Compensadores

DISEO DE CONTROLADORES
COMPENSACIN DE ATRASO
Contenido
1.
COMPENSACIN DE ATRASO
La configuracin del compensador de atraso electrnico usando

amplificadores operacionales es igual a la del compensador de
adelanto
1
1

1

1

1
Tcnicas de compensacin de atraso basadas en el

enfoque del lugar geomtrico de las races
Considere el problema de encontrar una red de compensacin

conveniente para un sistema que exhiba caractersticas
Satisfactorias de la respuesta transitoria
Insatisfactorias en estado estable.
La compensacin en atraso incrementa la ganancia en lazo
cerrado sin modificar en forma notable las caractersticas de la
respuesta transitoria. Para esto se debe considerar:
Contribucin angular del compensador
El cero y polo deben estar cercanos y cerca al origen
El LGR del sistema compensado variara poco, por lo tanto la
respuesta transitoria cambiara poco
1

1

Pole-Zero Map
4
0.64
0.5
0.38
0.28
0.17
3 0.8
0.08 3.5
2.5
2
1
Imaginary Axis
1

1

0.5

0.05
1.5
0.94
0.5
0
cero
-1
0.5 polo
1
0.94
1.5
-2
2
2.5
-3 0.8
3
0.64
-4
-4
-3.5
0.5
-3
-2.5
0.38
-2
Real Axis
-1.5
0.28
-1
0.17
-0.5
0.08 3.5
40

El incremento en la ganancia significa un incremento en las

constantes de error esttico
La constante de error esttico de velocidad del sistema no
compensado es
lim
de un sistema
La constante de error esttico de velocidad
compensado:
1

1

lim

1

1

1

lim

1
Procedimientos de diseo para la compensacin de

atraso mediante el mtodo del LGR
El procedimiento para disear compensadores de atraso para un

sistema mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races se
plantea del modo siguiente
Gc(s)
G(s)
1. Dibujar la grfica del LGR para el sistema no compensado .

Con base en las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique
los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico de las
races
2. Suponga que la funcin de transferencia del compensador de
atraso
1

1

1
1

3. Calcular la constante de error esttico especificada en el problema y

determine el incremento necesario de la constante de error esttico
para satisfacer las especificaciones
4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que produce
el incremento necesario de la constante de error esttico, esta no
alterara apreciablemente los lugares geomtricos de las races
originales
5. Dibuje una nueva grfica del lugar geomtrico de las races para el
sistema no compensado y compensado, verifique la cercana de los
LGR. Ubique, sobre el nuevo lugar geomtrico de las races los polos
dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones
de la respuesta transitoria
6. Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condicin de
magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se
encuentren en la ubicacin deseada
Ejemplo 3.1
Dado el sistema del diagrama de bloques de la figura.

G(s)

1.06

1 2
Se requiere que la constante de erros esttico de velocidad este

cerca de 5 "#$
Solucin
Paso 1.
La FT de lazo abierto
1.06
1.06

1 2 3 2
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no

compensado

1.06

1
3 2 1.06
O de la forma

1.06

2.3386 0.3307 *0.5864 0.3307 *0.5864
Los polos dominantes de lazo cerrado son:

0.3307 *0.5864
Con los parmetros:

./ 0.6733 012/"#
4 0.4912
Lugar geomtrico de races sistema

Root Locus
2
0.66
0.8
0.52
0.4
0.26
0.12
1.5
0.9
1
0.5
Imaginary Axis
0.97
-0.5
1.5
0.5
0.97
-1
0.9
-1.5
0.8
-2
-2.5
0.66
-2
0.52
-1.5
0.4
-1
Real Axis
0.26
-0.5
0.12
0
0.5
Respuesta entrada escaln sistema

Step Response
1.4
in
out
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
Time (sec)
12
14
16
18
Respuesta entrada rampa sistema

Step Response
16
in
14
out
12
10
Amplitude
8
Time (sec)
10
12
14
16
El LGR y los polos dominantes de lazo cerrado
Root Locus
2
0.3307 *0.5864
0.66
0.8
0.52
0.4
0.26
System: sys
Gain: 0.997
Pole: -0.33 + 0.585i
Damping: 0.491
Overshoot (%): 17
Frequency (rad/sec): 0.671
1.5
0.9
1
0.5
Imaginary Axis
0.97
-0.5
0.12
1.5
0.5
0.97
-1
0.9
-1.5
0.8
-2
-2.5
0.66
-2
0.52
-1.5
0.4
-1
Real Axis
0.26
-0.5
0.12
0
0.5
Paso 2. Funcin de transferencia del compensador de atraso

