualquer helicoide pode ser representados como uma combinaca o linear de seis helicoides
linearmente independentes.
2.9 Transformacao de coordenadas de helic

oides
Um helicoide pode der expresso em diferentes sistemas de coordenadas. A alteraca o das componentes de um helicoide devido a uma mudanca de sistema de coordenadas e realizada atraves de
uma transformaca o linear. Nesta seca o apresenta-se esta transformaca o para um caso generico,
no qual os sistemas de coordenadas sao dispostos arbitrariamente. Descreve-se como passar de
um sistema de coordenadas para outro, multiplicando o helicoide pela matriz de transformaca o
de coordenadas de helicoides.
54
Na seque ncia, mostra-se a obtenca o da matriz de transformaca o de coordenadas de helicoides

para um caso generico a partir da combinaca o de dois casos particulares na cinematica instantanea. Este procedimento pode ser igualmente aplicado para helicoides que representam
estados estaticos.
Seja o heligiro de um corpo expresso no sistema , com a origem no ponto , representado
pelo helicoide

(2.93)
onde o superndice anterior representa o sistema de referencia no qual as variaveis sao dadas,
Fig. 2.29.
VJ
yj
xj
J
$
zj
Figura 2.29: Sistemas de coordenadas

Seja outro sistema de coordenadas, denominado sistema # , cuja origem esta localizada na
mesma posica o da origem do sistema (Fig. 2.30).
Considere que a diferenca de orientaca o entre o sistema # e o sistema seja dada pela matriz

de rotaca o !
!
(2.94)

onde , e sao os vetores unitarios na direca o , e , respectivamente, do sistema de

coordenadas descritos no sistema de coordenadas # [Sciavicco and Siciliano, 1996].
55
vI = vJ
yj
yi
xi
y
I
xj
z J
zj
zi
Figura 2.30: Sistemas de coordenadas e # com a mesma origem e orientaca o diferentes

Neste caso o heligiro do corpo no sistema # e dado por

ou seja,

!

!
!

!
!

(2.95)

!

(2.96)
onde e a matriz de transformaca o de helicoides do sistema de coordenadas para o sistema

de coordenadas # .
Seja outro sistema de coordenadas, denominado sistema , paralelo (mesma orientaca o) ao
sistema # , cuja origem esta deslocada de , de modo que o ponto expresso no sistema e

(Fig. 2.31).
denotado pelo vetor
56
vK
zk
xk
vI
yj
yi
zj
xi
zk
xj
zi
Figura 2.31: Sistemas de coordenadas , # e
Para expressar o heligiro no sistema de coordenadas e necessario encontrar a transformaca o

do sistema # para o sistema de coordenadas . No sistema as componentes da velocidade angular do corpo nao sao alteradas pois as razoes diretoras do eixo da velocidade angular permanecem
. As componentes da velocidade translacional de um ponto do corpo
iguais, ou seja,

instantaneamente em expressas no sistema , , sao dependentes da localizaca o da origem
e requerem outro procedimento.
Considerando a caracterstica de vetor livre da velocidade translacional (ver convenca o de
setas na Fig. 2.6) e possvel afirmar que as componentes da velocidade translacional de um ponto
qualquer do corpo sao as mesmas se representadas em sistemas de coordenadas paralelos.
Assim, dado o paralelismo entre os sistemas de coordenadas # e , a velocidade translacional
de um ponto do corpo instantaneamente em e

57
(2.97)

e a matriz anti-simetrica, com os elementos de , que operando sobre o vetor

fornece o mesmo resultado que o produto vetorial
[Sciavicco and Siciliano, 1996].
onde

Portanto, o heligiro do corpo pode ser representado no sistema

ou seja,

onde

(2.98)

como

(2.99)

(2.100)
e a matriz de transformaca o de helicoides do sistema de coordenadas # para o sistema de coordenadas .

A transformaca o de coordenadas de helicoide entre um sistema e um sistema , entre os
quais existe uma rotaca o e uma translaca o e obtida atraves da combinaca o das matrizes obtidas
nas eqs. (2.96) e (2.99), ou seja,

considerando que e

sao localizados no mesmo ponto tem-se que
58
(2.101)

, assim a expressao

da eq. (2.101) pode ser dada como

!

onde

! !

(2.102)

!

! !

(2.103)
e a matriz de transformaca o de helicoides do sistema de coordenadas para o , dado que estes

sistemas sao dispostos arbitrariamente
no espaco.

e anti-simetrica e possvel inverter , de modo
Dado que ! e ortogonal e
a encontrar a transformaca o de helicoides do sistema de coordenadas para o sistema .

!

!

!

!
!

!
(2.104)
De forma similar, encontra-se a matriz de transformaca o de helicoides de um sistema para
outro, quando os helicoides representam heliforcas, ou seja, cargas atuando sobre um corpo. Esta
matriz tem a mesma forma da matriz apresentada na eq. (2.103).
Assim, um helicoide (eventualmente simbolizando a cinematica ou estatica de um corpo)
pode ser representado em qualquer sistema de coordenadas, isto e , os helicoides sao flexveis em
quanto a seleca o de um sistema de coordenadas.
2.10 Reciprocidade de helic

oides
A reciprocidade entre uma carga e um deslocamento indica que a contribuica o da carga ao trabalho sobre o deslocamento e nulo. Nesta seca o apresentam-se os conceitos de coeficiente virtual
59
e reciprocidade entre heligiros e heliforcas e, atraves de dois exemplos genericos, estendem-se

as condico es de reciprocidade para sistemas de helicoides.
2.10.1 Coeficiente Virtual

O trabalho aplicado sobre um corpo rgido por uma carga durante um deslocamento pode ser
calculado atraves de uma relaca o entre os helicoides que representam, respectivamente, carga
sobre o corpo e o seu deslocamento. Esta relaca o, determinada pelo produto entre as magnitudes
dos helicoides, e denominada coeficiente virtual
Para o calculo do coeficiente virtual e necessario encontrar a expressao da energia requerida
para que um corpo rgido, submetido a uma determinada carga, realize um deslocamento. Na
seque ncia, e mostrado como determinar este coeficiente virtual atraves de um exemplo.
Seja um corpo rgido submetido a uma carga representada pela heliforca
' # % ' # ' , cujo eixo, passo e intensidade sao, respectivamente, , e . Considera
se que o corpo rgido tem um pequeno deslocamento representado pelo helicoide finito composto pelo deslocamento angular e pelo deslocamento translacional de um ponto do corpo na
origem, ou seja, ' # % ' # ' . O eixo, passo e magnitude de sao,
respectivamente, , e . Seja a menor distancia entre os eixos e representada por , e o
a ngulo entre eles medido em torno da perpendicular comum entre e representado por .
Seja um sistema de coordenadas ortogonais , com o eixo sobre e o eixo sobre a
normal comum entre e . O eixo corresponde a uma reta perpendicular a e a , como
mostra a Fig. 2.32.
A heliforca pode ser decomposta em suas componentes de helicoide

(2.105)
Portanto, a heliforca pode ser substituda por quatro heliforcas, isto e , duas forcas puras
) e dois momentos puros (
( e

e ). Levando em conta a composica o do helicoide finito, e possvel afirmar

que o trabalho realizado pela heliforca sobre o helicoide finito deve ser igual a` soma das
oito quantidades de trabalho realizadas pelas quatro heliforcas ( , , , ) sobre os dois

deslocamentos ( e ). Devido a que o momento em torno de ( ) realiza trabalho somente

sobre o deslocamento angular e que a forca na direca o de ( ) realiza trabalho somente sobre
o deslocamento translacional , tem-se que

coeficiente virtual
60
(2.106)
Fy =M
Cy= Q*
Fx =L
Cx= P*
C
a
$=(F ;C )
$
l
y
O
$ =( ; d)
$l
x
Figura 2.32: Componentes da heliforca que realizam trabalho sobre o helicoide de deslocamento finito

onde
e o trabalho de sobre e a expressao

e denominada
coeficiente virtual entre os helicoides e [Ball, 1900].

Cabe destacar que se os dois helicoides e sao intercambiados, o coeficiente virtual en
tre eles permanece igual, ou seja,
. Esta propriedade e chamada de simetria do
coeficiente virtual.

2.10.2 Helic
oides rec
procos

O principio do trabalho virtual estabelece que o trabalho realizado pelas forcas externas sobre

. Portanto de acordo
deslocamentos infinitesimais, em um corpo em equilbrio, e nulo

com a eq. (2.106), para um corpo em equilbrio e eliminando o caso trivial em que
,o
coeficiente virtual entre o helicoide finito do deslocamento e a heliforca deve ser zero. Esta
condica o e chamada de reciprocidade, isto e , um par de helicoides sao ditos recprocos quando
o coeficiente virtual entre eles e nulo

(2.107)

A simetria indica que esta mesma condica o e requerida em dois casos, quando o corpo e
livre para mover-se sobre o helicoide finito enquanto esta submetido a` heliforca ou quando
o corpo e livre para mover-se sobre o helicoide finito enquanto esta submetido a` heliforca .
2.10.3 Reciprocidade entre heligiros e heliforc as

Dado que um heligiro e um caso particular do helicoide de deslocamento finito, seca o 2.5.2,
e possvel estabelecer o coeficiente virtual e a reciprocidade entre um heligiro e uma heliforca
61
atraves da extensao do procedimento utilizado para helicoides finitos e heliforcas da seca o 2.10.2.
Na seque ncia apresentam-se dois exemplos genericos onde sao determinadas as as condico es de
reciprocidade entre heligiros e heliforcas. Adicionalmente, estas condico es sao estendidas a
sistemas de helicoides.
Primeiro exemplo
A Fig. 2.33 mostra a cinematica instantanea e a estatica combinadas de um corpo.
$(h)
corpo
F
$(h)
C=hF
=h
Figura 2.33: Combinaca o da cinematica instantanea e a estatica de um corpo

O corpo esta, instantaneamente, em movimento livre sobre o heligiro
' # % ' # % cuja amplitude e e, no mesmo instante, esta sob a atuaca o da heliforca
' # % ' # % cuja intensidade e .
A distancia perpendicular entre os eixos de helicoide e e e o a ngulo entre eles e ,
medido em torno da perpendicular comum de para .
A taxa de trabalho
, neste instante, calcula-se somando as contribuico es a` taxa de trabalho de cada constituinte da heliforca sobre cada constituinte do heligiro. Neste exemplo estas
constituintes sao

(2.108)

de modo que a taxa de trabalho (combinada) e funca o do coeficiente virtual

(2.109)
coeficiente virtual
E conveniente converter a expressao da eq. (2.109) a outra em termos de coordenadas de
helicoides, como mostrado na seque ncia. Seja o heligiro
e a
62

e suas respectivas magnitudes, amplitude
heliforca

e intensidade

. A Fig. 2.34 mostra as componentes na
direca o do heligiro e da heliforca.
z
y
vx =P * O
heligiro
$
x =L Os dois sistemas de
coordenadas iustapostos
x
z
y
O
Fx =L
Fx =P*
helifora
$
x
Figura 2.34: Componentes do heligiro e da heliforca na direca o

A componente da heliforca ' na direca o de , realiza trabalho unicamente sobre a
componente do heligiro ' na direca o de ; e a componente do momento em torno de ,
na direca o de , ' realiza trabalho unicamente sobre a componente da velocidade angular
na direca o de , '
. Estas duas contribuico es para a taxa de trabalho sao os dois produtos

e . Procede-se similarmente para as taxas de trabalho nos eixos e e, finalmente,
somam-se todas as contribuico es para obter a taxa de trabalho instantanea da heliforca sobre o
heligiro

(2.110)

que equivale a eq. (2.109) e expressa a simetria entre os helicoides, especialmente se escrita
como um produto matricial entre linhas e colunas

(2.111)
na qual tem-se a opca o de intercambiar as primas de linha para coluna, segundo conveniencia.

e
Agrupando as coordenadas de helicoide em dois vetores
pode-se expressar
(2.112)

63
e a condica o de reciprocidade da eq. (2.110) expressa-se como a soma de dois produtos internos

(2.113)
Destaca-se que uma reta ou um helicoide podem ser expressos em ordem radial ou
em ordem axial para facilitar certos equacionamentos [Plucker, 1865].
A condica o de reciprocidade da eq. (2.107) pode ser expressa em funca o das coordenadas de
helicoide, ou seja,

(2.114)
A partir das eqs. (2.107 e (2.114) e possvel estabelecer condico es de reciprocidade entre um
par de helicoides especficos, como mostrado na seque ncia. Seja a heliforca e uma forca pura
e o heligiro e uma velocidade angular pura, entao o passo dos dois helicoides e nulo, assim os
dois podem ser tratados como retas. Neste caso a eq. (2.107) reduz-se a
, de maneira

que
ou

(as retas sao paralelas os se cruzam no infinito). Evidencia-se, portanto,
que uma forca, cuja reta de aca o e paralela ou cruza o eixo de rotaca o de um corpo, e incapaz de
aplicar um momento para contribuir ao giro do corpo.
Em um caso geral, com base nas eqs. (2.107) e (2.114), pode-se afirmar que dois helicoides
sao recprocos quando (tabela 2.5):

Os eixos ( e ) coalescem e:
os passos sao iguais em magnitude mas com sinal oposto (

os passos sao ambos nulos ( );
),
Os eixos se cruzam em a ngulo reto independentemente do valor dos passos;

Ambos passos sao infinitos, independentemente de suas direco es.
Segundo exemplo
Seja um corpo rgido suspendido de uma barra rgida com juntas esfericas nas extremidades.
Cabe destacar que o grau de liberdade do corpo reduz-se, pela barra rgida, de , completamente
livre, a .
Seja a forca atuante na barra, para equilibrar o peso do corpo, que e representada pela

heliforca
.
Observa-se que nao realiza trabalho sobre o corpo devido que o cumprimento da barra
nao e alterado. Assim, se adicionalmente o corpo e unido a` base por meio de uma junta heli
coidal qualquer
, como na Fig. 2.35, e possvel afirmar que a taxa
instantanea de trabalho de sobre e determinada pela expressao da eq. (2.110).
Se a taxa instantanea de trabalho e nula

64

(2.115)
Passo de um helicoide dado

, finito

,

,
toma

qualquer
valor
toma

qualquer
valor

,

$(h)
corpo
$(h)
Figura 2.35: Corpo suspenso por uma barra com extremidades esfericas
65
toma

qualquer
valor
Tabela 2.5: Passo de um helicoide recproco a um helicoide dado
juntas esfericas
O
indica que a a forca , enquanto vertical, nao contribui ao heligiro sobre . Portanto o corpo
e livre para oscilar, no mnimo, um pequeno a ngulo a cada lado da posica o de equilbrio, sobre
de , pois e possvel que apos a pequena oscilaca o a condica o de reciprocidade nao se continue
cumprindo. Se nao cumpre a eq. (2.115) o corpo nao tem movimento algum.
Cabe destacar que a eq. (2.115) e uma condica o homogenea e linear em coordenadas de
helicoide
, que impoe uma restrica o aos cinco parametros de um helicoide
em geral, consequentemente, qualquer heligiro dentro do sistema-5 5 de helicoides recprocos a
cumpre a eq. (2.115) .
Seja o mesmo corpo suportado simultaneamente por (

) barras com extremidades
esfericas representadas por heliforcas independentes. O grau de liberdade do corpo reduz-se a
e a seleca o do heligiro , que cumpre as condico es da forma da eq. (2.115), deve ser feita

dentro do sistema- recproco a` s heliforcas de passo nulo.
Considerando cinco heliforcas independentes, de passo nulo , que representam

forcas puras, como mostrado na Fig. 2.36, e possvel estabelecer cinco condico es lineares para
a , sobre os quais o corpo e livre
encontrar os heligiros recprocos
para mover-se infinitesimalmente.
Estas cinco condico es podem expressar-se matricialmente como

(2.116)
As cinco heliforcas linearmente independentes geram um sistema-5 de helicoides, assim as

cinco equaco es da eq. (2.116) tambem sao independentes. Adicionalmente, existe somente um
heligiro , recproco a` s cinco heliforcas , sobre o qual o corpo pode mover-se in
stantaneamente (detalhes no apendice C.3).

