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Exoesqueleto mecatrnico para rehabilitacin

motora
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5 AUTHORS, INCLUDING:
Ricardo Gutirrez

Oscar Fernando Avils Snchez

Universidad EAFIT

Nueva Granada Military University

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8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

EXOESQUELETO MECATRNICO PARA REHABILITACIN MOTORA

R. GUTIERREZ*, P. A. NIO- SUAREZ,* O. F. AVILES -SANCHEZ*, F. VANEGAS*, J. DUQUE*
*Programa de Ingenieria Mecatronica, Grupo de Investigacin DAVINCI
Facultad de Ingeniera
Universidad Militar Nueva Granada
*e-mail: {ricardo.gutierrez, asuarez, oaviles}@umng.edu.co

RESUMEN
El dispositivo de rehabilitacin, cuyo diseo e implementacin se presenta en este trabajo, es una estructura con
forma de exoesqueleto que se sujeta al brazo del paciente permitindole a este realizar movimientos combinados,
gracias a los tres grados de libertad que posee el dispositivo de rehabilitacin. El dispositivo es controlado por
medio de una interfaz de usuario que permite enviar las rdenes de movimiento al exoesqueleto a partir del puerto
del computador, por lo tanto el terapeuta puede modificar la terapia que debe realizar el paciente modificando las
trayectorias a seguir por el exoesqueleto. Adicionalmente, podr programar la cantidad de repeticiones que el
paciente debe realizar y almacenar los datos obtenidos de la posicin de cada una de las articulaciones del miembro
superior en cada sesin de terapia, para de esta forma monitorear el progreso del paciente.
La posibilidad de llevar un control cronolgico de la evolucin del paciente es un beneficio adicional que brinda el
dispositivo, dado que es posible almacenar en una base de datos las mediciones de la amplitud de los movimientos de
las articulaciones de la extremidad superior (codo y mueca). El prototipo cumple la funcin de reeducacin de
movimientos (funcin pasiva), para lo cual cuenta con un banco de trayectorias programables por el especialista de
una forma sencilla, el fisioterapeuta realiza el movimiento con el dispositivo una vez y el exoesqueleto lo repite
almacenando la rutina en su memoria.
El este artculo se presenta el diseo mecnico, con base en el anlisis por elementos finitos, de cada una de las
piezas que conforman el exoesqueleto, se presenta tambin el diseo e implementacin de los sistemas de potencia,
su integracin al sistema mecnico, el desarrollo del sistema de control y de la interfaz de usuario.
PALABRAS CLAVE: biomecnica, mecatrnica, lgica difusa.

INTRODUCCIN

Este proyecto nace de la necesidad de realizar terapias de movimiento pasivo para rehabilitacin en miembro
superior de una manera controlada y repetitiva, en la que se pueda llevar un registro cronolgico de la evolucin del
paciente. Un buen tratamiento en la rehabilitacin de enfermedades con secuelas motoras como por ejemplo la
hemiplejia, implica mucha labor de terapia experimental, cuyos resultados dependen de la retroalimentacin oral
constante entre paciente y terapeuta. La adaptacin constante de las tcnicas de rehabilitacin a la respuesta del
paciente que se logra utilizando un dispositivo automtico de rehabilitacin motora, no solo impedir malgastar el
tiempo en terapias ineficientes, sino que tambin har posible un tratamiento sistemtico con mejores resultados.
A partir de un estudio realizado con el apoyo de un conjunto de fisioterapeutas, pacientes y especialistas en el rea
de rehabilitacin en el Hospital Militar Central de Bogot, Colombia, se determin la necesidad de desarrollar un
prototipo que permitiera controlar los movimientos del miembro superior de un paciente en rehabilitacin y mantener
la repetibilidad de una terapia, independientemente del tiempo que dure la misma y del gasto energtico que esta
implique.
Existen varias enfermedades y diferentes traumas fsicos que dejan deficiencias motoras en las extremidades
superiores de los individuos, estas lesiones requieren tratamientos de rehabilitacin especializada con sesiones de
fisioterapia llevadas a cabo por personal experto. En la actualidad, la mayora de estas terapias se realizan en forma
manual involucrando rutinas de movimientos en las que se requiere esfuerzo fsico por parte del fisioterapeuta [1], lo
que puede provocar que al final de una jornada el fisioterapeuta, por los efectos del cansancio fsico, no realice los
procedimientos adecuadamente. Adicionalmente, en algunos tipos de terapia el fisioterapeuta debe aplicar una
resistencia al movimiento del paciente, la fuerza aplicada debe ser controlada para evitar generar una lesin mayor,
adems si esta no es aplicada correctamente se puede provocar un temor en el paciente a las terapias y por ende una
tensin de los msculos afectados, lo que con lleva a un retrazo significativo en la evolucin del tratamiento.
El artculo esta organizado de la siguiente forma: En la Seccin 2 se presenta una breve descripcin de la
biomecnica del miembro superior que sirvi como base para el diseo del exoesqueleto. En la Seccin 3 se
presentan las consideraciones para el diseo mecnico del prototipo. En la Seccin 4 se presenta el diseo del
sistema de control, de la etapa de adquisicin de seales y de la etapa de potencia para el manejo de los actuadores.
Adems se presenta la interfaz de usuario desarrollada para el manejo del dispositivo. En la Seccin 5 se presentan
los resultados obtenidos al utilizar el dispositivo y finalmente en la Seccin 6 se presentan las conclusiones.
ANLISIS BIOMECNICO DEL MIEMBRO SUPERIOR
anlisis biomecnico se realiz identificando los cinco grados de libertad, (DoF), del miembro superior. Estos
grados de libertad son abduccin y aduccin del hombro, flexin y extensin del hombro, rotacin interna y externa
del hmero, flexin y extensin del codo, pronacin y supinacin de la mano, [9]. Con estos grados de libertad se
logran la mayora de los movimientos del miembro superior, exceptuando los movimientos de la mano.
De la misma forma, de [5] se obtuvieron los centros de gravedad del miembro superior, datos que se muestran en
la Tabla 1. A partir de estos datos se realiz un modelo en CAD del mismo con el fin de analizar su dinmica
mediante la simulacin de varios movimientos. El modelo en CAD utilizado para realizar las simulaciones, se
observa en la Fig. 1a.

