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UNIVERSITA’ DEGLI STUDI Di ROMA “LA SAPIENZA" Dipartimento di Fisica Appunti del corso di Meccanica razionale Prof. Stazi a.a.1995-96 Servizio Fotostanpa Dispense Ottobre 1996 165 / 6.600 STAZI Modelli cosmologici e Meccanica classica L. Staai March 22, 1996 1 Legge di Hubble Assumiamo, come ipotesi fondamentale, che l"Universo sia, ad ogni istante, omo- geneo ed isotropo, con cid volendo intendere che tutti i punti siano equivalenti rispetto alle osservazioni (omogeneifé), e che, a patité di posizione, tutte le direzionj uscenti da essa siano equivalenti (isotropia). Liipotesi in questione, se trova la sua collocazione pil naturale nell'ambito della Relati Generale, pud tuttavia essere assunta anche in Meceat class sica, pensando |'Universo come contenuto in una sfera il cui raggio sia enorme- mente pil grande delle distanze attualmente osscrvate, ed inoltre riempito di materia che, su larga scala, sia distribuita omogeneamente. In tal modo, ogni osservatore dell’Universo visibile potré pensare di occupare il centro della sfera, ¢ tutte le direzioni uscenti da lui gli appariranno sostanzialmente identiche. Assumendo che O sia un tale osservatore, ammetteremo, conformemente al dato sperimentale, che, rispetto ad sso, la materia eppsia allontanarsi ra- dialmente, con velocité ¥ = #, proporzionale in grandezza alla distanza della particella P (che potrebbe essere una galassia) da O: F= Hr, a essendo H(t) la costante di Hubble (costante rispetto al punto P, ma non rispetto al tempo). La (1) non privilegia Vosservatore O. Se infatti O° & un altro osservatore, mobile rispetto ad O con velocité vor = H(t}O0’, si avrd, per il teorema dei moti relati ¥ =8-vor = H(QOP — H()00' = H()O'P. sicché, = HO’. La (1) pud essere integrata a pat all’istante to, e fornisce rae MOM, ® dalla. posizione iniziale rp relativa 2 Densité critica Consideriamo ora una sfera di centro O e raggio p, contenente una massa totale M. Come gid detto, supporremo che la materia sia distribuita uniformemente, sieché, detta 4 la sua densité, saré p= if mm Al trascorrere del tempo, il raggio p vatieré secondo la legge (1), ma non vatierd la massa complessiva della sfera, che via via si espande.Si avra pertanto @) Intcgrando tale equazione differenziale con la condizione iniziale p(to) = po, si ottiene la densita di massa ad ogni istante t: ft mene kt) = poe @) Consideriamo ora una patticella P di massa unitaria, posta sulla sfera di raggio p. Su di essa agisce la forza centrale, di centro O, (us vers.OP) conservativa, di energia potenaiate V(p) = —GM/p. Indicando con E la sua energia totale, sari pertanto La GM Pe da cui le seguenti conchisioni (eft. fi. 1) 8) E <0. In tal caso Ia sfera si espande fino ad un valore massimo R. del regio p, dopodiché initia la contrazione. b) B'<0. La sfera si expande indefinitamente. Appate a questo punto urgente trovare il valore del’energia totale B. Indi- cando d’ora in poi con [indice "o" le varie grandeate riferit all istante attuale, posto che Af = 4np3q, i ha () fig. ovvero ‘ B= FaGpBlue- He) © avendo posto , 3G we BoB. « Dalla (6) si osserva che V'energia dipende dalle particelle solo attraverso Ia loro distanza da O: quelle pili lontanc hanno energia meggiore, la medesima a parité di distanza. Quanto al segno dellenergia, esso dipende dalla differenza io pio, in quanto sihaE <0 => pc < po, nonché E20 => se > fo. Pertantole eventualita 1) ¢ b) possono tradursi in 3°) Ho > 424 espansione seguita da contrazione; b) Ho < #e = espansione