DESCRIPCIN DE LA PROBLEMTICA

Segn la Organizacin Mundial de la Salud (OMS), la discapacidad es un trmino general

que abarca las deficiencias, las limitaciones de la actividad y las restricciones de la
participacin. Las deficiencias son problemas que afectan a una estructura o funcin corporal;
las limitaciones de la actividad son dificultades para ejecutar acciones o tareas, y las
restricciones de la participacin son problemas para participar en situaciones vitales. Por
consiguiente, la discapacidad es un fenmeno complejo que refleja una interaccin entre las
caractersticas del organismo humano y las caractersticas de la sociedad en la que vive.
Por lo cual, se ha elaborado el Plan de accin mundial de la OMS sobre la discapacidad 20142021: mejor salud para todas las personas con discapacidad, siendo ratificado por todos los
ministros de salud del mundo, el mencionado plan propone cumplir con tres objetivos:

Eliminar obstculos y mejorar el acceso a los servicios y programas de salud.

Reforzar y ampliar los servicios de rehabilitacin, habilitacin, tecnologa auxiliar,

asistencia y apoyo, as como la rehabilitacin de mbito comunitario.

Mejorar la obtencin de datos pertinentes e internacionalmente comparables sobre
discapacidad y potenciar la investigacin sobre la discapacidad y los servicios
conexos.

Adicionalmente, en el Per tambin se tienen polticas de ayuda al desarrollo en igualdad de

oportunidades de las personas discapacitadas, las cuales estn enmarcadas en la Ley N
29973 Decreto Supremo N 002-2014-MIMP. En el captulo V de la ley se hace nfasis en la
salud y rehabilitacin, entre otras actividades se propone difundir la investigacin, cientficatecnolgica, priorizando el desarrollo de ayudas, dispositivos y tecnologas de apoyo;
adems, se aseguran servicios de salud que otorguen tecnologas de

apoyo y ayudas

biomecnicas a las personas con discapacidad (Articulo 32 y Articulo 33).

El 5,2% de la poblacin nacional padece de algn tipo de discapacidad o limitacin fsica y/o
mental1. De los cuales, 59,2% presentan dificultades para moverse o caminar y/o para usar
brazos o piernas.2

1 Instituto Nacional de Estadstica e Informtica Primera Encuesta Nacional

Especializada Sobre Discapacidad 2012
2 Instituto Nacional de Estadstica e Informtica Primera Encuesta Nacional
Especializada Sobre Discapacidad 2012
1

Figura 1: Resultados ENEDIS 20123

Por consiguiente, este porcentaje considerable de personas necesitan alguna herramienta de

apoyo para desplazarse, la silla de ruedas es una de las ms utilizadas (7,9%)4. Pero la prdida
de locomocin normalmente lleva al paciente a un estilo de vida sedentario, adems la
reduccin de la actividad fsica genera una prdida de condiciones y capacidades fsicas.
Por otro lado, la demanda de las extremidades superiores es mayor, ya que deben compensar
la debilidad y/o parlisis de las extremidades inferiores. Para la participacin en las
actividades de la vida diaria y movilidad (dar propulsin a silla de ruedas), las extremidades
inferiores estn expuestas a diferentes demandas como soportar el peso y tensin repetitiva.
Debido a que, las articulaciones superiores no estn diseadas para este tipo de uso, el dolor
es frecuente entre los usuarios de silla de ruedas; las articulaciones ms afectadas son el
hombro, codo y mueca[1]. Para entender y reducir el impacto de esta actividad en la parte
superior del cuerpo, anlisis biomecnicos de la propulsin de la silla de ruedas se estn
llevando a cabo en la ltima dcada[2].
En respuesta a este problema, el propsito de esta tesis es disear un simulador de silla de
ruedas mecnica para poder hacer el anlisis de fuerzas ejercidas en la propulsin, de manera
que se pueda entrenar una persona. En este sentido, el objetivo es estudiar las fuerzas que se
ejercen sobre las ruedas a travs de los aros de propulsin, y con los resultados de este
3 Instituto Nacional de Estadstica e Informtica Primera Encuesta Nacional
Especializada Sobre Discapacidad 2012

