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1 CALCOLO MATRICIALE DELLE STRUTTURE

1.1 RICHIAMI
Sia dato un corpo qualunque sottoposto a carichi e vincoli in modo arbitrario;
per determinare le sollecitazioni agenti sullo stesso occorre definire il tensore
degli sforzi.
Si consideri un sistema di riferimento

(x, y ,z)

e un cubetto infinitesimo di

materiale orientato in modo parallelo al sistema di riferimento.

Figura 1.1 - Stato di tensione nel cubetto infinitesimo di materiale

Lo stato di tensione del generico punto P ha 9 componenti ed espresso da


tensore degli sforzi.

x xy xz
~
[ x , y , z ]= yx y yz
zx zy z

Dove per lequilibrio alla rotazione si dimostra che:


xy= yx
xz = zx
yz= zy
Pertanto il tensore degli sforzi risulta simmetrico.
In modo analogo si potr definire il tensore delle deformazioni che assume la
forma:

x xy xz
~
[ x , y , z ]= yx y yz
zx zy z

Il tensore delle tensioni e delle deformazioni possono essere legati noti il


modulo di Young E e il modulo di Poisson

.
0

Ricordando che il sistema di riferimento invariante allora tra tutti i possibili


sistemi di riferimento scelgo quello che annulla tutte le componenti tangenziali.
Tale sistema detto sistema di riferimento principale per cui il tensore ha
la forma:

1 0 0
~
[ 1,2,3 ]= 0 2 0
0 0 3
Con

1 , 2 e

dette tensioni principali.

Quindi per passare dal sistema di riferimento generico a quello principale


occorre una matrice di rotazione [ R ] cio:
[~ ] [ R ] =[ ~ ]
x,y,z

1,2,3

Il problema delle tensioni principali consiste nel ricercare le giaciture rispetto


alle quali lo stato tensionale ha solo componenti normali; dal punto di vista
algebrico, il problema enunciato corrisponde ad un problema agli autovalori:

( T I )=0
Dove:
T il tensore degli sforzi;
sono gli autovalori cio le tensioni principali;
I la matrice identit.

In forma estesa si avrebbe:

x 1
xy
xz
yx
y 2
yz =0
zx
zy
z 3

Per avere soluzioni diverse da quelle banali si deve avere:


det ( T [ I ] )=0
Cio

3 2 I 1 I 2+ I 3=0

Dove:

I 1 = x + y + z
I 2 = 2xy + 2yz + 2zx( x y + y z + z x )
I 3 = x y x +2 xy yz zx ( x 2yz + y 2zx + z 2xy)

I1 , I2

I3

sono detti invarianti. Nel caso delle tensioni principali si

semplificano diventando:
I 1 = 1 + 2 + 3
1

I 2 = 1 2 + 2 3 + 3 1
I 3 = 1 2 3

1.2 ELEMENTO ASTA


Unasta un elemento in grado di resistere a sforzi nominali che ha:
Lunghezza

l ;
A ;

Area della sezione trasversale


Modulo di Young E .

Figura 1.2 - Elemento asta

Dalla teoria di De Saint Venant si pu scrivere:

{ F }= [ K ] { f }

[ K ] = K 11 K 12

Con [ K ] matrice di
rigidezza:
I

termini

K ij

sono

detti

K 21 K 22

[1.0]

coefficienti

considerando il valore della forza nodale


nodale

]
Fi

di

rigidezza

sono

definiti

conseguente al solo spostamento

fj

posto unitario mentre tutti gli altri spostamenti nodali sono nulli.
Supponiamo di voler calcolare lelemento K 11 ; esso pari al valore della
forza nodale

F1

conseguente al solo spostamento nodale

f1

posto unitario

mentre tuti gli altri spostamenti nodali sono posti a zero (vincolati).
K 11

quindi vale:

Il coefficiente

K 11

K 11=

F 1 EA
=
f1
l

[1.0]

ha segno postivo infatti uno spostamento

f1

positivo d

origine ad una compressione dellasta allestremo 1 (lestremo 2 fermo in


quanto vincolato) e quindi una forza

F1

concorde con la direzione positiva indicata.


Il coefficiente di rigidezza K 21 pari al valore della forza nodale
conseguente al solo spostamento

f1

F2

posto di entit unitaria e mentre tutti gli

altri spostamenti nodali sono posti a zero (vincolati ).


3

K 21

K 21=

quindi vale:

Il coefficiente

K 21

F 2 EA
=
f1
l

[1.0]

ha segno negativo infatti uno spostamento

f1

positivo d

origine ad una compressione dellasta allestremo 2 (lestremo 2 rimane fermo


F2 discorde con la direzione positiva

in quanto vincolato) e quindi una forza


indicata.
Il coefficiente di rigidezza

K 12

pari al valore della forza nodale

conseguente al solo spostamento

f2

F1

posto di entit unitaria e mentre tutti gli

altri spostamenti nodali sono posti a zero (vincolati).


K 12

K 12=

quindi vale:

Il coefficiente

K 12

F 1 EA
=
f2
l

[1.0]

ha segno negativo infatti uno spostamento

f2

positivo d

origine ad una trazione dellasta allestremo 1 (lestremo 1 rimane fermo in


quanto vincolato) e quindi una forza
indicata.
Il coefficiente di rigidezza

K 22

F1 discorde con la direzione positiva

pari al valore della forza nodale

conseguente al solo spostamento

f2

F2

posto di entit unitaria e mentre tutti gli

altri spostamenti nodali sono posti a zero (vincolati).