Levando em conta as eqs. (2.115) e (2.116) e possvel inferir que um corpo rgido submetido
a heliforcas independentes, sistema- de heliforcas, pode mover-se somente com graus
de liberdade, sobre qualquer heligiro pertencente ao sistema- de heligiros recprocos ao
sistema- de heliforcas (tabela 2.6).
5
Este sistema-5 de helicoides e o conjunto de todos os helicoides, sistema-6, restringidos por uma condic ao
linear
66
$(h=0)
4
$(h=0)
5

$(h=0)
3
F4
F5
F3
F2
F1
$(h=0)
2
$(h=0)
1
Figura 2.36: Corpo suspendido por cinco barras com extremidades esfericas
Estatica
Graus de restrica o
0
1
2
3
4
5
6 corpo fixo
Graus de liberdade
6 corpo livre
5
4
3
2
1
0
Tabela 2.6: Relaca o cruzada entre estatica e cinematica instantanea via reciprocidade
67
Captulo 3
Metodo de Kirchhoff-Davies para
transmiss
ao de movimento em circuitos
cinematicos fechados
3.1 Introducao
A lei das malhas de Kirchhoff, normalmente utilizada para relacionar diferencas de potencial
em circuitos eletricos, e adaptada para a o caso mecanico de uma cadeia cinematica fechada
de acordo com Davies [Davies, 1981b] [Davies, 2000] [Campos et al., 2002]. Esta adaptaca o
possibilita encontrar o conjunto de movimentos instantaneos, heligiros, transmitidos pelos pares
cinematicos primarios, atuados, aos outros pares, secundarios ou passivos, da cadeia em uma
dada configuraca o.
Para a soluca o cinematica de cadeias cinematicas complexas e conveniente realizar a adaptaca o
da lei das malhas de Kirchhoff a traves da teoria de grafos [Davies, 1981b].
A ttulo de exemplo, este metodo e apresentado atraves de sua aplicaca o sobre uma cadeia
cinematica fechada de dois graus de liberdade.
Inicialmente, apresentam-se os conceitos preliminares do metodo de Kirchhoff-Davies para
resolver a cinematica no espaco das juntas para um mecanismo de quatro barras. Com base nos
conceitos fundamentais da teoria de grafos constroi-se o digrafo de acoplamento e o digrafo de
movimento de uma cadeia cinematica. Na sequencia, por meio da adaptaca o da lei das malhas
de Kirchhoff ao caso mecanico, calcula-se a equaca o de restrica o do mecanismo. A equaca o de
restrica o contem a informaca o dos movimentos instantaneos interdependentes de todos os pares
cinematicos da cadeia fechada. A soluca o da equaca o de restrica o determina a cinematica dentro
do espaco de juntas do mecanismo. Finalmente, calcula-se o heligiro e a ordem do sistema entre
qualquer par de elos da cadeia cinematica.
68
3.2 M
etodo de Kirchhoff-Davies: conceitos preliminares
Davies [Davies, 1981b] adapta a lei das malhas de Kirchhoff [Gussow, 1985] para resolver
a cinematica de mecanismos de cadeia fechada. Assim, como a soma algebrica das tensoes,
diferencas de potencial, ao longo de qualquer percurso fechado de um circuito eletrico e zero,
tambem a soma das velocidades dos pares cinematicos ao longo de qualquer cadeia cinematica
fechada e zero. Isto e , o estado de velocidades de um elo com relaca o a si proprio e nulo, como
se mostra na sequencia a traves de um exemplo.

Seja o mecanismo de quatro barras da Fig. 3.1 formado pelas juntas rotativas , , e e
pelos elos
, , e , onde a junta e atuada externamente.
A
1
Figura 3.1: Mecanismo de quatro barras

Seja o heligiro que representa o par cinematico , ou seja, representa o estado de velocidade do elo com relaca o ao elo
. Similarmente, , e representam os respectivos pares

cinematicos , e .
E possvel representar o estado de velocidades do elo com relaca o ao elo
atraves de
, de forma semelhante, pode-se expressar o estado de velocidades do elo com relaca o

ao elo
por meio de
.
O estado de velocidades nulo do elo
com relaca o a si proprio pode ser expresso em funca o
das velocidades de todos os pares cinematicos da cadeia fechada, como

(3.1)
onde e um vetor de zeros cuja dimensao corresponde a` dimensao dos heligiros nos pares

cinematicos , , e .
Portanto, de forma analoga a` lei das malhas de Kirchhoff para tensoes em um circuito eletrico,
a lei de Kirchhoff-Davies para uma cadeia cinematica fechada estabelece que a soma das velocidades dos pares cinematicos ao longo da cadeia fechada do mecanismo de quatro barras e zero.
A eq. (3.1) pode ser expressa como

&
(3.2)
onde representa o heligiro normalizado e e a magnitude da velocidade angular no par

cinematico rotativo , idem para os pares cinematicos , e .
69

A forma matricial da eq. (3.2) e denominada equaca o de restrica o,

&

(3.3)
O mecanismo de quatro barras, Fig. 3.1, contem um par cinematico atuado, , e tres pares

cinematicos passivos ou nao atuados, , e . A magnitude da velocidade 2 no par cinematico
e determinada pelo atuador externo e as magnitudes das velocidades nos pares cinematicos ,

e
sao funco es da magnitude .
Para solucionar a cinematica dentro do espaco das juntas do mecanismo de quatro barras,
ou seja, encontrar as magnitudes das velocidades nos pares cinematicos passivos, e suficiente

manipular a eq. (3.3) de forma a expressar ,
e
em funca o de , ou seja,

&

(3.4)

Quando o mecanismo apresenta cadeias cinematicas fechadas mais complexas e conveniente

utilizar a teoria de grafos para estabelecer a equaca o de restrica o [Davies, 1981b] [Davies, 2000]
como mostra-se na seco es seguintes.
3.3 Grafos para cadeias cinem

aticas fechadas
Um grafo linear e um sistema de segmentos de reta interconectadas por meio de vertices [Seshu
and Reed, 1961]. Uma cadeia cinematica e um conjunto de elos conectados por meio de juntas e
um grafo pode representar de forma abstrata conveniente a informaca o essencial da estrutura da
cadeia, isto e , a disposica o dos elos na cadeia e o tipo de uniao entre eles [Tsai, 2001]. Na sequencia mostra-se a representaca o uma cadeia cinematica fechada atraves de grafos direcionados ou
digrafos, visando a obtenca o da sua equaca o de restrica o.
3.3.1 Digrafo de acoplamento de uma cadeia cinematica fechada

Uma cadeia cinematica fechada pode ser representada atraves de um digrafo de acoplamento
[Davies, 1981b]. Nesta seca o descreve-se a construca o do digrafo de acoplamento e sua representaca o
matricial.
Uma cadeia cinematica fechada e um circuito formado por elos acoplados por meio de pares
cinematicos que permitem o movimento relativo entre eles. A ttulo de exemplo, mostra-se o
70
4
A
Figura 3.2: Mecanismo !
! ! ! " " !
, instantaneamente no plano
mecanismo ! ! ! ! " " ! (Fig. 3.2), composto de seis elos e sete pares cinematicos: cinco

rotativos: e ( ! ) e dois esfericos: e ( " ).
, cada elo da cadeia
No grafo de acoplamento de uma cadeia cinematica, representado por
e simbolizado por meio de um no, identificado por um numero, e cada par cinematico da cadeia
e simbolizado por meio de uma aresta, identificada por uma letra. O numero total de nos e de
arestas do grafo sao representados, respectivamente, pelas variaveis e . No grafo de uma
cadeia cinematica fechada todos os nos estao unidos pelas arestas de forma fechada. Impondo
uma direca o arbitraria a cada uma das arestas do grafo obtem-se um digrafo ou grafo direcionado
da cadeia cinematica. Uma aresta do no para o no indica a velocidade do elo com relaca o
do mecanismo ! ! ! ! " " ! , com 6 elos ( ) e
ao elo . A Fig. 3.3 mostra o digrafo
7 pares cinematicos ( $ ).
Na seque ncia definem-se alguns conceitos utilizados na teoria de grafos [Seshu and Reed,
1961], tais como: percurso, malha e corda.
Percurso: seque ncia de arestas onde o no inicial da aresta seguinte e o no final da aresta
precedente, por exemplo o percurso
no digrafo da Fig. 3.3.
Malha: percurso fechado, ou seja, percurso no qual o no final e do mesmo do no inicial,

por exemplo a malha , da Fig. 3.3, composta pelas arestas , , e .
Arvore:
subgrafo sem malhas no qual todos os nos do grafo estao conectados por, no
mnimo, um percurso. Um grafo pode ter varias a rvores associadas, por exemplo
as arestas

, , , e formam a a rvore
e as arestas , , , e formam outra

a rvore
.
71
E
C
5
F
F
MA
D
A
MG
G
1
Figura 3.4: Cordas e malhas do digrafo

para o mecanismo ! ! ! ! " " !
Figura 3.3: Digrafo direcionado da cadeia

! ! ! ! " " ! .

Corda: arestas do grafo omitidas em uma a rvore pre-selecionada. Por exemplo para a

a rvore
as cordas correspondentes sao as arestas e . Cabe observar que o
numero de cordas e de malhas em um grafo e igual.
Uma das formas de representaca o do digrafo e a matriz das malhas 1 [Tsai, 2001], onde cada
linha representa a participaca o de cada par cinematico em uma malha do digrafo. A matriz das
tem linhas correspondendo a` s malhas e colunas correspondendo a` s arestas
malhas
, que representam os pares cinematicos do mecanismo. Cada um dos elementos ( ) de
de
e :
, se a malha # nao inclui a aresta ,
, se o sentido positivo da malha #
esta no mesmo sentido da aresta includa nesta malha

, se o sentido positivo da malha # esta no sentido oposto ao da aresta includa nesta

malha.
correspondentes ao mecanismo ! ! !
Para representar matricialmente as malhas de

! " " ! , escolhe-se como a rvore, por exemplo,
as arestas e , consequentemente, as

cordas sao as arestas e , que geram malhas. A Fig. 3.4 mostra as cordas e (arestas
em negrito) e as malhas e .
representa as duas malhas e :
Assim, a matriz das malhas do digrafo

(3.5)
outras formas comuns de representac ao de digrafos sao as matrizes de adjacencia e incidencia [Tsai, 2001].
72
3.3.2 Digrafo de movimento de uma cadeia cinematica fechada

Nesta seca o apresenta-se a obtenca o do digrafo de movimentos de uma cadeia cinematica fechada
e a representaca o matricial de suas malhas.
e um digrafo de acoplamento, conforme a seca o 3.3.1, no qual
O digrafo de movimento
as arestas representam somente pares cinematicos que permitem um grau de liberdade. Para obter
o grafo de movimento troca-se cada par cinematico original por um ou mais pares substitutos
de um grau de liberdade. Assim, considerando o numero de graus de liberdade de cada par
e substituda por arestas em . As arestas substitutas
cinematico, cada uma das arestas de
sao colocadas em serie e com o mesmo sentido da aresta original. Entre as arestas substitutas
aparecem
nos (elos) fictcios com o objetivo de mediar as arestas (pares cinematicos)
substitutas.
, que representam uma aresta de , define o movimento
Cada conjunto de arestas de
de um par cinematico original. Cada uma das arestas destes conjuntos define um movimento
simples (um grau de liberdade). Tais movimentos, em conjunto, determinam o sistema- de
.
movimentos permitido pelo par cinematico original, representado pela aresta do grafo
No mecanismo ! ! ! ! " " ! , cada um dos pares cinematicos esfericos e permitem
sao substitudas por
tres graus de liberdade (
). Portanto, as arestas e do digrafo
(Fig. 3.5), respectivamente: e , que representam
tres arestas no digrafo

pares cinematicos rotativos (

). Os tres pares cinematicos rotativos substitutos de uma junta
esferica sao ortogonais e, neste exemplo, cada um destes pares e paralelo a um dos eixos de
coordenadas , e .
Nos ficticios
4
C
E1
E2
E3
5
F1
MA
F2
MG
F3
2
G
Figura 3.5: Digrafo

para o mecanismo !
! ! ! " " !
Define-se o grau de liberdade bruto

cadeia cinematica como o somatorio simples de
da
todas as arestas do grafo de movimento
onde cada aresta representa um grau de liberdade ou
73
tambem como a
soma
dos graus de liberdade de cada par cinematico original (aresta do digrafo

de acoplamento
).

