Breve Historia de la Teora Difusa

Desde hace mucho tiempo y en muchos sistemas, siempre se ha considerado la lgica

convencional con dos estados posibles, verdadero falso. La lgica convencional tiene sus
orgenes en la antigua Grecia, donde el filsofo griego Aristteles propuso la teora lgica y
matemtica llamada las Leyes del Pensamiento; es all en la misma Grecia antigua donde se
fijan las bases para crear la Lgica Difusa, ya que, el filsofo Platn el cual estaba en
desacuerdo con Aristteles planteaba que haba una tercera regin entre el verdadero y falso.
Pero este concepto no fue tomado sino hasta principio de siglo en los aos 20 cuando
Lukasiewicz trat de explicar matemticamente el modo de pensar de las personas y crea la
Lgica multinivel donde public el estudio Sobre la lgica trivalente, en la que considera tres
valores en vez de los dos (verdad y falsedad) tradicionales [3].
Los aos sesenta fue el principio de la teora difusa. La teora difusa fue introducida por
Lofti A. Zadeh en 1965 con su publicacin titulada Fuzzy Sets (Conjuntos Difusos) [2].
Antes de comenzar a trabajar con la teora difusa, Zadeh trabajaba con la teora de control. En
los comienzos del 60, Zadeh pens que la teora del control clsico haba puesto demasiado
nfasis en la precisin y por consiguiente no podra manejar los sistemas complejos. En 1962,
coment necesitamos un tipo de matemtica sumamente diferente, la matemtica de
cantidades difusas o borrosa que no sean describibles en trminos de una distribucin
probabilstica [4]. Luego, formaliz la idea en un publicacin titulada Fuzzy Sets.
Desde su nacimiento, la teora difusa ha presentado muchas controversias. Algunos
investigadores vieron la idea de la lgica difusa como un principio en contra de la ciencia
bsica. Sin embargo, el desafo ms grande vino de matemticos en estadstica y probabilidades
quienes reivindicaron que la probabilidad era suficiente para caracterizar la incertidumbre y
cualquier problema que la teora difusa pudiera resolver, podr ser resuelto de igual manera pero
no mejor que la teora de probabilidades. Debido a que al principio no haba ninguna aplicacin
realmente prctica de la teora difusa, era difcil defenderla, solo se poda refutar desde un punto
de vista completamente filosfico. Casi la mayora de los institutos de investigacin del mundo
no vieron la teora difusa como un campo de investigacin serio.
Aunque la teora difusa no entr en una corriente de estudio, haba muchos
investigadores alrededor del mundo dedicados a este nuevo campo. A finales de los aos
sesenta, muchos nuevos mtodos difusos como algoritmos difusos, toma de decisin difusa, etc.
fueron propuestos.
En los aos setenta, la teora continu creciendo y aparecieron las aplicaciones reales. El
establecimiento de la teora difusa como un campo independiente se debe principalmente a la
dedicacin y el trabajo excelente de Zadeh. La mayora de los conceptos fundamentales en la
teora difusa fueron propuestos por Zadeh entre los finales de los 60 y comienzos de los 70.
Despus de la introduccin de los conjuntos difusos en 1965, l propuso los conceptos de los
algoritmos difusos en 1968 [5], fuzzy decision making (toma de decisin difusa) en 1970
[6] y Similarity relations and fuzzy ordering (Relaciones de similitud y ordenamiento
difuso) en 1971 [7]. En 1973 public, Outline of a new approach to the analysis of complex
systems and decision processes [8] (Lineamientos de una nueva aproximacin para el anlisis
de sistemas complejos y procesos de decisin) que estableci las bases del control difuso. En
esta publicacin, se introdujo el concepto de variables lingsticas y se propuso el uso de reglas
difusas SI-ENTONCES para formular el conocimiento humano.
Un gran evento ocurri en los 70, que fue el nacimiento de los controladores difusos para
sistemas reales. En 1975, Mamdani y Assilian establecieron la base de un controlador difuso y