K 22

quindi vale:

Il coefficiente

K 12

K 22=

F 2 EA
=
f2
l

[1.0]

ha segno positivo infatti uno spostamento

f2

positivo d

origine ad una trazione dellasta allestremo 2 (lestremo 1 rimane fermo in


quanto vincolato) e quindi una forza

F2

concorde con la direzione positiva

indicata.
La matrice di rigidezza dellelemento asta una matrice 2x2 e invertibile che
assume la forma:

[ K ] = EA 1

l 1

1
1

[1.0]

Le relazioni ottenute erano riferite ad un sistema di riferimento locale in cui


lasse x coincide con lasse dellasta. Supponendo che il sistema di riferimento
4

locale

x, y

formi con il sistema di riferimento globale

X ,Y

formi un angolo

come in Figura 1.3, allora gli spostamenti nodali valgono:


f 1 x =f 1 cos
f 1 y =f 1 sen
f 2 x =f 2 cos
f 2 y =f 2 sen

[1.0]

Figura 1.3 - Cambio di riferimento per l'asta

La relazione[1.0] pu essere scritta in forma matriciale:

{ } [ ]{ }

f 1x
cos
0
f1y
f1
sin
0
'
{ f }=
=
0
cos f 2
f 2x
0
sin
f2y

[ ]

cos
0
0
[ ] = sin
0
cos
0
sin
T

Ponendo:

La precedente si pu
scrivere:
La matrice

[1.0]

{ f ' }=[ ] T { f }

{ f }= [ ] { f ' }

====>

[ ] detta matrice di rotazione.

In modo del tutto analogo si pu operare con i vettori delle forze nodali
ottenendo:

{ F ' } =[ ] T { F }
{ F }= [ ] { F ' }

[1.0]

Ricordando che il lavoro, essendo uno scalare, non dipende dal sistema di
riferimento si ha:
T

W = { F } { f }= { [ K ] { f } } { f }= { f } [ K ] { f }

Scrivendo la precedente rispetto al sistema di riferimento globale:


5

W = {[ ] { f

'

} } [ K ]T [ ] { f ' }
T

W = {f ' } [ ] [ K ] [ ] {f ' }
lavoro=forza spostamento

Ricordando la definizione di lavoro, cio

allora posso

scrivere:
T

W = { f ' } [ ] [ K ] [ ] { f ' }= { F ' } { f ' }


Per cui la forza vale:

{ F ' } = {f ' } [ ] T [ K ]T [ ]

[1.0]

Infine sfruttando la relazione che lega la forza alla matrice di rigidezza

( { F }=[ K ] { f } ) , possibile trovare lespressione della matrice di rigidezza nel


sistema di riferimento globale

[ K']

[ K ' ] = [ ]T [ K ] T [ ]
Quindi la matrice

[ K']

[ K ' ]=[ ] T [ K ][ ]
[1.0]

vale:
Il passaggio da un sistema di riferimento locale ad uno globale necessario al
fine di costruire la matrice di rigidezza di una intera struttura. Quando si
considerano le strutture, infatti, bisogna riferirsi allo stesso sistema di
riferimento.

10

Esempio

7
3
5

2
1

1) Numerare i nodi: Quando in un nodo convergono pi aste il nodo va


contato tante volte quante sono le aste che convergono in esso (numeri
in rosso)
2) Numerare gli elementi (numeri riquadrati in azzurro);
3) Determinare i vettori:

{}

l1
l2
l= l 3
l4
l5

{}

E1
E2
E= E 3
E4
E5

{}

{}

A1
A2
A= A 3
A4
A5

Tali vettori permettono di determinare le matrici:

1
2
= 3
4
5

[ K ] , [ ] ,[ K' ]

Il sistema ha 20 g.d.l. per cui si ha che:

{} {}

F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F
{F }= 10
F 11
F 12
F 13
F 14
F 15
F 16
F 17
F 18
F 19
F 20

u1
u2
u3
u4
u5
u6
u7
u8
u9
u
{u }= 10
u11
u12
u13
u14
u15
u16
u17
u18
u19
u20

4) Determinare la matrice di mappatura di ogni elemento:


Data la generica asta si ha che:

2
3
4

10

0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

[ 3 ]=

g.d.l. dellelemento =

g.d.l. della struttura = 20

In modo analogo si determinano le matrici di mappatura degli altri elementi.


8

[ 1 ]=

2
3
4

[ 2 ]=

2
3
4

[ 4 ]=

2
3
4

[ 5 ]=

2
3
4

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

importante rispettare il verso di percorrenza.


