PS-GRADUAO

EM
ENGENHARIA INDUSTRIAL

CONTROLE E AUTOMAO
DE PROCESSOS E SISTEMAS
Prof. Amaury Rios
1

Sobral, Setembro de 2015

INTRODUO

INTRODUO

CLASSIFICAO DOS SISTEMAS

SISTEMAS DE CONTROLE

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS

Introduo

Um sistema de controle consistindo de componentes

interconectados projetado para realizar um objetivo
desejado.

A prtica da engenharia de controle moderna inclui o uso de

estratgias de projeto de controle para aprimorar processos
de manufatura, eficincia do uso de energia, controle
avanado de automveis, dentre outros.

aplicvel s engenharias Aeronutica, Qumica, Mecnica,

Ambiental, Civil e Eltrica.

Ampliar a compreenso da dinmica de negcios,3 de

processos sociais e polticos

Introduo

Conhecimento e Controle de segmentos (materiais e fora da

natureza) com a finalidade de dotar a sociedade com
produtos teis, eficientes e econmicos.

Conhecimento e Controle so complementares

Para controlar requer que os sistemas sejam a compreendidos e

modelados

Desafios

Sistemas mal conhecidos (processos qumicos)

Sistemas modernos

Complexos

Interligados
4

Introduo

A teoria de Controle baseada nos fundamentos

Teoria da Retroao

Anlise de Sistemas Lineares

Teoria de Circuitos

Teoria das Telecomunicaes

Introduo

Diagrama de blocos

uma representao largamente empregada na anlise de

sistemas de controle.

Facilidade de visualizar todas as partes fundamentais que

compem o sistema sob anlise, tornando-se uma forma de
expresso comum entre cientistas, engenheiros e tcnicos que
atuam nesta rea.

Introduo

Diagrama de blocos

uma representao largamente empregada na anlise de

sistemas de controle.

Facilidade de visualizar-se todas as partes fundamentais que

compe o sistema sob anlise, tornando-se uma forma de
expresso comum entre cientistas, engenheiros e tcnicos que
atuam nesta rea.

Classificao dos Sistemas

Um Sistema uma combinao de componentes que agem

em conjunto no desempenho de uma dada funo.

Classificao dos Sistemas

Sistema Contnuo

todos os sinais, entendendo-se por sinais a designao genrica

de entradas e sadas, so funes reais da varivel t (tempo).

Sistema Discreto

os sinais so definidos apenas em instantes determinados de

tempo.

Classificao dos Sistemas

Sistema Monovarivel:

apresenta apenas uma varivel de entrada e uma varivel

de sada.

(SISO Single Input - Single Output).

Exemplo: Pendulo invertido de uma haste.

Sistema Multivarivel

apresenta dois ou mais sinais de entrada e/ou dois ou mais

sinais de sada

(MIMO Multiple Input - Multiple Output)

Exemplo: Pndulo invertido de duas hastes
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Classificao dos Sistemas

Sistema Determinstico

se as mesmas condies forem mantidas, a repetio da

entrada causar sempre a mesma sada.
Exemplo: Circuito Eltrico

Sistema Estocstico

para uma dada entrada, no podemos estar certos da

sada, ou seja, a sada deve ser expressa em termos
probabilstico.

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Classificao dos Sistemas

Sistema Instantneo

o valor da sada em um dado instante do tempo depende

unicamente da entrada nesse mesmo instante. Ou seja, o
sistema no tem memria.

Exemplo: Circuito eltrico sem elementos de armazenamento de

energia

Sistema Dinmico

o valor da sada em um determinado instante de tempo

depende de valores passados e presentes da entrada. So
descritos por equaes diferenciais.

Exemplo: Circuito eltrico com elementos de armazenamento de

energia
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Classificao dos Sistemas

Sistema Relaxado:

O sinal de sada depende unicamente do sinal de entrada.

Para tanto, necessrio que o sistema no contenha
energia armazenada, ou seja, todas as condies iniciais
devem ser nulas.

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Classificao dos Sistemas

Sistema Invariante no Tempo

os parmetros dos componentes do sistema no variam com o

tempo.

so descritos por equaes diferenciais com coeficientes

constantes.

Exemplo: conjunto mola-balde de areia

Sistema Variante no Tempo

os parmetros dos componentes do sistema variam com o

tempo.

so descritos por equaes diferenciais com coeficientes

variveis.