illimitata, A sua volta, i valore di j_ (densité critica) determinato unicemente dal valore attuale della costante di Hubble. Appste evidente dalle a’) e b’) ill suo ruolo centrale. Le ossetvazioni attuali sembrano indicare per easa un valore Be > Ho, ma Ia cova non é sicura. Tn ogni modo, discutiame le varie eventualité, 3 Il caso pig = pe Se jo = He si ha B= 0, e quindi dalla (5) si trae Posto a = 2GM, ne viene 8 = V/a/p, da cui, separando le variabili, svaynen, © @ = fig.2 Derivando la (9), ¢ tenendo conto della (1), si ricava la costante di Hubble: + 2 Had. 1 z (10) Questa consente di caleolaze V'etd attuate dell’Universo in base alla conascenza di He: a ity” Sperimentalmente si ha q ~ 108° anni, da eui ty ~ 6-7. 10° anni; un'eta molto al di sotto di quella che sembra verosimile: tp ~ 13 -10* anni. Pertanto Vipotesi ammessa jig = je non sembra plausibile, Quanto alla densita di massa p= M/4xp°, tenulo conto della (9), nonché della (11), si ha per essa te ay = pol!) = poet} w= wD) = Hoge ovvero, in virti della (7) ¢ dell'ipotesi uo = Hey Li nor (aa) Si osservi come tanto H, che p, tendono a oo per t+ 0, Quanto alla velocité di espansione 6, essa decresce nel tempo, comeé evidente dalla fig.1, e come del resto si riconosce direttamente derivando f rispetto al tempo ¢ tenendo conto della (10): @ cs “ ; a qq) = (He) = Hot His (H+ Wp = — 4 Icaso po > pe Se pa > pte, come si é visto, l'espansione si arresterd e avré inizio le contratione. Caleoliamo la durata dell’espansione, DalVintegrale dell'energia (5): op 4 POM wf oy 4 2OM prem ey P si troe p= VIGM fp a, (a3) ove si 8 posto iB lor a4) Ne viene, integrando, Pistante in cui la sfera contenente la massa AM raggiunge il raggio p, a partie dal big-bang: Samm 0) [= [ Ora si ha, e gag 2 pf ad da cui, con la posizione a; [Tem an | Gaetan | Te Per il penultimo integrate, posto £ = send, si ha / Vite = / costedd = sicché [Vir Pe= borcsne +e I € pertanto la (15) si esplicita in Ne viene = qalereneng -evi-®), 1 15 Spee ap oresen ab - Van T— 20). (18) In base alla (16), possiamo calcolare V'eté attuale dell’Universo. Si ha precisa- mente t = Taran ren Vapi = ape), ove per il termine apo, in virtit della (6), risulta, apg = PEL py = 37TH Ho He) GM” = "Gaping lod apy = Ho He (17) Introdotto il parametro Q: a ae (a8) il cui valore @ determinato unieamente dai valori attuali della densité di massa lg € della costante di Hubble Ho, si ha ep = (1g) © pertanto __1 /T=1, to= Spearealorcoemy 5 - OE Esprimiamo anche if radicale in termini di ed Ho. Si ha anzitutto, dalla (6), (20) [| = SeGps" (uo — He) © quindi, dalla (14), 926M @=1sy 8 6 M=15, IGM o? = (FI = 52O Hol SPs tenuto conto della definizione (7) di pe, si ha infine quindi (21) Ne viene (22) fig sieché la conoscenza di fa 2 ricondotta a quella delle sole jp © Ho. In virtit della (21), la (16) diviene = ‘aresen fap — Yap VT ap), @) ¢ fornisee Vstante in cui la sfera, Ia cui masse Mf & legate ad a dalla (21), raggiunge il raggio p. In particolare, eatcoliamo Vistante tp in cui Vespansione si artesta, avendo it raggio p raggiunto il suo valore massimo R. Questo si ottiene dalla (13) per =0,esiha t en Conseguentemente risulta x 2 8° 1p 5) Si oscervi che, mentre R dipende, come dalla (24), dalla massa M, implicita in 4, ¢ pertanto & diverso da sfera a sfera, il valore {x @ invece lo stesso per tutte le patticelle, Queste percid si fermeranno tutte, contemporaneamente, all'stante tn fornito dalla (25), calcolabile in base ai soli valori attuali jig e Ho. A partize dall'istante tp, avrd inizio la contrazione. Le