EJERCICIOS DE MTODOS

DE LOCALIZACION ESPACIAL

INTEGRANTES:

AVILES VALENCIA ROLANDO

MEDINA ARAUCO EDUARDO
MURIEL ZELADA MARCELO
SANCHEZ VARGAS LIMBER
SANDOVAL VELASQUEZ ALEXANDER
SORIA GOMEZ ARIEL

CARRERA:

INGENIERIA ELECTROMECNICA

M ATER IA:

ROBTICA INDUSTRIAL

MATRICES DE TRANSFORMACION HOMOGENEA

1.-Hallar la matriz de transformacin homognea que describa la orientacin y la
posicin de la pinza con respecto al sistema de referencia fijo OXoYoZo segn se
indica en la figura.
Z6

PINZA= EFECTOR TERMINAL

Y6
X6
Y3

T6
Zo
Z3
O
Xo

Yo

X3

ROBOT con 6 grados de libertad

Brazo--- 3 grados de libertad
Mueca---3 grados de libertad

ANGULOS DE EULER

EJERCICIOS DE ROLL PITCH Y YAW

Rotaciones con respecto a los ejes X,Y y Z

En tres dimensiones se pueden hacer tres dimisiones diferentes:

Rotacin en OX
Rotacin en OY
Rotacin en OZ
Rotacin con respecto al eje Y
Si se hace una rotacin tomando como eje de giro al Y, la matriz de rotacin R(y,)
es:

Ejemplo Rotacion OY
Encontrar el vector Pxyz, cuando el punto Puvw=[1,1,2], con con respecto al eje OY

Sea el sistema OUVW rotado 45 con respecto al eje OY fijo. El punto P uvw=[1,2,3],
encontrar el punto con respecto al sistema OXYZ

Ejemplo de varias rotaciones

Para encontrar la rotacin con respecto a un punto, normalmente se utilizan varias

rotaciones
Una de ellas es rotar sobre el eje OX, despus sobre el eje OY u finalmente
sobre el eje OZ
A la matriz resultante se le conoce como matriz de transformacin

Es importante recordar el orden de rotaciones, ya que no son conmutativas

Encontrar la matriz de transformacin con el punto P uvw=[1,2,3], con respecto al eje

X,Y y Z (en ese orden) con los angulos =90, =90 y =90
Pxyz=R(x,)R(y,)R(z,)Punw

PAR DE ROTACIN
La representacin de la orientacin de un sistema
OUVW con respecto al sistema de referencia OXYZ tambin
puede realizarse mediante la definicin de un vector

k(kx,ky,kz) y un ngulo sobre el eje k.

El eje ha de pasar por el origen O de ambos sistemas.

Al par (k,) se le denomina par de rotacin y se
puede demostrar que es nico.

PAR DE ROTACIN
Al igual que los ngulos de Euler, no se trata de un mtodo que permita realizar una
visualizacin sencilla de la orientacin, salvo en casos muy concretos en los que el
vector k coincide con algunos de los ejes coordenados del Sistema OXYZ.
Para la definicin de orientacin con este mtodo, es necesario definir cuatro
parmetros distintos:
Kx,ky,kz y , Se puede representar como ROT(K,).
La aplicacin de un par de rotacin que rote un vector p un Angulo alrededor del eje
k se realiza a travs de la siguiente expresin:
( , ) =
(
)
+ ( )(
)

PAR DE ROTACIN
EJEMPLO
VECTOR P : [2 ,5,0]
VECTOR K : [1,0,0]
ANGULO : 45
COS 45 =0,707
SIN 45 = 0,707
ROT(K,) P :

=[1.414,3.536,0]
-(

)
( )(

=[0,0,-3.356]
)=[0.586 ,0,0]

TOTAL : [2,3,536,-3,536]

PAR DE ROTACIN
El par de rotacin solo sirve para la representacin de orientaciones.
Es compacto, pues nicamente usa 4 parmetros para la definicin de orientacin
de un sistema respecto a otro.
Se puede aplicar para la rotacin de un vector r un ngulo alrededor del eje k. Sin
embargo, la composicin de rotaciones presenta una expresin complicada, lo que
limita su utilizacin prctica en algunas aplicaciones.

CUATERNIONES.
Desarrollaremos la aplicacin de los cuaterniones en
tres tipos de ejercicios.
- Representacin de rotaciones en el espacio
alrededor de un eje.

- Rotacin de un punto en el espacio alrededor de un

vector.
- Rotacin de rectas.

REPRESENTACIN DE ROTACIONES EN EL
ESPACIO ALREDEDOR DE UN EJE.

ROTACIN DE UN PUNTO EN EL ESPACIO

ALREDEDOR DE UN VECTOR.

q\P

0
0

Q*P

0
0

0
0

P(0, -2, 3)
P(0, 3, 2)

ROTACIN DE RECTAS.

q\Q

0
0

Transformando:

P(0, -2, 3)

P(0, 3, 2)

Q(3, 0, 2)
Q(3, 2, 0)

PREMULTIPLICACION Y
POSTMULTIPLICACION

PREMULTIPLICACION
OBTENER LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN QUE REPRESENTA AL
SISTEMA O'UVW OBTENIDO A PARTIR DEL SISTEMA OXYZ
MEDIANTE UN GIRO DE NGULO -90 ALREDEDOR DEL EJE OX, DE
UNA TRASLACIN DE VECTOR PXYZ(5,5,10) Y UN GIRO DE 90
SOBRE EL EJE OZ. ES DECIR, LA PREMULTIPLICACION SE HACE DE
DERECHA A IZQUIERDA.

Para que se busca una

premultiplicacion?...

LA PREMULTIPLICACION ES PARTE DE UN MTODO, EL MTODO DE

TRANSFORMACION DE MATRICES HOMOGENEAS.
ESTE PASO NOS SIRVE PARA OBTENER LA MATRIZ RESULTANTE DESPUES DE
REALIZAR DESPLAZAMIENTOS.

POSTMULTIPLICACION

OBTENER LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN QUE REPRESENTA

LAS SIGUIENTES TRANSFORMACIONES SOBRE UN SISTEMA
OXYZ FIJO DE REFERENCIA: UN GIRO DE 90 SOBRE EL EJE OZ,
UNA TRASLACIN DE VECTOR PXYZ(5,5,10) Y FINALMENTE
MEDIANTE UN GIRO DE NGULO -90 ALREDEDOR DEL EJE OX.

EN POCAS PALABRASREGRESAR A SU POSICION INICIAL EL

VECTOR LA POSTMULTIPLICACION SE REALIZA, DE IZQUIERDA
A DERECHA

PARA QUE POSTMULTIPLICAR?

AL IGUAL QUE LA PREMULTIPLICACION, LA POSTMUTIPLICACION ES UN PASO

MUY IMPORTANTE DENTRO DEL METODO DE TRANSFORMACION.
NOS PERMITE OBTENER LA MATRIZ PARA QUE NUESTRO SISTEMA REGRESE A SU
POSICION ORIGINAL, PASANDO POR LOS MISMOS MOVIMIENTOS DEL EJEMPLO
PASADO.