1.1.

Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie

de ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada
uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe
realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto en
el tema denominado Aportes al proyecto final. Para el desarrollo de la
primera actividad se propone el siguiente esquema de control:

1.2.

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

G p ( s )=

10
( s+1)(s +2)
k p , el error en estado

(a) Calcule la constante de error de posicin

estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de

establecimiento para la funcin de
transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado.
G ( z )=(1z 1 )

G p ( s)
s

10
( s+1 ) ( s +2 )
10
G ( z )= ( 1z1 )
=( 1z 1 )
s
s(s+1)( s+2)

G ( z )= ( 1z1 )

5
10
5
z
10 z
5z

+
=( 1z1 ) (

+
)
10 t
5 t
s (s +1) (s+2)
z1 ze
ze

Funcin de transferencia:
G ( z )=

z (22.429910.8731 z )10.8807
(z0.606531)(ez 1)

Realimentacin:
z ( 22.429910.8731 z ) 10.8807
(z0.606531)(ez 1)
Gw ( z )=
z ( 22.429910.8731 z )10.8807
1+
(z0.606531)(ez1)

Gw ( z )=

Z ( 1.33333 Z 2.75051 )+1.3342

Z ( Z2.4257 ) +1.25989

K p=lim
z 1

Z ( 1.33333 Z2.75051 )+1.3342

=0.500452
Z ( Z2.4257 ) +1.25989

Error estacionario:
e p=

1
1
=
=0.6665
1+ k p 1+ 0.500452

Tiempo de establecimiento:
2

G p ( s )=

n
10
10
= 2
= 2
( s+ 1 )( s+2 ) s + 3 s+ 2 s +2 n+ 2n
2

2
n
51.41
G p ( s )= 2
=
2
2
2
s +2 n+ n s +2 (1,06 )( 1,41 ) s +1,41

n=1,41
=1,06
(b) Disee un controlador PI digital para que el sistema en lazo
cerrado tenga un sobreimpulso mximo de 20% y un tiempo de
establecimiento menor de 2 segundos. Suponga que el tiempo de
muestreo es T s=0.1 segundos.
Funcin de transferencia Pulso:
Gw ( z )=

Z ( 1.33333 Z 2.75051 )+1.3342

Z ( Z2.4257 ) +1.25989

e ss =

1
kv

k v=

1
=1.5
e ss

k v=

1
lim ( z1 ) D ( z ) G w (z )
T z1

1.5=

1
lim (z1)
T z1

T s=0.1

1.5=

[ k i T +2 k c ]

z+

k i T 2 k c
z ( 1.33333 Z2.75051 ) +1.3342
k i T +2 k c

2( z1)( z1.6732)( z0.753377)

Segundos

1
(4.01803+0.853586 k i )
0.1

k i=4.88296

k i T 2 k c
=1.6732
k i T +2 k c
0.4882962 k c
=1.6732
0.488296+2 k c
k c =0.969484
Cancelando Polos y Ceros:
0.488296+1.938968
]
0.4882961.938968
2(z1)

[ 0.4882961.938968 ] [z +
D (z)=

D(z)=

0.725336( z 1.6732)
z1

Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

G p ( s )=

1
s (s +1)

(a) Calcule la constante de error de velocidad

k v , el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario para la funcin de

transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo
cerrado; y el margen de fase para la funcin de transferencia de la
planta discretizada sin controlador en lazo abierto.
k v=

1
lim (z1) HG (z)
T z1

{ }

1
s (s +1)
1
1
1
1
1
HG ( z )=( 1z )
=( 1z ) Z 2 +

s
s s +1 s

HG ( z )=( 1z 1 )

0.0187308(z +0.935525)
0.2 z
z
z
+

=
2
0.2
z1
( z1)( z0.818731)
( z1 ) ze

k v=

0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
T z1
( z1)( z0.818731)

k v=

0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
=0.04
T z1
( z1)(z0.818731)

Error de posicin:
0.0187308( z+ 0.935525)
( z1)(z0.818731)
k p =lim
=1
0.0187308(z +0.935525)
z 1
1+
( z1)(z0.818731)

e p=

1
=0.5
1+ k p

(b) Disee un compensador digital en adelanto para que el sistema en

lazo cerrado tenga un margen de fase de 50 y la constante de error

de velocidad sea k v =2 . Suponga que el tiempo de muestreo es

T s=0.2 segundos.

