TRABAJO EN LATEX TIPO ARTICULO, ABRIL 2014

Control de temperatura de habitacion con sistema

on-off, sensores, enfriador y calefactor
Manuel Fernando Fajardo (20121007124); Jaime Augusto Sanchez Pava (20122007002); Derwin Leonardo
Obando 20122007020).

ResumenEl presente trabajo muestra los lineamientos basicos del anteproyecto de sistema termico con control on-off y
enfriador con calefactor, tambien se muestra los conceptos y
nociones basicas a seguir en la elaboracion del proyecto tanto
en la organizacion de tiempo como las formas en que se aplicara
los conceptos de control y modelado matematico general para
nuestra aplicacion. Tambien se dara a conocer la metodologa
y las actividades a desarrollar durante el semestre en curso.
Finalmente se dara a conocer las limitaciones y las ventajas que

poseen estos sistemas frente a un sistema termico comun.

Index TermsIEEE, MATLAB, CIRCUITOS TRANSITORIOS, SCIENCE DIRECT, FUNCION DE TRANSFERENCIA,
LAPLACE. LATEX,.

I.

I NTRODUCCI ON

ONTROLAR la temperatura interna de una habitacion

mediante un sistema de control on-off, que costa de tres
sensores, un calefactor y un enfriador. En la actualidad Se
emplean diversos sistemas electricos, electronicos, mecanicos,
termicos entre otros, que permiten ejercer un control sobre
determinado parametro (control de giro de un motor cc,
temperatura de una habitacion etc.). Al llevar el sistema a una
representacion matematica (representacion abstracta), permite
que se logre de alguna manera predecir el comportamiento
del sistema real mediante variaciones en los parametros de
entrada de dicho sistema. Se determinaran la(s) variable(s) de
entrada (no controladas) y los diferentes dispositivos con que
se relacionaran, que permitan obtener la temperatura deseada
en la habitacion (variable controlada); Se llevara el sistema
lo mas aproximado posible a un modelo matematico que
mediante simulaciones permita de una u otra forma predecir
la temperatura de la habitacion ante determinados factores de
entrada en los dispositivos que conforman el sistema. Se creara
un modelo a escala de la planta (habitacion) que permita
comparar los datos obtenidos en el modelo matematico y
simulacion(es).

II.

O BJETIVOS

Para esta seccion se mostraran 6 ejercicios desarrollados

de circuitos de primer orden durante las clases dadas, esto
Bustos Perez Juan Sebastian, Estudiante de de la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas (correo electronico: jsbustosg@correo.udistrital.edu.co),
Grupo 3.
Fajardo Rodrguez Manuel Fernando, Estudiante de de la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas (correo electronico: mffajardor@correo.udistrital.edu.co), Grupo 1.
Este trabajo se presenta para su revision el da 1 de Abril del 2014, para
la asginatura de circuitos III del proyecto curricular de ingeniera electrica de
la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas.

se hara mediante la Transformada de Laplace, la funcion de

transferencia, se mostrara en algunos casos su comportamiento
respecto al tiempo mediante la plataforma de MATLAB:
II-A.

Objetivo General:

Modelar e implementar un sistema de control on-off que

permita obtener la temperatura deseada para una habitacion,
utilizando tres sensores, un calefactor y un enfriador.
II-B.

Objetivos Especficos:

1. Establecer las variables no controladas (entrada) y las

variables controladas (salida) y sus relaciones, para con
ello disenar el modelo matematico y lograr predecir
el comportamiento del sistema ante modificaciones en
dichas variables por medio de simulaciones.
2. Disenar la planta del sistema que permita comprobar la
veracidad de los datos obtenidos en el modelado y/o
simulaciones.
3. Comprender la importancia de los sistemas on-off para la
elaboracion de sistemas termicos y analizar sus efectos
en el uso tanto del calefactor y enfriador.
III.