aplicaron un controlador difuso para controlar una Mquina de Vapor. Sus resultados se
publicaron en un trabajo titulado: An experiment in linguistic synthesis with a fuzzy logic
controller [9] (Un experimento en sntesis lingstica de un controlador con lgica difusa.).
Ellos encontraron que el controlador difuso era muy fcil de construir y que trabajaba
notablemente bien.
En 1978, Holmblad y Ostergaard desarrollaron el primer controlador difuso para el
control industrial de un horno de cemento. Se podra decir que se establecieron las bases de la
teora difusa en los aos setenta. Con la introduccin de nuevos conceptos, el cuadro de la teora
difusa como un nuevo campo comenzaba a establecerse. Las aplicaciones iniciales, como el
controlador difuso de una mquina de vapor y el controlador difuso de un horno de cemento
mostraron lo prometedor de un Control Difuso.
Aunque entre los finales de los 70 y comienzos del 80 se desarrollaron las primeras
aplicaciones y se establecieron las bases del Control Difuso, en los Estados Unidos no se
realizaron muchas investigaciones por no tener un importante apoyo de los institutos
investigacin.
En los aos ochenta comenzaron las aplicaciones masivas de la lgica difusa. En los
comienzos del 80, desde el punto de vista terico, progres muy despacio. Se propusieron pocos
nuevos conceptos y aproximaciones durante este perodo, simplemente porque haba muy pocas
personas trabajando en el rea de la lgica difusa y fueron las aplicaciones en el campo del
Control Difuso que valid el desarrollo de las investigaciones en la teora de la lgica difusa.
Los ingenieros japoneses, con su sensibilidad a una nueva tecnologa, encontraron
rpidamente que los controladores difusos eran muy fciles de disear y trabajaron muy bien en
muchos problemas. Como el control difuso no requiere de un modelo matemtico del proceso,
podra aplicarse a muchos sistemas donde la teora del control convencional no poda ser usada
por falta del modelo matemtico. En 1980, Tong empez a crear la primera aplicacin de un
control difuso en Japn en una planta purificadora de agua de Fuji Electric. En 1983 empez el
trabajo pionero en un robot difuso, en el aparcamiento de un automvil que fue controlado
mediante comandos remotos [10]. En los comienzos de los aos ochenta, Yasunobu y Miyamoto
de Hitachi empezaron a desarrollar un sistema de control difuso para el metro de Sendai. Ellos
terminaron el proyecto en 1987 y crearon el sistema de metro ms avanzado en el mundo para el
momento. Esta aplicacin impresionante de control difuso represent una diferencia muy
grande.
En julio de 1987, la Segunda Conferencia Internacional Anual de la Asociacin de
Sistemas Difuso se realiz en Tokio. La conferencia empez tres das despus de la puesta en
funcionamiento del metro de Sendai y los asistentes pudieron realizar un paseo en el metro
controlado con lgica difusa. Tambin, en la conferencia se mostr un brazo robot difuso que
jugaba Ping-Pong en dos dimensiones en tiempo real realizado por Hirota [11] y Yamakawa
demostr un sistema difuso que equilibr un pndulo invertido [12]. Antes de este evento, la
teora difusa no era bien conocida en Japn. Luego de esto, una ola de sentimiento pro difuso
arrebat el campo de la ingeniera, gobierno y las comunidades comerciales. En los principios
de los aos noventa, un gran nmero de productos electrodomsticos difusos apareca en el
mercado.
En los aos noventa aparecen ms desafos. El xito de los sistemas difusos en Japn
sorprendi a los investigadores de las principales corriente en los Estados Unidos y Europa.
Algunos todava criticaban la teora difusa, pero muchos otros cambiaron su manera de pensar y
dieron una oportunidad para ser tomada en serio la teora difusa. En febrero de 1992, la primera
Conferencia Internacional de la IEEE sobre sistemas difusos se realiz en San Diego,

California-USA. Este evento simboliz la aceptacin de la teora difusa por la IEEE. En 1993,
se inauguraron la IEEE Transactions sobre Sistemas Difusos.
Desde el punto de vista terico, los sistemas y el Control Difuso avanzaron rpidamente en los
finales de los aos ochenta y comienzos de los aos noventa. Se desarrollaron sistemas hbridos
en conjunto con los sistemas difusos. Por ejemplo, se han usado tcnicas de redes neuronales
para determinar el nmero de funciones de pertenencia de una manera sistemtica y han
aparecido anlisis rigurosos de la estabilidad en sistemas de control difuso. Aunque todo lo
correspondiente a sistemas difusos y la teora de Control Difuso se est poniendo ms clara,
mucho trabajo falta por hacer.

REFERENCIAS
[2] Zadeh L. A., Fuzzy Sets, Information and Control, Vol. 8, New York Academic Press,
1965, pag. 338-353.
[3] Enciclopedia Salvat, Vol. 8, Salvat Editores, S.A. pag. 2052.
[4] Zadeh L. A., From circuit theory to system theory, Proceeding of the Institution of Radio
Engineers, 50, 1962, pag. 856-865.
[5] Zadeh L. A., Fuzzy algorithms, Information and Control, 12, no. 2, 1968, pag 94-102.
[6] Bellman R. E., and Zadeh L. A., Decision-making in a fuzzy environment, Management
Science, 17, no.4, 1970, pag. 141-164.
[7] Zadeh L. A., Similarity relations and fuzzy ordering, Information Sciences, 3, no.2, 1971,
pag 177-200.
[8] Zadeh L. A., Outline of a new approach to the analysis of complex systems and decision
processes, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, 3, 1, 1973, pag. 28-44.
[9] Mamdani E. H. and Assilian S., An experiment in linguistic synthesis with a fuzzy logic
controller, International Journal Man Machine Studies, 7, 1, 1975, pag. 1-13.
[10] Sugeno M. and Nishida M., Fuzzy control of model car, Fuzzy Sets and Systems, 1985,
pag. 103-113.
[11] Hirota K, Arai A. and Hachisu S., Fuzzy controlled robot arm playing two-dimensional
Ping-Pong game, Fuzzy Sets and Systems, 32, no. 2, 1989, pag. 149-159.
[12] Yamakawa T., Stabilization of an inverted pendulum by a high-speed fuzzy logic
controller hardware systems, Fuzzy Sets and Systems, 32, 1989, pag. 161-180.