PRIMERA PRCTICA DE DINMICA

1.- Por la gua horizontal fija se mueven el

cursor y el pasador P cuyo movimiento lo
manda el brazo ranurado giratorio OA. Si,
durante un intervalo del movimiento, el brazo
gira a una velocidad constante
= 2 rad/s.
Usando coordenadas cartesianas, hallar la
velocidad y aceleracin del cursor en la ranura
para en el instante en que = 60. Tambin
usando coordenadas cartesianas hallar las
variacin r
y
r
.
Solucin
1).- Aprovechando las condiciones geomtricas del problema:
Y

tg =
X

0.2
X = 0.2 c o t
X

(1)

Derivando (1) respecto el tiempo, dos

veces:
X
= 0.2 csc 2

(2)

X

= 0.4 csc 2 ctg
2

(3)

Reemplazando valores, para el instante pedido en (1), (2) y (3):

X = 0.2*0.5773 = 0.1155 m

X
= 0, 2*1.333* 2 = 0.533 m/s

X

= 0.4*1.333*0.773* 4 = 1.232 m/s2

2).- Tambin aprovechando las condiciones geomtricas del problema:

X
r = X sec
r
Derivando (4), dos veces respecto al tiempo:
cos =

(4)

r
= X
sec + X sec tg

(5)

r = X

sec + 2 X
sec tg
+ X sec tg 2
2 + X sec3
2

(6)

Reemplazando valores en (5) y (6):

r
= 0.533* 2 + 0.1155* 2*1.732* 2 = 0.266 m/s




r = 1.232* 2 + 2*(0.533) * 2*1.732* 2 + 0.115* 4* ( 2*1.7322 + 8 ) = 1.546 m/s2
2.- La gra que se muestra gira con una
velocidad angular constante 1 de 0.30
rad/s. de manera simultnea, la pluma se
levanta con una velocidad angular
constante 2 de 0.50 rad/s relativa a la
cabina. Si se sabe que la longitud de la
pluma OP es l = 12 m. Usando
coordenadas cilndricas, determine a) la
velocidad de la punta de la pluma, b) la
aceleracin de la punta de la pluma.

Solucin

1).- Orientacin de los vectores unitarios e identificacin de los parmetros que definen el
movimiento en coordenadas cilndricas:
eY
e

= 12*cos 30 = 10.39 m

= 0.3 rad / s Y
= 2l cos 30 = 5.198 m / s

= 2l sen30 = 0.5*12*0.5 = 3 m / s

= 0

Y

= 22lsen30 = 0.52 *12*0.5 = 1.5 m / s 2

= 22l cos 30 = 0.52 *12*0.866 = 2.598 m / s 2

2).- Reemplazando los valores en las formulas:

VP =
e +
e + Y
eY = 3 e + 10.39*0.3 e + 5.198 eY

VP = 3 e + 3.12 e + 5.2 eY (m / s )

VP = 6.77 m / s

aP =


2 e + 2

+

e + Y

eY
aP = ( 2.598 10.39*0.32 ) e + 2*(3) *0.3 e 1.5 eY

aP = 3.53 e + 1.8 e 1.5 eY (m / s 2 ) aP = 4.24 m / s 2

3.- La figura representa un robot de pintura.

El slido sale del slido con una
velocidad constante v respecto de ste. El
slido gira con una velocidad angular
constante 2 respecto del slido ,
alrededor del eje horizontal OF. El slido
gira con velocidad angular constante 3
respecto de la bancada , alrededor del eje
vertical EE que pasa por O. Suponiendo una
referencia (O,x,y,z), solidaria del slido ,
determinar:
a) Aceleracin angular de slido en la
posicin general que se indica.
b) Velocidad y aceleracin del punto A en el
instante en que = 0.

Solucin
1).- Clculo de la aceleracin angular de . Es el mismo del , porque ambos no cambian de
orientacin uno con respecto al otro:

a).- Por el teorema de adicin:

2 = 2 + 3 = 2 + 3 = 2 j + 3 ( sen i + cos k ) = 3 sen i + 2 j + 3 cos k

(1)

b).- Derivando (1) respecto al tiempo en el marco de referencia tierra:

2 = 3 2 = 3 ( sen i + cos k ) 2 j = 23 cos i + 23 sen k (unid. acel. Ang.)

2).- Clculo de la velocidad y aceleracin de A. Nuestro marco de referencia es el , por

condiciones del problema y nuestro punto conveniente ser el punto o:
a).- Clculo de la velocidad y aceleracin del punto conveniente:

V0 = 0 y aP = 0
b).- Clculo del movimiento de A, respecto al marco mvil :
roA = d i + h k
VA = v i
2

aA = 0
2

c).- Clculo de la velocidad y aceleracin de A, para = 0:

VA = V0 + 2 roA + VA

2 roA = (2 j + 3k ) ( d i + h k ) = 2 h i + 3d j 2 d k

VA = ( v + 2 h ) i + 3 d j 2 d k (Unid. de velocidad)

a A = ao +
2 roA + 2 2 roA + 22 VA + a A

2 roA = ( 23 i ) ( d i + h k ) = 23 h j

2 2 roA =

3 = (22 d + 32 d ) i + (32 h ) j 32 h k

2 h 3d 2 d
i
22 VA =

22 23 = 23v j 22 v k

a A = (22 + 32 ) d i + 23 ( v + 2 h ) j 2 ( 2v + 2 h ) k (Unid. de aceleracin)