(3.6)
.
onde representa o grau de liberdade do par cinematico #
Para o mecanismo ! ! ! ! " " ! o grau de liberdade bruto calcula-se a partir dos pares

cinematicos , , , , , e , consequentemente,
(3.7)
, similarmente ao digrafo , podem ser representadas por uma

As malhas do digrafo
nao

matriz das malhas denominada
, isto e , o numero de arestas em
, onde
. Cabe destacar que o numero de malhas nos
pode ser
menor
que o numero de arestas em

digrafos
e
e igual.
do digrafo de movimento pode ser obtida substituindo cada coluna
A matriz das malhas
, do digrafo de acoplamento , que representa pares cinematicos com
da matriz das malhas

mais de um grau de liberdade,
, por colunas identicas a` coluna substituda. A matriz das

malhas de
para o mecanismo ! ! ! ! " " ! e dada por:

(3.8)

destacam-se as colunas repetidas devido a` s substituico es de arestas.
3.4 Lei das malhas de Kirchhoff e equacao de restricao

A lei das malhas de Kirchhoff adaptada ao caso cinematico conduz a` equaca o de restrica o do
mecanismo. Esta adaptaca o interrelaciona os heligiros de todos os pares cinematicos pertencentes a uma mesma malha, de maneira que o heligiro de qualquer elo com relaca o a si proprio
seja nulo.
Nesta seca o, inicialmente, encontra-se a equaca o de restrica o para mecanismo ! ! ! " ! ! "
da Fig. 3.2 atraves da soma dos heligiros de cada malha, posteriormente a obtenca o da equaca o
de restrica o e sistematizada com base na teoria dos grafos.
Seja o heligiro que representa a junta rotativa do mecanismo ! ! ! " ! ! " , isto e ,
determina o estado de velocidades do elo com relaca o ao elo
, similarmente, , , ,
, e representam as juntas rotativas , , , , e , respectivamente. Seja
o
heligiro que representa a junta esferica do mecanismo ! ! ! " ! ! " , ou seja, indica o
estado de velocidades do elo com relaca o ao elo , da mesma forma representa o estado de
velocidades do elo com relaca o ao elo determinado pela junta esferica .
O estado de velocidades nulo de um elo qualquer com relaca o a si proprio na malha composta

pelas juntas , , e e os elos
, , e , pode ser expresso em funca o das velocidades de
74
todos os pares cinematicos pertencentes a` malha, ou seja,

(3.9)
ou tambem
&

&

(3.10)
De forma semelhante o estado de velocidade nulo de um elo qualquer com relaca o a si proprio

na malha composta pelas juntas , , e e os elos
, , e pode ser expresso como

(3.11)
ou tambem como

(3.12)
E possvel combinar a eq. (3.10) e a eq. (3.12) matricialmente em

(3.13)
denominada equaca o de restrica o do mecanismo.

Localizando a origem do sistema de coordenadas na junta , como mostrado na Fig. 3.6,
obtem-se a equaca o de restrica o do mecanismo em funca o do tipo de junta

'
'
#
'
75
'
#
'

(3.14)
Considerando que uma junta com varios graus de liberdade pode ser representada por um
conjunto de juntas de um grau de liberdade dispostas serialmente, e possvel substituir as juntas
esfericas (tres graus de liberdade),
e , por tres juntas rotativas ortogonais em serie,
,

,
e , , , respectivamente. Neste caso cada uma destas juntas rotativas substituta e
instantaneamente paralela a um dos eixos do sistemas de coordenadas. Assim, a eq. (3.11) pode
ser expressa como

(3.15)
E possvel sistematizar a obtenca o da matriz de restrica o com base na teoria de grafos [Davies,
1981b] como mostrado na seque ncia, apos definir alguns termos.
O heligiro irrestrito e o movimento instantaneo que um par cinematico permite entre dois
elos sem considerar as restrico es impostas por outros pares da cadeia cinematica, tal situaca o
pode ser observada em pares cinematicos de uma cadeia serial (aberta).
Os heligiros que representam pares cinematicos em uma cadeia cinematica fechada sao denominados restritos devido que sua liberdade de movimento pode ser limitada pelos outros pares
cinematicos dentro da mesma malha. E possvel encontrar uma relaca o de interdependencia entre
heligiros restritos,
como e mostrado na seque ncia a traves de um exemplo.

a matriz de heligiros irrestritos, isto e , a matriz onde cada coluna e o heligiro
Seja
. Portanto, se
irrestrito normalizado de 1 grau de liberdade correspondente a uma aresta de
e a ordem mnima do sistema de helicoides (sistema- ,

) ao qual pertencem todos
os
heligiros da cadeia cinematica e possvel estabelecer a dimensao da matriz de heligiros
.
, ou seja,
irrestritos como

,
Sendo que o mecanismo ! ! " ! ! " e espacial
, para um mecanismo planar,

consideram-se as seis coordenadas de helicoide
e , portanto
para o

mecanismo, na configuraca o da Fig. 3.6 instantaneamente no plano , e

'
'
'

(3.16)
onde as filas representam cada uma das seis coordenadas de helicoide e as
colunas rep , pares
resentam os heligiros instantaneos irrestritos representados pelas arestas do grafo
cinematicos com
grau de liberdade.
A relaca o de interdependencia entre heligiros irrestritos, atraves da lei das malhas de Kirchhoff estabelece que, para cada malha, a somas das componentes seja zero; idem para a soma
das outras componentes , , , e . Isto e conseque ncia de que o heligiro de um elo com
respeito a si mesmo, expresso pelos heligiros de todos os pares cinematicos da malha, e nulo.
Assim, levando em conta (Fig. 3.5), a lei das malhas Kirchhoff fornece
equaco es.
76
B(0,By)
3
5
E(Ex,Ey)
C(Cx,Cy)
F(Fx,Fy)
2
A(0,0)
D(Dx,0)
Figura 3.6: Coordenadas instantaneas (X,Y) do mecanismo !

As
-

/

#
'

-
'

! ! ! " " !
equaco es podem ser expressas matricialmente como

'
#
'
G(Gx,0)

&

(3.17)

(3.18)
denominada equaca o de restrica o, onde e a matriz de heligiros normalizados do circuito

ou tambem,
acoplado e
e o vetor das amplitudes dos heligiros nos pares cinematicos.
77

E possvel sistematizar a obtenca o da matriz

sendo , #

da linha # de
.

atraves de [Davies, 2000]

(3.19)

, uma matriz diagonal cujos elementos da diagonal sao os termos
3.5 Solucao cinem

atica no espaco das juntas
As cadeias cinematicas fechadas, diferentemente das abertas contem pares cinematicos secund a rios
ou passivos, alem de pares cinematicos prima rios ou atuados. A velocidade em um par cinematico
primario e determinada por um atuador externo (eletrico, hidraulico, pneumatico etc

), enquanto a velocidade em um par cinematico secundario e funca o das velocidades nos pares
cinematicos primarios devido ao fechamento da cadeia cinematica.
Para resolver a cinematica no espaco das juntas de uma cadeia cinematica fechada e necessario
encontrar as velocidades nos pares cinematicos secundarios. Esta seca o apresenta a soluca o da
cinematica dos pares secundarios por meio da soluca o da equaca o de restrica o.
Atraves da equaca o de restrica o e possvel expressar as amplitudes dos heligiros correspondentes aos pares cinematicos secundarios como funca o das amplitudes dos heligiros correspondentes aos pares cinematicos primarios em um instante determinado, como se mostra na
seque ncia.
Destaca-se o fato da possvel existencia de equac
o es triviais na expressao matricial da eq. (3.18).

) e menor que o numero de
Este fato e observado se o posto da matriz
(

linhas de
, isto e
, neste caso a cadeia cinematica tambem e sobre-restringida 2 . Tal
fenomeno pode ocorrer devido ao uso de um valor de maior que o necessario, por exemplo usar

para um manipulador planar onde . Assim, e possvel retirar equaco es triviais

da expressao matricial da eq. (3.18), assim a equaca o de restrica o e reduzida para de

e a equaca o de restrica o resulta em
reduzindo-a para

(3.20)

Portanto, a equaca o de restrica o, eq. (3.20), representa condico es para
amplitudes.
e representado por meio de um sistema indeterminado, isto e , a matriz
Um

mecanismo
, enquanto representa um mecanismo, possui mais colunas que linhas 3 ,
,
ou seja tem mais incognitas (amplitudes) que equaco es e o circuito possui sobre-liberdade 4 .

denomina-se tambem de over-constraint ou cadeia hiperestatica, cujo grau de restric ao e

3
denomina-se tambem de over-freedom ou cadeia hipoestatica
4
No caso de
o sistema representa uma cadeia estatica simplesmente apoiada ou cadeia isostatica
78
Consequentemente, para resolver o sistema de equaco es devem existir ( amplitudes

conhecidas em , esta quantidade representa o grau de liberdade lquido, de redundancia

, expresso em funca o do posto da matriz
, ou seja,
cinematica ou mobilidade

(3.21)
Portanto,
e o numero de variaveis necessarias para descrever todos os movimentos do
mecanismo considerando todos os pares cinematicos envolvidos.
(eq. (3.19)) e , logo
Para o caso do mecanismo ! ! ! ! " " ! o posto
da matriz

, tem-se
apos a reduca o de
linhas na matriz

'

'

'
#
'
'
'
#
'
(3.22)
.
e, adicionalmente, o grau de liberdade lquido do mecanismo e
Portanto, e possvel expressar a Eq. (3.20) em funca o de
variaveis (primarias), as quais
determinam o valor do resto das variaveis (secundarias).

Para expressar o vetor em funca o das magnitudes primarias separa-se o vetor

de tal forma a gerar dois subvetores:

, com as magnitudes primarias e

com as magnitudes secundarias;

, de modo a separa-la em duas

referente aos pares cinematicos primarios e
referente aos pares cinematicos secundarios.

simultaneamente reorganiza-se as colunas da matriz

submatrizes
de modo que

..
.

manipulando a eq. (3.23)

79

(3.23)
(3.24)
encontra-se o vetor das variaveis secundarias em funca o das primarias:

(3.25)
A eq. (3.25) indica semelhanca entre a matriz e a matriz Jacobiana tradicional de robos
seriais e paralelos.

Cabe destacar que apos a seleca o das variaveis primarias e a reorganizaca o da matriz
deve ser ; caso contrario, um ou mais pares cinematicos do,
o posto da matriz

mecanismo encontram-se em uma configuraca o singular.
No caso do mecanismo ! ! ! ! " " ! , a ttulo de exemplo, escolhem-se os pares cinematicos
e , como primarios, reorganiza-se o vetor e a matriz , como indicado na eq. (3.23) e

obtem-se:
&

(3.26)

#
'

'

'
'
#
'
'
#
'
(3.27)
onde e destacada a divisao entre linhas/colunas secundarias e primarias.

Assim, substituindo as variaveis na eq. (3.25), encontram-se as amplitudes secundarias em
funca o das amplitudes primarias,

&

Escrevendo o vetor das magnitudes dos heligiros
80

(3.28)
na ordem original, em funca o das

amplitudes primarias, e obtem-se

&

(3.29)
3.6 Heligiro entre dois elos quaisquer

Atraves da identificaca o das amplitudes dos heligiros que representam o movimento nos pares
cinematicos passivos e possvel representar o heligiro entre qualquer par de elos da cadeia
cinematica fechada por meio de um heligiro [Davies, 1981a]. Na seque ncia apresenta-se uma
forma de obter este heligiro por meio da construca o da matriz de heligiros restritos de todos
pares cinematicos da cadeia fechada.

, eq. (3.16), pelo seu elemento (ampliPor meio da multiplicaca o de cada coluna de

tude) correspondente em
a matriz de heligiros
, na expressao da eq. (3.29), encontra-se

restritos nao normalizados da cadeia fechada, representada por
, expressa em funca o
) variaveis primarias: e ,
das duas (

(3.30)
81
que corresponde a um par cinematico original (uma

Cada conjunto de colunas de

aresta de
) pode-se converter em uma coluna por meio da adica o dos componentes de cada
para .
heligiro dos pares cinematicos substitutos, de modo a compactar

Na matriz
do mecanismo ! ! ! ! " " ! , os conjuntos de colunas e

correspondem, respectivamente, aos pares cinematicos esfericos
e . Portanto, e possvel
somar as componentes da colunas em cada grupo e obter uma coluna para cada par cinematico

original e, consequentemente, reduz-se a matriz para

:

(3.31)
# e indiretamente acoplaPara encontrar o heligiro restrito

dos, seleciona-se qualquer percurso do grafo
, que partindo do no # finalize no no , e, na
correspondentes
seque ncia, somam-se as colunas de
aos heligiros representados pelas

arestas do percurso, levando em conta o sentido da aresta, isto e , se a aresta tem sentido contrario
suas componentes se subtraem.
A ttulo de exemplo, encontra-se o estado de velocidades do elo com relaca o ao elo , isto
e , o heligiro restrito entre os elos e do mecanismo ! ! ! ! " " ! . Para isto selecionam )
se as arestas e , que unem os dois elos, e somam-se os heligiros (colunas e de

correspondentes a` s arestas selecionadas, gerando o heligiro:
entre quaisquer dois elos

(3.32)
E possvel, adicionalmente, determinar a ordem do sistema gerado pela combinaca o linear

dos heligiros restritos que unem o elo # ao elo , denominado sistesma- . Este sistema descreve
todos os heligiros possveis do elo com relaca o ao elo # permitidos pela cadeia cinematica
fechada a qual pertencem os elos.
As componentes do heligiro resultante sao expressas em funca o de das
variaveis
primarias. O valor de representa o grau de liberdade lquido do par cinematico, entre os elos
# e , denominado de conectividade.
O heligiro esta expresso em funca o de duas, , das duas variaveis primarias:
e , o que indica o grau de liberdade lquido e a ordem do subsistema entre os elos e .

