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NACIONAL
ACADEMIA DE MECNICA
APUNTES DE MECANISMOS
a
1 Parte
UNIDAD I: CONCEPTOS G E N E R A L E S
UNIDAD II: MECANISMOS BSICOS
ENERO DE 2014
UNIDAD I: CONCEPTOS G E N E R A L E S
>
C o r r e d e r a . E s u n c u e r p o q u e d e s l i z a r e s p e c t o a o t r o , l l a m a d o gua. S e r e p r e s e n t a
p o r " C " . L a c o r r e d e r a p u e d e d e s l i z a r s o b r e l a gua, d e s l i z a r d e n t r o d e l a gua o q i i e l a
gua p a s e p o r d e n t r o d e l a c o r r e d e r a . S i l a gua n o s e m u e v e , t e n e m o s u n a c o r r e d e r a
c o n gua f i j a , y e l m o v i m i e n t o q u e s e p r o d u c e s e l l a m a d e s l i z a m i e n t o a b s o l u t o . Si l a
gua est e n m o v i m i e n t o ( g e n e r a l m e n t e e n rotacin), t e n e m o s u n a c o r r e d e r a ; c o n
gua mvil, y e l m o v i m i e n t o q u e s e p r o d u c e s e l l a m a d e s l i z a m i e n t o r e l a t i v o . Tambin
s e p u e d e d a r e l c a s o d e q u e l a c o r r e d e r a e n l u g a r d e d e s l i z a r r u e d e , o tambin q u e
deslice y ruede. S i la c o r r e d e r a p u e d e rodar s e r e p r e s e n t a p o r "Ce".
> M a n i v e l a . G e n e r a l m e n t e e s u n a b a r r a , c o n m o v i m i e n t o d e rotacin, q u e e n l a
mayora d e l o s c a s o s d a v u e l t a s c o m p l e t a s . Fsicamente p u e d e s e r u n a p l a c e d e
cualquier forma. S e representa por "M".
> V o l a n t e . E s u n a p l a c a o a r o c i r c u l a r , c o n m o v i m i e n t o d e rotacin, q u e g e n e r a l m e n t e
da vueltas completas. E s un caso de manivela.
> Balancn. E s u n a b a r r a o p l a c a c o n m o v i m i e n t o d e rotacin, p e r o q u e t i e n e
m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o ; e n l a mayora d e l o s c a s o s , n o d a n i u n a v u e l t a c o m p l e t a . S e
representa por BI"
> A c o p l a d o r . E s e l n o m b r e genrico q u e s e l e d a a u n eslabn q u e c o n e c t a a u n
m e c a n i s m o c o n o t r o o a u n eslabn c o n o t r o , p e r o q u e t i e n e M o v i m i e n t o G e n e r a l , o
s e a , u n a combinacin d e traslacin y rotacin; e n l a mayora d e l o s c a s o s s e t r a t a d e
un Movimiento P l a n o General. P u e d e ser una barra,'una placa o u n cuerpo. S e
representa por "Ac".
> Biela. E s u n acoplador, generalmente u n a barra, conectado a otros dos eslabones,
p e r o d e tal f o r m a q u e u n a d e las d o s c o n e x i o n e s d e s c r i b e u n a t r a y e c t o r i a recta y l a
o t r a conexin u n a t r a y e c t o r i a c i r c u l a r . S e r e p r e s e n t a p o r " B " .
> Eslabn f i j o . Tambin s e l e l l a m a b a s e , a p o y o f i j o , t i e r r a , eslabn inmvil, e l e m e n t o
m u e r t o , a r m a d u r a , bastidor, etc. E s l a parte del m e c a n i s m o q u e n o tiene m o v i m i e n t o
y q u e tiene c o n e x i o n e s con otros eslabones. P u e d e s e r u n punto (pivote), q u e
p e r m i t e slo l a rotacin d e o t r o eslabn; p u e d e s e r u n a lnea ( u n a b a r r a o gua), q u e
p e r m i t e l a traslacin d e o t r o eslabn; p u e d e s e r u n a s u p e r f i c i e ( u n a p l a c a , u n a
cuerda, u n c o n t o m o ) o u n v o l u m e n (un cuerpo), q u e permite el deslizamiento de otro
c u e r p o . G e n e r a l m e n t e e n u n m e c a n i s m o h a y v a r i o s a p o y o s fijos, t o d o s ellos s o n u n
slo eslabn f i j o , a u n q u e fsicamente s e a n v a r i o s , p e r o t o d o s estn inmviles.
