PLANTA DE TERCER ORDEN MEDIANTE UN CIRCUITO

ELECTRONICO
Leonardo Asqui,leonardo.a.314@gmail.com,Jose Escobar.pepeescobar21@hotmail.com

Impulso.png

Resumen
Este documento trata de simular una
planta o proceso de tercer orden, encontrando la ecuaci
on que describe la funci
on de transferencia de la planta, se resolver
a dicha ecuaci
on usando la place, tanto
de forma manual como por computadora
usando Matlab.

INTRODUCCION
Todos los sistemas estables reales presentan un
En donde el porcentaje de sobre impulso esta
estado transitorio antes de alcanzar su respuesta
dado
por:
en estado estable; esto es debido a que la masa
la inercia, inductancia, capacitancia son inebital

bes en fenomenos fsicos.por lo que sus respuestas

2
P O % = 100e 1
(2)
no pueden seguir cambios bruscos en la entrada
de forma instant
anea, por lo que normalmente se
Despejando tenemos
observan transitorios. la desviaci
on entre la resPO
puesta de la salida y la entrada se debe de cuidar
ln(
)
100
cuidadosamente antes de encontrar el estado esta|
(3)
= |r
PO 2
ble.
2
+ ln(
)
100
PROCEDIMIENTO.

En nuestro caso elegimos un porcentaje de sobre impulso de 25 % del valor de estado estable.

Nuestra planta de orden tres constara de:

Circuito de orden 2.

25
)
100
= |r
| = 0,4037
25 2
2
+ ln(
)
100

Circuito de orden 1.

El tiempo de sobre impulso esta dado por:

ln(

tp =

Sumador y control proporcional.

Para este circuito hemos tomado en consideracion la funcion caracterstica de un sistema de

orden 2 dada por (1).

s2

kn
+ 2n s + n2

1 2

(5)

En donde elegimos un sobre impulso de de 10

ms, teniendo ya conocidas y tp = 10ms de la
ecuacion anterior despejamos n

DE CIRCUITO DE ORDEN 2
DISENO

Y (s) =

(4)

tp 1 2

(6)

p
= 3433,86
103 1 0,40372

(7)

n =

(1)

n =
1

Con estos resultados podemos dise

nar un circuito con estas caractersticas.

Como R1 = R2 y C1 = C2 tenemos:
k
Vo
(RC)2
=
3k
1
Vi
s2 + s(
+
RC
(RC)2

Elegimos un filtro pasa bajo con una funcion

de transferencia de orden 2, filtro tipo Sallen Key,
Fig. 1

Comparando (17) con (1), la funcion de transferencia del filtro de orden 2, con la funcion caracterstica de un sistema de orden 2 tenemos:

bloques.png

n2 =

I1 = I2 + I3

(8)

Vz Vx
Vi Vz
=
+ ic2
R1
R2

(9)

Vi Vz
Vz Vx
=
+ ic2
R1
R2

(10)

RC =

(21)

k = 3 2 = 3 2(0,4037) = 2,19

(22)

Asignando un valor al capacitor podemos hallar el valor de las resistencias.

dv(t)
dt
Aplicamos la place a la ecuaci
on:

(11)

ic2(t) = c2

C = (0,1)F
R1 = R2 = 2,92K
R3 = 4,7K
(12) R4 = 5,7K

Vz Vx
Vi Vz
=
+ Ic2 (s)c2
R1
R2
Despejando Vi tenemos:

1
Vx

sV0
R1 R2

1
= 0,000246
n

De (19) despejamos k:

donde:

R2 + s +

(19)

3k
(20)
RC
De los valores obtenidos anteriormente tenemos que:

Aplicamos LCK en Vz:

1
(RC)2

2n =

Fig. 1 Planta de orden 2

vi = R1 [Vz (

(18)

de orden 2.png
)]

(13)

Aplicamos LCK en Vx
I2 = ic1
1
+ s)
R1
Reemplazando 14 en 12
Vz = R2 Vx (

kVi = R1 Vo [R2 s2 + s(2 +

R2
1
k) +
]
R1
R1

(14)
(15)
La funcion caracterstica de un sistema de primer orden esta dado por:
(16)
Y2 (s) =

La funcion de transferencia esta dada por:

Vo
k
=
Vi
R1 R2 s2 + s(2R1 + R2 (1 k) + 1

A
s + 1

(23)

Multiplicamos la funcion caracterstica del sistema de primer orden por la funcion caracterstica
(17) del sistema de orden dos y tenemos.
2

R1 + 4,055k
(24) R2 = 1,85K
Conocidos las funciones de transferencia de la
planta de orden 1 como la de orden 2, podemos ya
encontrar la funcion de transferencia del circuito
Donde la ganancia del lazo abierto es 1.
en lazo abierto.
1
1
(25)
kA = 1 A = =
1
k
2,19
Y (s) =
12
3
6,1x10 s + 1x107 s2 + 3x104 s + 1
De donde deducimos que:
(32)
Finalmente
el
lazo
de
retroalimentaci
o
n
es1
1
= 0,000072
(26) tara formado por un circuito con ganancia pro = =
s
13862,9
porcional,este circuito estara compuesto por un
Nuestra planta de orden 1 sera un filtro pasa sumador como se muestra en la figura.
bajo con salida invertida.
kA
Y (s) = 2
s
2s
(
+
+ 1)( s + 1)
n
n

de orden 1.png

en donde ala ganancia esta dada por G:

vo = G(va vb)

(33)

donde:

R2
R1
Para encontrar la funci
on de transferencia de
G=
(34)
R
este circuito aplicamos LCK en V y asumimos
2+
Rx
que V = V+
Se ha escogido arbitrariamente los siguientes valores:
I1 = I2 + I3
(27)
R = 5,1k
De donde tenemos que:
Rx = 2,55k
R1 = 2k
R2
Vi
Vo =
(28)
R1 R2 sC + 1
Reemplazando valores notamos que nuestra
u
nica incognita es R2 , de modo que la ecuaci
on
R2
nos
queda
en
funci
o
n
de
R
Vo
2
R1
=
(29)
V1
sR2 C + 1
R2
1+
Una ves que tenemos la funci
on de transferen5100
G=
(35)
cia de nuestro filtro de orden uno, lo comparamos
4
con la funcion caracterstica una planta de orden
De donde podemos despejamos R2
1, de donde deducimos:
1+

A=

R2
= 0,456
R1

= R2 C = 0,000072

R2 = 30,88k

(30)
(31)

Asumiendo el valor del capacitor C = 39F

tenemos:
C = 39F

Los polos del circuito es:

3

(36)

Referencias
[1] Katsuhiko Ogata, Ingeniera De Control Moderna Prentice Hall, 1998, pp. 136-159.
[2] Richard Dorf y James Svoboda, Circuitos
Electricos, Introduccion al analisis y Dise
no
Alfaomega, 2000, pp. 635?643.