3.7 Conclus
oes
Aplicando a lei de malhas de Kirchhoff e a teoria helicoides, com o auxlio da teoria de grafos,
obtem-se a soluca o cinematica no espaco das juntas para um mecanismo com cadeia cinematica
fechada.
82
O metodo apresentado, aplicavel a qualquer cadeia cinematica fechada, permite resolver instantaneamente a relaca o de velocidades entre pares cinematicos ativos e passivos, em funca o
dos parametros geometricos instantaneos do mecanismo. Adicionalmente, pode-se encontrar o
heligiro e o sistema entre dois elos quaisquer da cadeia cinematica para um instante dado.
83
Captulo 4
Cinematica instant
anea unificada de
manipuladores
O metodo detalhado no captulo 3 permite realizar uma abordagem unificada para a cinematica
direta e inversa de manipuladores, atraves da adica o de uma cadeia cinematica virtual [Campos
et al., 2003b] [Campos et al., 2003a]. Davies [Davies, 2000] refere-se a` adica o da cadeia virtual
mas nao desenvolve nem aplica nenhum metodo.
Este captulo apresenta a sistematizaca o da cinematica instantanea unificada para manipuladores nao redundantes em geral: seriais, paralelos ou hbridos. A cinematica instantanea unificada e um metodo u nico para a soluca o da cinematica direta, inversa ou hbrida do manipulador,
atraves da adica o de uma cadeia cinematica serial virtual entre a base e o efetuador final. Atraves
do metodo desenvolvido, realiza-se a analise dos diferentes tipos de cinematica instantanea com
uma simples mudanca na seleca o das variaveis primarias do manipulador. A cinematica unificada
permite estabelecer diferentes tipos de coordenadas para o espaco operacional, isto e Cartesiano,
cilndrico, esferico etc.
A cinematica instantanea unificada utiliza-se do metodo de Kichhoff-Davies de transmissao
de movimento em circuitos cinematicos fechados, detalhado no captulo 3, baseado na teoria de
helicoides, apresentada no captulo 2.
Com o fim de ilustrar a metodologia apresentada, aplica-se esta metodologia a` mesma cadeia
cinematica de dois graus de liberdade ! ! ! ! ! " " ! , mostrada no captulo 3.
4.1 M
etodos de an
alise cinem
atico convencionais
A analise cinematica estabelece relaco es de movimento entre varios elos de um mecanismo dado,
por exemplo um manipulador. Em geral, um manipulador e programado para que seu efetuador
final siga um conjunto de posico es e de orientaco es desejadas no espaco operacional. Frequentemente, tambem as primeiras derivadas deste conjunto (velocidades translacionais e angulares)
sao impostas como condico es no seguimento da trajetoria. Assim, o problema e encontrar as
variaveis de velocidade nas juntas atuadas que conduzem ao efetuador final com as caractersticas
de movimento desejadas. Este problema e denominado cinematica inversa. Por outro lado, se o
84
problema e encontrar as velocidades do efetuador final a partir de um conjunto de variaveis de

velocidade das juntas atuadas, o problema e chamado de cinematicas direta.
A matriz Jacobiana , ou Jacobiano , mapeia o movimento do efetuador final no espaco
operacional ao espaco das juntas onde o controle do manipulador e realizado.
Em geral, existem diferentes metodos para construir o Jacobiano para manipuladores seriais
e paralelos.
O Jacobiano para manipuladores seriais pode obter-se usando os parametros de DenavitHartenberg, ver por exemplo [Asada and Slotine, 1986],

.

/

com
(4.1)

onde: e a velocidade angular do efetuador final, e a velocidade de um ponto no efetuador

final,
e
sao os vetores (cuja dimensao e
) correspondentes aos efeitos rotacionais e
lineares da # -esima junta sobre o efetuador final. De acordo com o tipo de junta representa a
magnitude da velocidade rotacional ou translacional.
Outro metodo usual para a construca o do Jacobiano baseia-se na teoria dos helicoides, como
apresentado na sec. 2.4.3, mais detalhes em [Hunt, 1987a].
Em geral, a obtenca o do Jacobiano para um manipulador serial e mais facil que para um
manipulador paralelo devido a presenca de malhas fechadas na cadeia cinematica paralela.
Um procedimento comum na literatura para a obtenca o do Jacobiano de manipuladores paralelos baseia-se em tres etapas: 1) obter a equaca o vetorial de malha fechada de cada perna
(cadeia cinematica serial entre a base e o efetuador final), 2) encontrar a posica o do efetuador
final com relaca o a` base em funca o das variaveis de junta de cada perna e 3) obter a velocidade
do efetuador final atraves da derivada temporal da posica o do efetuador final (etapa 2), ou seja
estabelecer a equaca o de velocidades na malha fechada.
Nos algoritmos para calcular a cinematica de manipuladores paralelos e preciso escolher
entre eliminar ou calcular os efeitos das juntas passivas no efetuador final.
O primeiro enfoque elimina o efeito das juntas passivas usando o princpio do trabalho virtual,
ou seja a soma das taxas de trabalho nas juntas e igual a` taxa de trabalho do efetuador final.
Neste caso, e necessario encontrar, geralmente por inspeca o, uma heliforca que seja recproca a
todos os heligiros das juntas passivas de cada perna, mas nao recproca aos heligiros das juntas
atuadas [Kumar, 1992, Valdiero et al., 2001, Kim et al., 2000, Tsai, 1999]. Outro metodo de
eliminaca o de juntas passivas utiliza aniquiladores de heligiros geometricos os quais anulam
grupos de heligiros correspondentes a juntas passivas [Tsai, 1999,Daniali et al., 1995,Dash et al.,
2001, Slutski and Angeles, 1999].
O segundo enfoque calcula as velocidades nas juntas passivas e logo substitui estas velocidades na equaca o de velocidades de malha fechada. Porem, este metodo esta restrito a certos
tipos de manipuladores paralelos, como manipuladores paralelos de tres pernas [?] e manipuladores cujas pernas sao limitadas a seis juntas [Dutre et al., 1997].
O metodo apresentado neste captulo esta baseado no calculo das velocidades nas juntas passivas. Porem, o metodo nao esta restrito ao tipo de manipulador (serial, paralelo, configuraca o da
85
perna etc.) nem requer encontrar nenhum tipo particular de aniquilador de heligiros ou heliforcas
recprocas para eliminaca o das juntas passivas.
4.2 Cadeia cinem

atica virtual
graus de liberdade lquidos pode ser virUm manipulador serial, paralelo ou hbrido, com
tualmente modificado atraves da adica o de uma cadeia virtual entre a base e o efetuador final
(Fig. 4.1).
y
y

x
(a)
Cadeia real
(c)
(b)
Cadeia virtual
Par virtual
Par real
Figura 4.1: Cadeia cinematica virtual adicionada a um manipulador serial (a), paralelo (b) e
hbrido (c)
A cadeia cinematica virtual, no caso geral, e formada por uma cadeia serial, cuja quantidade
de pares cinematicos virtuais independentes e indicada pela ordem do sistema de helicoides.
Os pares cinematicos da cadeia virtual unem
elos virtuais. Cada par cinematico virtual
permite
grau de liberdade e nao impoe nenhuma restrica o adicional ao movimento do
efetuador final.

A cadeia virtual para um manipulador no espaco operacional cartesiano
,
, e formada por tres pares cinematicos prismaticos para definir a velocidade translacional e tres pares
cinematicos rotativos para determinar a velocidade angular, todos independentes entre si. Cada
dupla de pares prismatico/rotativo e paralela a um eixo diferente do sistema de coordenadas da
base , e . Assim, as velocidades nos pares cinematicos virtuais representam as componentes
da velocidade do efetuador final no espaco operacional cartesiano.
Considerando que os pares cinematicos virtuais representam variaveis independentes no espaco
operacional, destaca-se que a cadeia cinematica virtual pode ser adaptada para diversos tipos de
sistemas de coordenadas no espaco operacional, tais como cilndrico, esferico etc. Por exemplo,

a cadeia cinematica virtual para um sistema de coordenadas cilndrico no espaco operacional
,
, pode ser composta de tres pares cinematicos rotativos ortogonais, situados no efetuador final para definir sua velocidade angular e um par rotativo em torno de e dois pares prismaticos:
86
um na direca o de e outro na direca o radial situado em um plano paralelo ao plano

definir a velocidade translacional do efetuador final.

, para
4.3 C
alculo da cinem
atica instant
anea unificada
A soluca o da cinematica do manipulador virtualmente modificado e realizada atraves do metodo
de Kirchhoff-Davies para transmissao de movimento em circuitos cinematicos fechados. O
metodo de Kirchhoff-Davies relaciona as velocidades instantaneas dos pares cinematicos primarios
e secundarios.
Cabe destacar que a introduca o da cadeia cinematica virtual apesar de incrementar uma malha
, permite a analise cinematica instantanea inversa da mesma forma
no grafo de movimento
da analise cinematica instantanea direta para manipuladores.
Devido a` liberdade para selecionar os pares cinematicos primarios, apresentada na seca o. 3.5,
a diferenca entre a cinematica instantanea direta e a inversa para o manipulador virtualmente
modificado e a seleca o das variaveis primarias:
Cinematica direta: os pares cinematicos primarios sao os

manipulador.
pares cinematicos atuados do
Cinematica inversa: para manipuladores nao redundantes, os pares cinematicos primarios

pares cinematicos da cadeia cinematica virtual. Cabe destacar que para
sao os

manipuladores redundantes,
, e necessario impor restrico es (linhas) a mais na
equaca o de restrica o, eq. (3.18), para resolver o sistema.
adicionalmente aparece uma terceira possibilidade, aqui chamada cinem a tica instantanea
hbrida
Cinematica instantanea hbrida: os pares cinematicos primarios sao

escolhidos dentre as duas cadeias cinematicas: virtual e real.
pares cinematicos
A ttulo de exemplo apresenta-se a cinematica inversa para o manipulador paralelo ! ! ! !

! " " ! , considerando o elo 1 como a base e o elo 5 como o efetuador final.
A cadeia virtual adicionada ao manipulador paralelo ! ! ! ! ! " " ! (instantaneamente

situado no plano
) e composta de tres pares cinematicos prismaticos ( , ! e " ) e tres rotativos

( , e ), representada pela linha tracejada na fig. 4.2.
Para o calculo da cinematica do manipulador virtualmente modificado, correspondente ao
, onde o grau
mecanismo ! ! ! ! ! " " ! e preciso gerar um novo grafo de movimento

, e recalcular as matrizes , ,
de liberdade bruto e
e . Posteriormente,
e necessario reorganizar a equaca o de restrica o conforme a expressao da eq. (3.23), levando
em conta que as variaveis primarias, para analisar a cinematica instantanea, correspondem a` s
pares cinematicos do manipulador virtualmente modificado, de acordo
magnitudes de
ao tipo de cinematica.
os pares cinematicos prismaticos , e , respectivamente paralelos aos
No novo grafo

eixos coordenados , e
, e os rotativos , ! e " , com seus eixos de giro respectivamente

87
Z
Y
S
U
R
B
C
5
E
2
F
3
Q
1
T
1
Figura 4.2: Cadeia cinematica modificada do mecanismo !
88
! ! ! " " !
paralelos aos eixos coordenados ,

e
, geram uma nova malha, , sendo " escolhida
como outra corda do grafo. A cadeia cinematica serial virtual adicionada mostra-se na fig. 4.3
com linhas tracejadas.
4
U
E1
E2
E3
5
V
F1
MA
F2
MG
MS
F3
6
D
G
A
1
11
Figura 4.3: Grafo de movimento do mecanismo !

A nova matriz

baseada no novo grafo

e :

10
! ! ! " " !

! "
modificado

(4.2)
A matriz de heligiros irrestritos, apos adicionados os pares cinematicos virtuais, correspondentes ao espaco operacional cartesiano, e
! "

'
'
'
'
89
#
'
'

(4.3)

Consequentemente, ao aplicar a eq. (3.19) e eliminar as filas triviais, obtem-se:

'

'

'

'
#
'

'

'
'
e o vetor de magnitudes e :
&

'

#

(4.4)
(4.5)

pares cinematicos do manipulador
Neste momento selecionam-se
virtualmente modificado nao singulares, segundo o tipo de cinematica a resolver. Para a analise
cinematica inversa do manipulador ! ! ! ! " " ! , deseja-se que o efetuador final tenha uma
velocidade translacional ao longo de e uma velocidade angular em torno de determinadas,

portanto assumindo os pares cinematicos " e como primarios, aplicam-se as eqs. (3.23)-(3.25),
para calcular as variaveis secundarias em funca o das primarias:

