TECNICAS DE SINTONIZACION PARA CONTROLADORES

Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar

diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del
controlador que cumpla las especificaciones del transitorio y del estado
estacionario del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan
complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible
un mtodo analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, se
debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintona de los
controladores PID.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de comportamiento dadas se conoce como sintona del
controlador.

Reglas de Ziegler-Nichols
controladores

para

la

sintona

de

Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto
significa dar valores a Kp, Ti y Td) basndose en las respuestas escaln
experimentales o en el valor de Kp que produce estabilidad marginal cuando
slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols, que
se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se conocen los
modelos matemticos de las plantas. (Por supuesto, estas reglas se pueden
aplicar al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos.) Tales
reglas sugieren un conjunto de valores de Kp, Ti y Td que darn una operacin
estable del sistema. No obstante, el sistema resultante puede presentar una
gran sobreelongacin en su respuesta escaln de forma que resulte no
aceptable. En tales casos se necesitar una serie de ajustes finos hasta que se
obtenga el resultado deseado. De hecho, las reglas de sintona de ZieglerNichols dan una estimacin razonable de los parmetros del controlador y
proporcionan un punto de partida para una sintona fina, en lugar de dar los
parmetros Kp, Ti y Td en un nico intento. Ziegler y Nichols propusieron reglas
para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral
Ti y del tiempo derivativo Td, basndose en las caractersticas de respuesta
transitoria de una planta dada.

Primer mtodo.

En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario

se obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la Figura. Si la
planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la
curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa
en la segunda figura. Este mtodo se puede aplicar si la respuesta muestra una
curva con forma de S. Tales curvas de respuesta escaln se pueden generar
experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de
retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de

tiempo se determinan dibujando

una recta tangente en el punto
de inflexin de la curva con
forma de S y determinando las
intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y con la
lnea c(t)=K, tal como se muestra en la Figura.

A continuacion se muestra una tabla que contiene las reglas de sintona de

Ziegler-Nichols

Segundo mtodo o Mtodo de las Oscilaciones sostenidas

En el segundo mtodo, primero se fija Ti= y Td=0. Usando slo la accin de

control proporcional (vase la Figura 8-4), se incrementa Kp desde 0 hasta un
valor crtico Kcr, en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la
salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda
tomar Kp, entonces este mtodo no se puede aplicar.) As, la ganancia crtica
Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimental- mente
(vase la Figura 8-5).

Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros

Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que se muestra en la Tabla 8-2.
A continuacion se muestra una tabla con las reglas de sintonizacin de este
mtodo.