Tabla 1. Centros de gravedad del miembro superior.

Segmento

Peso relativo

Brazo

0.026

Antebrazo

0.016

Mano

0.007

Localizacin del
centro de gravedad
51.3% al eje del hombro
48.7% al eje del codo
39% al eje del codo
61% al eje de la mueca
82% al eje de la mueca
18% a la tercera falange

(a)
(b)
Figura 1. Comparacin entre el modelo virtual y un brazo real.
(a) Modelo Virtual del miembro superior, (b) Brazo humano real

Se realizaron diferentes simulaciones del comportamiento mecnico del brazo con el fin de obtener los torques
mximos necesarios para mover cada articulacin, los valores obtenidos se presentan en la Tabla 2. Como elemento
adicional, necesario para la seleccin de los motores que mueven el exoesqueleto, se analiz la resistencia que puede
ejercer el paciente al movimiento y el peso propio del prototipo. Con el apoyo de un grupo de fisioterapeutas y a
partir de lo presentado en [10], se realiz el anlisis de las diferentes rutinas realizadas en cada terapia y se determin
que la velocidad mxima para el giro de cada articulacin deba ser de 25/s
Tabla 2. Torques mximos para cada DoF.
Peso
(Kg.)

Torque
flexin
hombro
(Nm)

Torque
rotacin
hmero
(Nm)

Torque
flexin
codo
(Nm)

Torque
pronacin
mano
(Nm)

Torque
abduccin
hombro
(Nm)

50
60
100

7.29
8.73
14.5

4.87
5.84
9.68

0.615
0.737
1.23

0.480
0.510
0.734

7.29
8.73
14.5

DISEO MECNICO
A partir de los datos obtenidos al realizar el anlisis biomecnico de la extremidad superior, se estableci que la
estructura a disear deba contar con tres grados de libertad, rotacin interna-externa del hmero, flexin-extensin
del codo y pronacin-supinacin de la mueca, no son implementados lo movimientos para la aduccin-abduccin y
flexin elevacin del codo, por no considerarsen necesarios para la fase inicial de desarrollo del dispositivo.
Utilizando los modelos en CAD realizados, con base a un anlisis por elementos finitos se obtuvieron las
caractersticas de fabricacin del exoesqueleto [7], que incluyen tipo de material a utilizar y dimensiones del mismo.
Estructura Mecnica
El diseo en CAD de la estructura bsica del prototipo permiti, a partir de diferentes simulaciones, obtener los
torques requeridos para mover cada grado de libertad. Con los datos presentados en la Tabla 2, se seleccionaron los
motores. Teniendo en cuenta las caractersticas dadas por el fabricante, en lo referente a peso y geometra de cada
motor, mediante un software de CAD se simularon completamente los mecanismos diseados y su integracin. La
estructura mecnica propuesta se presenta en la Fig. 2.
A continuacin se presentan los mecanismos diseados para cada uno de los grados de libertad.
Rotacin del hmero: Debido que el eje de rotacin de este movimiento es interno, se desarroll un mecanismo
externo que consiste en dos frulas concntricas con una gua que garantiza que una frula rote sobre la otra. Adems
se adicion una transmisin que permite que el movimiento del motor situado en la frula superior acte sobre la
inferior. En la Fig. 3a. se observa como se dise este grado de libertad.

