Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
INTRODUO
G ( s )=
(1)
II.1
MTODO DO RELAY
Ku
u . Trata-se de uma
(1s )
( s+1 )3
Controlador
Tu1 ,
Tu2 ,
Au
PID
Ad .
III.
(2)
Parmetros
Kp = 0.6
KL
Ti =
Td =0.5L
METODOLOGIA
(3)
(4)
Valores
0,3
-0,3
0,2+5
0,2-5
-1
1.2
1
0.8
0.6
0
0.4
-2
0.2
-4
-6
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
-0.2
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
4
3
2
1
0
-1
16000
-2
-3
14000
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
-2000
G ( s )=
(1s )
( s+1 )3
(1)
Consideremos ento igual a 1.
Chegamos na funo de
transferncia utilizada, equao 6.
G ( s )=
( 1s )
( s+ 1 )3
(6)
O segundo passo do nosso sistema
representa a o sinal compensado que
est representado na figura 5.
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
PID
Parmetros
Kp = 1.4280
Ki= 0.8096
Kd= 10.581
IV.
REFERNCIAS
;
;
;
;
k=2000 ;
u1=0.2 ;
u2=5 ;
L=log(((u1+u2)*k-E)/((u1+u2)*kp1));
tau =
t1*(log( (2*u2*k*2.718^L+u1*ku2*k+E)/(u1*k+u2*k-E)
))^-1
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%
%Metodo de Chien,Hrones e
Reswick
%controlador PID
kp = 0.6*(tau/(k*L));
ki = kp / tau;
kd = kp* 0.5*L;
simout=sim('processo1');
tempo=processo1.time';
ycontrolado12=processo1.signals(
1,2).values';
plot(tempo,ycontrolado12,'--b')
hold on
legend('processo controlado PID'
);