90

(4.6)
Desta maneira, dadas as amplitudes das velocidades desejadas do efetuador final, magni
tudes de " e , e possvel encontrar a amplitude das velocidades no resto de pares cinematicos,
reais e virtuais, que produzem as velocidades desejadas no efetuador final para esta configuraca o
instantanea.
A cinematica instantanea inversa fica determinada se as amplitudes ( e ) dos pares

cinematicos primarios ( e ) possuem o valor indicado na eq. (4.6) e consequentemente o

efetuador final (elo ) obtem a velocidade requerida no espaco operacional ( e ).
4.4 Conclus
oes
O procedimento proposto neste captulo permite a analise da cinematica instantanea, direta e
inversa, utilizando um procedimento u nico, com o simples custo extra da adica o de uma malha
virtual ao grafo de movimento.
O metodo procede de forma similar para manipuladores nao redundantes seriais, paralelos
e hbridos. Portanto sistematiza-se um procedimento unificado para a analise da cinematica
instantanea de manipuladores nao redundantes.
Cabe destacar que o metodo convencional, baseado na convenca o de Denavit-Hartenberg
[Denavit and Hartenberg, 1955] [Sciavicco and Siciliano, 1996], requer de diferentes metodos
para resolver a cinematica de cada tipo de manipulador.
Observa-se que a cinematica unificada opera com o significado fsico e geometrico dos pares
cinematicos nas juntas, heligiros, e, adicionalmente, nao requer derivadas temporais, como apresentado na seca o. 2.4, nem eliminaca o de juntas passivas atraves de heliforcas recprocas ou
aniquiladores de heligiros.
91
Captulo 5
Jacobiano unificado
O Jacobiano e a matriz que relaciona o vetor de velocidade nos pares cinematicos atuados do
manipulador e o vetor de velocidades do efetuador final no espaco operacional (seca o 2.4).
O Jacobiano constitui umas das ferramentas mais importantes na descrica o das caractersticas
de um manipulador [Sciavicco and Siciliano, 1996]. De fato o Jacobiano e u til para determinar
configuraco es singulares, analisar redundancias, calcular algoritimos de cinematica inversa e
mapear forcas aplicadas no efetuador final e torques exercidos nas juntas, alem de permitir a
derivaca o das equaco es dinamicas do movimento e o projeto de controladores no espaco operacional.
Este captulo descreve um novo metodo para o calculo do Jacobiano de manipuladores seriais,
paralelos e hbridos, redundantes ou nao.
O Jacobiano unificado requer a aplicaca o do metodo de transmissao de movimento em circuitos fechados de Kirchhoff-Davies mostrado no captulo 3. A ttulo de exemplo, calcula-se o
Jacobiano da cadeia cinematica fechada ! ! ! ! ! " " ! analisada no captulo 3 e no captulo 4.
5.1 As Duas matrizes Jacobianas

O calculo do Jacobiano unificado e realizado para manipuladores virtualmente modificados, de
acordo com o metodo apresentado na seca o 4.2. Portanto, este metodo e aplicado para manipuladores seriais, paralelos e hbridos cujas cadeias cinematicas sao fechadas atraves de uma cadeia
cinematica virtual. Em manipuladores cuja cadeia cinematica e fechada e possvel distinguir duas
matrizes Jacobianas [Tsai, 1999] como se mostra na seque ncia.
Seja um manipulador paralelo, ou seja uma cadeia cinematica fechada, onde e o vetor das
variaveis de deslocamento, angular ou translacional, nos pares cinematicos atuados e e o vetor
de localizaca o do efetuador final1 . As restrico es cinematicas impostas pelas cadeias cinematicas
seriais entre a base e o efetuador final, conhecidas como pernas, podem ser dadas por [Tsai,
1
De um ponto de vista matematico rigoroso nao e correto considerar a quantidade como um vetor pois as
operac oes tpicas que caracterizam um espac o vetorial nao podem ser definidas para [Sciavicco and Siciliano,
1996], mas a derivada de situa-se em um plano tangente e gera um espac o vetorial
92
1999]:

(5.1)
onde e um vetor coluna de zeros, cuja dimensao e dada pela ordem do sistema de helicoides
do manipulador, e e uma funca o implcita -dimensional de e .
Derivando a eq. (5.1) temporalmente obtem-se a relaca o entre as velocidades dos pares
cinematicos atuados e as velocidades do efetuador final:

'

(5.2)
'

onde ' e sao as duas matrizes Jacobianas do manipulador virtualmente modificado, e sao
os vetores das amplitudes dos heligiros nos pares cinematicos atuados e virtuais, respectivamente.

Na seque ncia mostra-se uma nova forma de calcular as duas matrizes Jacobianas ' e , para
manipuladores seriais, hbridos ou paralelos, implementando o metodo da cinematica unificada
apresentada no captulo 4.
5.2 C
alculo do Jacobiano unificado
Este metodo calcula as duas matrizes Jacobianas de manipuladores virtualmente modificados
atraves da equivalencia entre o heligiro do efetuador final encontrado tanto como funca o das velocidades nos pares cinematicos atuados quanto como funca o das velocidades nos pares cinematicos
virtuais.
A velocidade do efetuador final com relaca o a` base determina-se por meio do somatorio dos
, correspondentes a cada um dos pares cinematicos contidos
heligiros restritos, colunas de
em um percurso selecionado entre a base e o efetuador final, como apresentado na seca o. 3.6.
Para o calculo do Jacobiano e necessario determinar o heligiro do efetuador final com relaca o a`
diferentes, e, logo, estabelecer a
base de duas formas diferentes, ou seja via duas matrizes
deve ter
igualdade entre estes heligiros. Para a construca o do Jacobiano uma das matrizes
como variaveis primarias os pares cinematicos virtuais e a outra os pares cinematicos atuados,
como se mostra na seque ncia atraves de um exemplo sobre o manipulador ! ! ! ! ! " " ! .
Cabe destacar a possibilidade de gerar um Jacobiano hbrido no qual as variaveis primarias
sejam selecionadas simultaneamente dentre os pares cinematicos
para a construca o da matriz
reais e virtuais.
! " " ! , descrito na seca o 4.3,
Para calcular as matrizes Jacobianas do manipulador ! ! ! !
e necessario partir dos resultados da seca o 4.2 e calcular as
colunas da matriz de heligiros
em funca o das variaveis primarias. Inicialmente, as variaveis primarias sao os
restritos

pares cinematicos virtuais " e e, posteriormente, os pares cinematicos atuados
e .

A matriz de heligiros restritos em funca o dos pares cinematicos virtuais e representada por
. Para determinar e preciso refazer as eqs. (3.23)-(3.25). Cabe destacar que embora as
93

matrizes
,
e
sao iguais as calculadas no captulo 3, o vetor
aos pares cinematicos atuados e obtem-se

e o correspondente

#

#

(5.3)

Outra matriz de heligiros restritos, representada por
, e calculada similarmente,
tendo como variaveis primarias as velocidades nos pares cinematicos atuados do manipulador

e

#

#

#

Para encontrar o heligiro restrito do efetuador final
94

(5.4)
, de acordo com o apresentado

na seca o 3.6, e preciso selecionar um percurso qualquer da base (elo 1) para o efetuador final (elo
ou , correspondentes a
5) no digrafo de movimento e somar os heligiros, colunas de
cada aresta do percurso. Na seque ncia mostra-se um procedimento sistematico para calcular o
heligiro do efetuador final .
Seja o vetor que representa o percurso do no para o no pertencentes a um digrafo em
geral. Cada elemento de , isto e , #

pode assumir os seguintes valores

se o percurso nao inclui a aresta # ,

se o percurso inclui a aresta

percurso e

se o percurso inclui a aresta # e a direca o da aresta nao coincide com a direca o do

percurso.
e a direca o da aresta coincide com a direca o do
Portanto, o heligiro do efetuador final com relaca o a` base pode ser calculado tanto
,
atraves de
(5.5)

quanto atraves de

(5.6)
consequentemente a partir da eq. (5.5) e da eq. (5.6) tem-se

(5.7)
Para definir o o heligiro restrito do efetuador final (elo 5) com relaca o a` base (elo 2) no

manipulador ! ! ! ! ! " " ! e selecionado o percurso composto pelas arestas , ,
e ,

portanto, de acordo com a Fig. 4.3, o percurso pode ser representado como

"

(5.8)
,
Substituindo
e na eq. (5.7) obtem-se uma relaca o de velocidades nos pares
cinematicos atuados e nos pares cinematicos virtuais

(5.9)
Ao eliminar as equaco es triviais e manipular a expressao da eq. (5.9) obtem-se uma equaca o
matricial da forma da eq. (5.2)

'
'

(5.10)
Dado que as matrizes da expressao da eq. (5.10) nao sao matrizes quadradas, e possvel inferir
que estas matrizes representam conjuntos de equaco es linearmente dependentes. Consequentemente, pode-se retirar uma linha linearmente dependente de cada matriz sem alterar a expressao
95
da eq. (5.10). Por esparsidade, a segunda linha de cada matriz e retirada e, assim, encontram-se

as duas matrizes Jacobianas ' e , eq. (5.2), do manipulador ! ! ! ! ! " " ! .

'

(5.11)
a equaca o anterior e equivalente a eq. (5.2).
5.3 Conclus
oes
Um novo metodo para o calculo do Jacobiano de manipuladores foi apresentado, baseado no
metodo de transmissao de movimento em circuitos cinematicos fechados de Kirchhoff-Davies.
O metodo procede de forma similar para manipuladores seriais, paralelos ou hbridos. Portanto sistematiza-se um procedimento unificado para o calculo do Jacobiano para manipuladores.
Este metodo difere do Jacobiano geometrico ou analtico [Sciavicco and Siciliano, 1996] realizados de forma diferente para manipuladores seriais e paralelos.
Cabe destacar a facilidade deste metodo para tratar com qualquer tipo coordenadas no espaco
operacional devido a liberdade na seleca o da cadeia cinematica virtual.
Observa-se ainda a possibilidade de gerar um Jacobiano hbrido, fato explorado em captulos
posteriores.
96
Captulo 6
Proposta de tese
O proposito desta tese e sistematizar e aplicar a cinema tica unificada. Adicionalmente propoese desenvolver um novo metodo para o calculo do jacobiano, denominado jacobiano unificado.
Esta proposta e baseados no metodo de Kirchhoff-Davies para transmissao de movimento em
circuitos cinematicos fechados [Davies, 2000] apresentado no cap. 3, o qual esta baseado na
teoria de helicoides descrita brevemente no cap. 2 e nos apendices.
6.1 Cronograma
O cronograma proposto para esta pesquisa apresenta-se na tab. 6.1.
Item
1
2
3
5
6
7
Descrica o
Desenvolvimento teorico da cinematica unificada para manipuladores
Desenvolvimento do Jacobiano unificado para manipuladores
Aplicaca o da cinematica unificada: analises cinematica de
manipuladores conhecidos, de diferentes classes (serie, paralelo, hbrido e redundante)
Aplicaca o da cinematica unificada: analise e aplicaca o da
cinematica instantanea hbrida para resolver configuraco es
especiais, redundancias ou colisoes
Aplicaca o da cinematica unificada: analises cinematico de
manipuladores cooperativos
Submissao da tese
Defesa da tese
Tabela 6.1: Cronograma da tese
97
Prazo
Realizado
Realizado
Fevereiro 2003
Maio 2003
Outubro 2003
Dezembro 2003
Fevereiro 2004
Ap
endice A
Tr
es entidades da geometria cinematica
A.1 Cilindr
oide
O cilindroide e o espaco de helicoides determinados pela combinaca o linear de dois helicoides
linearmente independentes.
O movimento (heligiro) resultante de um corpo rgido de dois graus de liberdade esta definido
pelo helicoide ( ) situado no cilindroide determinado pelos dois heligiros das juntas ( e ).

Da mesma forma, a estatica de um corpo rgido, o qual suporta duas heliforcas ( e ), define
se por um helicoide ( ) no cilindroide determinado pelas duas heliforcas.

O diagrama de forcas ( e
) de dois helicoides (heliforcas) e , que tem por perpendicular comum o eixo
, mostra-se na figura A.1a, e cruzam o eixo
em
e
respectivamente e formam os a ngulos e com a direca o do eixo .

Z
Z
B
FB
A
FA
O
X
$B
(FB)
Z
FR = (FA +FB)
ZB
FR
ZA
FR
(FA)
C=hFR
FB
X
(a)
FBx(z zB)
FAx(z zA)
X
(b)
(c)
Figura A.1: Padrao de resultantes de dois helicoides em geral.
98
hAFA
FA
$A O
hBFB

A forca resultante
situa-se em um plano paralelo ao plano(fig. A.1(b)). E possvel

deslocar
e
ao plano de , de tal forma que surgem dois vetores binarios no plano paralelo

a
que contem a :

da translaca o de

da translaca o de .
alem, dos dois binarios de cada heliforca: e

. A soma dos quatro binarios anteriores

equivalem ao binario resultante (veja fig. A.1(c)) colinear a .
Teorema 1 (Teorema dos tres eixos de helicoides) Dados tres corpos 1, 2 e 3 e dois eixos de
helicoides relativos ( e ), o helicoide resultante ( ) cruza a perpendicular comum entre

os outros dois em a ngulo reto.
Para a determinaca o completa de e preciso encontrar o ponto no qual este cruza o eixo
, sua

orientaca o e seu passo . Se a relaca o das intensidades (amplitudes) das heliforcas (heligiros),

e
, e conhecida, entao , em geral, esta completamente determinado; quando esta relaca o
nao esta especificada, pode-se encontrar uma superfcie regrada 1 , na qual as geratrizes sao os
helicoides candidatos. Devido ao mencionado no teorema 1, as geratrizes desta superfcie devem
cruzar o eixo
em a ngulo reto. Por tanto a superfcie buscada tem a forma de um conoide reto 2 .
A partir da fig. A.1(b) obtem-se o somatorio das forcas perpendiculares a :

e o somatorio de forcas paralelas a

(A.1)

(A.2)
e substituindo a eq. (A.1) na eq. (A.2) tem-se

(A.3)
Este tipo de superfcie 3D esta definida por duas curvas e um conjunto de retas. Cada uma das retas passa por
um ponto separado de uma curva e por outro ponto separado correspondente da outra curva. Da mesma forma que,
o lugar de um ponto movel com um grau de liberdade e uma curva, o lugar de uma reta movel com um grau de
liberdade e uma superfcie regrada.
2
Um conoide reto e um conjunto de retas que permanecem paralelas a um plano dado e passam atraves de duas
diretrizes dadas, uma delas curva e a outra reta. Em um conoide reto a reta e perpendicular ao plano dado, neste
caso o eixo e perpendicular ao plano
99
Agora o somatorio de binarios, na fig. A.1(c), perpendiculares a , fazendo

, resulta em

e utilizando a eq. (A.1) e a eq. (A.3) para eliminar ,

(A.4)

(A.5)
O somatorio ao longo de segue passos similares e resulta em

(A.6)
e apos algumas manipulaco es [Hunt, 1990] encontra-se que, se

(A.7)

(A.8)
entao:
A superfcie regrada buscada e :

(A.9)
Esta superfcie, mostrada na fig. A.2 denomina-se cilindro ide3 por [Ball, 1900] ou conoide
de Plucker(1865).
O passo do helicoide resultante e dado por,

(A.10)
As coordenadas
e sao funco es sinusoidais de que permanecem inteiramente entre dois
planos separados por :

(A.11)

(A.12)

Se existe uma curva em um plano e uma reta nao paralela a este plano, entao o conjunto de todas as retas
paralelas a que cruzam uma curva e denominado cilindro. Uma curva e a geradora ou diretriz do cilindro e
as retas paralelas sao chamadas regrantes ou rulings. O cilindroide e uma degenerac ao do cilindro devido a que a
curva (func ao sinusoidal) nao pertence a um unico plano
100
Figura A.2: O cilindroide.
onde e sao os valores extremos do passo.