B
* S G r a d o d e l i b e r t a d d e u n eslabn. E s l a c a n t i d a d d e m o v i m i e n t o s q u e p u e d e r e a l i z a r u n
eslabn, r e s p e c t o a l o t r o c o n e l q u e est c o n e c t a d o . C o n s i d e r a n d o q u e t a n t o e l
m o v i m i e n t o d e translacin c o m o e l d e rotacin s e p u e d e d e s c o m p o n e r e n s u s 3
c o m p o n e n t e s r e c t a n g u l a r e s , t e n d r e m o s 6 m o v i m i e n t o s bsicos y,- p o r l o t a n t o , e l g r a d o d e
l i b e r t a d d e l eslabn ( o d e s u conexin) podr v a r i a r e n t r e 0 y 6 .
PAR SUPERIOR.
E s c u a n d o l a conexin e n t r e d o s e s l a b o n e s s e r e a l i z a a travs d e lneas o d e p u n t o s
(hacer dibujo).
Eslabn d e f o r m a b l e . E s a q u e l e l e m e n t o d e u n m e c a n i s m o q u e c a m b i a d e f o r m a d u r a n t e e l
m o v i m i e n t o , y estar s o m e t i d o a f u e r z a s d e tensin o d e compresin s i e s u n slido, o slo
a f u e r z a s d e compresin s i e s u n f l u i d o .
S i e l eslabn e s u n slido, p u e d e s e r d e m a t e r i a l rgido o d e m a t e r i a l d e f o r m a b l e . ;
S i e s d e m a t e r i a l rgido, p u e d e s e r d e f o r m a b l e p o r s u f o r m a , c o m o l o s r e s o r t e s o l a s
m u e l l e s ; p u e d e s e r d e f o r m a b l e p o r e s t a r c o n f o r m a d o p o r m u c h o s e l e m e n t o s ! pequeos
conectados, c o m o las cadenas o las bandas d e malla; o puede^ser deformable por
estar c o n f o r m a d o por e l e m e n t o s filiformes (hilos) enlazados, c o m o las c u e r d a s o los
cables.
S i e l eslabn e s d e m a t e r i a l d e f o r m a b l e , e s d e b i d o a s u e s t r u c t u r a m o l e c u l a r , c o m o l a s
gomas o las bandas.
S i e l eslabn d e f o r m a b l e e s u n f l u i d o , ste fluir y s e mover d e n t r o d e u n c o n d u c t o ( t u b o ,
m a n g u e r a , c a n a l cerrado, etc.) o dentro d e u n espacio o cavidad cerrada. E s t e fluido
p u e d e s e r u n lquido o u n g a s .
S i e s u n lquido n o cambiar d e v o l u m e n y n o s e comprimir; adems, slo t r a n s m i t e
f u e r z a s d e compresin ( p r e s i o n e s ) , d e a c u e r d o a l P r i n c i p i o d e P a s c a l . L o s m e c a n i s m o s
c o n e s t e t i p o d e e s l a b o n e s s e l e s l l a m a "hidrulicos", y e l f l u i d o q u e u t i l i z a n
g e n e r a l m e n t e e s a c e i t e , a g u a o algn lquido n o c o r r o s i v o . P o r e j e m p l o , e l s i s t e m a d e
f r e n o s d e u n vehculo, o l o s c i l i n d r o s hidrulicos d e m a q u i n a r i a s .
S i e l eslabn e s u n g a s , cambiar d e v o l u m e n y s e comprimir y expandir; adems,
l a s f u e r z a s d e compresin q u e t r a n s m i t e estn d a d a s d e a c u e r d o a l a L e y G e n e r a l d e
l o s G a s e s . L o s m e c a n i s m o s c o n e s t e t i p o d e e s l a b o n e s s e l e s l l a m a "neumticos", y e l
f l u i d o q u e u t i l i z a n g e n e r a l m e n t e e s a i r e o algn g a s i n e r t e . P o r e j e m p l o , l o s c i l i n d r o s
neumticos d e p e r f o r a d o r a s , o l o s c i r c u i t o s neumticos d e robtica.
