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Captulo 3

Sistemas Mecnicos II
3.1 Inercia y Rigidez concentradas
de elementos flexibles
Inercia
Rigidez

3.2 Respuesta natural de sistemas flexibles


con un grado de libertad (DOF)
3.3 Sistemas mecnicos con mltiples
grados de libertad
Grados de libertad (DOF)
Respuesta Natural
Respuesta forzada con Simulink

Mecanismo Flexible

Parmetros concentrados de elementos flexibles


Inercia y rigidez distribuidas

Inercia y rigidez concentradas

Ejemplo: miembro fijo-libre

Viga en flexin

Barra en torsion

Inercia concentrada de elementos flexibles


Inercia distribuida Inercia equivalente
Cantilever (fixed-free beam)

me

33
m
140

me

13
m
35

me

Vigas

Fixed-guided beam

Bridge (fixed-fixed beam)


me
l/2
l
l

Fixed-free bar

Barras

Je
l
l

Fixed-fixed bar
Je
l/2
l

1
Je J
3

Inercia concentrada de elementos flexibles


Apndice D
Momento de inercia mecnico de un cilindro de masa m, radio R,
longitud l, y densidad de masa con respecto a su eje de simetra es:

Momento de inercia mecnico de un prisma es:

Inercia concentrada de elementos flexibles


Ejemplo 3.1

Calcule momento de inercia equivalente en trminos de:


Miembro flexible rotacin en eje x
rotacin en eje y

Placa rgida

Placa

Barra en torsin

J e, x J p , x 2

Placa

J b, x
3

abh a 2 h2
12

Viga en flexin

Rotacin en el eje x

1 l d 4
ld 4
2
2
2
abh a h
3 32
12
4

Rotacin en el eje y

2
2
2
2
2
13
d 2 b2 b ah b h 13lbd 2
b abh b h

J e, y J p , y 2me, y
2 l

2
12
35
4
4
4
3
70

Rigidez concentrada de elementos flexibles


Rigidez distribuida

Rigidez equivalente
Mdulo de Young

Cantilever (fixed-free beam)

3EI
l3

ke

12 EI
l3

ke

192 EI
Mdulo de corte
l3

ke

GI t
l

ke

2GI t
l

Fixed-guided beam

Vigas

ke
ke

Bridge (fixed-fixed beam)

Momento
de inercia
de rea

l/2

ke
l
l

Fixed-free bar

ke
l

Baras

Fixed-fixed bar
ke

ke
l
l

Momento
de inercia
de torsin

Rigidez concentrada de elementos flexibles


Apndice D
El momento de inercia de area de un cilindro de
dimetro d es:

Para seccin transversal rectangular (w x h):

Rigidez concentrada de elementos flexibles


Ejemplo

Calcule rigidez equivalente del resorte serpentina en trminos de:

traslacin a lo largo del eje x

Vea Ejemplo 3.2

Resorte real

Resorte serpentina

Una
serpentina:

ks rigidez de viga corta


kl rigidez de viga larga

Usando tabla
de
conversiones:

ks 12

EI y
l

; kl 12

Modelo equivalente

1
2 1

ke, s ks kl
EI y

2l

3EI y
2l 3

Combinacin en paralelo total:

k e k e , p 2k e , s

12 EI y
5l 3

Respuesta Natural de Sistemas Mecnicos flexibles de


un DOF (Degree Of Freedom)
Ejemplo 3.4
Microacelermetro
MEMS

Rigidez equivalente del dispositivo:

Las vigas son fija-guiada, por lo que:

E: Mdulo de
Young
I: Momento de
inercia de rea

Microacelermetro
Ejemplo 3.4
masa equivalente:

frecuencia natural:

frecuencia natural sin


incluir las contribuciones
de inercia de los resortes:
error al no considerar la
inercia de los resortes:

masa equivalente de las vigas largas

Sistemas flexibles de un DOF: respuesta natural


Deteccin de masa en MEMS por cambio de frecuencia
Uso de frecuencias naturales de flexin o torsin de vigas o
puentes micro/nano para evaluar la cantidad o posicin de
masa depositada en un punto
Viga real
Modelo de parmetros concentrados

Sistema sin partcula

ke
me

ke
Sistema con partcula
me m p

*n

n n

*
n

mp

ke

n n

me

Sistemas flexibles de un DOF: respuesta natural


Deteccin de masa en MEMS por cambio de frecuencia
Se conoce:
frecuencias
Parmetros y
geometra de
materiales

Ejemplo
Ver
Ejemplo 3.5

n ,b

Parmetros concentrados
flexin

Calcule
Masa adherida mp
posicin b

2kb

*n,b

2kb
m mp

Parmetros concentrados
torsin
J

2kt
m
w2 h 2 n,t
J
12

*n,t

2kt
J Jp

2
2
2

whl
w

1
n ,t
b

1
2
*

2
3m p
n
,
t

Sistemas Mecnicos: grados de libertad (DOF)