1

1

Paso 3. Calcular la constante de error esttico del sistema no
compensado y determine el incremento necesario de la constante
de error esttico para satisfacer las especificaciones
Sistema no compensado
lim

1.06
1.06

lim
1 2
2
0.53 "#$
5 (dato del ejemplo)

Sistema compensado debe tener
lim 7 87 lim

1

1
5

Por lo tanto
0.53 5
1
Elegimos 10 y el compensador en adelanto queda:

1
1

1
1

10

Paso 4. Elegimos el cero y el polo del compensador de atraso

(cercanos y cerca al origen o T grande)
Cero :
Polo :
El compensador en atraso
1
0.05

1

0.005

1

0.05

1
0.005

Verificamos la contribucin angular del compensador (red de

atraso), a un polo dominante 0.3307 *0.5864
Polo: 0.005
Cero: 0.05
Root Locus
0.52
0.4
0.28
0.2
0.13
0.6
0.5
0.7
0.06 0.6
0.4
0.4
0.3
El aporte de la red de atraso0.2

al polo dominante
0
0.2
0.1
Imaginary Axis
0.88
0.1
-0.2
0.2
0.88
? @ 115.58 119.05
3.47
0.3
-0.4
0.4
0.7
0.5
-0.6
0.52
-0.5
-0.45
-0.4
0.4
-0.35
-0.3
0.28
-0.25
Real Axis
-0.2
0.2
-0.15
0.13
-0.1
0.06 0.6
-0.05 0.7 0
El lugar geomtrico de races del sistema compensado

1.06
0.05
0.005 1 2
0.05

0.005 1 2

Donde 1.06

Root Locus
4
0.76
0.86
0.64
0.5
0.34
0.16
3
2 0.94
1 0.985
Imaginary Axis
6
0
-1 0.985
-2 0.94
-3
0.86
-4
-6
0.76
-5
0.64
-4
-3
0.5
0.34
-2
Real Axis
0.16
-1
Paso 5. Lugar geomtrico de races del sistema NC y SC

Root Locus
4
0.76
0.86
0.64
0.5
0.34
0.16
sns
sc
2 0.94
1 0.985
Imaginary Axis
6
0
-1 0.985
-2 0.94
-3
0.86
-4
-6
0.76
-5
0.64
-4
-3
0.5
0.34
-2
Real Axis
0.16
-1
LGR con acercamiento

Root Locus
0.68
Polos dominantes sistema

no compensado
0.47
0.44
0.41
0.38
0.355
0.7
0.66
0.64
0.331 *581
compensado
0.312 *0.548
0.675
Escriba aqu la ecuacin.

0.62 0.5
0.65
Imaginary Axis
0.6
0.58
0.53
System: sys
Gain:0.56
0.988
Pole: -0.331 + 0.581i
Damping: 0.495
0.54 (%): 16.7
Overshoot
Frequency 0.56
(rad/sec): 0.669
0.52
0.5
-0.35
0.625
0.6
System: sys
Gain: 0.96
Pole: -0.312 + 0.548i
Damping: 0.495
Overshoot (%): 16.7
-0.3
Real Axis
Para el mismo coeficiente de amortiguamiento K L. MN
0.575
0.55
-0.25
Paso 6. La ganancia en lazo abierto se halla por la condicin de

magnitud del sistema compensado
0.05
1.06

0.005 1 2
obteniendo

1 2 0.005
0.05
$. OP.Q R
1.0235
De donde
1.0235

0.9693
1.06
1.06
El sistema compensado lazo abierto

0.05
1.06
0.9693
0.005 1 2
1.0275 0.0514

1.0360 3.1141 2.0881 0.0104
El sistema compensado lazo cerrado

1
1.0275 0.0514

1.0360 3.1141 2.0881 1.0379 0.0514
Respuesta entrada escaln

Step Response
1.4
snc
sc
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
40
50
Time (sec)
60
70
80
90
Respuesta entrada rampa

Step Response
40
rampa
35
snc
sc
30
25
Amplitude
20
15
10
10
15
20
Time (sec)
25
30
35
40
Ejemplo 3.2

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria.