4 Instituto Nacional de Estadstica e Informtica Primera Encuesta Nacional

Especializada Sobre Discapacidad 2012
2

anlisis determinar la manera correcta de hacerlo. Con lo cual, se entrenar a las personas
para lograr una mayor resistencia y fuerza en la parte superior del cuerpo, ya que existen
estudios que demuestran que la incidencia y la severidad del dolor en las extremidades
superiores se reduce al tener una mejor condicin fsica y una mayor capacidad muscular[3].

OBJETIVO GENERAL
Disear un simulador de silla de ruedas mecnica, que permita realizar anlisis de fuerzas en
tiempo real y ayude a entrenar a los usuarios.

OBJETIVOS ESPECFICOS
1. Buscar informacin sobre las consecuencias del uso de silla de ruedas mecnica, con
especial referencia a la propulsin por parte del usuario hacia la misma.
2. Buscar informacin sobre estudios y anlisis biomecnicos y fisiolgicos en la
propulsin de silla de ruedas por parte del usuario.
3. Investigar y evaluar el mejor mtodo de simular las fuerzas aplicadas a la silla de
ruedas.
4. Definir especificaciones de diseo que combine la informacin de las necesidades,
estndares de las sillas de ruedas, programas de rehabilitacin, ergonoma, estabilidad
y seguridad para el usuario.
5. Analizar el mejor mtodo para simular en tiempo real las fuerzas, de modo que el
usuario y el terapeuta tengan la informacin necesaria para la rehabilitacin y
entrenamiento.
6. Buscar y definir tcnicas de control que permitan obtener el menor error posible de la
lectura de los sensores para poder enviar seales correctas a los actuadores.
7. Buscar e identificar los mejores sensores y actuadores a ser utilizados en el diseo,
que permitan obtener datos especficos de forma correcta, segn las necesidades que
posee el simulador.

ALCANCES
El simulador ser diseado para el uso en un espacio amplio y bajo condiciones regulares de
funcionamiento (temperatura, presin, humedad), con una fuente de energa constante.

El diseo est limitado a simular las fuerzas de una silla de ruedas por vez, el usuario
proveer la silla de ruedas. El sistema solo podr simular trayectorias lineales.
El mayor nfasis de la presente tesis estar en la parte mecnica y de control, clave para una
correcta simulacin de las fuerzas ejercidas sobre la silla de ruedas en tiempo real.
REQUERIMIENTOS
El simulador de silla de ruedas debe cumplir con los siguientes requerimientos:

Debe ser un sistema esttico que debe soportar el peso del usuario ms la silla de

ruedas, aproximadamente entre 20kg a 100kg.

La silla de ruedas del usuario ser utilizada para la simulacin.

Geometra

El simulador debe ser lo ms compacto posible, para poder ser utilizado en el interior

de un laboratorio.
El simulador debe estar lo ms cercano al suelo, para evitar que el usuario y la silla de
ruedas tengan dificultades para el uso.

Cinemtica

El simulador contar con dos rodillos independientes para cada rueda de la silla de

ruedas, las ruedas delanteras (ruedas locas) no sern examinadas.

El sistema permitir simular trayectorias lineales.
El sistema debe permitir simular pequeos ngulos de pendientes positivas y
negativas, aproximadamente ngulos comprendidos entre -5 y 5 grados.

Fuerzas

El sistema permitir simular las inercias reales de las sillas de ruedas.

Seguridad

La mquina debe asegurar la seguridad e integridad del usuario para evitar accidentes.
El simulador debe presentar una estabilidad bastante alta, para evitar lesiones y/o

problemas con los usuarios.

El simulador deber presentar un botn de parada de emergencia que permitir
detener la simulacin en cualquier momento, por parte del usuario o del operario.

Control
4

El sistema debe tener un sistema de control fiable.

