Curso:

Mecanismos y Mquinas (Asignatura Ingeniera Aplicada)

Presenta:
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez
Profesor-Investigador Ingeniera Robtica
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

Conceptos Generales

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

1. Conceptos.
Al observar el movimiento de una mquina se observa y se descubre un
conjunto de elementos mecnicos (idealizado como rgidos), que reciben
informacin y energa de alguna forma y la emplean para conseguir la funcin
para cual fue diseada (transmitir potencia o realizar movimiento).

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

1. Conceptos.
Para el estudio de una mquina, se hace necesario el estudio de las fuerzas
que han de aplicarse para conseguir la finalidad propuesta y el estudio del
movimiento de las partes que constituyen dicha maquina.

Se hablara de cinemtica de mquinas si el estudio se centra en el

movimiento de una mquina o mecanismo prescindiendo de sus causas, es
decir, estudiar las trayectorias recorridas por determinados puntos que
pertenecen a diferentes elementos, y la forma en que se recorren dichas
trayectorias: velocidad y aceleraciones.

Se hablara de dinmica de mquinas si el estudio se centra en las cargas

(fuerzas-momentos) producidas en determinada parte debido al efecto
producido por el movimiento.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

1. Conceptos.
Mquina
Dispositivos en los cuales mediante mecanismos se garantiza la interaccin de
la herramienta con el objeto trabajado para realizar una determinada labor
mecnica.
Dispositivos en los cuales la energa potencial y cintica de distintas sustancias
se convierte en energa mecnica, percibida por el mecanismo con el fin de
uso prctico.
Combinacin de cuerpos resistentes de manera que, por medio de ellos, las
fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un
trabajo acompaado de movimientos determinados.
Mecanismo
Sistema de cuerpos creado artificialmente y destinado a transformar el
movimiento de uno o varios cuerpos en el movimiento que se requiere
imprimir a otros.
Combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones
mviles para formar una cadena cinemtica con un eslabn fijo, y cuyo
propsito es transformar el movimiento.
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

1. Conceptos.
Cadena Cinemtica
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado.

Eslabn
Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los punto de unin con
otros eslabones para tener movimiento relativo entre ellosJunta (Par cinemtico)
Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o
movimiento potencial entre los eslabones conectados.
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

1. Conceptos.
Par cinemtico (clasificacin de cierre):

Cierre de forma: el contacto est asegurado por la forma de los dos miembros
del par (cilindro-mbolo)
Cierre de fuerza: el contacto est asegurado por la fuerza que ejerce un
elemento elstico interpuesto (leva-vlvula, polea-correa)
Cierre de enlace: el contacto est asegurado por medio de otro miembro del
mismo mecanismo (engrane de dos ruedas dentadas, embolo-embolo)
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

1. Conceptos.
Par cinemtico superior o de primer orden:
de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y engranes)
Par prismtico: Unin que solo permite movimiento de traslacin relativo
entre los eslabones que une, tambin llamada corredera. Describe una
lnea recta. Solo 1 GDL.
Par de rotacin: Unin que solo permite movimiento rotacional relativo
entre los eslabones que une. El punto describe una circunferencia. Solo 1
GDL.
Par helicoidal: Permite los movimientos relativos de rotacin y traslacin
aunque posee un slo grado de libertad por estar los dos movimientos
relacionados entre s. Describe una hlice

T
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

T=f(R)
8

1. Conceptos.
Par cinemtico inferior o de segundo orden : de contacto superficial (cilindroembolo, perno-soporte)
Par plano: Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los
desplazamientos sobre el plano y uno al giro segn un eje perpendicular
al plano. Describe un plano.
Par cilndrico: Permite la rotacin angular y la traslacin pero de forma
independiente, por lo que posee dos grados de libertad. Describe un
cilindro.
Par esfrico: Posee tres grados de libertad, una rotacin segn cada uno
de los ejes de coordenadas. Describe una esfera.