patticelle invertiranno il loro moto, ripercorrendo le rispettive traiettorie rettilinee con la medesima legge temporale, salvo il cambiamento di verso, finché, dopo un altro intervallo di tempo pati a tq, esse si ritroveranno di nuovo concentrate in un unico punto (big-crash) Osservazione. Se nella (23) poniamo ap = sen76, si ha il legame p = p{t) in forma para metrica: a lig _ sendt ela. = 50-SS), o= F(t cos20) (26) con on woo =n 7) fig Con la ulteriore posizione z = Rust, tenuto conto che 1/a = R, le (26) divengono 2= R020 - sen20), p= fa — c0s28), (28) € rappresenta una cicloide di raggio R/2. Per essa si ha 2x (z)2 dacui accordo con la (25), vista la (27). 5 Teaso pin < pte In tal caso, la densité di massa é troppo tenue perché Vattrazione gravitazionale riesea a trattenere le particelle. Si ha pertanto una indefinita espansione, di cui vogliamo calcolare la legge. Dallintegrale dell’encrgia si ha, questa volta, 6=VIGM EE +a, (29) ane. (30) con quindi Gi) Con Ia posizione ep = €, si trae I7% to= otf Vinee fe Per il primo integrale si ha / Jr Gag = pocttaendg + ivi Fe, sieché VP 1 € J Pegi = yal ecteente + SITE) te Facer ietteenh ar JapVT Fan}. Tntrodotto anche qui il parametro @ precedente, si ha Ne viene he none! & a= oe e quindi 5 pete) 2GMa? = He, einfine 1 7 a VieMa Ho Q— 1)? Si ha pertanto = ht settseni yap + Vap/TF ap idea - In particatare, per p = po, visto che op = =| = GM si ottiene 2 f9= Fema to mettoenh Fa che fornisce Veta attuale dell” Universo, e (32) Holtic, € procedendo come nel caso (33) (34) (5) (38) en Diffusione (scattering) di particelle in un campo di forze centrali L. Stazi September 24, 1996 1. Sezione d’ urto Sia f = y(p)u una forza centrale di centro O che, per fissare le idee, supporemo repulsivg; faremo inoltre Vipotesi che essa si annulli all’ infinit Firm 4209p) = 0, a) con che si avrd, per lenergia potenziale, Timyssoo¥(p) = cost. = 0, Q) senza alcuna restrizione essenziale, dato che V(p) & definita a meno di uns costante, Supponiamo che una particella, inizialmente a distanza infinita, venga lan- ciate con velocité vo = ves, nel semispazio ove si trova O; nasce allora una cicconferenza di centro O, individuata dai valori di E ¢ della costante delle are , entro la quale il punte non pub penetrate, limitandosi a toccarla coa velocité tangent. Valutiamo £ ¢ & in base ai dati iniz . Siha lime? ely B= Smo? + V(p) = gmov = pova(0) = povoseny = vos, essendo s il cosiddetto parametro d'urto, cio? la distanza det centro O dalla retta individuata da Ps ¢ voi s pud anche essere definito come Ia minima distanza che avrebbe la particella da O, se non subisse azioni da parte del campo centrale (fg. 1). fo a s fet é Pertanto @) Naturalmente, valendo la (1), il campo non si fa sentire a grandi distanze, sicehé, nell’ intorno dell istante iniziale, ¢ trascorso un tempo sufficientemente ungo all’ arrivo al perielio, ” orbita sara pressoché rettilinea; tuttavia le di- retioni di avvicinamento e di allontanamento non coincideranno, ma formeranno un angolo # detto angolo di diffusione (fig.2) Indicando con r, Ia distanza di O dal perielio, esso & dato da pore @) on a > ip a —_—: Op) = —[E - Vey ). (5) [3 Gi (0) = Sie — verso ) Sia esplicitamente, che attraverso r,, I’ angolo ¥ dipende da E ¢ da k: w= WE.b), 6) e pertanto, come dalla (3)2, w= HE). ® Tale funzione, a parité di £, si pud invertire rispetto ad s, nella forma s=6lE,¥), (8) ato che Ja corrispondenza ys +-— # & biunivoca. Consideriamo ora un fascio di particelle identiche, aventi Ia stessa massa ¢ 1a medesima