1
C a d e n a cinemtica. E s e l c o n j u n t o d e e s l a b o n e s a r t i c u l a d o s a travs d e p a r e s y q u e
tienen m o v i m i e n t o relativo entre ellos.
d C a d e n a b l o q u e a d a . E s u n a c a d e n a cinemtica c u y o m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e s u s
e s l a b o n e s n o e x i s t e . Tambin s e l e l l a m a a r m a d u r a . L a c a d e n a cinemtica p u e d e e s t a r
b l o q u e a d a ( t r a b a d a ) d e m a n e r a p e r m a n e n t e o instantnea.
<9 C a d e n a r e s t r i n g i d a . E s u n a c a d e n a cinemtica e n l a c u a l e l m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e s u s
e s l a b o n e s e s siempre el m i s m o e n t o d o s s u s ciclos.
d M e c a n i s m o . E s u n a c a d e n a cinemtica^ g e n e r a l m e n t e r e s t r i n g i d a , d o n d e u n o d l o s
e s l a b o n e s s e m a n t i e n e fijo.
1.4 INVERSIONES.
C u a n d o diseamos y c o n s t r u i m o s u n m e c a n i s m o l o h a c e m o s d e t a l m a n e r a q u e
d e f i n i m o s d e s d e u n p r i n c i p i o c u a l ser s u eslabn f i j o , y d e e s t e m o d o e s t a b l e c e m o s l a f o r m a
o configuracin q u e tendr e l m e c a n i s m o . A e s t a f o r m a s e l e l l a m a Inversin principal.
S i n e m b a r g o , c o m o e n u n a c a d e n a cinemtica b a s t a f i j a r u n o d e l o s e s l a b o n e s p a r a
q u e s e a u n m e c a n i s m o , s i n q u e t e n g a q u e s e r u n eslabn e n p a r t i c u l a r , r e s u l t a q u e e l
m e c a n i s m o diseado o r i g i n a l m e n t e q u e sera l a inversin p r i n c i p a l p u e d e s e r m o d i f i c a d o
a l v a r i a r e l eslabn q u e deber s e r e l f i j o , c o n l o c u a l seguir s i e n d o u n m e c a n i s m o , a u n q u e
tenga otras f u n d o n e s y movimientos. D eesta m a n e r a p o d e m o s ir considerando a todos y
c a d a u n o d e l o s e s l a b o n e s c o m o eslabn f i j o , c o n l o c u a l t e n d r e m o s d i v e r s a s
configuraciones d e l m e c a n i s m o inicial. A e s t a v a r i e d a d d e n u e v a s c o n f o r m a c i o n e s d e l
m e c a n i s m o o r i g i n a l l a s l l a m a r e m o s Inversiones secundaras. E n u n m e c a n i s m o s e p u e d e n
tener tantas inversiones c o m o cantidad d eeslabones existan. C a b e recalcar que cuando s e
disea u n m e c a n i s m o , e s a configuracin q u e l e d a m o s e s s u inversin p r i n c i p a l y e s l a q u e
n o s e s til.
E n l a inversin p r i n c i p a l d e u n m e c a n i s m o q u e d a n d e f i n i d o s l o s m o v i m i e n t o s
absolutos d e s u s eslabones y los movimientos relativos entre s u s eslabones, sobre todo
e n t r e l o s q u e estn e n c o n t a c t o a travs d e u n a conexin. P e r o a l h a c e r u n a inversin
s e c u n d a r i a e l m o v i m i e n t o a b s o l u t o d e c a d a eslabn podra s e r d i f e r e n t e d e l m o v i m i e n t o
o r i g i n a l e n l a inversin p r i n c i p a l ; s i n e m b a r g o , l o s m o v i m i e n t o s r e l a t i v o s e n t r e l o s e s l a b o n e s
s i e m p r e sern l o s m i s m o s , e n t o d a s y c a d a u n a d e s u s i n v e r s i o n e s s e c u n d a r i a s .