, helicoides principais ( e ) aqueles com maximo passo e mnimo passo
Chamam

(
e sao ortogonais entre si.

), os quais estao localizados no plano

Quando o cilindroide se reduz a um feixe planar de retas4 e todos os helicoides tem o
mesmo passo, os padroes geometricos aplicados a helicoides de mesmo passo sao os mesmos
aos aplicados a helicoides de passo zero; e geometricamente indiferente se o cilindroide colapsa
,
etc
em ,

, e seguindo o
Se dois helicoides e sao principais, seus a ngulos sao
e
mesmo procedimento anterior encontra-se que o cilindroide de Ball em coordenadas cartesianas
e dado por [Hunt, 1990] sec.3.14.3 como

(A.13)
A.1.1 Cilindr
oide representado por um c
rculo
Se os helicoides a serem somados na fig. A.1(b) e (c) sao principais, tais que
, a partir das eqs. (A.1) e (A.3) tem-se

4

,
,
(A.14)
Conjunto de retas que cruzam um ponto no espac o restringidas a estar contidas em um mesmo plano
101
e as eqs. (A.5) e (A.6) condensam-se em

(A.15)
Como
e sao ambas funco es sinusoidais de , graficamente pode-se expressar o cilindroide
como um crculo (fig. A.3). Onde os pontos sobre o crculo representam helicoides pertencentes
ao cilindroide, com e
definidos. A equaca o deste crculo e dada por [Hunt, 1990] sec.3.14.4:

(A.16)
h
h
S
2
h +h
2
h +h
Figura A.3: Diagrama do crculo para um cilindroide e suas projeco es sinusoidais, as quais
relacionam a` s coordenadas
e com o a ngulo .

Analogamente a` eq. (A.1), tem-se:

e por tanto, a lei dos senos,

102
(A.17)

(A.18)
ou, por analogia para as velocidades angulares, no caso de heligiros,

(A.19)
Assim, dados dois helicoides ( e ) com , e

conhecidos e possvel encontrar um
helicoide resultante ( ), se este esta sobre o crculo (dentro do cilindroide) e satisfaz a lei dos
senos analoga a eq.A.19, ver fig. A.4,

(A.20)

h
h
A
hA
(A )
B A
()
2(B A)
B A
B
(B )
hB
h
Figura A.4: Diagrama do crculo e os a ngulos entre helicoides em um cilindroide.

A fig. A.3 mostra que para cada um dos passos existem dois helicoides (localizados em
dois valores de
), de maneira que o numero total de helicoides dentro de um cilindroide e de
103
5 , ou tambem, para cada um dos valores de existe um helicoide dentro do

crculo.
A.1.2 Dois helic

oides paralelos
Se e sao paralelos, ou seja, pertencem ao plano
da fig. A.5(a), entao o diagrama de

forcas e momentos sao os observados nas figs. A.5(b)(c)(d) e, por tanto,
eo
binario resultante tem duas opco es:
zB
FA
$B
hB
hA
FR
FAx(zzA)
FBx(zzB)
C=hFR
h BF B
Y
FB
zA
$A
Y
CA=hAFA
FAx(zzA)
FBx(zzB)
hA FA
CB=hB FB
X
h=
(b)
(a)
(d)
(c)
Figura A.5: Padrao de resultantes de dois helicoides paralelos de diferente passo.
Se

e paralelo a

na fig. A.5(c), por outro lado,

(A.21)
e adicionalmente,

(A.22)
(A.23)
5
A existencia de
de alguma entidade geometrica significa que o mnimo numero de parametros necessario
para especificar uma entidade em particular (e diferencia-la das outras da sua famlia) e [Phillips, 1984]
104
igualando a eq. (A.22) e eq. (A.23) e combinando com a eq. (A.21) reorganiza-se para
obter:

(A.24)

Se

(A.25)

, entao

nao e paralelo a , fig. A.5(d), e descartando o caso trivial

) inclinado
(veja a fig.A.5) e por
tanto e um binario puro (
, ao plano de e

, por exemplo se
.
um a ngulo
0
A.2 Hiperbol
oide regrado
As superfcies regradas podem ser geradas mecanicamente, por eixos de juntas cinematicas
ou por alguma outra reta em um membro movel. As superfcies regradas de segunda ordem
denominam-se quadricas, tais como: cones quadricos e cilindros, elipsoides, esferas e esferoides,
hiperboloides (de uma e duas folhas) e paraboloides hiperbolicos. A superfcie quadrica real mais
geral e o hiperboloide de uma folha. Se este paraboloide possui o centro na sua origem do sis

tema de coordenadas e os planos de simetria coincidentes com
,
e

, sua
equaca o e da forma6 :
(A.26)

em cada seca o paralela a

existe uma elipse similar em proporca o e orientaca o a` elipse

no plano
. Por qualquer um dos tres planos de simetria a superfcie
menor
do hiperboloide pode ser refletida nela mesma, mas as geratrizes trocam de direca o na reflexao,
assim, o hiperboloide e duplamente regrado e cada conjunto de suas geratrizes denomina-se
regulus (em plural reguli). Cada geratriz em um regulus cruza todas as geratrizes do regulus
complementario (pode ser no plano se sao paralelas entre si), como se observa na fig.A.6
A.2.1 Construcao de um hiperbol

oide dadas tr
es retas
Dadas duas retas e
e um ponto (nao pertencente a nenhuma delas), entao a reta da
intersecca o do planos
e
e a u nica reta atraves de que corta a ambas retas, e
.
Agora, se desloca-se ao longo de uma reta , que nao corta nem a nem a
entao para cada
ponto existe uma reta que cruza e
, esta serie de retas e em geral um dos regulus de um
hiperboloide e as retas ,
e pertencem ao regulus complementario. Portanto afirma-se que,
em geral, tres retas definem uma superfcie quadrica regrada. A reta (que nao pertence a nenhum dos dois regulus) cruza a superfcie regrada em dois pontos
e . Em
cruzam-se

duas retas (uma pertencente ao regulus e outra ao regulus complementario), de maneira que uma
Se na eq. (A.26) particulariza-se:

um paraboloide hiperbolico etc.
ou

a sec ao em
105

converte-se em parabola e a superfcie e
a b
Figura A.6: Hiperboloides regrados, com os dois regulus mostrados, no hiperboloide da esquerda
o regulus com linhas contnuas e o seu regulus complementar com linhas tracejadas
delas (a pertencente ao regulus) cruza a ,

, (do regulus complementar) e . Similarmente,
atraves de
existe uma reta (pertencente ao regulus) que cruza a ,
, e . Por tanto, ex
iste em geral duas transversais comuns a quatro retas dadas. O fato anterior e importante na
geometria da retas, entre tanto, cinco retas nao contem, em geral, nenhuma transversal comum.
Cabe observar que 4 juntas , ,
e conectadas em serie , como na fig. A.7 possui

duas normais comuns e como suas transversais, por tanto estas se encontram no regulus

complementario ao definido por , e e cruzam a .

Quando e possvel substituir uma conexao constituda por duas ou mais juntas cinematicas
em serie por um conjunto de pares cinematicos simples7 em paralelo, entao, os duas conexoes
cinematicamente equivalentes sao ditos recprocos. De maneira que, o sistema geometrico de
normais comuns e recproco ao sistema geometrico de eixos de giro conectados em serie. Esta
reciprocidade pode ser transitoria (movimentos relativos infinitesimais) ou de ciclo completo.
Como um conceito da geometria cinematica, um sistema de -retas e recproco a um sistema de
-retas quando todas as -retas cruzam todas as -retas, como se observa na fig. A.7.
No caso de tres juntas conectadas em serie , e existem tres transversais comuns que

podem ser escolhidas do regulus complementario ao regulus definido por , e para definir

os tres pontos de contato requeridos para as juntas recprocas em paralelo.

Uma importante propriedade dos reguli, u til no estabelecimento de um sistema-3 (ver seca o
??), e que, dadas duas retas de um regulus (em um hiperboloide) e a u nica perpendicular comum
entre elas, entao o plano que passa normalmente pela perpendicular comum, atraves do seu ponto
medio, tambem passa atraves do centro do hiperboloide. Em particular atraves do origem se o
hiperboloide esta expresso na forma da eq. (A.26)(ver [Hunt, 1990], 9.8.1).
Com contato direto entre dois elementos simples, cada elemento em um corpo
106
n2
n1
r4
r3
r2
r1
Figura A.7: Conexao transitoriamente recproca.- 4 juntas rotativas em serie ou dois pontos de
contato
Quando ou na eq. (A.26) tomam valores infinitos, as seco es paralelas ao plano
convertem-se em parabolas (em lugar de elipses) e a superfcie e um paraboloide hiperbolico, o
qual, apos ser transladado ao seu vertice, pode ser expresso na forma

(A.27)
A.3 H
elices coaxiais de passo igual
A helice e uma curva espacial importante em cinematica. A junta helicoidal e a mais geral dentro
dos pares inferiores8 , pois, se seu passo e zero ou infinito converte-se em uma junta rotativa ou
prismatica, respectivamente. Os outros pares inferiores (cilndricos, esfericos e planares) tem
cinematicas equivalentes a conexoes em serie de juntas helicoidais, rotativas ou prismaticas.
Cabe observar que:
Dada uma helice (eixo e passo) todas as

(variaco es podem existir no raio ou na
localizaca o da helice sobre o seu eixo) helices coaxiais a esta estao definidas.
Qualquer deslocamento espacial finito de um corpo rgido pode ser conseguido em torno de
um eixo de helicoide, como se menciona em [Tsai, 1999] cap.2, quando o deslocamento
e infinitesimal tambem a estatica do corpo pode ser definida em torno de um helicoide
instantaneo.
Quando dois elementos se tocam em uma regiao consideravel de uma superfcie, e nao em pontos discretos
nem ao longo de curvas ou retas (pares superiores)
107
Quando o movimento helicoidal e infinitesimal (heligiro), cada ponto do corpo situase em uma helice e o vetor de velocidade do ponto e tangencial a` helice neste ponto.
Este sistema de
tangentes a
helices coaxiais denomina-se campo de velocidades
helicoidal.
Sejam duas helices quaisquer de um sistema (ver fig. A.8), uma situada dentro de um cilindro
circular de raio e a outra dentro de outro cilindro circular coaxial de raio . Tomam-se dois

,
pontos e , coplanares ao eixo Z, nas helices ao final do raio
e
, respectivamente.

Apos um giro completo os ponto se deslocam para
e
e
. Apos uma
rotaca o de radianos, ambos deslocamentos paralelos ao eixo
sao de . Para uma velocidade
angular instantanea , seus componentes paralelos ao eixo
sao ambos e perpendiculares

sao respectivamente e . De maneira que se e sao os a ngulos de inclinaca o das
tangentes em e em relaca o ao plano
, tem-se:
z
A
C a A
D b
B
Figura A.8: Duas helices de um sistema coaxial de passo igual.

(A.28)
0
Dada a reta tangente a uma helice em um ponto e o raio da helice neste ponto define-se a
binormal como a perpendicular comum entre a reta tangente e o raio no ponto .

A binormal esta inclinada um a ngulo ( ) com relaca o a direca o do eixo
(portanto e
perpendicular ao vetor de velocidade no ponto), na fig. A.9 observam-se as retas e as quais
sao as binormais respectivas aos pontos e nas helices de raios e . Apos uma analise da
fig. A.9 e das definico es, conclu-se que:

Qualquer reta normal a uma helice, em um ponto arbitrario, e normal, em todos os seus
pontos de intersecca o, a todas as helices que esta reta cruza mas e a binormal de uma delas
unicamente.
108
z
A
a C
A
B
B
B
D
b
Figura A.9: As binormais
e .
Devido a existencia de
pontos no espaco e uma binormal em cada ponto, existem em
total
retas binormais a um sistema de helices.
,
O eixo
e uma helice de raio zero inclinada
com relaca o ao plano .

A normal principal a uma helice (raio
ou
) e a normal principal a todas as helices
que esta cruza e serve como binormal a uma u nica delas (o eixo
)
109
Ap
endice B
Coordenadas de reta de Plucker

B.1 Conceitos b
asicos
A geometria da cinematica (ou estatica) de um corpo rgido e basicamente a geometria da reta 1 ,
com algumas conotaco es devido ao passo e a magnitude tambem presentes nos helicoides. As
e
coordenadas de reta de Plucker representam retas no espaco 3D, via dois vetores

[Plucker, 1865]. Um segmento de reta
, no plano pode ser identificado como um
vetor linha (por exemplo uma forca) e uma perpendicular desde a origem para a reta de

(ver a fig. B.1). Se e sao as relac
o es de direca o de , entao tem-se:

Y
L
F12
1
O
A
Figura B.1: Coordenadas de uma reta no plano.

1
Retas como eixos de juntas, normais comuns em pontos nos quais as superfcies se tocam, eixos de uma
heliforca/heligiro, elementos de um sistema de retas que cruzam todas as helices coaxiais do mesmo passo,geratrizes
de uma superfcie regrada, cone, cilindro etc.
110

o momento de

em torno do eixo
denomina-se

(B.1)
(B.2)
ou melhor

(B.3)
no sentido positivo de
,

(B.4)
assim, e possvel calcular ,

e a partir dos tres determinantes de cada matriz
ao eliminar uma coluna de cada vez de

, resultante

(B.5)
Estas variaveis ( ,
e ) podem ser usadas como as coordenadas de uma reta no plano
e algumas de suas propriedades sao:
O gradiente, ou direca o, da reta e dada por

A distancia mais curta entre a reta e a origem e

A mesma reta pode ser definida por ,
e se
.

.