TTR
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

RT

RRR
9

1. Conceptos.
Par cinemtico de tercer orden: de contacto espacial (rotula deslizante)

RRRT
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

10

1. Conceptos.
El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros
independientes que se necesitan para definir unvocamente su configuracin
geomtrica en cualquier instante. En el plano se requiere de tres parmetros (2
coordenadas lineales y 1 coordenada angular). En el espacio se requiere de seis
parmetros (3 coordenadas lineales y 3 coordenada angular)

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

11

1. Identificacin de Pares

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

12

1. Conceptos.
Cadena Cinemtica
Agrupacin de varios eslabones unidos por medio de pares cinemticos.
Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se conecta al menos con otros
dos, esta forma uno o ms bucles cerrados, definindose una ( varias)
cadena cinemtica cerrada, en caso contrario se tiene una cadena cinemtica
abierta.
Para que una cadena cinemtica se convierta en mecanismo, se necesita que
"un eslabn est fijo", de forma que el movimiento de todos los dems
puntos se medir con respecto al eslabn que se considere fijo.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

13

1. Conceptos.
Movilidad.
Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del
mismo, al nmero de parmetros de entrada que se debe controlar
independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posicin en
particular.
Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de
conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada.
Luego antes de conectarse, el nmero de grados de libertad ser de:
3 (n-1)
A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est
restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados
todos los eslabones, el nmero de grados de libertad del mecanismo ser:
GDL = 3 (n-1) -2 j1-j2
Siendo: GDL, grados de libertad del mecanismo; n, nmero de eslabones del
mecanismo; j1, nmero de pares con un grado de libertad (restringe otros dos);
j2, nmero de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de
mecanismos planos.
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

14

1. Conceptos.
Criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j2 = 0 (slo pares
que permitan un slo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la
movilidad igual a la unidad
1 = 3(n-1) 2j1
3n 2j1 4 = 0
Criterio de Kutzbach Modificado
GDL = 3(n 1) 2j1 j2 + pn
(n: nmero de eslabones, j1: nmero pares cinemticos de un movimiento, j2:
nmero de pares cinemticos de dos movimientos, pn: Es el nmero de los
movimientos repetidamente privados o en otras palabras, es el nmero de
enlaces pasivos)
Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones matemticas de los criterios de
Kutzbach y Grbler seran las siguientes:
GDL = 6 (n-1) - 5 j1 - 4 j2 - 3j3 - 2j4 - j5
6n - 5j1 - 7 = 0
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

15

1. Conceptos.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

16

1. Conceptos.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

17

1. Conceptos.
Inversin cinemtica
Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn fijo para una cadena
cinemtica, esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de elegir un eslabn,
se elige otro, el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera,
pero el movimiento absoluto cambia drsticamente. El proceso de elegir como
referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemtica se denomina
inversin cinemtica del mecanismo.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

18

1. Conceptos.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos
sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de
la cadena lo que da lugar a tener n mecanismos diferentes. En la Figura se
muestran las 4 inversiones del mecanismo corredera-manivela:

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

19

Inversiones Cinemticas:

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

20

1. Conceptos.
Quiz la consideracin mas importante cuando se disea un mecanismo que ser
impulsado por un motor es asegurarse que la manivela de entrada pueda girar
una revolucin completa. Cuando se trata de un mecanismo de 4 barras existe
una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso.
En un mecanismo de cuatro barras articuladas, la ley de Grashof, nos permite
pronosticar el comportamiento de rotacin de una barra.

Se podr redecir si una barra se comportara como una barra determinada o como
un balancn. Esta caracterstica de notabilidad de una barra determinada,
depende de 3 factores: (1) las longitudes de las barras, (2) la barra que ser
balanceada, (3) el orden de montaje de las barras.
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

21

1. Conceptos.
Ley de Grashof.
Configuracin 1. El eslabn contiguo al mas corto es el fijo: El elemento menor
trabajara como manivela y el mayor como balancn (Fig. a, b).
Configuracin 2. El eslabn mas corto es el fijo: Los dos elementos contiguos
trabajan como manivela, es decir se obtiene una doble manivela o mecanismo
de arrastre (Fig. c).
Configuracin 3. El eslabn opuesto al mas corto es el fijo: los dos eslabones
que giran trabajaran como doble balancn o doble oscilador (Fig. d).

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

22

1. Conceptos.
Ley de Grashof: Para que en un mecanismo de cuatro barras articulado plano, uno
o dos eslabones tengas rotaciones relativas completas es necesario que la suma
de las longitudes de los eslabones mayor y menor sea inferior a la suma de las
longitudes de las otros dos. Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn
efectuara una revolucin completa en relacin con el otro.
Denotando la longitud del eslabn mas largo por l, la del mas corto por s y las
longitudes de los otros dos por p y q, la ley de Grashof especifica que uno de los
eslabones, en particular s, girara continuamente solo cuando
s+l<p+q

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

23

1. Conceptos.
Si: s + l > p + q, ninguna barra puede dar vueltas completas, por lo tanto las dos
barras que giran trabajan como balancines. Ninguna barra puede dar vueltas
completas.