E s n e c e s a r i o i n d i c a r q u e a l d i b u j a r u n m e c a n i s m o p a r a a n a l i z a r l o cinemticamente, s e
deben n u m e r a r los eslabones d e f o r m a consecutiva, tratando d e seguir l a secuencia d e
transmisin d e l o s m o v i m i e n t o s . Habr q u e e m p e z a r dndole e l nmero 1 a l eslabn Ifijo y
l u e g o e l nmero 2 a l eslabn q u e r e c i b e l m o v i m i e n t o i n i c i a l p a r a , as, terminar l a
numeracin c o n e l eslabn f i n a l o d e m o v i m i e n t o d e s a l i d a . C u a n d o h a y a q u e i d e n t i f i c a r l a s
c o n e x i o n e s s e r e c o m i e n d a n o m b r a r l a s c o n l e t r a s maysculas, tambin p r o c u r a n d o s e g u i r l a
secuencia de movimientos.
6
i
E n e s t a ecuacin, m e s l a m o v i l i d a d o g r a d o d e l i b e r t a d d e l m e c a n i s m o , n e s e l
nmero d e e s l a b o n e s d e l m e c a n i s m o , j i e s e l nmero d e c o n e x i o n e s c o n u n g r a d o d e
l i b e r t a d , j e s e l nmero d e c o n e x i o n e s c o n d o s g r a d o s d e l i b e r t a d .
2
C u a n d o q u e r e m o s q u e e l m e c a n i s m o slo t e n g a c o n e x i o n e s d e u n g r a d o d e l i b e r t a d
( q u e s o n l a s ms s e n c i l l a s ) , y q u e r e m o s tambin q u e s u m o v i l i d a d s e a u n o ( p a r a q u e c o n u n
slo m o v i m i e n t o d e e n t r a d a f u n c i o n e s i e m p r e i g u a l ) , e n t o n c e s e l c r i t e r i o d e K u t z b a c h s e
r e d u c e a l a s i g u i e n t e expresin:
n =
2/ + 4
Criterio de Grbler.
E s t a ecuacin n o s d a e l nmero d e e s l a b o n e s q u e d e b e t e n e r u n m e c a n i s m o c o n
m o v i l i d a d 1 y c o n e x i o n e s d e u n g r a d o d e l i b e r t a d , e n funcin d e l a c a n t i d a d d e c o n e x i o n e s
q u e t i e n e . Dndole v a l o r e s a l a v a r i a b l e J i , t e n d r e m o s l o s s i g u i e n t e s c a s o s :
i
1
2
3
4
5
27,+4
n =
2 3
2.66
3.33
4
4.66
....
Ejemplos de mecanismos:
Tijeras, palancas, pinzas, manivelas, correderas, etc.
N o p u e d e existir.
N o p u e d e existir.
M e c a n i s m o de 4 barras, m e c a n i s m o M B C , cruz d e malta, etc.
N o p u e d e existir.
....etc.
I
D e la t a b l a a n t e r i o r p o d e m o s c o n c l u i r q u e d e n t r o d e l o s m e c a n i s m o s p l a n o s c o n m o v i l i d a d 1
y c o n e x i o n e s d e u n g r a d o d e l i b e r t a d , o s e a q u e c u m p l e n c o n e l C r i t e r i o d e Grbler, l o s
m e c a n i s m o s ms s e n c i l l o s s o n l o s d e 2 y 4 e s l a b o n e s .
Para l o sm e c a n i s m o s espaciales (en tres dimensiones), las ecuaciones anteriores
quedan de la siguiente forma:
Criterio de K u t z b a c h :
m = 6(n-l)-5j\-4j
C r i t e r i o d e Grbler:
n=
-3j -2j
3
- j
C a b e i n d i c a r q u e l a g r a n mayora d e l o s m e c a n i s m o s s o n p l a n o s y d e u n g r a d o d e
l i b e r t a d , p o r q u e s o n l o s ms s e n c i l l o s d e c o n s t r u i r y d e o p e r a r . S i e m p r e q u e diseemos u n
m e c a n i s m o t r a t a r e m o s d e b u s c a r q u e s e a d ee s t e tipo, o s e a , q u e c u m p l a c o n el criterio d e
Grbler. I n c l u s o , p a r a e l clculo d e v e l o c i d a d e s y a c e l e r a c i o n e s e n u n m e c a n i s m o , q u e s e
ver ms a d e l a n t e ( U n i d a d e s I V y V ) , slo s e analizarn c a s o s d e m e c a n i s m o s d e u n g r a d o
de libertad.