M ARCO T E ORICO

Los sistemas termicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una sustancia a otra. Estos sistemas se
analizan en terminos de resistencia y capacitancia, aunque
la capacitancia termica y la resistencia termica tal vez no
se representen con precision como elementos de parametros
concentrados, dado que, por lo general, estan distribuidas en
todas las sustancias. Para lograr analisis precisos, deben usarse
modelos de parametros distribuidos. Sin embargo, para simplificar el analisis, aqu supondremos que un sistema termico se
representa mediante un modelo de parametros concentrados,
que las sustancias que se caracterizan mediante una resistencia
al flujo de calor tienen una capacitancia termica insignificante
y que las sustancias
que se caracterizan por una capacitancia termica tienen una
resistencia insignificante al flujo de calor. El calor fluye de
una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conduccion,
por conveccion y por radiacion. Aqu solo consideraremos la
conduccion y la conveccion. (La transferencia de calor por
radiacion solo se aprecia si la temperatura del emisor es muy
alta en comparacion con la del receptor. La mayor parte de
los procesos termicos en los sistemas de control de procesos
no involucran transferencia de calor por radiacion.)

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III-A.

Sistema de Control on-off.

Los controladores Todo/Nadason los mas basicos sistemas de control. Estos envan una senal de activacion (.On,
.Encendido) cuando la entrada de senal es menor que un nivel
de referencia definido previamente y desactiva la senal de
salida (?No?, ?Apagado? o ?0?) cuando la senal de entrada es
mayor que la senal de referencia. Los controladores Todo/Nada
son utilizados en termostatos de aire acondicionado. Estos
activan el aire frio (.On) cuando la temperatura es mayor que
la de referencia y lo desactivan (.Off) cuando la temperatura
ya es menor (o igual) que la de referencia. Si tenemos una
senal de salida del controlador u(t) y una senal de error e(t),
en el control de dos posiciones, la senal u(t) permanece en
un valor ya sea maximo o mnimo, dependiendo de si la senal
de error es positiva o negativa (ver Fig. ).
u(t) = U1 , para e(t) > 0 u(t) = U2 , para e(t) < 0
En donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor
mnimo de U2 es cero o menos U1
Ahora, en las siguientes figuras se podra apreciar tanto el
diagrama de senal del controlador on-off como en Simulink
(ver Fig. y Fig. ).
III-B.

Perturbaciones

Una perturbacion es una senal que tiende afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacion se
genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que
una perturbacion externa se genera fuera del sistema y es una
entrada.
III-D.

de dicha comparacion constituye el error de funcionamiento

o desviacion de la salida con relacion al valor previsto. Para
realizar tal comparacion se utilizan diversos procedimientos
tecnologicos segun sea el tipo de senales a comparar (electricos, neumaticos, posicion, etc.,)
III-E.

Transductor o Detector

Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada instante el

valor de la magnitud de salida y provee una senal proporcional
a dicho valor. Normalmente todo transductor consta de dos
partes diferenciadas: El captador o sensor, cuya finalidad
es captar directamente la magnitud medida (presion, nivel,
caudal, temperatura, velocidad, posicion, iluminacion, etc.). El
transmisor, que transforma la magnitud vista por el captador
en una senal, generalmente electrica o neumatica, que se
enviara al detector de error. Por ejemplo, en un transductor
de proximidad capacitivo, el captador detectara la presencia
de un objeto en sus proximidades por la modificacion del
propio campo electrico generado. Esta variacion del campo
generara una corriente electrica en el elemento transmisor
y que constituira la senal de realimentacion que llegara al
comparador.

Sistema de control retroalimentado

Estos sistemas tambien denominados sistemas de control

de lazo cerrado, en estos sistemas se mantienen una relacion
predeterminada entre la salida y la entrada de referencia,
comparandolas y usando la diferencia entre estas para poder
establecer su medio de control. En estos sistemas, se alimenta
al controlador, la senal de error de actuacion, el cual es la
diferencia que hay entre la senal de entrada y la senal de
realimentacion, esto se hace con el fin de reducir el error
presentado en su modelo y as poder llevar la salida del sistema
a un valor deseado. En la siguiente figura se podra apreciar
el diagrama de bloques que se presenta comunmente en un
sistema de lazo cerrado (ver Fig.).
Ademas en un sistema de lazo cerrado se puede destacar 2
caractersticas esenciales con respecto a los sistemas de lazo
abierto:
1. Las perturbaciones, los ruidos y los cambios en la calibracion originan errores, y la salida puede ser diferente
de lo que se desea, lo cual origina errores y provoca que
el sistema no represente idoneamente las condiciones
que describen lo sucedido en un evento.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es
necesaria la re calibracion del sistema de vez en cuando.
III-C.

