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Sistemas Mecnicos II
3.1 Inercia y Rigidez concentradas
de elementos flexibles
Inercia
Rigidez
Mecanismo Flexible
Viga en flexin
Barra en torsion
me
33
m
140
me
13
m
35
me
Vigas
Fixed-guided beam
Fixed-free bar
Barras
Je
l
l
Fixed-fixed bar
Je
l/2
l
1
Je J
3
Placa rgida
Placa
Barra en torsin
J e, x J p , x 2
Placa
J b, x
3
abh a 2 h2
12
Viga en flexin
Rotacin en el eje x
1 l d 4
ld 4
2
2
2
abh a h
3 32
12
4
Rotacin en el eje y
2
2
2
2
2
13
d 2 b2 b ah b h 13lbd 2
b abh b h
J e, y J p , y 2me, y
2 l
2
12
35
4
4
4
3
70
Rigidez equivalente
Mdulo de Young
3EI
l3
ke
12 EI
l3
ke
192 EI
Mdulo de corte
l3
ke
GI t
l
ke
2GI t
l
Fixed-guided beam
Vigas
ke
ke
Momento
de inercia
de rea
l/2
ke
l
l
Fixed-free bar
ke
l
Baras
Fixed-fixed bar
ke
ke
l
l
Momento
de inercia
de torsin
Resorte real
Resorte serpentina
Una
serpentina:
Usando tabla
de
conversiones:
ks 12
EI y
l
; kl 12
Modelo equivalente
1
2 1
ke, s ks kl
EI y
2l
3EI y
2l 3
k e k e , p 2k e , s
12 EI y
5l 3
E: Mdulo de
Young
I: Momento de
inercia de rea
Microacelermetro
Ejemplo 3.4
masa equivalente:
frecuencia natural:
ke
me
ke
Sistema con partcula
me m p
*n
n n
*
n
mp
ke
n n
me
Ejemplo
Ver
Ejemplo 3.5
n ,b
Parmetros concentrados
flexin
Calcule
Masa adherida mp
posicin b
2kb
*n,b
2kb
m mp
Parmetros concentrados
torsin
J
2kt
m
w2 h 2 n,t
J
12
*n,t
2kt
J Jp
2
2
2
whl
w
1
n ,t
b
1
2
*
2
3m p
n
,
t
Ejemplos
Sistema de un-DOF Sistema de dos-DOF
y
x
x2, y2, z2
x1 x2 y1 y2 z1 z2
2
# restricciones = 1
# DOF aparentes = 6
# DOF = 6 1 = 5
Restricciones
x2 l
x2 R1 R2
x1 R1
y 2R
# DOF aparentes = 5
# DOF = 5 4 = 1
# restricciones = 4
= 2
Mtodo de la Energa
Modelo Matemtico
E T U e U g constant
dE d
T U e U g 0
dt dt
= 2
Modelo matemtico
del sistema
Solucin no trivial
(Modelo matemtico):
2 2 sin t
Frecuencias
J 22 k11 k1 k2 2 0
n1
naturales
n2
2 3 Jk
2
2
2 3 Jk
2
2
Modos (eigenvectors)
V
n1
1
1
3 1 ; V 3 1
n2
1
1
sin n1t
11
3 1
sin t
n1
21
Movimiento Modal 1
sin n 2t
12
3 1
sin t
n2
22
Movimiento Modal 2
2 J1 k1 1 k12 0
J 2 k1 k2 2 0
1
1
2 J1 k1
k1
0
2
k1
J 2 k1 k2
Ecuacin caracterstica
2n1 J 2 3k2
1
11
k1
1
r1
2
2
21 n1 J1 k1
2k 2
3 1
n1
2n 2 J 2 3k2
12
k1
1
r 1
2
22 2n 2 J1 k1
2k 2
3 1
2 n 2
Modelo matemtico
M K 0
0
k1
k1
;
K
k k k
J 2
1 1 2
M 01
Matriz de inercia
Vector de coordenadas
(desplazamiento)
Matriz de rigidez
sin t
M K sin t 0
2
n1 , n 2
2 M K 0
D I 0
det D I 0
Ecuacin caracterstica
Ver MATLAB/Ejemplo 3.9
M K 2
1
D M K
1
Valor
propio
Matriz
dinmica
Modelo fsico
Conocidos
f 2e0.005t N
Grafique
desplazamientos
Diagramas de
cuerpo libre
Modelo matemtico
Segunda ley de Newton
mx1 f 2 f e1 f e
mx2 f e 2 f e 2
fe1 k1 x1; fe k x1 x2 ; f e 2 k2 x2
Modelo matemtico
para Simulink
a
x
a
x
f
1
11 1
12 2
m1
x a x a x
2
21 1
22 2
k1 k
k
1
f
1
1
2
m1
m1
m1
x k x k2 k x
2
2 m2 1
m2
Modelo en Simulink
f
x1 a11 x1 a12 x2
m1
x a x a x
2
21 1
22 2
Grficos en MATLAB
Problemas Captulo 3
Problema 3.2
Problema 3.5
Problema 3.8
Problema 3.12
Problema 3.17