Fig. 2. Estructura mecnica del exoesqueleto

Flexin - Extensin del codo: Este movimiento se realiza con un mecanismo derivado de un brace ortopdico
articulado. El eje del motor es concntrico al eje de rotacin del codo y cuenta con unas barras que se deslizan para
hacerlo ajustable al tamao del brazo del paciente. El mecanismo se observa en la Fig. 3b.
Pronacin supinacin de la mano: El mecanismo diseado para esta accin es similar al de rotacin del hmero ya
que el eje de rotacin se encuentra paralelo al eje de los hueso del radio y cbito. La frula que va en la mano posee
un engrane por medio del cual el motor ubicado en la frula complementaria realiza el movimientos de prona-supina.
Esta frula se aloja en una muequera universal para tnel carpiano, como se ilustra en la Fig. 3c.

(a).

(b).

(c).

(d).

Figura 3. Diseo en CAD del prototipo. (a) Detalle frulas de rotacin del hmero, (b) Detalle
frulas de flexin y extensin del hombro, (c) Detalle mecanismo de prona y supina de la mueca,
(d) Silla para paciente y soporte del prototipo.

Anlisis dinmico por elementos finitos

Asumiendo que un paciente promedio genera un torque normal, igual al que se calculara al realizar un anlisis
esttico de las fuerzas en el brazo extendido sosteniendo 5Kg en su mano, [9], se obtuvo el valor torque-resistencia,
de todo el brazo, como se ilustra en la Fig. 4. Al realizar la sumatoria de los torques obtenidos por el efecto del peso
del brazo, el peso de la estructura del prototipo y la fuerza-resistencia, se determino la potencia necesaria para mover
cada articulacin. Los resultados obtenidos se muestran en la Tabla 3.
Tabla.3. Requerimientos de potencia en las articulaciones del prototipo.
Movimiento
Flexin extensin de
hombro
Rotacin de hmero
Flexin extensin del codo
Pronacin supinacin de la
mano

Potencia (W)
41.88
17.45
16.47
3.92

Figura 4. Brazo extendido

De igual forma, se realiz el anlisis de elementos finitos de cada una de las piezas, usando las propiedades
mecnicas de diferentes materiales y aplicando las fuerzas obtenidas, como se ilustra en la Fig. 5. Siguiendo los
lineamientos dados en [2], a partir de los resultados obtenidos, se selecciono el aluminio como material para fabricar
las diferentes piezas del dispositivo.

(a).

(b).

(c).

(d).

Figura. 5. Resultado anlisis por elementos finitos de distintas piezas; (a) FEM mecanismo rotacin del hmero, (b) FEM Soporte motor
codo, (c) FEM Soporte flexin hombro, (d) FEM Frula mano

Fue necesario tambin disear y fabricar una base para soportar el prototipo y unirlo a una silla. La base fue
realizada en lmina de hierro, con dos ranuras en las que se inserta el soporte del primer motor y se ajusta la
distancia, fijndolo mediante un tornillo y otra ranura a la que se une la silla mediante un tornillo pasante con
arandelas y tuerca. Se utiliz una silla neumtica con rodachinas, fcil de conseguir en el mercado, esta silla tiene la
altura ajustable por medio de un cilindro neumtico y en ella se puede transportar fcilmente hasta la maquina a un
paciente que no puede caminar o que este gravemente lesionado. En la Fig. 6 se puede apreciar el prototipo
fabricado.

Fig. 6. Dispositivo de rehabilitacin motora

SISTEMA DE CONTROL Y MANDO

El sistema de control propuesto dirige la trayectoria de cada uno de los actuadores del prototipo. Las trayectorias
se determinan de acuerdo a la rutina de rehabilitacin que ha sido programada por el terapista, por medio de un
control de posicin. Este control se realiza tomando como datos de entrada la informacin suministrada por el
sistema de adquisicin de datos y entregando la seal de control a una etapa de potencia que maneja los actuadores.
Esquema de Control Difuso
El esquema de control propuesto se basa en un control difuso general como se observa en la Fig. 7, [4]. Para su
diseo es necesario inicialmente identificar las variables del sistema, que son; la corriente de los actuadores, el error
de posicin y la seal de control para los actuadores.