Disee un compensador de atraso tal que la constante de
error esttico de velocidad sea 50 "#$ sin modificar
notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado originales,
que estn en 2 *2.45
Solucin
Paso 1.
10

4
10
10

4 4
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no

compensado
10
4

10

10

1
4 10
1
4
10

2 *2.45 2 *2.45
Los polos dominantes de lazo cerrado son:
Con los parmetros:
2 *2.45
./ 3.16 012/"#
K L. ST
Lugar geomtrico de races del sistema

Root Locus
3
0.84
0.74
1 0.98
5
0
0.6
0.46
0.32
0.16
System: sys
Gain: 1
Pole: -2 + 2.45i
Damping: 0.632
Overshoot (%): 7.7
2 0.93
Imaginary Axis
-1 0.98
-2 0.93
0.84
-3
-5
-4.5
0.74
-4
-3.5
-3
0.6
-2.5
-2
Real Axis
0.46
0.32
0.16
-1.5
-1
-0.5
0.5

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
escalon
sys c
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (sec)
2.5

Step Response
16
14
rampa
sys c
12
10
Amplitude
8
Time (sec)
10
12
14
16
El LGR y los polos dominantes de lazo cerrado

Root Locus
3
0.84
0.74
1 0.98
2 *2.45
5
0
0.6
0.46
0.32
0.16
System: sys
Gain: 1
Pole: -2 + 2.45i
Damping: 0.632
Overshoot (%): 7.7
2 0.93
Imaginary Axis
-1 0.98
-2 0.93
0.84
-3
-5
-4.5
0.74
-4
-3.5
-3
0.6
-2.5
-2
Real Axis
0.46
0.32
0.16
-1.5
-1
-0.5
0.5
1

1

10
10
lim lim

4
4
2.5 "#$
50 (dato del ejemplo)

Sistema compensado
lim lim

1

1
50

Por lo tanto
Elegimos 20 y el compensador queda:
2.5 50
1
1

1
1

20


(cercanos y cerca al origen o T grande)
Cero:
Polo:
1
0.1

1

0.005

1

0.1

1
0.005


atraso), a un polo dominante 2 *2.45
Pole-Zero Map

Cero: 0.1
Polo: 0.005
0.58
0.44
0.32
0.23
0.15
0.07
0.74
2.5
2
1.5
El aporte de la red de atraso

al polo dominante
Imaginary Axis
1 0.92
0.5
0
0.5
-1 0.92
? @ 127.79 129.15
1.36
1
1.5
-2
0.74
0.58
-3
-2.5
-2
0.44
-1.5
0.32
-1
Real Axis
0.23
0.15
-0.5
0.07
2.5
30

0.1
10

0.005 4
0.1

0.005 4
Donde 10

Root Locus
3
0.82
0.7
0.56
0.42
0.28
0.14
0.28
0.14
0.91
2
1
Imaginary Axis
0.975
5
0
-1
0.975
-2
0.91
0.82
-3
-5
-4.5
-4
0.7
-3.5
-3
0.56
-2.5
Real Axis
-2
0.42
-1.5
-1
-0.5

Root Locus
3
0.82
0.91
0.56
0.42
0.28
0.14
0.28
0.14
sys c
0.975
5
0
-1
0.7
sys nc
Imaginary Axis
0.975
-2
0.91
0.82
-3
-5
-4.5
-4
0.7
-3.5
-3
0.56
-2.5
Real Axis
-2
0.42
-1.5
-1
-0.5
LGR con cercamiento
Root Locus
0.59
2.8

no compensado
2 *2.45
compensado
0.565
0.535
0.62
System: sys
Gain: 0.999
Pole: -2 + 2.45i
Damping: 0.633
2.6
Overshoot (%): 7.68
0.655 Frequency (rad/sec): 3.16
Imaginary Axis
3.2
2.4
System: sys
Gain: 0.995
Pole: -1.95 + 2.4i
Damping: 0.631
Overshoot (%): 7.78
0.685
2.2
0.72
2
2.8
2.6
0.75
sys nc
sys c
1.8
1.95 *2.4
-2.15
-2.1
-2.05
-2
-1.95
-1.9
-1.85
-1.8
Real Axis
Para el mismo coeficiente de amortiguamiento K L. ST
-1.75

0.1
10

0.005 4
obteniendo
4 0.005

0.1
9.9502
$.UQOP .
De donde
9.9502

0.995
10
10

0.995
0.1
10
0.005 4
9.95 0.995

4.005 0.02

1
9.95 0.995

4.005 9.97 0.995

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
sys nc
0.6
sys c
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
20
25

Step Response
16
14
rampa
12
sys nc
sys c
10
Amplitude
8
Time (sec)
10
12
14
16
Respuesta rampa
Step Response
12.5
12
rampa
11.5
sys nc
sys c
11
Amplitude
10.5
10
9.5
9
8.5
8
7.5
5
Time (sec)
10
11
12
Ejemplo 3.3

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Se

desea fijar 4 0,3 para la respuesta transitoria del sistema y
adems un " < 0.1 ante entrada rampa 0X 3X. Determine si el
sistema sin compensar puede cumplir con dichas especificaciones.
En caso contrario construya el compensador adecuado.
Solucin
Paso 1.