5) Determinare la matrice di rigidezza della struttura
Note la

[ i ]

di ogni elemento possibile ottenere la matrice di rigidezza delli

esimo elemento:
T

[ K s ]= [ i ] [ K i ] [ i ]
i

[1.0]

La matrice di rigidezza del sistema complessivo si ottiene:


n

[ K s ]= [ K s ]
i=1

[1.0]

6) Determinare il vettore delle forze

{Fs}

{ F s }=[ K s ] {u s }

[1.0]

7) Riorganizzare vettori e matrici


I vettori

{ F s } e {u s } possono essere riorganizzati ponendo prima gli elementi

relativi al nodi vincolati come segue:

{}
} { }

Dove:

{ F s }=

Fv
Fl

{u s =

uv
ul

uv

Fl

sono noti

Fv

ul

sono da

determinare

[ Ks]

possibile riorganizzare anche la matrice

suddividendola in 4

sottomatrici come segue:

[ K s ]=

[ K vv ] [ K vl ]
[ K lv ] [ K ]

[1.0]

Quindi la relazione [1.0] diventa:

{ }[

Fv
[K ]
= vv
Fl
[ K lv ]

Da cui si ricavano le
equazioni:

[ K vl ]

]{ }

uv
[ K ] ul

[1.0]

{ F v }=[ K vv ] {u v }+ [ K vl ] {u l }

{ F l }=[ K lv ] {u v }+[ K ] {ul }


Nella seconda equazione sono noti tutti i termini a meno del vettore degli
spostamenti nodali

{ul }

che pertanto pu essere ricavato:

{ F l }[ K lv ] {u v }
1
{ul }= [ K ]
In alcuni casi il termine

[ K lv ] {u v }

si annulla perch il vettore

[1.0]

{ u v } nullo dato

che i nodi sono collegati al telaio. Allora la relazione [1.0] diventa:


10

{ul }=[ K ] {F l }
Per verificare che la matrice

[ K ]

[1.0]

sia invertibile basta dimostrare che il suo

determinante non sia nullo. A questa verifica matematica corrisponde un


preciso significato fisico: la matrice di rigidezza

[ K ]

risulta invertibile se la

struttura sufficientemente vincolata (isostatica o iperstatica); se la struttura


labile la matrice di rigidezza singolare e quindi non invertibile.
Una volta noti gli spostamenti nodali possibile ricavare il valore della reazione
vincolari nei punti di vincolo tramite la prima equazione:

{ F v }=[ K vv ] {u v } + [ K vl ] {u l }
Anche in questo caso se il vettore degli spostamenti vincolati

{u v }

ha

componenti nulle la precedente si semplifica:

{ F v }=[ K vl ] {ul }
Per ottenere infine le forze interne dei singoli elementi (che servono a calcolare
le sollecitazioni) occorre riprendere le matrici di rigidezza degli elementi stessi
e moltiplicando ad una ad una per il vettore degli spostamenti nodali dei nodi
dellelementi (ormai noti).

11

Richiami Trave incastrata con estremo libero


Si consideri una trave che abbia:
l;

Lunghezza

Area della sezione trasversale


Modulo di Young E ;
Momento di inerzia

A ;

E si consideri che tale trave sia incastrata ad una estremit e libera allaltra
estremit come indicato in figura.
Se sullestremit libera viene applicato un carico
allora il momento flettente, nella sezione generica

e un momento

M ,

x , sar dato da:

M ( x )=F xM
Il carico applicato nella deformata comporter:
Spostamento
Rotazione

v ( x );

( x)

Allora ricordando la linea elastica si ha, in riferimento al momento


M ( x )=EI

, che:

d2 v ( x)
d x2

Eguagliando i momenti si ottiene facilmente che:


d2 v ( x ) F x M
=

EI EI
d x2
Integrando:
Integrando

d v ( x ) F x2 M x
=

+ C1
dx
2 EI
EI
ancora

si

trova:
La rotazione

( x)

vale:

v ( x )=

F x M x

+ C1 x+C 2
6 EI
2 EI

tan ( x )=

d v (x )
(x )
dx

Per angoli molto piccoli, come quelli che si hanno nel caso in esame, si pu
dire, quindi:
( x) =

F x2 M x

+ C1
2 EI
EI

Per determinare le costanti si sfruttano le condizioni al contorno che nel caso in


esame sono:
12

v ( l )=0=>

Fl
Ml

+ C1 L+C 2
6 EI 2 EI

F l 2 Ml
(
)
l =0=>
+C 1
2 EI EI
Da cui si ottiene che:

C1 =

F l 2 Ml
+
2 EI EI

F l 3 M l 2 F l 2
Ml
F l3 M l2
C2 =
+
+
l
l=

6 EI 2 EI 2 EI
EI
3 EI 2 EI
Considerando

v ( 0)

quindi lo spostamento

e la

rotazione

( 0 ) , cio

considerando gli spostamento e le rotazioni dove viene aplicato il carico si ha:


3

v ( 0) =

Fl M l

3 EI 2 EI

( 0 )=

F l 2 Ml
+
2 EI EI

Tali spostamenti e rotazioni saranno utili nei prossimi paragrafi per determinare
i coefficienti di rigidezza della trave.

13

1.3 ELEMENTO TRAVE


Lelemento trave (beam) un elemento in grado di resistere a sforzi nominali
e di flessione che ha:
Lunghezza

l;
A ;

Area della sezione trasversale


Modulo di Young E ;
Momento di inerzia areolare1

calcolato rispetto allasse z

Figura 1.4 - Elemento trave

Dalla teoria di De Saint Venant si pu scrivere:

{ F }=[ K ] { f }

Con

K 11
K 21
K
[K ]= 31
K 41
K 51
K 61

[K ] matrice di

rigidezza:

K 12
K 22
K 32
K 42
K 52
K 62

K 13
K 23
K 33
K 43
K 53
K 63

K 14
K 24
K 34
K 44
K 54
K 64

K 15
K 25
K 35
K 45
K 55
K 65

K 16
K 26
K 36
K 46
K 56
K 66

Si suppone che la flessione sia piana e si trascurano gli effetti delle


deformazioni a taglio.
Per ricavare i coefficienti della matrice di rigidezza si sbloccano i g.d.l uno alla
volta e si valutano le reazioni vincolari ottenute per uno spostamento unitario.