Figura 7. Diagrama en bloques del sistema de control difuso

Para cada actuador se propuso un sistema de control que tiene como entradas el error de posicin y la medicin de
corriente del actuador, y como salida el valor de ciclo til de seal de modulacin de ancho de pulso, PWM. En la
Fig. 8 se presenta el diagrama de bloques para el esquema de control propuesto, [6].

Fig. 8. Modelo sistema de control

Para el diseo del controlador, se generaron los conjuntos difusos para cada variable del sistema, la medida de
corriente y el error de posicin. La salida del controlador difuso es un valor PWM. En la Fig. 9 se muestran estos
conjuntos, el eje horizontal en la Fig. 9a, representa el error de posicin, que esta definido de -255 a 255
dependiendo del sentido del error y responde a la posicin de salida restada de la posicin de referencia. El rango
esta dado por la conversin anloga digital realizada en la etapa de adquisicin de seal del prototipo. Los conjuntos
difusos son definidos de la siguiente manera:
N:
BN:
Z:
BP:
P:

Negativo, posee valores entre -255 y -115

Bajo negativo, posee valores entre -220 y -20
Cercano a cero, posee valores entre -50 y 50
Bajo positivo, posee valores entre 20 y 220
Positivo, posee valores entre 115 y 255.

En la Fig. 9b el eje horizontal representa la medicin de corriente realizada por el PIC16F876A, tiene un rango de 0
a 255. Se aprecia en la grfica que para el rango de valores altos de corriente el valor de control es ms pequeo ya
que al llegar a estos valores se debe utilizar un PWM pequeo para compensar y evitar que se quemen los
manejadores de los motores. Estos conjuntos difusos tambin se definieron mediante ensayo-error as:
B: Bajo, posee valores entre 0 y 124
M: Medio, esta comprendido entre 63 y 190
A: Alto, esta comprendido entre 130 y 255
Para definir los conjuntos de salida se realiz una tabla de reglas semnticas, donde al confrontar las dos variables
de entradas en conjuntos difusos especficos, se tomara como respuesta otro en la variable de salida. Esta tabla toma
el nombre de tabla FAM por su sigla en ingls (Fuzzy associative memories) y se muestra en la Tabla 4. Los
conjuntos de la variable de salida se presentan en la Fig. 9c.
Tabla.4. FAM (Fuzzy associative memories)

P: Positivo comprende desde 130 a 255

BP: Bajo positivo, desde -10 hasta 150
Z: Cercano a cero, desde -80hasta 80
BN: Bajo negativo, desde -10 hasta -150
N: Negativo, desde -130 hasta -255
(a).

(c).

(b).

E.P.\ I

BN

BN

BP

BN

BN

BN

BN

BP

BP

BP

(d).

Figura 9. Conjuntos difusos de las distintas variables del sistema

y la superficie de control.(a) Conjunto difuso de error de
posicin, (b) Conjunto difuso de error de corriente, (c) Conjunto
difuso de PWM, (d) Superficie de control

Una vez definidos los conjuntos difusos se realiz la defusificacin por el mtodo del centroide [3], resolviendo,
b

F ( x).xdx
COG =
F ( x).dx
a

(1)

Para desarrollar el algoritmo de control se utiliz el programa XFuzzy, en el cual se realiz la superficie de control
y la funcin en cdigo C que maneja el controlador en el programa de control de la interfaz. La grfica de la
superficie de control se presenta en la Fig. 9d, donde se observa la relacin entre las tres variable que interactan en
el control para cualquier valor de las variables de entrada.