10
Mecanismos combinados.
Los mecanismos combinados s o naquellos q u e constan d e varios mecanismos
s i m p l e s , l o s c u a l e s estn i n t e r c o n e c t a d o s d e m a n e r a q u e a l d a r u n m o v i m i e n t o i n i c i a l a u n
eslabn s e t r a n s m i t e e l m o v i m i e n t o a l o s dems e s l a b o n e s . E n e s t o s m e c a n i s m o s
c o m b i n a d o s l a conexin e n t r e s u s m e c a n i s m o s s i r n p l e s , p u e d e s e r , bsicamente, d e d o s
tipos d e arreglo: e nserie y e n paralelo. S i n embar'go, h a y . m e c a n i s m o s q u e tienen los d o s
t i p o s d e a r r e g l o s . S e n o m b r a n e s t o s a r r e g l o s as p o r l a analoga q u e t i e n e n c o n l a s
c o n e x i o n e s elctricas.
Los m e c a n i s m o s combinados p u e d e n tener, o no, fases d e bloqueo, d e p e n d i e n d o
e s t o d e l a s fases d e b l o q u e o q u e s e p u e d a n , l o g r a r e n c a d a u n o d e s u s m e c a n i s m o s s i m p l e s
y de las fases reales de todo el m e c a n i s m o combinado.
2.1.2 Combinados en serie.
U n m e c a n i s m o c o m b i n a d o e n s e r i e c o n s t a d e d o s o ms m e c a n i s m o s s i m p l e s q u e s e
c o n e c t a n d e m a n e r a s e c u e n c i a l ( c o m o u n a conexin elctrica e n s e r i e ) , p o r l o q u e s u s
e s l a b o n e s estarn c o n e c t a d o s u n o a continuacin d e l o t r o . C u a n d o s e d a u n m o v i m i e n t o
i n i c i a l a l p r i m e r eslabn, s e v a t r a n s m i t i e n d o m o v i m i e n t o a l o s dems e s l a b o n e s e n l a m i s m a
s e c u e n c i a e n q u e estn c o n e c t a d o s , h a s t a l l e g a r a l ltimo eslabn. S i prcticamente
desconectramos algn eslabn, o l o quitramos o l o "cortramos", e n t o n c e s s e interrumpira
e n e s e l u g a r l a transmisin d e l m o v i m i e n t o y l o s e s l a b o n e s s u b s e c u e n t e s dejaran d e
m o v e r s e ( c o m o sucedera c o n u n a s e r i e elctrica).
L a conexin e n t r e l o s m e c a n i s m o s s i m p l e s p u e d e s e r a travs d e u n eslabn, q u e s e
l l a m a a c o p l a d o r . L a conexin tambin p u e d e s e r d e t a l f o r m a q u e e x i s t a u n m i s m o eslabn
comn a d o s m e c a n i s m o s s i m p l e s , d e m a n e r a q u e e l eslabn d e s a l i d a ( o f i n a l ) d e u n
m e c a n i s m o s i m p l e e s e l eslabn d e e n t r a d a ( o i n i c i a l ) d e l s i g u i e n t e m e c a n i s m o s i m p l e . E n
l o s m e c a n i s m o s c o n e c t a d o s e n s e r i e t e n e m o s u n eslabn d e e n t r a d a y u n eslabn d e s a l i d a .
2.1.3 Combinados en paralelo.
U n m e c a n i s m o c o m b i n a d o e n p a r a l e l o c o n s t a d e d o s o ms m e c a n i s m o s s i m p l e s q u e
estn c o n e c t a d o s d e t a l f o r m a q u e a l m o v e r e l eslabn d e e n t r a d a s e t r a n s m i t e e l m o v i m i e n t o
a l o s dems e s l a b o n e s , p e r o n o d e m a n e r a s e c u e n c i a l e n t o d o s ; o s e a , q u e e l m o v i m i e n t o d e .
u n o s e s l a b o n e s e s i n d e p e n d i e n t e d e l d e o t r o s ( d e m a n e r a anloga a u n a conexin elctrica
e n p a r a l e l o ) . S u p r i n c i p a l caracterstica e s q u e s i i n t e r r u m p i m o s l a transmisin d e m o v i m i e n t o
e n a l g u n o d e s u s m e c a n i s m o s s i m p l e s ( d e s c o n e c t a n d o o " c o r t a n d o " u n eslabn), l o s o t r o s
m e c a n i s m o s s i m p l e s s e seguirn m o v i e n d o . P o r e s t a razn, aqu t e n d r e m o s u n eslabn d e
e n t r a d a y d o s o ms e s l a b o n e s d e s a l i d a .