Questo caso si riconduce al caso dellasta per cui si ha che:


K 11=

EA
l

1 Ha le dimensioni

K 12=0

K 13=0

[L ] . Questo momento di inerzia non ha informazioni sulla

massa o sulla densit ma fornisce solo informazioni di carattere geometrico.


14

K 14=

EA
l

K 15=0

K 16=0

Si suppone adesso di sottoporre la trave ad uno spostamento unitario

u2

imponendo che tutti gli altri spostamenti siano nulli.

EI
3
l

K 21=0

K 22=12

K 24=0

K 25=12

EI
l3

K 23=6

EI
2
l

K 26=6

EI
l2

Per ricavare il valore delle forze nodali e dei momenti nodali corrispondente a
questa condizione di spostamento si possono scrivere due equazioni di
equilibrio e due equazioni per la freccia

Equazioni forze
verticali:
Equilibrio dei

freccia

rotazione

u3 :

Dove nellequazione della


3

F22 l /3 EI

u3

[1.0]

M 23+ M 26F 22 l=0

[1.0]

u2 =

Equazione per la

e langolo di rotazione

F22 + F 25=0

momenti:
Equazione per la
u2 :

u2

F22 l3 M 23 l 2

3 EI
2 EI

M 23 l F 22 l 2
u3=

EI
2 EI

[1.0]

[1.0]

u2 :

viene preso positivo perch produce uno spostamento del nodo

1 verso lalto
2

M 23 l /2 EI

viene preso negativo perch produce uno spostamento del nodo

1 verso il basso.
Dove nellequazione della

u3 :
15

F22 l /2 EI viene preso negativo perch produce una rotazione oraria del
nodo 1
M 23 l/ EI

viene preso positivo perch produce una rotazione antioraria del

nodo 1

Ponendo nella [1.0]

u3=0

(sono stati imposti tutti gli spostamenti nulli tranne

u2=1 ),si ricava


2

M 23 l F 22 l
F l
=
=> M 23= 22
EI
2 EI
2

[1.0]

Sostituendo la [1.0] nella [1.0] si ottiene:


F22 l3 F 22 l 3
F 22 l 3
u2 =

=>u2=
3 EI
4 EI
12 EI
Da cui possibile
calcolare:
Dalla [1.0]

F22=F 25=

[1.0]

F 22
12 EI
=K 22== K 22= 3
u2
l
F 25
12 EI
=K 25== K 25=
3
u2
l

Sostituendo la [1.0] nella [1.0] si ottiene:


F 22 l
F l
+ M 26 F 22 l=0=> M 26= 22 =M 23
2
2
Da cui possibile
ricavare:

[1.0]

F 22 l
M 26
2
6 EI
=K 26=
=> K 26= 2
3
u2
F22 l
l
12 EI
F 22 l
M 23
2
6 EI
=K 23=
=> K 23= 2
3
u2
F 22 l
l
12 EI

K 21

K 24

sono nulli in quanto lo spostamento

u2

non produce sulla trave

sforzi di trazione o compressione


Si suppone adesso di sottoporre la trave ad una rotazione unitaria

u3

imponendo che tutti gli altri spostamenti siano nulli

16

Per ricavare il valore delle forze nodali e dei momenti nodali corrispondente a
questa condizione di spostamento si possono scrivere due equazioni di
equilibrio e due equazioni per la freccia

u2

e langolo di rotazione

u3

F32 + F35=0
F 32 l+ M 33+ M 36=0

Ponendo nella [1.0]

u2=0

[1.0]

u2 =

F32 l3 M 33 l 2

3 EI
2 EI

[1.0]

u3 =

M 33 l F 32 l 2

EI
2 EI

[1.0]

(sono stati imposti tutti gli spostamenti nulli tranne

u3=1 ), si ricava:
F 32 l 3 M 33 l 2
2
=
=> M 33= F 32 l
3 EI
2 EI
3

[1.0]

Sostituendo la [1.0] nella [1.0] si ottiene:


u3 =
Da cui possibile
calcolare:

2
2
2
2 F32 l F32 l F 32 l

=
3 EI
2 EI
6 EI

[1.0]

M 33
2 F 32 l
EI
=K 33== K 33=
=4
2
u3
3 F 32 l
l
6 EI

Sostituendo la [1.0] nella [1.0] si ottiene:


2
1
F 32 l+ F 32 l+ M 36 =0=> M 36 = F32 l
3
3

[1.0]

17

Da cui possibile
ricavare:

Dalla [1.0]
K 31

1
F l
M 36 3 32
EI
K 36=
=
=> K 36=2
2
u3
l
F 32 l
6 EI

F32=F 35
K 34

K 32=

F 32 6 EI
6 EI
= 2 => K 32= 2
u3
l
l

K 35=

F 35 6 EI
6 EI
= 2 => K 35= 2
u3
l
l

sono nulli in quanto la rotazione

u3

non produce sulla trave

sforzi di trazione o compressione


Gli elementi della quarta riga sono opposti a quelli della prima riga e quindi
sono gi noti.
Si suppone adesso di sottoporre la trave ad uno spostamento unitario

u5

imponendo che tutti gli altri spostamenti siano nulli.