5 15

5 15
Lugar geomtrico de races del sistema

Root Locus
15
0.66
0.78
0.5
0.34
0.18
10 0.87
0.94
5
Imaginary Axis
0.985
0
16
14
12
10
0.985
-5
0.94
-10 0.87
-15
0.78
0.66
-15
0.5
-10
0.34
-5
0.18
0
Real Axis
10
15
De acuerdo a las especificaciones de desempeo, del LGR

obtenemos los polos deseados
Root Locus
4 0.3
15
1.47 *4.69
De la condicin de magnitud

5 15
0.5
0.34
0.18
System: sys
Gain: 413
Pole: -1.47 + 4.69i
Damping: 0.299
Overshoot (%): 37.3
10 0.87
Imaginary Axis
0.66
0.78
0.94
5
0.985
0
-51
16
14
12
10
0.985
0.94
YZ
-10 0.87
413.14
-15
0.78
0.66
-15
0.5
-10
0.34
-5
0.18
0
Real Axis
10
15
El constante de velocidad del estado estacionario del sistema no

compensado
lim

413.14
lim
5.50
5 15
El error en estado estacionario, entrada 0X 3X

"

3

0.54
5.50
No cumple con las

especificaciones
Para que cumpla las especificaciones

"
3

< 0.1

30
413.14
413.14

5 15 20 75
Lazo cerrado

413.14

1
20 75 413.14

Step Response
1.4
rampa
out
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (sec)
2.5
3.5

Step Response
10
9
8
rampa
7
out
6
Amplitude
5
4
3
2
1
0
5
Time (sec)
10
El LGR y los polos deseados de lazo cerrado

Root Locus
15
0.66
0.78
0.5
0.34
0.18
System: sys
Gain: 413
Pole: -1.47 + 4.69i
Damping: 0.299
Overshoot (%): 37.3
10 0.87
1.49 *4.69
0.94
5
Imaginary Axis
0.985
0
16
14
12
10
0.985
-5
0.94
-10 0.87
-15
0.78
0.66
-15
0.5
-10
0.34
-5
0.18
0
Real Axis
10
15

1

1

lim

413.14
413.14

lim
5 15
75
5.50 "#$
30 (dato)
Sistema compensado
lim lim

30

Por lo tanto
Elegimos 6
5.50 30
1

1

(cercanos y cerca al origen), 6
Cero:
1
0.12

Polo:


[ \
0.02
1

0.12

1
0.02


atraso), a un polo dominante 1.47 *4.69
Cero: 0.12
Polo: 0.02
Pole-Zero Map
5
0.32
0.115
0.07
0.035
4
0.48
3
El aporte de la red de atraso

al polo dominante
Imaginary Axis
0.16
0.23
1
0
-1
-2
? @ 112.89 106.06
6.83
2
0.75
1
0.75
2
-3
3
0.48
-4
4
0.32
-5
-2
-1.8
-1.6
0.23
-1.4
-1.2
0.16
-1
Real Axis
-0.8
0.115
-0.6
0.07
-0.4
0.035
-0.2
50

413.14
0.12

0.02 5 15
0.12

0.02 5 15
Donde 413.14

Root Locus
30
0.81
0.7
0.56
0.38
0.2
0.89
sys c
20
0.95
10
0.988
Imaginary Axis
40
30
20
10
0.988
-10
0.95
-20
0.89
0.81
-30
-50
-40
0.7
-30
0.56
-20
0.38
-10
Real Axis
0.2
0
10
20

Root Locus
30
0.81
0.7
0.56
0.38
0.2
0.89
20
sys nc
0.95
sys c
10
0.988
Imaginary Axis
40
30
20
10
0.988
-10
0.95
-20
0.89
0.81
-30
-50
-40
0.7
-30
0.56
-20
0.38
-10
Real Axis
0.2
0
10
20
LGR con cercamiento