velocita iniziale, le quali siano inizialmente @ distanza grandissima da 0. Supporremo che tale fascio sia simmetrico rispetto alla retta che congiunge O ‘con un opportuno punto iniziale H, Le particelle avranno pertanto Is medesima cenergia, ma diverso parametto d’ urto, sia pure con simmetria assiale rispetto alla retta OH. Indichiamo con A’ it numero di particelle emesse nell” unité di 1 intensité del fascio, cio’ il numero di particelle che, nell’uti attraversano I" unit di area disposta ortogonalmente alla direzione del fascio. Sia poi 4V(s) il numero di particelle che, nell’ unité di tempo, attraversano il cerchio chiuso di raggio s con origine sulla retta OH Ios? () ¢ sia N*(s) il numero di quelle che passano fuori del cerchio. Ovviamente risul- terd Ma N(9)4 NC). a9) Le particelle che passano per la frontiera del cerchio, verranno deviate di un angolo y (fig. 3), ¢ pertanto costituiranno la frontiera di un angolo satido 2(¥) di centro O; quest’ ultimo intercetta sulla sfera di centro Oe raggio un 'arca, pari a A(¥) = 24 RCL ~ cos), (ay) © pertanto sara a= AW) 2 a(t — cos) = 218). a2 Le patticelle N(s), in quanto pit vicine al centro di forza, subiscono una fone maggiore, ¢ perianto escono dail angolo solido; vi entrono invece le particelle pitt lontane, NV*(s), le quali subiscono una minore deviazione. Indichiamo con N*(Q) = Ns) il numero di particelle cheinell’ unité di tempo entrano nell” angolo solido ©, sicché, nell’ angolo solide compreso tra % ¢ + dQ, entreranao nell’ unité di tempo ant = Nyaa (w(Q) = a3) particelle; poniamo anche NO) = 1-0), a4) con che (2) misura il numero di particelle che, nell" unita di tempo, entrano nell'unité di angolo solido @, rapportato al numero di pazticelle che hanno at- traversato I” unita di area disposts ortogonalmente alla diterione del fascio. Si avrd dunque contemporaneamente aye dN = -1-2asds (as) UN* = T-0(Q)dQ = 7-02) - 2xsenydy, (15) da cui o(2) = o(y) = (18) ove # va inteso come funzione di y, come dalle (8). La grandezza o(2), che ha le dimensioni di un’ area, prende il nome di sezione d? urto differenziale. 2 Calcolo della sezione d’ urto per una forza repulsiva coulombiana - Giungeremo al risultato volute con i seguenti pass: 1) ealeolo di o = a(E, 8); 2) esprestione di y =f — a= ¥(F, 4); 3) calcalo di v= ¥(B,¢), tenendo conto della (8)z5 4) legame inverso: = = s(E,¥); sds 5) caleolo di o(B,¥) = -— ) eateclo di of EW) = — sors ag Procediam eon il primo punto, 1) Siha edi qui ove si posto an nonché & Ne viene [tee Osservando che, per & = g, & nullo il radicale: €? + af ~ b= 0, si ha infine ee x tareen ol. (18) In tal modo, attraverso le costanti a ¢ 6, intervengono i valori di Ee di &: a= o(E,b). Qe Ne viene abe cot? = (as) 3) In virti della (3), si ha 2 4B eatg?h = Se, (20) 4) TL legame inverso della (20) & en 5) Dalla (16) segue in 16 EF o(¥) = (22) sent 2 ‘Tale valore fu trovato da Rutherford esaminando la diffusione di particelle oda parte di nuclei atomic, Per maggiori dettagti cfr. Goldstein - Cercignani, TeLEvi civitA - UAHAtd) Leprom DUR. Ved IL du CAPITOLO OTTAVO [VMT; 16} Rub. 22 caso pitt generale, se non nel modo caratterizzato dal Porxsor. Se poi si trata di un solido rotondo (0, pitt generalmente, di un gi- roscopio, cio’ di un solido di struttura giroscopica rispetto al ba- riccnjro} il moto intorno al baricentro & una precessione vegolare. In ogni caso, qualunque sia la natura delle forze attive, purché a momento risultante uullo rispetto al baricentro, basta supporre che all’inizio det moto il solido sia in retazione intorno ad uno dei suoi assi principali di inerzia baricentrali (oppure non ruvti) per poter concludere che esso continua indetinitamente a ruotare con la stessa velociti (o a non rnotare ailatto) intorno a vodesty asse. S 4. - Questioni di stabilit’ nel moto alla Poinsot. 