MODELAGEM DE BAIXA ORDEM DE FEEDBACK REL

Israel Jnio V. da Silva, Adson N. Alves

Centro Federal de Educao Tecnolgica, Campus III
junin_vieira23@hotmail.com adson.nogueira@globo.com
Minas Gerais/MG, Brasil, 36700-000

Resumo: O relatrio relata sobre o mtodo de

relay, desenvolvido por Astrom e Hagglund.
Ser mostrada simulaes para o controle da
planta atravs deste mtodo. importante
ressaltar tambm que foi utilizado o controlador
do tipo PID.
Palavras Chave: Mtodo relay, controlador PID.
I.

INTRODUO

interessante assinalar que mais da metade

dos controladores industriais em uso nos dias
atuais utiliza estratgias de controle PID ou PID
modificadas. A maioria dos controles analgicos
hidrulica, pneumtica, eltrica e eletrnica,
ou resulta de uma combinao destes
tipos.Correntemente,
muitos
deles
so
transformados em digitais por intermdio dos
microprocessadores.Tendo em vista que a
maioria dos controladores ajustada no local de
uso, tm sido propostos na literatura muitos
tipos diferentes de regras de sintonia. A
utilizao destas regras de sintonia tem tornado
possvel o ajuste suave e preciso dos
controladores PID no local de uso. Alm disso,
tm sido desenvolvidos mtodos visando a
sintonia automtica e alguns controladores PID
podem ser dotados de capacidade de sintonia
automtica, em operao (on-line). Muitos
mtodos prticos de comutao suave (da
operao manual para a operao automtica) e
de programao de ganho esto disponveis
comercialmente(FRANCISCO
A.TOLUFO,2003).
II.

MTODO DE SINTONIA PARA

CONTROLADORES PID

Foi utilizado o processo de trs polos iguas e

zero no semi plano direito para ser testado nos
mtodos de Relay e mtodo de Chien, Hrones e
Reswick. Como nos mostra a Equao 1.

G ( s )=
(1)

II.1

MTODO DO RELAY

Auto-ajuste do rel de controladores

PID tem sido bem sucedida aplicao em
controle de processos industriais e levou para
um nmero de auto - tuning comerciais (e
Astrom Hagglund, 1988).
A experincia de design de ZieglerNichols uma contribuio de sucesso,
principalmente na fase de identificao, na
forma como determina as caractersticas
fundamentais do processo, ganho limite
e frequncia limite

Ku

u . Trata-se de uma

abordagem simples e de confiana para a

identificao
das
suas
caractersticas
fundamentais. Astrom e Hagglund sugeriram, a
utilizao do mtodo relay para gerar uma
oscilao sustentada como uma alternativa ao
mtodo por tentativa convencional. Este
bastante eficiente na determinao do ganho
crtico e frequncia crtica (NEVES,M.S,2009).
Segundo Neves [1], as vantagens do
uso do mtodo relay so as seguintes:

(1s )
( s+1 )3

Requer pouco processamento

matemtico;
Identifica as caractersticas do
modelo em torno da sua
importante, frequncia crtica
(frequncia onde a margem de
fase );
Adequa-se
a
diferentes
processos industriais;
Aplicao
no
requer
conhecimento do modelo
matemtico do sistema;
Calibrao em produo, o
processo no foge ao sem
ponto nominal, pois a
perturbao a impor limitada
pelos seus parmetros;
Baixa
sensibilidade
a
perturbaes,
por
ser
implementado em malha
fechada;
Para processos com uma
constante de tempo muito

elevada, mais eficiente em

termos de tempo do que os
mtodos convencionais de
step ou pulse;
Evita
o
fastidioso,
procedimento de tentativa e
erro na determinao do
ganho crtico.

A tabela 1 abaixo, nos mostra como so

calculados os parmetros de cada controlador
para o mtodo
Tabela 1: Clculo dos parmetros para o mtodo de
Chien,Hrones e Reswick

Controlador

As equaes abaixo nos mostraram como se

obtm os parmetros para o mtodo de relay.A
figura 1.1 nos mostra como extrair os
parmetros

Tu1 ,

Tu2 ,

Au

PID

Ad .

III.

(2)

Parmetros
Kp = 0.6

KL

Ti =
Td =0.5L

METODOLOGIA

Esse mtodo de controle foi desenvolvido

atravs de simulao no programa Simulink. A
modelagem esta esboada na figura 2.