Exemplo: conjunto mola-balde de areia furado

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Classificao dos Sistemas

Sistema Linear:

um sistema relaxado linear se satisfizer o o princpio da

superposio.

Princpio da Superposio:

Homogeneidade: denota uma relao de proporcionalidade

entre entrada e sada:
y(u) = y(u)

Aditividade: para dois sinais quaisquer u1 e u2, a resposta

soma desses sinais a soma das respostas a cada funo
particular:
y(u1 + u2) = y(u1) + y(u2)
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Classificao dos Sistemas

Sistema Linear:

Homogeneidade:

Aditividade:

Combinao
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Classificao dos Sistemas

Sistema No-Linear: aquele para o qual no se

verifica o o princpio da superposio.
Exemplo 1: engrenagens com folga entre dentes
Exemplo 2: circuito com rel

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Sistemas de Controle

Controle: ato, efeito ou poder de regular, dirigir,

comandar.

Sistema de controle uma interconexo de componentes

configurados de tal forma que o sistema resultante fornea
uma resposta desejada.

Planta: qualquer objeto fsico a ser controlado.

Exemplos: reator qumico, caldeira de aquecimento,

espaonave, etc.

Processo: toda operao a ser controlada. O processo

realizado por uma planta.
Uma planta pode realizar vrios processos.

Exemplos: processos qumicos, econmicos, biolgicos,

decolagem, pouso, etc.
18

Sistemas de Controle

Varivel controlada: a grandeza ou condio que medida

e controlada.
Geralmente a grandeza de sada do sistema.

Varivel manipulada: a grandeza ou condio variada pelo

controlador de modo a afetar o valor da varivel controlada.

Valor de referncia: o valor desejado para a varivel

controlada.

Distrbio: sinal que tende a afetar de modo adverso o valor

da varivel controlada. Pode ser:

Interno: gerado pelo prprio sistema

Externo: gerado pelo ambiente

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Sistemas de Controle

Retroao: operao que utiliza o sinal de sada para ajustar

o sinal de entrada, com o objetivo de manter a sada no valor
desejado.

Retroao negativa: o sinal de sada enviado de volta para

que seja subtrado do sinal de entrada.

Retroao positiva:o sinal de sada enviado de volta para

que seja adicionado ao sinal de entrada.

Sensor: Dispositivo responsvel pela medio da varivel

controlada.

Atuador: Dispositivo utilizado para alterar o valor da varivel

controlada do processo.
20

Sistema de Controle a Malha

Aberta

Sistema de controle a malha aberta

um sistema de controle que utiliza um dispositivo para

controlar diretamente o processo, sem utilizar retroao.

A sada no tem efeito sobre o sinal aplicado ao

processo.

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Sistema de Controle a Malha

Fechada

Sistema de controle a malha fechada

um sistema de controle que utiliza uma medida da sada

e a retroao desse sinal para compar-lo com a sada
desejada.

Os sinal resultante dessa comparao utilizado para

controlar o processo.

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Malha Fechada x Malha

Aberta
Malha Fechada

Vantagem

Resposta relativamente insensvel a distrbios e variaes dos

parmetros do sistemas.

Desvantagem

Maior tendencia a instabilidade

Sistema mais complexo

Malha Aberta

Vantagem

Geralmente, no apresentam problemas de instabilidade.

Sistema de construo mais simples

Desvantagem

Sensvel distrbios e variao de parmetros.

Requer regulagem peridica

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Sistema de Controle
Multivarivel

Sistema de controle multivarivel: um sistema de

controle com mais de uma varivel de entrada e/ou de
sada.

24

Projeto de sistemas de
controle

25

Projeto de sistemas de
controle

Exemplo: controle de velocidade de mesa rotativa

Utilizado por dispositivos como leitor de CD, acionador de

disco de computador e toca-fitas

Exigem uma velocidade constante

Distrbios

Desgaste do motor

Variaes de carga

Alteraes de componentes internos

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Projeto de sistemas de
controle

Exemplo: controle de velocidade de mesa rotativa

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Projeto de sistemas de
controle

Exemplo: controle de velocidade de mesa rotativa

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Projeto de sistemas de
controle

Exemplo: controle de velocidade de mesa rotativa

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Projeto de sistemas de
controle

Exemplo: controle de velocidade de mesa rotativa

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Exerccios
1.