16. Ci proponiamo di discutere, in base ai criteri stabiliti al § 4 del Cap. VI, Ja stabilitd o instabilité delle rotazioni perma- nenti che al § pree, abbiamo riconoseiuto possibili per ogni solide fissafo" in um suo punto O, rispetto al quale sia costantemente nullo il momento risultante delle furze attive esterne; e ci limi- tiamo ad avvertire che tutto cid che noi diremo in questo caso si potra sen’ altro ripetere per Je rotazioni permanenti relative ad assi pel baricentro di un solido libero soggetto a forze esterne, di cui sia costanteniente nullo il momento risultante ba vicentrale. Riferiamoci qui dapprima ad un solido di struttura generale, cind, pid precisamonte, supponiamo disuguali i tre momenti prin. cipali di inerzin FZ, B, © det solido. vispetto al punto tissu, Ul che euivale ad ammettere che siano disaguali i tre semiassi prin pali a, 4,6 dell’ellissoide dinurzia relative ad O; ¢, per fissare le idee, sia 5) Ab>e: appiamo che in questo caso il solido & snscettibile di rota- zioni permanenti (di velocita angolare costante arbitraria) intorno gL < [ VII; 17} bisamica Det so1pt eee, ron 4 ciasouno def tre assi principali di inerzin x, y, #4 clot, introe dotte le solite caratteristiche p, gr (componenti della velecitd an- golare @) le rotazioni permanenti del solida sono date (tutte e sole) da se TD dove P, 7, 7 denotano costanti arbitrar Le G1, %, G furniscono le tre famiglie (dipendenti ciascuna dla una eostante arbitraria) di soluzioné statiehe dele equazioni (6') di Eczero, che, definendo le p, ¢,7 in funzione del tempo, earat- terizzano completamente l'andamento di ogni moto possibile pet solido nelle condiziuni: supposte, Faremo vedere che Je G4, %, civ’ le rotazioni permanenti intorno agli assi massimo @ @ minimo x dell ellissoide di inerzia, sono stabili, mentre sono instabili le @, cio’ le rotazioni perma- nenti intorno all’ asse intermedio y. 17, Rorszost rreaasestt srapiut, — Nella nostra discussione partiremo dai due integrali del momento delle quantita ai moto 0 delle forze, vive (20) Ri + Be+ e (21) Ay + Be ter ammessi dalle cytazioni di Euro (5") (n. 8) € ne eotsidereremo quella combinazion che se ne deduce eliminando p! 0 go r* se wanda che si intemls di diseutere Ia stabiliti delle 3 0 Cominciando dal primo caso e ponendo qs Kt-2QF, otteniamo, con Pavcennata eliminazione dip? fra le (20) (21’), Vintegrale’ ptimd «quadratico (26) BiB—AyP+ ClC-A)r He (VOI; 18) dyye, per ogni soluzione 6 delle (5), individuata da prefissate con- dizioni iniziali p ‘FPfo Por t=%, la costante o, ri- sulta; in virtd. delle (25),: certamente positiva, ove si escluda, come # naturale, P ipotesi“g.= r= 0, (che farebbe ricadero su di una Ty Se, con una ovvia rappresentaziono geometrica, i valori che, istante per istante competono alle “caratteristiche ¢,r nella solu- vione o si interpretatio’ come coordinate cartesiane di un punto” mobile nel piano, si’pud dire che codesto py nto rappresentativo, dkuante iL moto definito dallas, si muove lungo la curva di equa: viouo (26), la quale, per te (25) la conseguente disuguaglianza ¢,>>0, & sempre una ‘ellisse. - Supponiamo altora che Ja o corrisponda a eondizioni iniziali wttenute pertarbando di pochissimo una genericu rotazione per taneute %, intorao al asse x, ciod supponiamo chu g, ed ry sitno arbitrariamente piccoli.