Programacin de Terapias.
Para programar las terapias se introduce la rutina a seguir con un modelo a escala, que posee los mismos grados de
libertad que en el exoesqueleto. El terapeuta realiza las trayectorias a programar con este modelo, de tal forma que
las trayectorias generadas son introducidas como la referencia del sistema de control. Este tipo de programacin (offline) es especialmente til al momento de realizar teleterapias, en donde el especialista introduce las terapias
localmente y son ejecutadas de forma remota.
Etapa de Potencia de los Actuadores
Debido a las especificaciones de potencia del diseo mecnico mostradas en la Tabla 3, se seleccionaron tres
motores, uno por cada grado de libertad. Para manejar los motores se disearon dos puentes en H. El primero que
tiene un rango de voltaje de alimentacin entre 12V y 40V y soporta una corriente de 8A y el segundo de 12V a
100V y una mxima corriente de 3.5A. Cada puente cuenta con una resistencia RS, cuya funcin es sensar la
corriente que pasa por el puente.
Etapa de Adquisicin de Seales
Dado que el sistema de control requiere conocer el ngulo de cada eslabn del brazo y el torque que ejerce el
prototipo sobre el brazo del paciente, el sistema de adquisicin de seales esta conformado por:
1) Sensor de Posicin. Para medir el ngulo de rotacin de la articulacin se utilizaron potencimetros lineales de
300 de giro y de 100K, unidos al eje de rotacin de cada motorreductor.
2) Sensor de Corriente. Los puentes en H son alimentados por una seal PWM para regular la velocidad y el torque
de los motores, esta seal tiene una frecuencia de 170 Hz. Cada puente en H posee una resistencia para medir la
corriente que pasa por el motor, esta corriente indica la fuerza que se esta ejerciendo sobre la articulacin del
paciente. La resistencia de medida, Rs, es de un valor pequeo para que no afectar la eficiencia del puente. Al pasar
la corriente sobre esta resistencia genera una cada de voltaje que vara proporcionalmente al valor de la corriente.
Este voltaje tiene la misma frecuencia del voltaje del PWM y un nivel pequeo, del orden del los 0.3V, por lo que se
necesita una etapa de amplificacin y filtrado para obtener una seal fcil de manejar.
3) Sistema de Acondicionamiento de seal. Un microcontrolador PIC16F876 se utiliza para el acondicionamiento de
la seal. Dado que en cada motor se miden dos variables, los datos que llegan al conversor anlogo-digital del
PIC16F876 deben ser multiplexados. Este microcontrolador se encarga adems, de la comunicacin serial con la
computadora. Un segundo microcontrolador PIC16F628. enva la seal de PWM y el sentido de giro a los
manejadores de los motores y un circuito integrado MAX232 convierte la seal enviada por el puerto serial de la
computadora, a una seal que pueda ser leda por el microcontrolador PIC16F628 durante la comunicacin serial.
Diseo de la Interfaz de Usuario
Para el diseo de la interfaz de usuario se utilizaron las libreras grficas Qt y la base de datos PostgeSQL, que es
una base SQL robusta liberada bajo licencia BSD, gratuita para cualquier propsito. El programa de la interfaz esta
en capacidad de guardar los datos propios del paciente, guardar datos de una terapia y repetirlos. Las terapias
realizadas son guardadas en un archivo con el nimo que el especialista las revise y analice si el paciente esta
respondiendo favorablemente a las terapias.
Es posible realizar terapias remotas con el exoesqueleto mediante el protocolo SSH. Esto ofrece la posibilidad de no
desplazar al especialista hasta el lugar de ejecucin de la terapia, puesto que esto es costoso y es difcil entrenar
personal para realizar las terapias manualmente.
RESULTADOS
1) Prueba en humanos. El prototipo sigui satisfactoriamente la trayectoria configurada en una terapia establecida
para un paciente de 65 kilos de peso. En la fig. 10 se muestra la grfica de seguimiento del motor correspondiente a
la flexin del codo.
2) Teleterapia. Cuando se realiza tele terapia en una red LAN fast-Ethernet se encuentra que el retardo en la
comunicacin de datos, imagen de video y ejecucin de comandos es mnima, y es posible utilizarlo en un caso real
sin temor a que la ejecucin del control sea excesivamente lento.

Figura 10. Resultados obtenidos al evaluar el desempeo del motor del grado de libertad del codo, durante una terapia

3) Exoesqueleto. Se realiz un prototipo con tres grados de libertad, para rehabilitacin de hombro, en el movimiento
de rotacin interna del hmero, codo y mueca, cuyos movimientos con seres humanos son similares a los
programados inicialmente en el mdulo de programacin de trayectoria.
CONCLUSIONES
Al finalizar este proyecto se presenta una nueva alternativa para rehabilitacin, ofreciendo un exoesqueleto que
permite la realizacin de ejercicios para tres articulaciones distintas al mismo tiempo. A partir del diseo mecnico
obtuvo una estructura rgida, construida con materiales de alta resistencia, que cumple con las expectativas
planteadas. El uso de herramientas CAD desempea un papel importante en la minimizacin del tiempo empleado
para ajustes.
El esquema de control propuesto, desarrollado a partir de Lgica Difusa, cumple con los
requerimientos de robustez y adaptabilidad que el sistema exige. Dado que el sistema est desarrollado para
pacientes cuyo peso puede estar entre 50 Kg a 100 Kg, el control se desempea adecuadamente sin importar la
variacin de este parmetro.
REFERENCIAS
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