Per ricavare il valore delle forze nodali e dei momenti nodali corrispondente a
questa condizione di spostamento si possono scrivere due equazioni di
u2

equilibrio e due equazioni per la freccia

e langolo di rotazione

u3

F52 + F55=0
M 53+ M 56 + F55 l=0
u5 =

F55 l 3 M 56 l 2
+
3 EI 2 EI

u6 =

M 56 l F 55 l
+
EI
2 EI

[1.0]
[1.0]

[1.0]

18

Ponendo nella [1.0]

u6=0

(sono stati imposti tutti gli spostamenti nulli tranne

u5=1 ), si ricava:
M 56 l F55 l 2
F55 l
=
=> M 56 =
EI
2 EI
2

[1.0]

Sostituendo la [1.0] nella [1.0] si ottiene:


u5 =
Da cui possibile
calcolare:
Dalla [1.0]

F52=F 55

F55 l 3 F 55 l 3 1 F 55 l 3

=
3 EI
4 EI 12 EI

K 55=
K 52=

[1.0]

F 55 12 EI
= 3
u5
l
F 52
F 55
12 EI
=
=
3
3
u5
l
1 F 55 l
12 EI

F 55 l
M
2
EI
K 56= 56 =
=6 2
3
u5
l
1 F 55 l
12 EI

Dalla [1.0] ricavo:

M 53

F 55 l
F 55 l
+ F 55 l=0=> M 53=
2
2

Quindi in definitiva:

K 53=

M 53 6 EI
= 2
u5
l

K 51

K 54

sono nulli in quanto lo spostamento

u5

non produce sulla trave

sforzi di trazione o compressione


Si suppone adesso di sottoporre la trave ad una rotazione unitaria

u6

imponendo che tutti gli altri spostamenti siano nulli

19

Per ricavare il valore delle forze nodali e dei momenti nodali corrispondente a
questa condizione di spostamento si possono scrivere due equazioni di
u5

equilibrio e due equazioni per la freccia

e langolo di rotazione

u6

F62 + F 65=0

Ponendo nella [1.0]

u5=0

F65 l+ M 66 + M 63=0

[1.0]

F 65 l 3 M 66 l 2
u5 =
+
3 EI
2 EI

[1.0]

M 66 l F 65 l 2
u6=
+
EI
2 EI

[1.0]

(sono stati imposti tutti gli spostamenti nulli tranne

u6=1 ), si ricava:
3

F 65 l M 66 l
2
=
=> M 66 =
F l
3 EI
2 EI
3 65

[1.0]

Sostituendo la [1.0] nella [1.0] si ottiene:


2
2
2
2 F 65 l F 65 l F 65 l
u6 =
+
=
3 EI
2 EI
6 EI

Da cui possibile
calcolare:

[1.0]

M 66
2 F 65 l
4 EI
=K 66== K 33=
=
2
u6
3 F 65 l
l
6 EI

Sostituendo la[1.0] nella [1.0] si ottiene:


2
1
F65 l F 65 l+ M 63=0= > M 63=
F l
3
3 65
Da cui possibile
ricavare:

[1.0]

1
F l
M 63
3 65
2 EI
K 63=
=
=> K 63=
2
u6
l
F 65 l
6 EI
K 65=

F 65
F 65
6 EI
=
=> K 65= 2
2
u6 F65 l
l
6 EI

20

Dalla [1.0][1.0]

K 62=

F65=F 62
K 61

F 62 F 65
6 EI
=
=> K 62= 2
2
u 6 F 65 l
l
6 EI

K 64

sono nulli in quanto la rotazione

u6

non produce sulla trave

sforzi di trazione o compressione


Tutti gli elementi della matrice [ K ] sono noti quindi essa assume la forma:

0
12 I
0
2
l
6I
0
E
l
[K ]=
l A
0
12 I
0
l2
6I
0
l

0
6I
l

4I

0
6 I
l

2I

0
12 I
l
6 I
l
0
12 I
l
6 I
l

0
6I
l
2I
0
6 I
l
4I

[1.0]

La matrice [ K ] scritta per un sistema di riferimento locale.


Riferendosi al sistema globale si ha (Figura 1.5):
'

u4 =u4 cos u5 sin

u2=u1 sin +u2 cos

'

u5=u 4 sin +u5 cos

u'3=u 3

u'6=u 6

u1=u1 cos u2 sin

'
'

[1.0]

Figura 1.5 - Elemento trave rispetto al sistema di riferimento


globale

Le rotazioni non cambiano tra sistema globale o locale in quanto entrambi i


sistemi hanno la stessa direzione.
Il vettore degli spostamenti nodali nel sistema di riferimento globale dato
dalla:
21

{ u' }= [ ]T {u }
Dove

[1.0]

[ ] la matrice di rotazione che vale:

cos sin
sin cos
0
0
[ ]=
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
1
0
0
0 cos sin
0 sin cos
0
0
0

0
0
0
0
0
1

In modo analogo ci si pu riferire alle forze nodali come segue:

{ F ' } =[ ] { F }
Ricordando che:

{ F }= [ K ] { u }

Si pu scrivere:

[ ] { F ' }=[ K ] { } { u' }

[1.0]

[1.0]