G ( z )=(1z 1 )Z

k
s ( s+1)
2

0.01873+0.01752 z1

G ( z )=(1z 1 )k z1
1 2
( 1z ) (10.81871z1 )

G ( z )=k

z=

(0.01873 z+0.01752)
( z1)(z0.81871)

1+0.5 Tw 1+ 0.1 w
=
10.5 Tw 10.1 w

1+ 0.1 w
+0.01752
10.1 w
G ( w )=k
1+ 0.1 w
1+ 0.1 w
(
1)(
0.81871)
10.1 w
10.1 w
0.01873

0.000332653 w 0.096332 w+0.996585

G ( w )=k
w2 +0.996805 w

k v =lim

w 0

k=

1+w
0.000332653 w20.096332w +0.996585
k
=2
1w
w2 +0.996805 w

)(

2
=2
0.999779

z1
(
z+ 1 ) 2.3798 z1.93869
G ( z )=
=
z0.558888
z1
1+0.35340 (10
)
z+ 1
1+0.9790 10

Ejercicio 3: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

G p ( s )=

36
s (s +3.6)

Disee un regulador digital por el mtodo de ubicacin de polos para

que el sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso mximo de
10%, el tiempo de establecimiento sea menor de 1 segundo y el error
en estado estacionario ante una entrada escaln unitario sea cero.
Elija el tiempo de muestreo de tal manera que se obtengan 20
muestras por cada ciclo.
Factor de Amortiguamiento y frecuencia.
M p=e 1

ln ( M p )

t s=

+ ( ln ( M p ) )

ln ( 10 )

+ ( ln ( 10 ) )
2

=0.591

4
wn

w n=

f=

4
4
=
=13.54 rad / s
t s 0.5910.5

13.54
=2.15 hertz
2

Funcin de transferencia Pulso.

HG ( z )=( 1z 1 ) Z

G p ( s )=

{ }
G p (s)
s

36
1.89742
=10
s (s +3.6)
s(s+3.6)

1
HG ( z )=( 1z ) Z 10

( 0.361+e0.36 ) z 2 + ( 1e0.36 0.36 e0.36 ) z

2

( z1 ) (ze0.36 )

HG ( z )=( 1z 1 ) Z

HG ( z )=

0.576763 z + 0.511602 z
( z1 )2 ( z0.697676)

0.5768 z +0.5116
z 1.6977 Z +0.6977
2

Ecuacin de controlador
D (z)=

U ( z )
=K [zI A +BK + LC ]1 L
Y (z)

[ zI A+ BK + LC ] = Z +3.6993

D (z)=

4.365

8.9731
Z +0.4998

1.26038 z15.1141
z 2 +4.1991 z+ 41.0165

Funcin de transferencia lazo cerrado.

Gw ( z )=

lim
z1

HG( z )
0.5768 z 3 +2.93364 z 2+ 25.8066 z +20.984
=
1+ D ( z ) HG( Z ) z 4 +2.5014 z 3 +35.3124 z 274.777 z +20.8848

HG(z )
=1
1+ D ( z ) HG(Z)

lim k 0 (0.5768 z 3 +2.93364 z 2 +25.8066 z+20.984)

z 1
4

z +2.5014 z 3 +35.3124 z 274.777 z+ 20.8848

=k 0 1.00475

k 0 1.00475=1
k 0 =0.99527

Gw ( z )=

0.574072 z 3 +2.91976 z 2+ 25.6845 z +20.8847

4
3
2
z +2.5014 z +35.3124 z 74.777 z +20.8848

Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica,

utilice LabVIEW para:
(a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta Gp (s) El margen de
fase corresponde al encontrado en el inciso (a)?
Bode Diagram
Gm = 14.3 dB (at 3.22 rad/s) , Pm = 31.6 deg (at 1.25 rad/s)

Magnitude (dB)

100

(a) Dibujar el
diagrama
de Bode del
sistema

50
0
-50

225
180
135
90

-2

10

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

compensado. El margen de fase corresponde al encontrado en

el inciso (b)?
Bode Diagram
Gm = 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm = 48.9 deg (at 1.71 rad/s)

40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60
270

Phase (deg)

Phase (deg)

-100
270

225
180
135
90

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

10

10

Ejercicio 3: Con los valores del Ejercicio 3 de la Actividad Terica,

utilice LabVIEW para dibujar la respuesta del sistema en lazo
cerrado con regulador digital ante un escaln unitario. Los valores de
tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los
encontrados en la parte terica?

Step Response

1.6
1.4
1.2

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40

Time (seconds)

50

60

70