2.1.4. Mltiples.
L o s m e c a n i s m o s mltiples s o n a q u e l l o s q u e c o n t i e n e n v a r i o s m e c a n i s m o s i g u a l e s ,
c o n e c t a d o s e n p a r a l e l o . G e n e r a l m e n t e s e c o n e c t a n m e c a n i s m o s s i m p l e s , a u n q u e pueden
s e r m e c a n i s m o s c o m b i n a d o s . L a u t i l i d a d d e e s t o s m e c a n i s m o s e s q u e c o n u n ! slo
movimiento d e entrada, t e n d r e m o s varios m o v i m i e n t o s iguales de salida.
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r
G e n e r a l m e n t e los m e c a n i s m o s d e 4 B s e utilizan c u a n d o q u e r e m o s t r a n s f o r m a r u n
m o v i m i e n t o d e rotacin c o n t i n u a , e n e l eslabn d e e n t r a d a o m a n i v e l a , e n u n m o v i m i e n t o
o s c i l a t o r i o , e n e l eslabn d e s a l i d a o balancn. S i n e m b a r g o , n o s o n r a r o s l o s m e c a n i s m o s d e
4 B e n l o s c u a l e s l a m a n i v e l a n o d a v u e l t a s - c o m p l e t a s , p o r q u e as s e r e q u i e r e . Tambin
existen c a s o s e n q u e el m o v i m i e n t o de e n t r a d a s e da e n el acoplador, q u e tiene m o v i m i e n t o
p l a n o g e n e r a l . E s m u y g r a n d e l a c a n t i d a d d e a p l i c a c i o n e s d e e s t e m e c a n i s m o ; p o r ejerirtplo,
e l l i m p i a p a r a b r i s a s , c o n t a d o r e s elctricos, transmisin d e l a v a d o r a s , p a l a d e gra,
exprimidor, s e g u r o s , sujetadores, etc.
C o m o e l m e c a n i s m o d e 4 B t i e n e c u a t r o e s l a b o n e s , tambin t i e n e c u a t r o i n v e r s i o n e s .
Si consideramos todas y cada una d e estas inversiones, v e r e m o s que entre cada d o s
e s l a b o n e s c o n e c t a d o s e n u n a articulacin s i e m p r e habr u n m o v i m i e n t o r e l a t i v o d e rotacin,
p e r o n o s i e m p r e ser d e v u e l t a s c o m p l e t a s . R e s u l t a q u e e s t a condicin depender d e l a
l o n g i t u d d e l o s e s l a b o n e s . El e s t u d i o analtico d e e s t a caracterstica s e e x p r e s a a travs d e l a
s i g u i e n t e ley.
L e y d e Grashof. E s t a ley establece q u e para q u e exista e l m o v i m i e n t o relativo d e
rotacin c o m p l e t a , p o r l o m e n o s e n t r e d o s e s l a b o n e s d e u n m e c a n i s m o 4 B , s e d e b e c u m p l i r
l a s i g u i e n t e relacin:
A + B C.+ D , d o n d e : A e s l a l o n g i t u d d e l a b a r r a ms c o r t a , B e s l a l o n g i t u d
d e l a b a r r a ms l a r g a , y C y D s o n l a l o n g i t u d d e l a s b a r r a s r e s t a n t e s .
C a b e recalcar q u e las "barras" del m e c a n i s m o 4 B s o n e s l a b o n e s d ecualquier f o r m a ;
p u e d e n s e r c u e r p o s o placas regulares o irregulares; sin e m b a r g o , al h a b l a r d e la "longitud d e
la b a r r a " n o s e s t a m o s r e f i r i e n d o a l a l o n g i t u d d e l a d i s t a n c i a r e c t a q u e h a y e n t r e l o s c e n t r o s
de las dos conexiones d e e s a barra.
