Ao de la Diversificacin Productiva y del Fortalecimiento de la Educacin

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL PER

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRNICA Y

MECATRONICA
PRACTICA N 1

CURSO

PROFESOR

Control I
:

Casquero Zaidman, Julio

Sacsa Chulluncuy, Carlos

Cesar
INTEGRANTES

Alberto
TURNO

NOCHE

LIMA - PER

2015
CONTROL I
PRIMER BALOTARIO
1.- Qu temas se estudian en el control clsico
El control en el dominio del tiempo y el control en dominio de la frecuencia

2.- En el dominio del tiempo que parte de las matemticas es

conveniente conocer
Ecuaciones lineales, Transformacin de Laplace y Fourier

3.-Cmo se define una ecuacin diferencia lineal invariable en el

tiempo
Una ecuacin diferencia lineal invariable en el tiempo est definida de la
siguiente manera:

Donde Y es la salida del sistema y X es la entrada y los coeficientes son

constantes numricas
4.- Qu es un sistema de lazo abierto
Es un sistema a la cual entregamos una seal de entrada y el sistema produce una seall de
salida

5.- Qu es un sistema de lazo cerrado

Es un sistema al cual le entregamos una seal de entrada y nos proporciona
una seal de salida que en todo momento se compara con la seal de entrada
para determinar el error, mediante un controlador, de modo tal que se le
entregue al sistema una nueva seal que permita corregir la seal resultante,
de modo iterativo hasta minimizar el error.

6.- Qu es la transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un operador lineal muy til para la
resolucin de ecuaciones diferenciales.
Al aplicar la transformada de Laplace a una ecuacin diferencial la
convertimos en una ecuacin Algebraica, la cual podemos resolver por medios
algebraicos. Ahora, como

7.- Para qu es til la transformada de Laplace

La transformada de Laplace puede ser usada para resolver:

Ecuaciones diferenciales.
Lineales
Ecuaciones integrales

8.- Qu beneficios se obtienen al convertir un miembro de una

ecuacin en fracciones parciales
El beneficio que se obtiene al usar fracciones parciales, es descomponer
expresiones racionales y obtener sumas de expresiones ms simples.
El mtodo de fracciones parciales depende del polinomio P(s), para ello
encontraremos los factores del polinomio, dgase los polos simples de Y(s).

Y (s)=

Q(s )
R( s)

9.- Qu es la transformada inversa

La transformada inversa de Laplace se define por medio de una integral de
inversin compleja que puede aplicarse a una funcin F(s) para generar una
funcin f(t):

l 1 F ( s ) f (t )

10.- Qu es una funcin de transferencia

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de
entrada o excitacin (tambin modelada).
Adems representa el comportamiento dinmico del proceso y nos
indica, cmo cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada.

11.- Qu es una seal de prueba

La simplicidad de la seal facilita el anlisis matemtico; adems se realizarn
por lo general experimentos prcticos y/o simulaciones.
Desde el punto de vista de diseo, es conveniente tener una base para
comparar el funcionamiento de los diferentes sistemas. Esta base puede
establecerse especificando seales de prueba particulares y despus
comparando la respuesta del sistema con estas seales de entrada.

12.- Qu es un escaln unitario, cul es su modelo en variable real y

cul es su transformada de Laplace

La funcin escaln unitario se define como la integral de la funcin impulso desde el

infinito negativo hasta el tiempo t. La integral de la funcin impulso es 0 si el tiempo t es
menor que 0, y 1 si el tiempo t es mayor que 0.
Sea la funcin:

f (t ) 0
f (t ) A

para
para

t0
t0

donde A es una constante.

Su transformada de Laplace est dada por la siguiente expresin.

l A Ae st dt
0

A
s

13.- Qu es una funcin rampa, cul es su modelo en variable real y

cul es su transformada de Laplace

La funcin rampa es la integral de la funcin escaln. Si consideramos que estamos

sumando toda el rea bajo la funcin escaln a hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor de
la integral ser 0 (cero). Si es mayor que 0 (cero) , entonces el valor ser igual a la integral
de 1 desde el tiempo 0 hasta el tiempo t, la cual tambin tiene el valor t,
Sea la funcin:

f (t ) 0

para

f (t ) At

para

t0
t0

donde A es una constante.

l At Ate st dt
0

At

e st
s

Ae st
dt
s

A st
e dt
s 0

A
s2

14.- Qu es una funcin impulso unitario, cul es su modelo en

variable real y cul es su transformada de Laplace

La funcin impulso es ms un concepto matemtico que una funcin, que se define de la

siguiente manera:

La funcin impulso

f (t ) limt0 0

A
t0

para

f (t ) 0

0 t t0

para

t 0, t 0 t

(1 e st0 )
t0 s

l f (t ) limt0 0

limt0 0

d
A(1 e st0 )
dt0
As

A
d
s
(t 0 s )
dt0

15.- Qu es una funcin de primer orden

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y(t) puede ser modelada por
una ecuacin diferencial de primer orden como:

y
P( x) y Q( x )
x

16.- Cmo responde una funcin de primer orden cuando se le aplica

un escaln unitario
La funcin escaln unitario es: R(s) =

Y ( s)
1
1
=
x
R ( s ) Ts+1 s

1
S

17.- Cmo responde una funcin de primer orden cuando se le aplica

una rampa
La funcin rampa es: R(s) =

1
s2

Y ( s)
1
1
=
x 2
Ts+1
R ( s)
s

18.- Cmo responde una funcin de primer orden cuando se le aplica

un impulso unitario unitario
La funcin impulso unitario es: R(s) = 1

Y ( s)=

1
Ts+ 1

Y (s)
1
=
R (s) Ts+1

19.- Qu funcin se aplica en el Matlab para obtener la respuesta de

un sistema ante un escaln unitario
Se aplica la funcin step(v,t)
Para una rampa R(s) =

1
S

>>Num =[2

>>Den =[1 1.3 7

>> step(num,den)

4]
4 ]

Y (s)
2 s +4
= 3
R (s) s +1.3 s 2+ 7 s+ 4

Y ( s)
2 s+ 4
= 3
1
s +1.3 s 2+ 7 s+ 4
s

s
( 3+1.3 s 2 +7 s +4 )
Y (s)=

1
s

2 s +4

20.- Qu artificio se puede hacer para que usando la funcin step

del Matlab se pueda obtener la respuesta de un sistema ante una
rampa
Para una rampa R(s) =

1
s2

Y (s)
2 s +4
=
R (s) s3 +1.3 s 2+ 7 s+ 4

Y ( s)
2 s+ 4
= 3
1
s +1.3 s 2+ 7 s+ 4
2
s

s
( 3+1.3 s 2 +7 s +4 ) s
Y (s)=

1
s

2 s+ 4

21.- Qu artificio se puede hacer para que usando la funcin step

del Matlab se pueda obtener la respuesta de un sistema ante un
impulso unitario
Para un impulso unitario R(s) =

Y (s)
2 s +4
= 3
R (s) s +1.3 s 2+ 7 s+ 4

Y ( s)=

2 s+ 4
s +1.3 s 2+7 s+ 4

Y ( s)=

2 s+ 4
s +1.3 s 2+7 s+ 4