¢ p, sia prossimo al valore 7 che caratte- rizaa la 61. Risultano di’ conseguenva piccolissimi il valore della cistinte ¢, © gli abst dolla: ellisse (26), onde intanto si riconosee che, durante il moto.definito dallas, le caratteristicho g ed r si, conservano indefinitaniente prossime a'g=r—0. Quanto poi alla’2,\si riprenda’uno dei due integrali_ primi (20), (20), p. es, i secondo da cui Si trao Di qui, in quaity inizialments ta pe prossima a F 9, daltra parte, durante il moto lo g, 7 si mantongono sempre pieco ime, si conclude senz’altro’ che la caratteristica p nella o varia indefi- nitamente nella immediata prossimit’ di p. Lo stesso naturalmente aceade se si confronta In G, assegnata con altra soluzione della stessa famiglia corrispondente a un valore costante vi inissimo ella p (9 a valori nulli delle g, r). Pereid la 3, & stabile, Analogamente si riconosce la stabilita della generica 3, cioé di ogni rotazions permanente 0,V(1) =(a~)? > 0. D'altra parte, poiché il sistema & in moto, ed u = cos8, la retta deli’energia (Cio’ Passe delle ascisse) deve incontrare il grafico di ¥(u) ia qualche valore di u compreso tra Le +1. Pertanto, ta funzione V(u) ha, in generale, due radici, 1u ed up, eventualmente eoincidenti, comprese tra -1e +4, ed una terza radice, us, oltre il valore I. Supponendo, per fissare le idee, che Je due radici in questione siano distinte uy F tp (cid che accade certamente se és # 0, con che tig #0, € V(uo) <0), il kvafico di V(u) risulta essere del tipo indicato in fig.2 T moto si svolge pertanto tra i valori dia: uy ui = cas0; 3 Traccia dell’asse giroscopico Consideriamo uma sfera di centro O e raggio arbitrario R, ed esaminiamo la traccia lasciata su essa dall’asse giroscopice: essa & compresa tra i due parallel 8 = 9 ¢ @ =. In corrispondenza a tali parallel, risulta ti = 0, ovvero 6 = 0. Dato che le radici uy ed uz sono semplici, V'asse giroscopico oscilla tra tali paralleli con periodo finito; si ha cosi un moto di nutazione dell’asse giroscopico. 11 tempo di una oscillazione completa, cio quello impiegato dal'asse perché, partendo da 8, ritorni in 8, & dato da wedu _ sf? du tof" gael, aa 08) Valutiamo ora la velocité di precessione. Essa t data da anbu a9) fig3 ¢ si annulla se ¢ solo seu @ individuato da qo e Go: = a/; come dalle (6) - (7), il valore uy = (AG = Wf) + Cullen + Crosse Co + voto) Occorte pertanto distinguere 3 casi a) Se il valore u, = a/$ = K2/Crp cade fuori dell'intervalio us Su < ta, in cui il movimento si svolge, la yi non & mai nulla, ¢ pertanto ha segno costante, > 00 <0; cio® y& funzione sempre creseente, o sempre decrescente del tempo. Per fissare le idee, supponiamo che sia y > 0. In tal caso, Ia linea dei nodi avanza nel piano zy, ruotando in verso antiorario attorno all’asse 2, trascinan- dosi, nel suo moto, Vintero piano solidale alla trottola che contiene gli assi € ed 2 Poiché tale piano si porta appresso l'asse ¢, che gli é perpendicolate, si ha che Passe ¢ avanza sempre nel medesimo verso, e la traiettoria descritta sulla sfera # del tipo di fig.3. Per meglio studiaze le caratteristiche delle curva suddetta, consideriamo il punto P dell’asse gicoscopico, che incontra Ia sfera: OP = Rk. 1] punto P pud essere individuato attraverso 6 e y, avendosi k = (senysen8, ~cosvisend, cosd), oppure attraverso la latitudine ¢ fa longitudine @ (fig.4). Avendosi pertante contemporaneamente OP = R(senysen0, —cosy-sen?, cos8) (20) OP = R(cosAsen6, sendsen?,c0s0) (ay si trae A=p—2/2. (22) K fig . ta di