.
As vezes e conveniente considerar so um vetor unitario ao longo da reta, e entao a` s coordenadas serao ,
e ! , de maneira que e
sao os cosenos diretores dado que

entre duas retas

B.2 Momento mutuo
e

O momento mutuo entre dois segmentos de reta

esta dado por:

(B.6)
onde e a distancia perpendicular entre as retas e o a ngulo entre elas. Se as retas sao paralelas,
ou se cruzam, o seu momento mutuo e nulo.
111
(0,1,1)
Plano infinito
(1,2,2)
(1,1,1)
O
Figura B.2: Coordenadas homogeneas para pontos.
B.3 Feixe axial de planos

; tal reta cruza
Seja uma reta representada em coordenadas de Plucker por
. Por exemplo, as coordenadas homogeneas de um
o plano no infinito2 no ponto

, se

entao o ponto sera:

ou
; a
ponto em 2D sao
medida que
, o ponto estara sobre a mesma reta mas cada vez mais afastado da origem,

quando
o ponto pertence a` reta e esta no plano infinito. Ver a fig. B.2.

O ponto de cruzamento de uma dada reta com o plano
nao e alterado pelo momento
da reta em torno do eixo , nem pelas componentes da reta no sentido dos eixos e
, assim,
pela definica o de e na eq. (2.33),

e levando em conta que

(B.7)
, tem-se

(B.8)

&
e suas coordenadas
assim, as coordenadas cartesianas do ponto de corte sao

homogeneas sao , para tanto os pontos de corte nos planos
e

sao, respectivamente,
e . A seguir , considerando a reta

, mencionam-se algumas propriedades das retas e dos planos, expressos em
coordenadas de Plucker [Hunt, 1978]:
coordenada homogenea (

112
O plano que contem a reta e a origem do sistema ortogonal

O plano que contem a reta e e paralelo ao eixo
'

e :
(B.9)
e :

(B.10)
similarmente, para os outros eixos

(B.10)
Devido a que todos os planos das eqs. (B.9) e (B.10) contem a reta, dois destes planos
definem um feixe de planos axial3 (axial pencil of planes), ver fig. B.3 por meio de:
'
(B.11)
planos que contem a reta tracejada.
Figura B.3: Feixe planos axial, leque de

Dados dois planos em coordenadas nao-homogeneas (afins ou cartesianas):

(B.12)
as coordenadas de Plucker da reta na intersecca o dos dois planos e :

Conjunto de planos que contem uma reta dada
113

(B.13)
Ap
endice C
Sistemas de retas
O movimento de um corpo rgido, com graus de liberdade, e determinado por um heligiro
linearmente dependente dos heligiros, localizados serialmente entre a base e o corpo rgido. Em
geral, o conjunto de heligiros linearmente dependentes a heligiros linearmente independentes 1
denomina-se sistema, e levando em conta a relaca o entre helicoide e reta (a reta determina o eixo
do helicoide) descrita na sec. B.1, pode-se falar de sistemas de retas.

O sistema de retas com menor restrica o no espaco tem
retas, se uma condica o, equaca o
ou relaca o e imposta, o numero de retas diminui a
e o sistema de retas denomina-se complexo
( ), sucessivamente, duas restrico es levam o sistema de retas a uma congruencia ( ) de
retas;
tres condico es reduz o sistema a retas ou serie de retas, quatro condico es leva a
retas, ou
seja um numero finito de retas. Em geral, nenhuma reta satisfaz cinco restrico es.
C.1 Complexo linear

Em geral, um complexo e o conjunto de retas que cruzam qualquer curva espacial . Tambem
sao exemplos de complexos: todas as retas tangentes a uma superfcie ou todas as retas
,
restringidas a que e estejam respectivamente em duas superfcies.
Um complexo algebrico de grau pode ser representado por uma equaca o de grau em

e , por exemplo, todas as binormais em todos os pontos de
helices coaxiais.
Uma reta de longitude ao longo de uma binormal tem uma taxa de direca o ao longo do eixo
e um momento em torno do eixo

equivalente a
. O raio
igual a
e o a ngulo de inclinaca o da helice estao relacionados ao passo , eq. (A.28), e a
partir destas tres equaco es, tem-se (ver figs. A.8 e A.9):

(C.1)
esta e uma equaca o linear em Plucker de um complexo linear (grau 1), a ausencia das coordenadas
e indica que estas nao sao restringidas.
No caso de configurac oes especiais ou singularidades alguns heligiros tornam-se ser linearmente dependentes
114
A equaca o algebrica geral para um complexo linear e :

(C.2)

onde o elemento geometrico (inserido na equaca o anterior) que restringe
retas no espaco

a
retas do complexo, em coordenadas de Plucker, e : . A condica o

geometrica geral das retas em um complexo linear esta dada por:

As retas em um mesmo plano devem cruzar um mesmo ponto.

As retas que cruzam um mesmo ponto devem estar no mesmo plano.
Portanto atraves de cada ponto (polo) existe um u nico plano (plano polar) que contem todas as
retas do complexo que cruzam o polo do plano e nao outras.
C.2 Forma geral de um complexo linear

Considera-se outro complexo, similar ao da eq. (C.1) mais com a origem deslocada ( ),
sendo os eixos das helices paralelos ao eixo
e os eixos
paralelos aos eixos iniciais

(Ver fig. C.1). A conversao entre os dois complexos em coordenadas de Plucker se realiza
Y
M
xo
L
O
X
yo
O
Figura C.1: Dois sistemas de coordenadas paralelos, requer-se um termo adicional para modificar
.
115
por meio de :

(C.3)

assim, o complexo cuja helice tem o eixo paralelo ao eixo da helice que esta na origem esta e :
%

similarmente, os complexos que tem os eixos de suas helices paralelos aos eixos
# , com origem em e respectivamente, sao:

' '

#

#

(C.4)
' e
(C.4a)

'
e portanto, pode-se obter um feixe planar de complexos lineares (por exemplo %

) ou um feixe radial de complexos lineares, bundle of linear complexes,

). Apos a escolha para
(por exemplo %
e
'
#

obtem-se um complexo linear que tem a forma da eq. (C.2).
C.3 Significado cinem

atico do complexo linear
A fig. C.2 mostra um polo e um plano polar de um complexo linear, com o feixe de retas
em , bem como todas as normais a` helice que cruza o ponto .
$
Figura C.2: O polo

e e normal a
do plano polar de um complexo linear que mostra a helice que cruza
116
Todos os planos paralelos ao eixo central tem seus polos no infinito e as retas do complexo em qualquer um destes planos sao paralelas entre si. Adicionalmente, as retas em todos os
planos que contem cruzam-o perpendicularmente. Se
todas as helices coaxiais colapsam
em crculos com o eixo comum e todas as retas do complexo (denominado complexo linear
especial) cruzam o eixo (pode ser no infinito, se sao paralelas a ). Outro caso especial (ou
degenerado) ocorre se , logo as helices convertem-se em um sistema de
retas paralelas ao longo da direca o axial e as retas do complexo se restringem a estar em todos os planos
perpendiculares a` direca o do eixo e nao permanece sobre uma reta especifica (vetor livre). Os
dois casos anteriores estao associados a` rotaca o e translaca o pura, respectivamente.
O significado do complexo linear na cinematica instantanea se evidencia por meio do seguinte
exemplo. Um corpo rgido suspendido por meio de cinco cordas (cada uma das quais na direca o
da normal comum no ponto de contato), como mostra a fig. C.3, tem um grau de liberdade 2
o qual, em geral, e uma pequena oscilaca o helicoidal com um passo em torno de um eixo de
helicoide .
I.S.A.
Figura C.3: Corpo suspendido por cinco cordas.- Movimento com um grau de liberdade em torno
do eixo do helicoide instantaneo (I.S.A.)
O vetor de velocidades instantaneas de todos os pontos do corpo pertence ao campo de velocidade helicoidal. As retas na direca o das cordas cruzam em a ngulo reto todas as helices
instantaneas, consequentemente as retas das cinco cordas pertencem a um complexo linear cujo
passo e o passo do heligiro em torno de . Assumindo que o corpo tambem esta sob a influencia da aceleraca o da gravidade
(atuando no centro de gravidade do corpo) entao a reta de
atuaca o da forca (devida a aceleraca o da gravidade) deve pertencer ao complexo linear formado
pelas cinco retas das cordas, ou seja, e uma combinaca o linear das outras cinco retas. Se a partir
do equilbrio estavel (energia potencial estacionaria mnima), o corpo e levemente movido, este
2
Numero de variaveis independentes que devem ser especificadas para localizar um corpo rgido com respeito a
outro.
117
se deslocara, inicialmente, em direca o horizontal, perpendicular a` reta de atuaca o da forca de

gravidade
e portanto a reta da forca da gravidade pertence ao complexo, e se observa a sua
dependencia linear com respeito a` s outras cinco retas :

(C.5)

se pelo contrario o corpo esta em movimento, a reta na direca o da forca resultante entre a forca

de gravidade e da forca da inercia (
) faz parte do complexo linear formado pelas cinco

retas das forcas :

(C.6)

C.4 Cinco retas definem um complexo linear

Dado o eixo e o passo de um complexo linear e possvel encontrar diretamente as helices
e as retas do complexo. Assim, dado um helicoide (definido pelo eixo do helicoide - reta - e
um passo): , entao as retas que pertencem ao complexo, dadas em

coordenadas de Plucker, sao aquelas que satisfazem a eq. (C.2), ou seja, as retas recprocas ao
helicoide dado. Entretanto, a partir das 5 retas encontrar o eixo e as helices (junta helicoidal
recproca transitoria) do complexo e uma tarefa mais difcil. Dadas 5 retas
e # , linearmente independente uma da outra, existem duas transversais
e
a` quatro delas
e ,

como se menciona na sec.A.2.1. Se estas quatro retas sao normais comuns em quatro pontos
de contato entre um corpo rgido e a base, entao o corpo tem dois graus de liberdade e a sua
conexao recproca - que consta de duas juntas rotativas em serie, com seus eixos ao longo de

e - permite um movimento instantaneo, ou transitorio, identico ao dado pelos quatro pontos
de contato. Ver fig.C.4.

f
k
h
w1
w2
C
D
Figura C.4: Conexao transitoriamente recproca.- Dois heligiros e normais comuns em quatro
pontos de contato (heliforcas)
Portanto, o eixo do helicoide instantaneo situa-se no cilindroide (
) definido por dois

helicoides de passo zero ao longo de

e , mostrado no captulo 1. Encontra-se, pela pro
priedade do cilindroide, que o eixo do helicoide instantaneo cruza a perpendicular comum a

118
em a ngulo reto. Repetindo o procedimento anterior, com outro conjunto de quatro retas
. Entao, o eixo

central (eixo do helicoide instantaneo) do complexo linear definido, pelas cinco retas

e # , deve estar na intersecca o dos dois cilindroides
e . Em realidade, existem cinco

cilindroides devido a que existem

formas de selecionar quatro retas de cinco dadas e
deve existir um helicoide comum nos cinco cilindroides.
e # e suas transversais comuns e encontra-se outro cilindroide

C.5 Pares de conjugados

e , denominam-se um par de conjugados no ambiente dos
Duas transversais, tais como

complexos lineares. As retas

e
sao um par de conjugados, se todos os planos de um

feixe axial de planos, que contem a , e cruzam

tem seus polos em
(ver [Hunt, 1990]

sec.11.4.4), adicionalmente, um par de conjugados nao se cruzam entre si, nunca sao paralelos a
menos que coincidam completamente (em tal caso eles pertencem ao complexo como uma reta
conjugada a si mesma). De acordo com a fig. C.5, dado um complexo e dois planos polares
(nao pertencente ao complexo), observa-se que dois pares de
nos pontos e sobre a reta

geratrizes do complexo, um em e outro em , cruzam-se em dois pontos e . Denomina-se

a reta
como
e dado um novo ponto sobre , entao a reta
e uma geratriz devido

a existencia de um plano polar , com polo em ; similarmente a geratriz
pertence ao

plano polar
com polo em . Simultaneamente as geratrizes
e
pertencem ao plano

polar
com polo em e em conseque ncia a reta
pertence a este plano polar. Destaca-se
que, em geral, nenhum dos pares conjugados pertence ao complexo [Phillips, 1990].
Eixo central
w2
E
w1
E
C
B
B
D
Figura C.5: Par de conjugados de um complexo
Algumas propriedades de um par conjugado sao [Hunt, 1978]:

Duas transversais a quaisquer quatro retas, pertencentes a um complexo linear, sao um par
de conjugados.
119
Toda reta de um complexo linear que cruza qualquer reta

(esta restrica o torna o com
plexo em uma congruencia) tambem deve cruzar , que junto com
forma um par de

conjugados.
Todas as retas que cruzam algum par de conjugados de um complexo linear, pertencem ao
complexo.
Todas as perpendiculares comuns entre pares de conjugados cruzam o eixo central de um
complexo em a ngulo reto (mostrado na sec. C.4), este e o eixo de um helicoide comum
a todos os cilindroides:
, ,... formados por pares de transversais comuns a

diferentes grupos de quatro retas linearmente independentes (congruencia), escolhidas das

cinco retas que definem o complexo, como mencionado na sec. C.4.
Qualquer plano perpendicular ao eixo central cruza a este e a qualquer par de conjugados
em tres pontos colineares.
O eixo central e um par conjugado, sendo o outro uma reta no

perpendicular a .
Todas as retas as quais cruzam um par conjugado

e , e adicionalmente, cruzam

uma terceira reta , deve tambem cruzar o seu conjugado ; o sistema completo de

transversais a dois pares de conjugados

e , constituem um regulus.

C.6 Congru
encia linear
Dois complexos lineares e com seus respectivos eixos ( e ) e passos ( e , finitos)

cruzam-se em uma congruencia linear .