[ ] T si ottiene:

Premoltiplicando ambo i membri della [1.0] per

[ ] T [ ] { F ' }=[ ]T [ K ] [ ] { u' }


Da cui si ha infine:
Dove la matrice

{ F ' }=[ K ' ] {u' }


'

[K ]

[1.0]

detta matrice di rigidezza globale :

[ K ' ]=[ ] T [ K ][ ]
A questo punto si procede con il calcolo della matrice di mappatura

[ ] = [ ]
Che
ha:

n di colonne pari ai g.d.l dellelemento


n di righe pari ai g.d.l della struttura

(3 N nodi)

Tipi di vincoli che possono instaurarsi nelle strutture


CERNIERA ESTERNA

INCASTRO INTERNO

22

CERNIERA ESTERNA + INCASTRO INTERNO

CERNIERA INTERNA + CERNIERA ESTERNA

INCASTRO ESTERNO + INCASTRO INTERNO

Esempio
4

1) Numerare i nodi:
2) Numerare gli elementi;
3) Determinare i vettori:

23

{} { } { } { }

l1
l2
l3
l= l 4
l5
l6
l7

E1
E2
E3
E= E 4
E5
E6
E7

A1
A2
A3
A= A 4
A5
A6
A7

1
2
3
= 4
5
6
7

[ K ] , [ ] ,[ K' ]

Tali vettori permettono di determinare le matrici:


4) Calcolo della matrice di mappatura
1
1
2
3

1 0
0 1
[ 1 ]= 0 0

0 0
0 0
6
0 0
In modo analogo
4
5

10

11

12

13

14

15

0
0
1

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
si calcolano le matrici

0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
di mappatura di tutti gli elementi

5) Determinare la matrice di rigidezza della struttura


Note la

[ i ]

di ogni elemento possibile ottenere la matrice di rigidezza delli

esimo elemento:
T

[ K s ]= [ i ] [ K i ] [ i ]

[1.0]

La matrice di rigidezza del sistema complessivo si ottiene:


n

[ K s ]= [ K s ]
i=1

[1.0]

{Fs}

6) Determinare il vettore delle forze

{ F s }=[ K s ] {u s }

[1.0]

V
7) Riorganizzare
vettori e matrici
HI vettori

{ F s } e {u s } possono essere Mriorganizzati ponendo prima gli elementi


4
5

relativi al nodi vincolati. Supponendo che la struttura sia vincolata come in


figura:
24
1

La struttura risulta iperstatica. Questa condizione permette linversione della


matrice di rigidezza della struttura.
Ricombinando il vettore delle forze si ha:

{{ }} {{ }}
{} {}
F7
F8
F9

F7
F8
F9

F1
H
F2
V
F3
0
{F }
{ F p }= v = F 4 = 0
{ Fl }
F5
0
0
F6
0
F 10
0
F 12
0
F 13
0
F 14
M
F 15

{ }

{F}

Per passare dal vettore

{ F p}

al vettore

che il vettore delle forze

permutate si usa:

{ F p }=[ P ] { F }

[1.0]

Dove la matrice di permutazione [ P ] vale:


1
1
2
3
4
5
6

[ P ] =

0
0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
0
1
0

0
0
0
0
0
0
1

0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0
0

10

0
0
0
0
0
0
0

11

0
0
0
1
0
0
0

12

0
0
0
0
0
0
0

13

0
0
0
0
0
0
0

14

0
0
0
0
0
0
0

15

0
0
0
0
0
0
0
25

8
9
1
0
1
1
1
2
1
3
1
4
1

0
0
0

0
0
0

0
0
0

1
0
0

0
1
0

0
0
1

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

La costruzione della matrice [ P ] semplice: si mette 1 nella colonna che


corrisponde al pedice.
In modo analogo possibile permutare gli spostamenti come segue:

{ u p } =[ P ] { u }

[1.0]

La relazione [1.0] diventa, sostituendo in essa la [1.0] e la [1.0], quindi:

[ P ]T { F p } =[ K s ] [ P ]T {u p }

[1.0]

Premoltiplicando ambo i membri per [ P ] si ha:

[ P ][ P ] T { F p } =[ P ] [ K s ] [ P ] T { u p }
Da cui si ottiene:
Dove

[ Ks ]
p

{ F p }=[ K s ] {u p }

[1.0]

la matrice di rigidezza permutata e vale:


T

[ K s ]= [ P ] [ K s ] [ P ]
p

La [1.0] in notazione estesa si pu scrivere:

{ }[

]{ }

Fv
K
K vl u v
= vv
Fl
K lv K u l

[1.0]

Dalla precedente si ottengono due equazioni:

{ F v }=[ K vv ] {u v } + [ K vl ] { ul }

{ F l }=[ K lv ] {u v }+ [ K ] {ul }
Dalla [1.0] si ricava:

[1.0]

{ul }=[ K ] ( { Fl }[ K lv ] {uV })

Se le distorsioni imposte sono nulle

( u v =0 ) la precedente si semplifica in:

1
{ul }=[ K ] {F l }

[1.0]

26

Nota

{ul } possibile, sostituendo nella [1.0], trovare le reazioni vincolari.