Diferencie um sistema com malha aberta e com malha

fechada e cite vantagens e desvantagens de ambos.

2.

Analise se os seguintes sistemas so lineares, sendo

y a sada e u a entrada.

3.

a)

y=a.u

b)

y+y=u

c)

y=cos(u)

Crie um diagrama de blocos para um sistema de

controle do nvel de um reservatrio

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Exerccios
4.

Um laser controlado por uma entrada de corrente

para fornecer a potncia de sada. Um
microprocessador controla a corrente de entrada do
laser. O mesmo compara o nvel desejado de potncia
com um sinal medido proporcional potncia de sada
do laser obtida por meio de um sensor. Construa o
diagrama de blocos representando este sistema de
controle a malha fechada identificando a sada, a
entrada, as variveis medidas e o dispositivo de
controle.

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Exerccios

Um laser controlado por uma entrada de corrente para

fornecer a potncia de sada. Um microprocessador
controla a corrente de entrada do laser. O mesmo
compara o nvel desejado de potncia com um sinal
medido proporcional potncia de sada do laser obtida
por meio de um sensor. Construa o diagrama de blocos
representando este sistema de controle a malha fechada
identificando a sada, a entrada, as variveis medidas e o
dispositivo de controle.

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Modelo matemtico

Compreender e controlar sistemas complexos

Analisar relaes entre as variveis do sistema

Sistemas dinmicos

Equaes diferenciais

Linearizar

Transformada de Laplace (simplificar a soluo)

Hipteses

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Modelo matemtico

No nico

Um sistema pode ser representado de vrias maneiras

Modelo de estados
Funo de transferncia

Simplicidade versus Preciso

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Abordagem aos sistemas dinmicos:

1.

Definir o sistema e seus componentes

2.

Formular o modelo matemtico e listar as hipteses

necessrias

3.

Escrever as equaes diferenciais que descrevem o modelo

4.

Resolver as equaes em funo das variveis de sada

desejveis

5.

Examinar as solues e as hipteses

6.

Se necessrio reanalisar ou reprojetar o sistema

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Equaes diferenciais

Obtidas a partir das leis fsicas que regem os sistemas

Exemplo Sistemas mecnicos

Leis de Newton

Exemplo Sistemas Eltricos

Leis de Kirchhoff

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Equaes diferenciais

Exemplo Sistemas Eltricos

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Equaes diferenciais

Exemplo Sistemas Eltricos

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Transformada de Laplace

Substitui a soluo mais difcil de equaes diferenciais

Para uma funo do tempo f(t):

Transformada inversa

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Transformada de Laplace

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Funo de Transferncia

Sistema representado por uma equao diferencial linear invariante

no tempo

a relao entre a Transformada de Laplace da sada e da entrada

L y (t )

Y s
G s

L x t X s

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Funo de Transferncia

Constitui um mtodo operacional para expressar a equao

diferencial que relaciona a varivel de sada com a de entrada

Propriedade inerente ao sistema, independente da magnitude e da

natureza da funo de entrada

No fornece nenhuma informao relativa estrutura fsica do

sistema (diferentes sistemas podem possuir FT iguais

Se a FT conhecida, a sada pode ser estudada de vrias maneiras

visando o entendimento da natureza do sistema

Pode-se determinar a FT experimentalmente com auxlio de entradas

conhecidas e suas respectivas respostas.

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MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS

Funo de Transferncia

Denominador

Polinmio caracterstico

Suas razes determinam o carter da resposta temporal

Plos do sistema

Numerador

Zeros do sistema

A funo vai para o valor zero

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Exerccios
1.

Escrever a equao diferencial de um circuito

eltrico composto por

Fonte de tenso cc: v(t)

Resistor: R

Capacitor: C

Indutor: L

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Exerccios
2.

Aplicar a transformada de Laplace na equao

diferencial de um circuito eltrico composto pela
associao em srie dos seguintes elementos

Fonte de tenso cc: v(t)

Resistor: R

Capacitor: C

Indutor: L

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Exerccios
3.

Aplicar a transformada de Laplace na equao

diferencial de um circuito eltrico composto por

Fonte de tenso cc: r(t)

Resistor: R

Capacitor: C

Indutor: L

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