Si: s + l = p + q, todas las inversiones sern doble manivela o manivelas balancn

pero tendrn puntos de cambio (o muertos) cuando los eslabones queden
colineales. En estos puntos el comportamiento de salida es independiente, por lo
que el movimiento del mecanismo debe ser limitado.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

24

Cinemtica de Cuerpos Rgidos

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

25

2. Cinemtica de Cuerpos Rgidos

Traslacin. Las partculas que forman el cuerpo rgido se mueven en planos
paralelos que mantiene la misma direccin durante el movimiento. (todas las
partculas se encuentran movindose a lo largo de trayectorias paralelas:
traslacin rectilnea y traslacin curvilnea).

Rotacin alrededor de un eje fijo: Las partculas que forman al cuerpo rgido se
mueven en planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje
fijo. con todas sus (todas las partculas se encuentran movindose a lo largo de
crculos concntricos).

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

26

2. Cinemtica de Cuerpos Rgidos

Movimiento plano general. Todas las partculas del cuerpo se mueven en planos
paralelos. Cualquier movimiento plano que no es ni una rotacin ni una traslacin
se conoce como un movimiento plano general.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

27

2. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Traslacin Pura

Como rB/A mantiene direccin constante; su magnitud tambin es constante

= + /
/
=
+
=

=
=

Todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en
cualquier instante dado. En el caso de traslacin curvilnea, la velocidad y la
aceleracin cambian en direccin, as como en magnitud, en cada instante. En el
caso de traslacin rectilnea, todas las partculas del cuerpo se mueven a lo largo de
lneas rectas paralelas, y su velocidad y aceleracin se mantienen en la misma
direccin durante el movimiento completo.
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

28

2. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Rotacin Pura

= =

= =

= =

=
=
+

= += +
= + = +
=

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

29

2. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Rotacin Pura

Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotacin:
1. Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracin
angular es cero. Consecuentemente, la velocidad angular es constante, y la
coordenada angular est dada por la frmula
= +

2. Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es

constante.
= +
1 2
= + +
2
2
2
= + 2( )

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

30

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Movimiento Plano

Un movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una
traslacin y una rotacin.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

31

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Movimiento Plano

Velocidad absoluta y relativa
= + /

/ = x /
= + x /

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

32

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Movimiento Plano

Velocidad absoluta y relativa

=
/

=
=

=
=

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

33

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Movimiento Plano

Aceleracin absoluta y relativa
= + /
/ = / 2 / = /

+ /

= + / 2 /
M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

34

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Movimiento Plano

Aceleracin absoluta y relativa

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

= + / = + /

+ /

35

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Movimiento Plano

En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular constante
en el sentido de las manecillas del reloj de 2 000 rpm. Para la posicin indicada de
la manivela, determine a) la velocidad angular y aceleracin angular de la biela
BD, b) la velocidad y aceleracin del pistn P.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

36

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Movimiento Plano

El mecanismo ABDE se mueve en el plano vertical. Si se sabe que en la posicin
mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular constante 1 de 20 rad/s en
el sentido contrario al de las manecillas del reloj, determine las velocidades
angulares y las aceleraciones angulares de la barra acopladora BD y de la
manivela DE.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

37

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Movimiento Plano

El collarn A se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1.2 m/s. En el
instante mostrado cuando = 25, determine a) la velocidad angular y la
aceleracin angular de la varilla AB, b) la velocidad y aceleracin del collarn B.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

38

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Movimiento Plano

En la posicin mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine las velocidades angulares y
aceleraciones angulares de las barras BD y DE.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

39

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Anlisis de Posicin

En el caso de ciertos mecanismos, es posible expresar las coordenadas x y y de
todos los puntos importantes del mecanismo por medio de expresiones analticas
simples que contienen un solo parmetro.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

40

1. Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Anlisis de Posicin

Mecanismo 4 barras. Se conocen las dimensiones de los eslabones y el ngulo de
entada 1. Determinar: 2, 3, 4.

M. C. Vctor Hugo Lpez Enrquez

41