Polos deseados sistema
no compensado
0.44
5.5
5
0.54
Root Locus
System: sys
0.32
Gain: 412
Pole: -1.47 + 4.68i
Damping: 0.3
Overshoot (%): 37.2
1.47 *4.69
Polos deseados sistema
compensado
0.22
0.12
5.5
5
4.5
4.5
Imaginary Axis
System: sys
Gain: 405
Pole: -1.45 + 4.61i
Damping: 0.3
Overshoot (%): 37.3
4 0.64
3.5
3.5
3 0.74
2.5
2.5
0.83
1.45 *4.61
-3
-2.5
-2
-1.5
Real Axis
-1
-0.5

0.12
413.14

0.02 5 15
obteniendo

0.02 5 15

0.12
404.86
De donde

404.86
0.98
413.14
]$. QOP .^

0.12
413.14
0.98
0.02 5 15
404.88 48.56

20.02 75.40 1.50

1
404.88 48.56

20.02 75.40 406.38 48.56

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
escalon
sys nc
sys c
0.4
0.2
6
Time (sec)
10
12

Step Response
10
9
rampa
8
sys nc
sys c
7
6
Amplitude
5
4
3
2
1
0
5
Time (sec)
10
Respuesta rampa
Step Response
rampa
sys nc
9.5
sys c
9
Amplitude
8.5
7.5
8.5
9
Time (sec)
9.5
Ejemplo 3.4
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Se

desea disminuir ess, a un dcimo del valor presente, o incrementar
el valor de la constante de error esttico de velocidad a 41 seg -1.

820
10 20
Solucin
Paso 1.

820
820

10 20 30 200

Compensadores

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DISEO DE CONTROLADORES

La configuracin del compensador de atraso electrnico usando

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3. Calcular la constante de error esttico especificada en el problema y

Dado el sistema del diagrama de bloques de la figura.

Se requiere que la constante de erros esttico de velocidad este

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no

Los polos dominantes de lazo cerrado son:

Con los parmetros:

Lugar geomtrico de races sistema

Respuesta entrada escaln sistema

Respuesta entrada rampa sistema

El LGR y los polos dominantes de lazo cerrado

Paso 2. Funcin de transferencia del compensador de atraso

  5 (dato del ejemplo)

Elegimos  10 y el compensador en adelanto queda:

Paso 4. Elegimos el cero y el polo del compensador de atraso

Verificamos la contribucin angular del compensador (red de

El aporte de la red de atraso0.2

El lugar geomtrico de races del sistema compensado

El lugar geomtrico de races del sistema compensado

Paso 5. Lugar geomtrico de races del sistema NC y SC

LGR con acercamiento

Polos dominantes sistema

Escriba aqu la ecuacin.

Para el mismo coeficiente de amortiguamiento K  L. MN

Paso 6. La ganancia en lazo abierto  se halla por la condicin de

El sistema compensado lazo abierto

El sistema compensado lazo cerrado

Respuesta entrada escaln

Respuesta entrada rampa

Considere el sistema de control  con realimentacin unitaria.

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no

Los polos dominantes de lazo cerrado son:

Con los parmetros:

Lugar geomtrico de races del sistema

Respuesta entrada escaln sistema

Respuesta entrada rampa sistema

El LGR y los polos dominantes de lazo cerrado

Paso 2. Funcin de transferencia del compensador de atraso

  50 (dato del ejemplo)

Elegimos   20 y el compensador queda:

Paso 4. Elegimos el cero y el polo del compensador de atraso

Verificamos la contribucin angular del compensador (red de

El aporte de la red de atraso

El lugar geomtrico de races del sistema compensado

El lugar geomtrico de races del sistema compensado

Paso 5. Lugar geomtrico de races del sistema NC y SC

LGR con cercamiento

Polos dominantes sistema

Para el mismo coeficiente de amortiguamiento K  L. ST

Paso 6. La ganancia en lazo abierto  se halla por la condicin de

El sistema compensado lazo abierto

El sistema compensado lazo cerrado

Respuesta entrada escaln

Respuesta entrada rampa

Considere el sistema de control  con realimentacin unitaria. Se

Lugar geomtrico de races del sistema

1. Dibujar la grfica del LGR para el sistema no compensado .

5 (dato del ejemplo)

Elegimos 10 y el compensador en adelanto queda:

Para el mismo coeficiente de amortiguamiento K L. MN

Paso 6. La ganancia en lazo abierto se halla por la condicin de

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria.

50 (dato del ejemplo)

Elegimos 20 y el compensador queda:

Para el mismo coeficiente de amortiguamiento K L. ST

Paso 6. La ganancia en lazo abierto se halla por la condicin de

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Se

El error en estado estacionario, entrada 0X 3X

Paso 6. La ganancia en lazo abierto se halla por la condicin de

0.02 5 15

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Se