Comparador o detector de error

Este dispositivo se encarga de comparar el valor de referencia con el valor obtenido de la realimentacion. El resultado

III-F.

Senal de Referencia o Consigna

Es una senal externa de control y, con ella, imponemos el

valor deseado en la senal salida. Un ejemplo de generador
de referencia es el selector de temperatura en el control de
temperatura de una habitacion. La senal de referencia es una
posicion que esta directamente relacionada con la variable de
salida que es la temperatura.
III-G.

Funcion de Transferencia

Ya sabiendo si se empleara lazo abierto, cerrado o ambos

se debe conocer la dinamica del sistema y eso se hace por
medio de ecuaciones para relacionar el comportamiento de
una variable con respecto a otra y una forma de realizarlo
es relacionar la variable de entrada con la variable de salida
(s)
) . Y que es lo que comparamos con la
denotada como ( YU (s)
entrada y la salida es la diferencia de temperatura. [4]
III-H.

Modelo Matematico usado en analisis termicos

Los sistemas termicos rigen su comportamiento basado en

la ley de conservacion de la energa: la energa calorfica
introducida ha de ser igual a la energa almacenada mas
las perdidas por transmision. Dos elementos se emplearan
para describir los procesos de transmision del calor y de
acumulacion de la energa calorfica: la resistencia termica y
la inercia o capacitancia termica. [5]
III-H1. Resistencia Termica:: En la transmision del calor
hay tres maneras de producirse: conduccion, conveccion y
radiacion. En el modelado los sistemas termicos, las transferencias de calor solo en su mayor parte se daran por
conduccion y muy rara vez por convencion. Estos procesos
de transferencia de calor pueden ser expresados a traves de la
resistencia termica, e sta se define como:

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RT H

dT
cambioenladif erenciadelatemperatura
=
=
cambioenelf lujodecalor
dq

La resistencia termica es igualada a la division entre la

diferencia de la temperatura y el cambio de flujo de calor.
?La direccion del flujo sera en la direccion del foco caliente
al fro?:
q=

T
RT H

III-H2. Capacitancia Termica:: La inercia termica nos da

la capacidad que tiene una sustancia en almacenar energa
termica. por ejemplo, al calentar un tanque con agua, la
temperatura del agua indicara el nivel de energa almacenada
en ese momento y la inercia termica senalara la cantidad de
energa que hay que ceder desde el exterior al tanque, para que
se produzca un incremento en la temperatura del tanque. ?La
capacitancia se define como la relacion entre el calor entregado
a una sustancia y la variacion de temperatura producida:
CT H =

cambioenelcaloralmacenado
cambioenlatemepratura

La potencia calorfica estara definida por la inercia termica

y por la variacion de la temperatura con el tiempo:

trasmision de senales electricas es mas confiable, limpia y

versatil que la mayora de senales. Por esto en la practica son
los sensores preferidos. Funcionamiento. Para los sensores de
senal de salida electrica la obtencion de esta se da mediante el
uso de un transductor primario y en algunos casos es necesario
el uso de uno o mas transductores secundarios. La funcion
principal del transductor primario es convertir la variable fsica
a medir en una variable mas sencilla de manipular, sin que esta
sea necesariamente electrica. Los transductores secundarios se
encargan de tomar la salida del transductor primario, acondicionando y amplificando su senal. Las diferentes etapas de los
sensores implementan protecciones contra voltajes elevados,
interferencias (electromagneticas, radiofrecuencia), humedad,
temperaturas altas. Y generalmente todas sus especificaciones
tanto de funcionamiento como fsicas, se presentan en un
documento.
III-I1. Tipos de Sensores::
1. Sensores activos: se emplean para medir senales debiles,
y tienen una fuente de energa.
2. Sensores pasivos: pueden realizar una funcion basica
de transduccion sin la intervencion de una fuente de
energa, Ej. Los termopares generan un voltaje de salida
proporcional a la temperatura aplicada.
III-J.

q = CT H T
La capacitancia termica estara relacionado con la masa de la
sustancia que almacena la energa termica, m, y con su calor
especfico, c:? [6]
CT H = mc
III-I.