Se si suppone che nella struttura al nodo 2 ci sia un incastro interno e una


cerniera allora la numerazione dei nodi va modificata come segue:

Il vettore degli spostamenti nodali :

{}
u1

{ u }=

u21

possibile riorganizzare il vettore degli spostamenti nodali


V
H

{ }

{uvincolati }
u
{u p }= { dipendenti }
{u
}
4 indipendenti

{u rimanenti }

{ u } come segue:

[1.0]

La relazione che lega gli spostamenti dipendenti a quelli indipendenti la


seguente:

{ud }=[ D ] {ui }

[1.0]

Dove la matrice [ D ] detta matrice di dipendenza.


1,7

2,6

Per la struttura esaminata la relazione precedente si pu esplicitare:

{ } [ ]{ }
u 16
0 0
u 17
=0 0
1 0
u 19
0 1
u 20

1
0
0
0

0
1
0
0

u1
u2
u4
u5

La relazione[1.0] si pu scrivere per la struttura analizzata e diventa:

27

{}

{}
{}
{} {}
u7
u8
u9
u11

u16
u17
u19
u20

u1
uv
u2
u
{u p }= d = u 4
ui
u5
ur

{}
u3
u6
u10
u12
u13
u14
u15
u18
u21

In modo analogo possibile riorganizzare il vettore

{ F } delle forze nodali

della struttura.

{}

La relazione [1.0]
diventa:
Dove la matrice

[ K sp ]

{F v }
{F }
{F p }= d
{F i }
{ Fr }

[1.0]

{ F p }=[ K sp ] { u p }

[1.0]
T

[ K sp ]= [ P ] [ K s ] [ P ]

vale:

28

{ }[

{ Fv } [ K vv ] [ K vd ]
{ Fd } = [ K dv ] [ K dd ]
{ F i } [K iv ] [ K id ]
{ F r } [ K rv ] [ K rd ]

Espandendo la [1.0] si
ha:

[ K vi ]
[ K di ]
[ K ii ]
[ K ri ]

[ K vr ] {uv }
[ K dr ] {ud }
[ K ir ] {ui }
[ K rr ] {ur }

Lasterisco indica le forze reali. Non conoscendo la ripartizione delle forze sui
vari elementi si pone

convenzionalmente che la forza si applicata tutta sul

nodo con il numero pi basso. In fase successiva poi si ripartisce in modo


corretto.
Si avr che:

F2 =V

F20=0

Le forze reali invece:

F2 V

F20 0

Per risolvere il sistema sfrutteremo anche:

12

Equazione di equilibrio al

{ F i }=[ D ] {F d }={F i }

nodo
Equazione di congruenza:

{ud }=[ D ] {ui }

Le incognite da trovare sono:


Esempio

{ F v } , { Fd } , { Fi } , {ui } , {u r }

Per una qualunque struttura si pu scrivere come


3

detto precedentemente:

{ }[

{ Fv } [K vv ] [ K vd ]
{ Fd } = [K dv ] [ K dd ]
{ F i } [K iv ] [ K id ]
{ F r } [ K rv ] [ K rd ]

Equazione di equilibrio al

{ F i }+ [ D ] { F d }={F i }

nodo
Equazione di congruenza:

{ud }=[ D ] {ui }

[ K vi ]
[ K di ]
[ K ii ]
[ K ri ]

[ K vr ] {uv }
[ K dr ] {ud }
[ K ir ] {ui }
[ K rr ] {ur }

[1.0]

In particolare per la struttura in figura si ha:

{ F i }=

{ }{

F7
= 7000
15.000
F8

29

{ } {}

F 19
0
F 20
0
F 25
=0
{ F d }=
0
F 26
0
F 34
0
F 35

Equazione di
congruenza:

Equazione di equilibrio al

{ }[ ]

u19
1 0
u 20
0 1
u 25
1 0 u7
=
0 1 u8
u 26
1 0
u 34
0 1
u35

{}

{ F i }+ [ D ] { F d }={F i }

nodo

In forma estesa:

{}

F 19
F 20
F 7 1 0 1 0 1 0 F 25
F
+
= 7

F8
F 8 0 1 0 1 0 1 F 26

F 34
F 35

{ }[

{}

Il sistema [1.0] pu essere scritto come un sistema di 4 equazioni, cio:


1)

{ F v }=[ K vv ] { uv }+ [ K vd ] {ud }+ [ K vi ] {ui } + [ K vr ] {ur }

2)

{ F d }=[ K dv ] {u v }+ [ K dd ] {ud }+ [ K di ] {u i }+ [ K dr ] {ur }

3)

{ F i }=[ K iv ] {uv }+ [ K id ] {u d }+ [ K ii ] {u i }+ [ K ir ] {u r }

4)

{ F r }=[ K rv ] {u v }+ [ K rd ] {ud }+ [ K ri ] {u i }+ [ K rr ] {ur }

Dove si hanno 4 incognite che sono

F v , Fi ,ui e u r

Dallequazione di equilibrio del nodo trovo che:

{ F d }=[ D ] ( {F i }{ Fi })
Sostituendo tale relazione nella 2) equazione essa diventa:
5)
Eseguendo loperazione

[ D ] ( { F i } { Fi })=[ K dv ] {u v } + [ K dd ] { ud } + [ K di ] {u i }+ [ K dr ] {ur }
T

3 +5 [ D ]

e ricordando che

{ud }=[ D ] {ui } si ottiene:


30

T
T
T
{ F i }+ [ D ] [ D ] ( { Fi }{ Fi })=[ K iv ] {u v }+ [ K id ] [ D ] {ui } +[ K ii ] {u i }+ [ K ir ] {u r } +[ D ] [ K dv ] {u v }+ [ D ] ([ D ] [ K dd ]+[ K di] {ui })+ [ D

Questa equazione ha solo 2 incognite


Sostituendo nella 4)

ui e ur

{ud }=[ D ] {ui } si ottiene:

{ F r }= { Fr }=[ K rv ] {uv }+([ K rd ] [D]+ [ K ri ] ) {u i }+ [ K rr ] {ur }


Ricordando che:

[ D ] [ D ]= [ I ] si ha:

{ F i }=( [ K iv ] + [ D ] [ K dv ] ) {u v }+ ( [ K id ] [ D ] + [ K ii ]+ [ D ] [ K dd ] [ D ] + [ D ] [ K di ] ) {u i }+([ K ir ] + [ D ] [ K dr ] ){u r }


Portando i fattori noti a primo membro si pu scrivere:
T

{ F i }( [ K iv ] + [ D ] [ K dv ] ) {u v }=( [ K id ] [ D ] + [ K ii ] +[ D ] [ K dd ] [ D ] + [ D ] [ K di ]) {ui }+( [ K ir ]+ [ D ] [ K dr ]) { ur }


{ F r } [ K rv ] { uv } =[ K rr ] { ur } +([ K rd ] [D]+ [ K ri ]) { ui }

}[

{ Fi }( [ K iv ]+ [ D ] [ K dv ] ) { u v } = [ K id ] [ D ] +[ K ii ] + [ D ] [ K dd ] [ D ] + [ D ] [ K di ] [ K ir ]+ [ D ] [ K dr ]
[ K rd ] [ D ] + [ K ri ]
[ K rr ]
{F r }[ K rr ] {ur }

Che in forma matriciale compatta:


Da cui si ricavano:

{ F nette }=[ K ricombinata ]

]{ }
ui
ur

{}
ui
ur

{}

ui
1
={ F nette } [ K ricombinata ]
ur

31

Noti

ui e ur

si trova facilmente

ud

con la:

{ ud }=[ D ] { ui }
Quindi nella relazione 2) tutti i termini sono noti e si pu ricavare la
Banalmente la

{ F d }

{ F i }

si ricava con:

{ F d }=[ D ] ( {F i }{ Fi })
Ed infine si ricava la

{ F v }

dalla 1) per sostituzione.

Note tutte le forze e tutti gli spostamenti bisogna solo calcolare le tensioni
generale nella struttura che valgono:

{ }
{ }
} { }

Sforzo normale

{ n }=

Sforzo di taglio

{ }=

Sforzo a flessione

{ f =

Fi
Ai

Fi
Jt

Fi
wi

32

1.4 ELEMENTO
La

TORSIONE

Figura 1.6 illustra la geometria dellelemento considerato, si stabilisce

inoltre il verso positivo per le forze (momenti torcenti) e per gli spostamenti
(angoli di torsione) coinvolti nel problema.

Figura 1.6 - Elemento a torsione

Si indica con:

G Modulo di elasticit tangenziale


Jt
Momento di inerzia torsionale della sezione
retta dellelemento
L Lunghezza dellelemento
A Area dellelemento
Per il calcolo dei coefficienti di rigidezza di questo elemento si opera
analogamente al caso dellasta. Ad esempio, il coefficienti di rigidezza

K 33

pari, secondo la definizione data, al valore del momento nodale


conseguente al solo spostamento nodale

Il coefficiente

K 33

M3

mentre tutti gli altri spostamenti

nodali sono posti pari allo zero (vincolati). Quindi


K 33=

K 33

vale:

M3 G J t
=
3
1

[1.0]

ha segno positivo, infatti un angolo di torsione

positivo d origine ad unazione di torsione dellelemento allestremo 1 (mentre


lestremo 2 rimane fermo) e quindi un momento torcente

M3

concorde con

la direzione positiva indicata.


A conti fatti la matrice di rigidezza a torsione delleleemnto risulta di ordine due
e vale:
33

[ K ]=
Dove

Jt

vale

J t=

G J t 1 1
1 1 1

D
32

[1.0]

Se la sezione circolare

Fino ad ora sono state considerate strutture piane. Tuttavia il fatto che gli
elementi che costituiscono la struttura siano piani non garantisce che la
deformata della struttura stessa sia allinterno del piano. Consideriamo la
seguente struttura:

Bench la struttura in assenza di carico appartenga al piano xy essa non pu


essere considerata piana in quanto la sua deformata non giace nel medesimo
piano della struttura indeformata.
Si consideri adesso la seguente struttura tridimensionale:

Li-esimo elemento della struttura avr 12 g.d.l:

34

Rispetto al caso della trave piana si devono considerare in pi una flessione


(u6 e u12 ) , una torsione

(u4 e u10)

(u2 e u8 )

e una traslazione fuori dal piano

per ogni nodo.


Nel caso in cui la sezione trasversale della trave sia una doppia T come
mostrato in figura, la matrice di rigidezza nella 4 riga dovr tenere conto
delleffetto della torsione attraverso il momento di inerzia rispetto a

xl

. Sulla

5 e 6 riga compariranno invece gli effetti della flessione attraverso il


momento intorno a

yl e zl

[]

[ K ]=

I XL
I YL
I ZL

35

36