Com o K conhecido, o tempo morto

normalizado do processo = L/T, ento:

(3)

(4)

Figura 2 Modelagem com Relay

Com isso deve-se jogar valores arbitrrio de
relay que atendam a veracidade das curvas de
sinal de forma que a aplicao do mtodo seja
possvel. Com isso os dados atribudos foram:
Figura 1 Oscilatrio de onda sob um feedback
rel tendenciosa
II.2

METODO DE CHIEN, HRONES e

RESWICK

Existem muitas modificaes efetuadas

sobre o mtodo de Ziegler e Nichols,conforme
descrito anteriormente. Chien, Hrones e
Reswick (CHIEN; HRONES; RESWICK,1952)
modificaram o mtodo da curva de reao de
Ziegler e Nichols para que a malha fornea uma
resposta ao degrau com o menor tempo de
subida. Para isto, sugeriram utilizar um mtodo
de resposta rpida, sem sobreelevao ou com
20% de sobreelevao, onde os parmetros so
determinados a partir da resposta ao degrau.
(CARMO;MARLON,2006).

Tabela2 : Descrio dos valores atribudos ao

relay
Descrio
Switch on point
Switch off point
Output when on
Output when off
Sample time

Valores
0,3
-0,3
0,2+5
0,2-5
-1

No primeiro passo da nossa simulao obtm-se

o sinal de sada do relay juntamente com o sinal
de sada da funo de transferncia depois da
realimentao e claro, aps passar nossa
oscilao sustentada. Os sinais respectivos esto
demonstrados nas figuras 3 e 4.

1.2
1

0.8

0.6
0
0.4
-2

0.2

-4

-6

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

-0.2

Figura 3 Sinal do relay

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 5 - Sinal do sistema

compensado

Na terceira parte do sistema aps

aplicado o mtodo de relay, utiliza-se
os valores encontrados para , L e T
como variveis do controlador PID.
Com isso entramos o sinal de sada
compensado, figura 6.

4
3
2
1
0
-1

16000

-2
-3

14000
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 4 Sinal do sistema

12000
10000
8000

Sendo utilizado o processo de trs

polos iguais e zero no semi-plano
direito. Temos a equao 1 como
sendo a padro do processo.

6000
4000
2000
0
-2000

G ( s )=

(1s )
( s+1 )3

(1)
Consideremos ento igual a 1.
Chegamos na funo de
transferncia utilizada, equao 6.

G ( s )=

( 1s )
( s+ 1 )3

(6)
O segundo passo do nosso sistema
representa a o sinal compensado que
est representado na figura 5.

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 6 Sinal sistema com PID

Os parmetros extrados do mtodo
esto esboados na tabela 3.
Tabela 3: Parmetros do controlador
Controlador

PID

Parmetros
Kp = 1.4280
Ki= 0.8096
Kd= 10.581

Utilizando um ganho de 2000, ou seja,

k =2000 o sinal de sada
representado pela figura 6. J no caso
de k=1 o sistema no controlado.

IV.

REFERNCIAS

[1]NEVES,M.S. Auto-tuning de Controladores

PID pelo mtodo Relay.Dissertao de Mestrado
EEC Escola Tcnica de Lisboa,2009

Astrom, K. J.; Hagglund, T. Automatic Tuning

of PID Controllers;
Instrument Society of America: Research
Triangle Park, NC, 1988.
Ambiental educacional
multifuncional integrado para sintonia e
avaliao do desempenho de malhas
industriais de controle. Dissertao de mestrado
PPEE UFJF,2006).
CARMO,.M.J.

APNDICE A Cdigo utilizado no programa

MatLab.
%CENTRO FEDERAL DE EDUCAO
TECNOLGICA DE MINAS GERAIS
CAMPUS III
%Engenharia de controle e
Automao
format long
clc
kp=0;ki=0;kd=0;L=0;tau=0;
simout=sim('processo1');
y=processo1.signals(1,1).values'
;
tempo=processo1.time';
l=length(y);
t1=4.07
t2=3.75
E=0.3 ;
p1=4.15
p2=2.95

;
;
;
;

k=2000 ;
u1=0.2 ;
u2=5 ;
L=log(((u1+u2)*k-E)/((u1+u2)*kp1));
tau =
t1*(log( (2*u2*k*2.718^L+u1*ku2*k+E)/(u1*k+u2*k-E)
))^-1
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%
%Metodo de Chien,Hrones e
Reswick
%controlador PID
kp = 0.6*(tau/(k*L));
ki = kp / tau;
kd = kp* 0.5*L;
simout=sim('processo1');
tempo=processo1.time';
ycontrolado12=processo1.signals(
1,2).values';
plot(tempo,ycontrolado12,'--b')
hold on
legend('processo controlado PID'
);