Em qualquer ponto do espaco existe a intersecca o de duas helices (uma de cada complexo)
e, entao, neste ponto se cruzam dois feixes planares de geratrizes. Em cada ponto existe unicamente uma geratriz comum aos dois complexo a qual e a geratriz da congruencia nesse ponto.
Existem pontos especiais nos quais as helices sao tangentes uma a` outra e seus planos polares
coincidem. Estes pontos especiais situam-se sobre duas retas chamadas diretrizes da congruencia
de intersecca o, tais retas cruzam a perpendicular comum entre os eixos centrais dos complexos
perpendicularmente.
Quando um corpo tem dois graus de liberdade este pode ser considerado, instantaneamente,
como conectado a` base por meio de dois helicoides em serie e , os quais definem o cilindroide

, em cujas geratrizes situam-se os helicoides transitoriamente
disponveis para este movimento.
Dois dos helicoides, dentro do cilindroide , tem passo zero (portanto consideram-se como

retas) e podem substituir a e na definica o do cilindroide e, adicionalmente, sao um par

de conjugados comuns
e
a ambos complexos (um complexo recproco a cada helicoide).

Devido a que, em geral, so existe um par de helicoides de passo zero (retas) em um cilindroide,
estes dois complexos nao tem mais que um par de conjugados em comum. Cabe observar que
e
podem estar sobre a mesma reta ou serem imaginarios (ver fig. A.4).

120
Lembrando que o corpo tem dois graus de liberdade, sua possibilidade de movimento instantaneo (levando em conta uma conexao recproca entre o corpo e a` base) deve ser consistente
com quatro pontos de contanto e suas quatro ,respectivas, normais comuns (heliforcas) as quais
e .
devem cruzar a

Nota-se que, se um corpo move-se com um grau de liberdade em torno de um eixo de

helicoide instantaneo, entao, a conexao recproca transitoria requerer de cinco normais comuns
ao longo das retas que pertencem a um complexo linear. Entre tanto que, para um movimento
com dois graus de liberdade, as retas disponveis para as quatro normais comuns recprocas
cruzam a
e . Finalmente, o sistema completo de retas que cruzam duas retas dadas (dire
trizes) e uma congruencia linear, a qual e a intersecca o completa de dois complexos lineares,
por exemplo as retas ,
, e na fig. C.4 .
Quaisquer quatro retas linearmente independentes definem uma congruencia linear cujas diretrizes
e
sao as duas transversais a` s quatro retas. Atraves de qualquer ponto, em geral,

passa uma reta da congruencia e sobre qualquer plano, em geral, se estende uma reta da congruencia. Porem, todos os pontos sobre alguma das duas diretrizes ( e ) e singular, em

quanto que e o centro de um feixe planar de retas da congruencia e, adicionalmente, qualquer

ou , e singular, em quanto que
plano pertencente ao feixe axial de planos, cujo centro e

contem um feixe axial de retas da congruencia. Quando nao existem diretrizes reais nao existem
pontos ou planos singulares.
C.7 Formas de congru

encia linear
As congruencias lineares classificam-se em tres grupos, segundo a forma de suas diretrizes:
hiperbolicas, elpticas3 e parabolicas4.
As congruencias hiperbolicas tem, em geral, duas retas diferentes, nao paralelas, finitamente
separadas e que nao se cruzam, como diretrizes ( e ). A congruencia abrange feixe de

retas com centro em , em cada um dos planos do feixe axial de planos de

e vice-versa, ou

seja, todas as retas que que cruzam a

e .

Quando o passo de um complexo linear e

, um de cada par de conjugados e o proprio
eixo central do complexo, consequentemente dois complexos de passo zero, em geral, cruzam-se
em uma congruencia hiperbolica, cujas diretrizes sao os dois eixos centrais, estas congruencias
sao denominadas especiais ou degeneradas.
Dentro das congruencias hiperbolicas existe quatro casos especiais ou degenerados (complexos com eixos principais especiais ou degenerados na sec.C.3):
Quando os eixos centrais e de dois complexos especiais (

) se cruzam, entao a

5
congruencia linear resultante abrange: um feixe radial de retas no ponto da intersecca o e
um campo planar de retas no plano formado pelas duas diretrizes e .

As diretrizes sao imaginarias, a congruencia nao contem feixe planar de retas e cada plano so contem uma
reta [Hunt, 1978].
4
As diretrizes estao infinitesimalmente separadas [Hunt, 1978].
5
O conjunto de todas as retas que cruzam um ponto dado no espac o (bundle of lines).
121
Quando os eixos centrais e sao paralelos, a congruencia abrange todas as retas par
alelas aos eixos mais o campo planar de retas formado pelas duas diretrizes e .

Quando um complexo
de passo zero cruza outro
de passo infinito, a congruencia

abrange feixes planar de retas, um em cada um dos planos paralelos a , com centro

em .

Quando dois complexos de passo infinito se cruzam, a congruencia abrange todas as retas paralelas na direca o determinada pela intersecca o dos planos que contem os campos
planares da cada complexo como as retas do complexo situam-se em campos
planares perpendiculares a` direca o do eixo principal.
C.8 Depend
encia linear de retas
Na sec. C.4 e na sec. C.6, definiu-se que cinco/quatro retas determinam um complexo/congruencia
linear devem ser linearmente independentes. Analiticamente a dependencia linear pode ser expressa como uma equaca o linear, por exemplo a eq. (B.11) representa um feixe axial de planos,
abrange todos os planos que sao linearmente dependentes a dois planos dados; similarmente, um
feixe axial (pencil) de retas e determinado por retas que sao linearmente dependentes e um
feixe radial (bundle) de retas por
retas linearmente dependentes. Duas retas dadas, em geral,
independem uma da outra e nao existe outra reta que dependa delas. Em um caso particular, as
duas retas se cruzam e formam um sistema que e linearmente dependente a` s duas retas, um feixe
planar de retas, se as retas sao paralelas o feixe abrange as retas paralelas a elas dentro do plano
que estas determinam.
Tres retas em geral definem um regulus, seca o A.2.1, embora se duas das tres retas, e
,
cruzam uma a` outra (ver fig. C.6), estas definem um feixe axial de retas com centro no ponto
do plano . A terceira reta cruza o plano no ponto , no qual tem um ponto em comum
com a reta
do feixe axial de retas, linearmente dependente de e
. As retas e
definem

um segundo feixe axial de retas no plano com centro em , a intersecca o entre os dois planos
e a reta de uniao de centros
. Este sistema de retas dependentes (retas pertencentes aos dois
feixes axiais) e um regulus degenerado (porque duas das tres retas independentes se cruzam), se
as tres retas linearmente independentes se cruzam no mesmo ponto o sistema e um feixe radial
(bundle) de
retas dependentes de tres retas dadas, com o centro no ponto da intersecca o.
Quatro retas linearmente independentes formam uma congruencia, por tanto, qualquer conjunto de tres delas nao podem pertencer ao mesmo feixe axial de retas e quatro delas nao podem
pertencer ao mesmo regulus.
Finalmente, cinco retas linearmente independentes formam um complexo, portanto, qualquer
conjunto de quatro delas devem ser linearmente independentes e determinar uma congruencia da
qual nao deve fazer parte a quinta reta.
Todas as retas no espaco 3D sao linearmente dependentes a seis retas linearmente independentes. Assim, se um complexo e definido por cinco retas linearmente independentes, em coordenadas de Plucker (sub-ndices de 1 a 5), e existe outra reta pertencente ao complexo (subdas coordenadas de
indexada 6) que deve satisfazer a eq. (C.2) e portanto o determinante
122
B
h
Figura C.6: Um regulus degenerado em dois feixes planar de retas com uma reta comum
Plucker deve ser zero:

(C.7)

a qual e a condica o para que seis retas dadas sejam linearmente dependentes. Dadas 7, 8,...
retas, podem-se escrever as matrizes , ,... em termos das coordenadas de Plucker e
uma variedade de determinantes
podem ser selecionados para determinar qual, se existe
algum, conjunto de seis retas dentro das 7,8,... e linearmente dependente. Cabe observar que
o argumento da dependeria linear permanece valido quando uma ou mais retas estao no plano
infinito, ou seja, suas componentes ,
e sao zero, veja cap.B. Para averiguar quantas das
seis retas sao linearmente independentes calcula-se o posto da matriz anterior, o qual e igual ao
numero de filas (ou colunas) linearmente independentes na matriz. Por tanto, o posto de uma
matriz formada por tres retas (na forma mostrada na sec.(C.7)), que pertencem a um feixe axial
de retas, e dois.
123
Refer
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126

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ENFOQUE UNIFICADO DA CINEMATICA

2 Helicoides na cinematica instantanea e na estatica de manipuladores

3 Metodo de Kirchhoff-Davies para transmissao de movimento em circuitos cinematicos

4 Cinematica instantanea unificada de manipuladores

B Coordenadas de reta de Plucker

Trajetoria do ponto pertencente a um corpo movel . . . . . . . . . . . . . . .

2.31 Sistemas de coordenadas  , # e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mecanismo de quatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cadeia cinematica virtual adicionada a um manipulador serial (a), paralelo (b) e

A.1 Padrao de resultantes de dois helicoides em geral. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Coordenadas de uma reta no plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

C.4 Conexao transitoriamente recproca.- Dois heligiros e normais comuns em quatro

2.1 Taxa de velocidade

Figura 2.1: Trajetoria do ponto

Figura 2.2: Mecanismo guia do movimento

2.2 Convencoes e nocoes elementares

Figura 2.3: Sistema coordenado

Figura 2.4: Sentido positivo de rotaca o do

Instantaneous Rotational Axis

Figura 2.5: Mecanismo serial no plano  com eixos de junta

Este somatorio e analogo ao realizado para as velocidades angulares na eq. (2.2).

Figura 2.7: Corpo atuado por forcas paralelas ao eixo 

Figura 2.8: Projeca o das forcas na direca o

em torno de &# , consequentemente as eqs. (2.5) e (2.6) resultam em

e a magnitude do momento em torno de , causado por

cujas componentes em torno dos eixos e sao, respectivamente, 

Figura 2.9: Ponto

(estatica), e analogo a` velocidade translacional instantanea na direca o de ' de um ponto do elo

Define-se   como a velocidade translacional de um ponto pertencente ao elo (efetuador

cujas componentes na direca o dos eixos e sao, respectivamente,

 , as quais junta-

Velocidades angulares   em torno dos

Forcas  paralelas atuando sobre um

Momentos em torno dos eixos coorde ).

Tabela 2.1: Estatica

2.4.1 Primeiro exemplo

Figura 2.10: Manipulador robotico serial de juntas

Figura 2.11:  : contribuica o de    a` velocidade translacional de um ponto pertencente ao corpo  , instantaneamente em

Figura 2.12: Vetor  no plano  representado em coordenadas de Plucker

Definindo as componentes da velocidade angular do efetuador final nas direco es

De forma semelhante, a componente da velocidade translacional   e a resultante das contribuico es

onde # ,  e sao, respectivamente, os vetores unitarios de cada um dos eixos coordenados , e

A velocidade translacional de um ponto do efetuador final instantaneamente na origem em

Na representaca o  de reta as coordenadas

Figura 2.13: Cosenos diretores do vetor normalizado (em negrito) de

Assim como para as coordenadas da reta, tambem e possvel normalizar as componentes

e utilizando a representaca o normalizada:

todas as colunas normalizadas

onde os  sao as componentes normalizadas dos    na direca o e os !  sao as componentes

2.4.2 Segundo exemplo

Figura 2.14: Contribuica o de    a` velocidade angular (  ) e a velocidade translacional (  e

onde    % e a componente de    na direca o dos eixo  e     % e a componente de    na

De forma semelhante, as componentes de velocidade translacional nas direco es e de

As componentes da velocidade translacional de um ponto do efetuador final instantaneamente

(x2 ,y2 ,z2)

1 (x1 ,y1 ,z1 )

Definindo  como a componente normalizada de  

na direca o  , a expressao da eq. (2.36)

cuja expressao matricial e

As componentes  e  podem ser normalizadas de forma similar.

cuja representaca o normalizada e :

todas as colunas normalizadas

onde  e  sao as componentes normalizadas do momento de    em torno de e , respectivamente.

2.4.3 Manipulador serial no espac o 

2.31 Sistemas de coordenadas , # e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Figura 2.5: Mecanismo serial no plano com eixos de junta

Figura 2.7: Corpo atuado por forcas paralelas ao eixo

cujas componentes em torno dos eixos e sao, respectivamente,

Define-se como a velocidade translacional de um ponto pertencente ao elo (efetuador

, as quais junta-

Velocidades angulares em torno dos

Forcas paralelas atuando sobre um

Figura 2.11: : contribuica o de a` velocidade translacional de um ponto pertencente ao corpo , instantaneamente em

Figura 2.12: Vetor no plano representado em coordenadas de Plucker

De forma semelhante, a componente da velocidade translacional e a resultante das contribuico es

onde # , e sao, respectivamente, os vetores unitarios de cada um dos eixos coordenados , e

Na representaca o de reta as coordenadas

onde os sao as componentes normalizadas dos na direca o e os ! sao as componentes

Figura 2.14: Contribuica o de a` velocidade angular ( ) e a velocidade translacional ( e

onde % e a componente de na direca o dos eixo e % e a componente de na

Definindo como a componente normalizada de

na direca o , a expressao da eq. (2.36)

As componentes e podem ser normalizadas de forma similar.

onde e sao as componentes normalizadas do momento de em torno de e , respectivamente.

2.4.3 Manipulador serial no espac o

" , ou seja, a reta subtende um a ngulo no ponto " .

Figura 2.20: Eixo de rotaca o : no plano , paralelo a ! e que cruza

Figura 2.21: Eixo de rotaca o para rotaca o e translaca o ortogonal a ! simultaneas

Consequentemente, e o u nico eixo de rotac, a o que leva o corpo triangular de

O eixo de rotaca o e chamado eixo de helicoide ou eixo de heligiro finito e a razao

Dado a arbitrariedade da posica o inicial e final do deslocamento do corpo triangular

cinematica instantanea(os subndices de e

onde os subndices , e indicam as componentes nas direco es dos eixos , e , respectivamente.

uma vez que as razoes diretoras de

as razoes diretoras do eixo da velocidade angular do helicoide sao:

onde e sao valores escalares arbitrarios.

. Os fatos anteriores sao

as razoes diretoras da reta de aca o da forca

ador final representado pelo heligiro (Fig. 2.27).