El anlisis de las fuerzas debern ser en tiempo real.
La respuesta del sistema de control debe ser rpida y precisa para asegurar las
medidas con 5% de error.

Fabricacin

El diseo de la maquina debe asegurar una fcil fabricacin, de modo que pueda ser
fabricado en un taller mecnico y tenga bajos costes de elaboracin.

Uso

El simulador debe ser fcil de usar, sin la necesidad de conocimientos tcnicos para su
uso. El investigador debe estar ms concentrado en los resultados de las fuerzas que
en la operacin del simulador.

Mantenimiento
Se debe disear con la menor cantidad de piezas posibles para realizar el

mantenimiento, esto facilita la tarea y abarata los costos.

El diseo debe incluir formas de fcil desmontaje, para agilizar la tarea de
mantenimiento.

METODOLOGA
En primer lugar, se realizar una revisin de las consecuencias del uso de silla de ruedas, para
poder comprender la realidad de las personas con discapacidad, e identificar las necesidades
de estas en un simulador de silla de ruedas. Adems, se revisar informacin correspondiente
a mtodos de rehabilitacin de personas discapacitadas y lo beneficios de estas
rehabilitaciones.
Luego, se buscar informacin sobre anlisis biomecnicos y fisiolgicos en artculos
mdico-cientficos, para conocer ms sobre las repercusiones que tiene el uso de silla de
ruedas en las personas, se har un especial nfasis en anlisis de propulsin activa en silla de
ruedas.
A continuacin, se revisar el estado del arte de los simuladores de silla de ruedas haciendo
un enfoque en los tipos, materiales, dinmica, diseo, control, rendimiento. Se realizar una
comparacin entre todos los modelos para definir e identificar el de mayor rendimiento.
Despus, se elaborar el diagrama de funciones que debe tener en cuenta todas las entradas,
salidas y procesos del sistema. Luego, se generar la matriz morfolgica para poder
5

identificar las mejores opciones. Se disearn conceptos de solucin y se har una seleccin
del concepto ptimo.
Se proceder a dimensionar el modelo seleccionado, se realizarn clculos en base a las
normas tcnicas, se elegirn materiales que cumplan con los requisitos del sistema. Los
sistemas de control sern seleccionados de forma que sean los ptimos, se realizarn
comparaciones entre dispositivos electrnicos, para poder identificar los ideales para el
diseo. Luego, ser necesario realizar diagramas de flujo para poder elaborar la lgica de
control del sistema, asegurando obtener todos los datos necesarios de la simulacin.
Finalmente, se elegirn los materiales definitivos que cumplan con los requisitos, se tendrn
los planos finales del diseo con todas las consideraciones previas, de igual forma, los planos
electrnicos sern desarrollados de manera final. Se pondr a prueba el diseo frente a
simulaciones de elementos finitos en las partes mecnicas. Se generar un presupuesto final
del diseo.
BIBLIOGRAFA
[1]K. MacDonald, S. Ramey, R. Martin, and G. Bosques, The Relationship between Power
and Manual Wheelchair Mobility and Upper Extremity Pain in Youths with Low Level
Cervical Spinal Cord Injury Association of Shoulder Pain With the Use of Mobility
Devices in Persons With Chronic Spinal Cord Injury, Phys. Med. Rehabil., pp. 896
900, 2010.
[2]

F. Chenier, P. Bigras, and R. Aissaoui, A new wheelchair ergometer designed as an

admittance-controlled haptic robot, IEEE/ASME Trans. Mechatronics, vol. 19, no. 1,
pp. 321328, 2014.

[3]

M.-P. Bougenot, N. Tordi, a C. Betik, X. Martin, D. Le Foll, B. Parratte, J. Lonsdorfer,

and J. D. Rouillon, Effects of a wheelchair ergometer training programme on spinal
cord-injured persons., Spinal cord Off. J. Int. Med. Soc. Paraplegia, vol. 41, no. 8,
pp. 451456, 2003.