GOP; BOP; os Ora si ha, per Ia velocité di Pv = So-A4 F-8, ciok va vert des essendo i vettori e ed eg tange passanti per P: ‘ispettivamente al parallelo e al meridiano eae sor R—sendsend, cosdsend, 0) = Rlcossisend, senyisenB, 0) ere 2P = Rcosdcost, sendens6,~ send) = Risenvicosd, ~cosycos8, —sen8). (23) Pertanto, non appena il punto P tocea il parallelo superiore o inferiore, si ha che v = yea, sicehé Ia velocité & orizzontale (y+ 0). In a traietloria del punto P & tangente ai paralleli nei punti ia cui essi vengono toceati. b) Supponiamo ora che jl valore u, = a/b sia tale che wy < ve < up. Ne viene, dalla (19), che J > 0 per w< us,¥ = 0 peru = we ¥ <0 per u > we; pertanto, detto 0. il parallelo corrispondente ad uw. : u, = cos0., si ha che p> 0 per 9 > 0.,¢ = 0 per 0 = 6.,y <0 per @ < 0.. La velocita di precessione cambia pereid segno sul parallelo 9 =, ¢ Ia tesiettoria di P si ayvolge nella zona compresa tra 02 ¢ 91, Sui paralleli @ ¢ So ¢ ancora v = yeu, cio’ la traiettoria & tangente parallel, essendo ivi @ = 0, # 0. Invece, in @ = 0 ev = 008 £0, = deg: sul parallelo @ = 0, ta velocita @ dirctta secondo il meridiano (fig.5). ¢) Supponiamo infine che il rapporto u. = a/8 coineida con una delle due radici. Allora y non cambia segno, ma si annulla non appena u = ws, cio’ in uno dei due paralleli. Poiché anche 6 si annulla in tali paralleli, si annulla tutta Penergia cinetica (a parte il termine £Crg che & costante). Dall'integrate fig.5 dell’energia segue allora che Venergia potenziate massima, cio’ che 8 massima la quota det baricentro. Pertanto u. = uz, ovvero 6, = 62: 1s vi si annulla sul paraltelo superiore. . Nel parallcto inferiore, essendo » # 0,4 v = tex; sul parallelo superiore iavece & v meridian. 4 La cosa si pud riconoscere at modo seguente. Dato che a = FF, detto t, Vistante in cui P & sul parallelo superiore, si ha Ja velocité @ ancora orizzontale: 0, ¢ si ha una euspide a tangente vite +0), = Himao 57 Pertanto la velocitd negli istanti immediatamente precedenti e seguenti a t. ha Ia direzione di a(é,). Ora si ha, dal legame v = vex + dea, deg do anda dey + 6St, es VSB + dey + 6 sicché, in t.,8 . bey + Ger. 4) da cui Ma, dalla (19), segue p= peteid, in faye $=0 (u= unt =O). Invece A(t.) #0, come si ticonasce dell’equazione di Lagrange relativa a 6. Infatti dalla (4) segue SS = Ab, SS = Ad*cendcost — C(¢ + deost) send + mglsend, fig6 sicehé, in #., 8 Ad — mglsend =0 > 6 4 0. Pertanto risulta a(t) = deg, sicché Paccelerazione, ¢ con essa Is velocita, ha tangente meridiane (fig 6) Dal punto di vista analitico, dall'equazione «i? = O(u), si trae, integrando, du = ajie con il segno + 0 a seconda che sia > 0.0 i < 0, Ricavata u = u(t), dal Iegome u = cos@ si trae 6 = 6{2); dalla(19) si ottiene poi x = v(t), ¢, dalla (9), = eld): 4 Ampiezza della nutazione Sempre nell'ipotesi a # +b (6) # 0, x), supponiamo che inizialmente sia dc 0,¥9 = 0, ovvero che Vasse giroscopica non riceva aleuna spinta iniziale. Mo- striamo che, in tal caso, si ha nutazione del tipo ¢), cioé con cuspid a tangente meridiana sul parallelo superiore, individuato dal valore 8 Anaitutto, dalla (19), per ro # 0, si trae tig = a/b, mentze dalla (15), essendo tip = 0, segue @ = Bus La funzione V(u) si presenta pertanto nella forma tuo — u)[b*(uo — u) ~ ACL - u7)], (24) ¢ quindi ammette, oltre alla radice u = ui uz), Te radiei u tali che se questeesistono, la pi piceola di esse sata u, € Ja pit grande ws. Facciano intervenire ampiezza della nutazione, ponendo vom con che l'equazione precedente si muta nell’equazione per 2: a? 4d2-p=0, (25) con # 2 = send ASG Bu, w= 1— ua? = sen" > 0. (26) Risolvendo la (25), 8i trova DevP an ar ove, per 0 (G2)? 