Sensores

Los sensores son una parte fundamental en el sistema ya

que a traves de estos se mediran las variables, estas variables
son muy importantes pues nos permiten identificar el estado
actual del mesurando, para que luego nuestro controlador las
interprete y tome las medidas necesarias ante las necesidades
requeridas. Los sensores son dispositivos que transforman una
energa a otra, por ejemplo censar la temperatura y debido a
un proceso interno entrega en su salida una cantidad fsica
equivalente con lo censado, ellos hacen la interaccion entre
el mundo fsico y los sistemas de medicion y control. Son
utilizados con el proposito de medir, monitorear, controlar,
y en general para obtener datos. Los sensores no solo miden variables fsicas. Tambien se emplean en la medicion o
deteccion de propiedades qumicas y biologicas, o en algun
proceso industrial. la senal de salida de un sensor no tiene
que ser una senal electrica, muchos termometros utilizan la
dilatacion del mercurio para cambiar la el volumen del mismo
y a traves de una escala determinar la temperatura. Se realizan
sensores electricos para casi cualquier variable, sea electrica
o no. Debido a las caractersticas de la materia, la variacion
de un parametro como temperatura, humedad, presion, etc.,
viene siempre acompanado por la variacion de un parametro electrico resistivo, capacitivo, inductivo, etc. Ademas la

Sensor de Temperatura LM35

Este sensor nos permite medir la temperatura en la que

se encuentra la habitacion, este sensor cuenta con un rango
de trabajo que va desde 55?C a 150?C y cuenta con una
calibracion muy sencilla, a su salida entrega 10mV /?C.
Caractersticas importantes:
Precision de 0,5?C a 25?C
Baja corriente de alimentacion. I = 60A
Un auto calentamiento de 0,1?C, con aire estatico
Bajo costo
Debido a su rango de operacion la salida seria entre
0 2,05V , por lo tanto es apropiado para su interpretacion
amplificar la senal obtenida por el sensor, para esto se implementa un circuito amplificador con el cual tambien se puede
modificar el offset (ver Fig.).
III-K.

Calefactor Electrico

Para elevar la temperatura se debe utilizar un calefactor en

este caso uno electrico (resistencia electrica). Una resistencia
electrica transforma la energa electrica en energa calorfica,
al hacer circular corriente electrica a traves de un conductor
se libera calor por la resistencia. El calentamiento puede ser
directo e indirecto cuando las piezas se calientan por radiacion,
convencion o una combinacion de estas dos. La finalidad es
calentar el aire por lo tanto sera calentamiento indirecto. En la
industria es mucho mas frecuente el calentamiento indirecto
por resistencias electricas. Existencias diferentes tipos de
resistencias electricas de calentamiento indirecto as como de
diversos materiales y se clasifican de la siguiente manera:
Metalicas :
Los materiales utilizados para la fabricacion de resistencias
se pueden clasificar en dos grandes grupos:

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Aleaciones de base Ni-Cr.

Donde tenemos 80 % de nquel y un 20 % de cromo
como la combinacion mas comun. Esta aleacion soporta
temperaturas muy altas (1000 %), esta combinacion es
necesaria para generar calor, es resistente a impactos
y es inoxidable. En la tabla jjjj se muestran algunas
caractersticas principales de diferentes combinaciones.
Aleaciones Fe-Cr-Al
Se utilizan en hornos especiales de alta temperatura,
dentro de sus inconvenientes se encuentra la difcil utilizacion de soldaduras, ademas del continuo crecimiento
del grado de funcionamiento da lugar a una progresiva
fragilidad de las resistencias.
IV.