Grados de libertad (DOF)
Mnimo nmero de parmetros que definen completamente la
configuracin (estado) de un sistema

Ejemplos
Sistema de un-DOF Sistema de dos-DOF

Dos partculas en espacio 3-D


x1, y1, z1
z
l

y
x

x2, y2, z2

x1 x2 y1 y2 z1 z2
2

# restricciones = 1

Regla para establecer # DOF


# DOF = # DOF aparentes # restricciones

# DOF aparentes = 6
# DOF = 6 1 = 5

Sistemas Mecnicos: grados de libertad (DOF)


Ejemplo con restricciones
Ver ejemplo 3.6

DOF aparentes = , , y, x1, x2

Restricciones

x2 l

x2 R1 R2

x1 R1
y 2R

# DOF aparentes = 5

# DOF = 5 4 = 1
# restricciones = 4

Sistemas Mecnicos: Mtodo de la Energa


Energa Potencial Gravitacional

= 2

Sistemas Mecnicos: Mtodo de la Energa

Mtodo de la Energa

Modelo Matemtico

Energa potencial elstica


Energa total

E T U e U g constant

Energa cintica Energa potencial gravitacional

dE d
T U e U g 0
dt dt

Sistemas Mecnicos: Mtodo de la Energa


Ejemplo 3.7

= 2

Sistemas Mecnicos: Mtodo de la Energa


Ejemplo 3.7

Energa cintica del sistema:

Teorema del coseno:


Tambin conocemos que:

La energa cintica queda as:


La energa potencial total es:
La derivada de la
energa total:

Esta ecuacin slo puede ser


vlida cuando se cumple:

Modelo matemtico
del sistema

Respuesta Natural y el Problema Modal


Enfoque Analtico
Ejemplo 3.8

Calcule las frecuencias naturales y determine los modos

Energa Total del sistema:


Derivada:

Solucin no trivial
(Modelo matemtico):

Respuesta Natural y el Problema Modal


Enfoque Analtico
Ejemplo 3.8 (Continuacin)
1 1 sin t

2 2 sin t

Frecuencias

J11 k11 k12 0

J 22 k11 k1 k2 2 0

n1
naturales

n2

2 3 Jk

2
2

2 3 Jk

2
2

Modos (eigenvectors)
V

n1

1
1

3 1 ; V 3 1
n2
1
1

sin n1t
11
3 1

sin t
n1
21

Movimiento Modal 1

sin n 2t
12
3 1

sin t
n2
22

Movimiento Modal 2

2 J1 k1 1 k12 0

J 2 k1 k2 2 0

1
1

2 J1 k1
k1
0
2
k1
J 2 k1 k2

Ecuacin caracterstica

2n1 J 2 3k2
1
11
k1
1

r1
2
2
21 n1 J1 k1
2k 2
3 1

n1

2n 2 J 2 3k2
12
k1
1
r 1

2
22 2n 2 J1 k1
2k 2
3 1
2 n 2

Grfico de los movimientos modales:


Ver MATLAB/Ejemplo 3.8

Respuesta Natural y el Problema Modal


Enfoque con MATLAB: Matriz dinmica y problema de valores propios
Ejemplo
Vea Ejemplo 3.9

Modelo matemtico

M K 0
0
k1
k1
;
K

k k k
J 2
1 1 2

M 01

Matriz de inercia

Vector de coordenadas
(desplazamiento)

Matriz de rigidez

sin t

M K sin t 0
2

n1 , n 2

2 M K 0

D I 0

det D I 0

Ecuacin caracterstica
Ver MATLAB/Ejemplo 3.9

M K 2
1

D M K
1

Valor
propio
Matriz
dinmica

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink


Ejemplo
Ver Ejemplo 3.10

Modelo fsico

Conocidos

f 2e0.005t N

Parmetros de materiales y geomtricos

Modelo de parmetros concentrados

Grafique
desplazamientos

Diagramas de
cuerpo libre

Modelo matemtico
Segunda ley de Newton
mx1 f 2 f e1 f e

mx2 f e 2 f e 2

fe1 k1 x1; fe k x1 x2 ; f e 2 k2 x2

Modelo matemtico
para Simulink

a
x

a
x

f
1
11 1
12 2
m1

x a x a x
2
21 1
22 2

k1 k
k
1

f
1
1
2

m1
m1
m1

x k x k2 k x
2
2 m2 1
m2

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink


Ejemplo (continuacin)

Modelo en Simulink

f
x1 a11 x1 a12 x2
m1

x a x a x
2
21 1
22 2

Ver MATLAB/Simulink/Ejemplo 3.10

Grficos en MATLAB

Resultados: MATLAB/Ejemplo 3.10

Problemas Captulo 3

Problema 3.2

Problema 3.5

Problema 3.8

Problema 3.12

Problema 3.17

Ver MATLAB/Simulink/Problema 3.17