U n c a s o particular d e m e c a n i s m o d e 4 B es el llamado paralelo o paralelogramo, e n e l
c u a l c a d a p a r d e b a r r a s o p u e s t a s s o n d e i g u a l l o n g i t u d y p a r a l e l a s . Tericamente e s t e
m e c a n i s m o s i d a v u e l t a s c o m p l e t a s , d e p e n d i e n d o e s t o fsicamente d e l a s l o n g i t u d e s y l a
forma d e conectarlas. E neste m e c a n i s m o las barras 2 y 4 (opuestas y paralelas) tienen
m o v i m i e n t o d e rotacin a l r e d e d o r d e l a b a r r a f i j a 1 , y l a b a r r a 3 ( o p u e s t a y p a r a l e l a a l a b a r r a
1 ) t i e n e m o v i m i e n t o d e traslacin curvilnea.
L a p r i n c i p a l caracterstica d e e s t e m e c a n i s m o e n p a r a l e l o e s q u e e l a c o p l a d o r 3
c a m b i a s u m o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l a m o v i m i e n t o d e translacin curvilnea c i r c u l a r , l o c u a l
n o s g a r a n t i z a q u e l a direccin (Inclinacin) q u e l e d e m o s a l p r i n c i p i o ser l a m i s m a d u r a n t e
todo e l movimiento. Este m e c a n i s m o lo podemos reforzar con barras paralelas a l a s
anteriores.
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d) .- Colisa (CL).
S e le llama colisa a u n a d e las inversiones secundarias del m e c a n i s m o M B C , q u e
tambin s e c o n o c e c o m o t e r c e r a inversin d e l M B C . E s t e m e c a n i s m o c o n s i s t e e n 2 b a r r a s d e
d i f e r e n t e l o n g i t u d , q u e estn c o n e c t a d a s a l eslabn, f i j o , p o r l o c u a l tendrn m o v i m i e n t o d e
rotacin; g e n e r a l m e n t e u n a c o n rotacin t o t a l ( b a m a c o r t a ) y l a o t r a c o n rotacin p a r c i a l
( b a r r a l a r g a ) . E s t a s 2 b a r r a s s e c o n e c t a n e n t r e s a travs d e u n a c o r r e d e r a , l a c u a l est
articulada c o n la b a r r a c o r t a y d e s l i z a s o b r e la b a r r a larga.
G e n e r a l m e n t e e n e s t e m e c a n i s m o el m o v i m i e n t o d e e n t r a d a s e d a e n la m a n i v e l a , q u e
e s l a b a r r a ms c o r t a ; e l m o v i m i e n t o d e s a l i d a ser e n e l balancn, l a b a r r a ms l a r g a , q u e
tendr m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o . L a c o r r e d e r a q u e c o n e c t a a m b a s b a r r a s t i e n e m o v i m i e n t o
p l a n o g e n e r a l . L a p r i n c i p a l aplicacin d e e s t e m e c a n i s m o e s c u a n d o f o r m a p a r t e d e l
m e c a n i s m o c o m b i n a d o l l a m a d o W h i t w o r t h , c o n e l c u a l f u n c i o n a l a mquina-herramienta
l l a m a d a C e p i l l o ; tambin m u c h o s d e l o s c i l i n d r o s hidrulicos y neumticos c o n f o r m a n e s t e
mecanismo.
Este m e c a n i s m o tiene 4 f a s e s . d e bloqueo. D o s f a s e s s o n cuando las dos barras
quedan colineales. Las otras dos fases d ebloqueo suceden cuando las dos barras quedan
p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s.
En este mecanismo s o tienen dos fases d e bloqueo, que son cuando e l acoplador
q u e d a p e r p e n d i c u l a r a c a d a u n a d e l a s guas f i j a s .
A continuacin s e d a u n a b r e v e descripcin d e l o s o t r o s g r u p o s d e m e c a n i s m o s .