M ETODOLOGI A -ACTIVIDADES

Primero que todo la realizacion del proyecto se haran en

varias etapas, las cuales se realizaran a lo largo del semestre
en curso. La primera sera la realizacion del anteproyecto en
donde se dara a conocer las nociones basicas del proyecto
junto con la descripcion de las caractersticas del sistema
a modelar para nuestro proyecto ?Modelado matematico y
control on-off de un sistema de temperatura con enfriador
y calefactor?, despues del desarrollo de la primera parte
del proyecto, seguiremos con el desarrollo tanto del montaje
del proyecto, la definicion de variables y la elaboracion de
los diagramas, como el modelado y simulaciones respectivas
hechas mediante MATLAB y Simulink hasta su presentacion
final y validacion.
Visto desde actividades el proyecto se llevara de la siguiente
manera:
Actividad 1 ?investigar?
Recopilacion de temas referentes a sistemas de control
termicos para empezar a elaborar el anteproyecto y por consiguiente el proyecto.
Actividad 2 ?Elaboracion del anteproyecto? Tener como
Referencia un modelo lo mas similar posible al planteado
para tomarlo como base y empezar con toda la parte del
anteproyecto.
Actividad 3 ?Definir variables y elaboracion del esquema?
Definir las variables de entrada salida y los diferentes
dispositivos que se relacionan con ellas, y as determinar
las ecuaciones de estado que nos permitan tener la nocion
matematica del comportamiento del sistema.
Actividad 4 ?Modelo Matematico?
Relacionar todas las ecuaciones de estado del sistema, crear
un esquema de bloques con los dispositivos interactuantes y
posteriormente realizar el modelo matematico junto con las
simulaciones que nos permita predecir el comportamiento del
sistema.
Actividad 5 ?Elaboracion de la Planta?
Elaborar el sistema (habitacion) que nos permita de una
forma real observar los cambios en la variable de salida (temperatura) cuando los parametros de entrada son modificados.
Actividad 6 ?Validacion?
Comparar los datos obtenidos en las simulaciones con los
dados por la planta y as comprobar la veracidad del modelo
matematico.

V.

C RONOGRAMA

La entrega Final esta comprendida para realizarse entre las

semanas 14 y 15.
VI.

A LCANCES Y L IMITACIONES

Para la elaboracion de nuestro proyecto debemos tener en

cuenta factores como los alcances y limitaciones que acarrean
la elaboracion y puesta a marcha de este proyecto. En los
alcances que podemos observar de este proyecto podemos ver
que el sistema de control de temperatura on-off con calefactor
y enfriador, se puede aplicar a espacios e instalaciones de
mayor cobertura, la implementacion de los sistemas on-off
hace que el control del proyecto sea mas sencillo y en el
a mbito economico sea asequible para estos espacios.
Ademas esto conlleva a que el mantenimiento de este
sistema no sea complicado; tambien cabe observar que el
sistema detectara los rangos de temperatura recomendables al
que debe estar el espacio cerrado y determinara si este debe
enfriarse o calentarse.
En las limitaciones del proyecto se puede ver que para espacios pequenos el sistema tendra costos que no son
proporcionales comparados a un espacio mayor, debido a la
adquisicion de las maquinas de enfriamiento y calefaccion,
tambien a la cantidad de personas que esten en ese espacio,
equipos de trabajos entre otras lo que conlleva a que estos
sistemas no funcionen de la mejor manera posible.
Finalmente, frente a un sistema termico comun, se puede
apreciar que al tener un sistema on-off se reduce las perturbaciones y los errores que se pueden hacer a la hora de modelar
el sistema y as de esta manera se pueda garantizar una mejor
lectura de la temperatura que hay en cada espacio habitable o
de trabajo.
VII.

R EFERENCIAS

[1]
C.
Kuo
Benjamn.
Sistemas
Automaticos
de
control.
3ra
edicion.
[2]
http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase slides download on off.
[3] http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronicaingenieria/sis
[4] http://www.juntadeandalucia.es/averroes/iesalfonso romero barcoj
[5]
http://exordio.qfb.umich.mx/archivos %
20pdf %
20de %
20trabajo %
20umsnh/libros/2634854MODELOSMATEMATICOSDESISTEM
[6] Ogata, Katsuhiko. Dinamica de sistemas; Ed Prentice
Hall
[7] http://tesis.ipn.mx/jspui/bitstream/123456789/2669/1/ALMA.pdf