2.2.2 Mecanismos de retroceso rpido.
C a s i t o d o s l o s m e c a n i s m o s c u m p l e n u n ciclo repetitivo; e s decir, q u e s e m u e v e n d e
u n a d e t e r m i n a d a m a n e r a , y a l t e r m i n a r s u c i c l o l l e g a n a l a posicin i n i c i a l , p a r a r e p e t i r s u
operacin. D u r a n t e e s t e t r a n s c u r s o d e s u c i c l o , g e n e r a l m e n t e e l m e c a n i s m o p r o d u c e algn
trabajo o s e a , q u e a p r o v e c h a m o s s u m o v i m i e n t o , haciendo u n recorrido y e m p l e a n d o u n
"tiempo d etrabajo"; p e r o h a y otro periodo, con cierto recorrido y cierto "tiempo rfiuerto", e n
q u e e l m e c a n i s m o " r e g r e s a " a s u posicin i n i c i a l , ' p a r a r e i n i c i a r s u c i c l o ; y d u r a n t e e s t e
p e r i o d o n o r e a l i z a ningn t r a b a j o . A e s t a e t a p a s e l e l l a m a d e " r e t r o c e s o " . E n l a mayora d e
l o s c a s o s , e l r e c o r r i d o o s e a , l a t r a y e c t o r i a o c a m b i o s d e posicin d e l eslabn q u e n o s
produce trabajo es e lmismo, tanto en la etapa d etrabajo c o m o e nlaetapa d e retroceso.
Sin e m b a r g o , n o e s necesario n i d e s e a b l e que e l c o n s u m o d et i e m p o s e a igual jen las d o s
e t a p a s ; p o r e s t a razn s e disean e s t o s m e c a n i s m o s p a r a q u e l a e t a p a d e r e g r e s o a l a
posicin i n i c i a l ( e t a p a d e n o - t r a b a j o ) s e a d e retroceso rpido.
2.2.3 Mecanismos de lnea recta.
E n a l g u n o s p r o c e s o s d e produccin s e r e q u i e r e t e n e r u n m e c a n i s m o q u e a l g u n o d e
s u s p u n t o s d e s c r i b a u n a lnea r e c t a . P o r e j e m p l o p a r a c o r t a r , p a r a p i n t a r , p a r a p o n e r u n
cordn d e s o l d a d u r a , p a r a t r a n s p o r t a r a l g o , e t c . E n e s t o s c a s o s s e e m p l e a n l o s mecanismos
de lnea recta, e n l o s c u a l e s e x i s t e u n p u n t o q u e c u m p l e c o n e s t a condicin.
2.2.4 Mecanismos de trazo.
Estos m e c a n i s m o s se utilizan c u a n d o q u e r e m o s que cierto punto del m e c a n i s m o trace
o describa u n a figura e n particular, y a s e a porque l a copie (con alguna escala) o p o r q u e e l
m o v i m i e n t o d e l m e c a n i s m o g e n e r e la figura.
2.2.5 Mecanismos de cmara.
Estos m e c a n i s m o s son aquellos que poseen u n compartimiento o concavidad (la
cmara), d e n t r o d e l a c u a l h a y e s l a b o n e s q u e s e m u e v e n p r o d u c i e n d o algn t r a b a j o . P o r
e j e m p l o , u n m o t o r d e combustin, u n c o m p r e s o r , u n a b o m b a d e a g u a , e t c .
2.2.6 Mecanismos de acoplamiento de ejes.
E s r n U y f r e c u e n t e q u e s e r e q u i e r a t r a n s m i t i r m o v i m i e n t o d e rotacin d e u n e j e u j o t r o ,
p e r o q u e e s t a transmisin c u m p l a c o n c i e r t a s caractersticas cinemticas. P a r a l o g r a r e s t o s e
d i s p o n e d e u n a s e r i e d e mecanismos de acoplamiento, q u e n o s p e r m i t e n e s t a t r a n s f e r e n c i a .
2.2.7 Mecanismos de movimiento intermitente.
E n m u c h a s lneas d e produccin p o r e j e m p l o , e n u n a b a n d a t r a n s p o r t a d o r a d e
materias, piezas o productos s e requiere que e n determinado m o m e n t o la pieza n o s e
m u e v a , p a r a p o d e r r e a l i z a r l e a l g u n a operacin ( p o r e j e m p l o , u n m a q u i n a d o , u n a impresin,
u n llenado). E ne s t o s cases e s necesario que l a banda s e detenga e l tiempo requerido,
s i n c r o n i z a d o e s t o c o n l a operacin. P a r a l o g r a r l o e s n e c e s a r i o c o n t a r c o n u n mecanismo de
movimiento intermitente q u e n o s p r o p o r c i o n e e s t a s caractersticas e n e l m o v i m i e n t o .
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