20. 11 discriminante 2 dunque positivo, ¢ pertanto la V(u) ammette 3 radici reali e distinte. Si ha percid effettiva nutazione, tra le radici up = uz ed uw, la cui ampiezza é misurata da - 7 At VFI wg, en dt aa altra soluzione cortisponde alla radice ug che & fuori dell'intervallo [1,1]: ~~ VET og z 2 Vampicaza della nutazione dipende, a parita di @o (cio® di uo), dalla compo- nente giroscopica della velocita angolare, presente in A tramite b; come naturale, al crescete di dal valote limite A, = -2uo (corrispondente al yalore escluso Yo =0), 8 +00, lampiezza diminuisce, risultando (Jig.7) Fim goott S litteg eo (precessione), ; . . qi Per grandi valori per A? 4p, risulta YW F Ae = Myf + % ~ a4 auina Ad wk ayn aH 1 ae hm & (28) In tale ipotesi si ha # _ Bscn™Hy _ 2mgAlsen?Oo ante eon 029) ¢ pertanto l’ampiesza della nutazione é inversamente proporzionale ad r3. Vediamo ora come varia nel tempo il Riprondiamo, per questo, Pequazione u? = V(u), supponendo piccola la nu- tazione, con che, nella (15), si pud approssimare 1 — u? con 1 — u2 = sen; la (is) diviene a(x — lsen0a) = -b?2(2 — Sento), ovvero Pela, -2). (30) ‘Tale equazione va integrata con la condizione iniziale xo = 0. Derivando rispetto al tempo, e dividendo per #, non identicamente nullo, si ha p #402 = 57 +8 ye (31) dacui + Alcos(tt + a’) + r ali: 2(0) = 0,2(0} = 0, come dalla (30), segue Inponendo le condiaior ze Fa = cosbt), (32) che fornisce la nutazione in funzione del tempo, nell'approssimazione di elevata velocité angolare iniziale, essa & percid una fenzione atmonica del tempo, con periodo 10 si tse @ Ht): = costt) (33) pertanto, anche la velocité di preeessione varia con la legge det moti armonici, con lo stesso periodo della nutazione; come dalle (29) - (13)2, la sua ampiezza 2B inversamente proporzionale ad ro, e il suo valor medio ¥ vale fz. mal 2seno Cro Dalla (9): , | $5 19 — teosd = rq = wh = 79 (ug — 2) (t) essendo fornita dalla (32). siricava infine @ = p(t), la @ = 5 Precessione regolare del giroscopio pesante Affinché il moto del giroscopio sia una precessione regolare, deve essere aula In hutazione, ¢ pertanto la radice ug dell’equazione V(u) = 0 deve essere doppia. Ne consegue che il grafico della V(u) deve essere del tipo desctitto in fig8. Come vedremo, accanto ad una velocité di nutazione nulla: 6, = 0, bisogneré assegnare iniziatmente una opportuna velocité di precessione ¥o, in corrispon- denza a 8 € Go. Come dalla (19), il valore di # rosters ovviamente castante. Imponiamo dunque che ug sia radice doppia: (a= buo)? = (a = Buso){1 — uf) = 0 ‘—2b(a = bug) + B( ~ u2) + 2uola — Bus) = 0. Dividendo la prima per (1~13)?, e la seconda per 1 ~ uf, ¢ tenendo conto della (19), tali condizioni si esplicitano in fe danno luogo a Esplicitando il valore # presente in b, come dalle (13) - (9), € tenendo conto della (13)4, Vequazione precedente diviene to(A — C)¥? - Cood + mal _ Sin ORT Trg A= Chg (5 WA — C}uo a (34) dacui b ‘con Ia condizione C793 = Amgl(A — Cua. (36) Se Ia (36) @ verificata per disuguaglianza, Ia (35) individua due valori per i quali danno luogo ad una precessione lenta e ad una precessione veloce, in cottispondenza al segno - 0 + davanti al radicale er grandi valoti di Go, si ha precessione veloce (ai) precessione lenta In ogni caso, notiamo che non pud aversi precessione se inizialmente = 0, come pottebbe accadere reggende con la mano Passe del giroscopio; al coutrario, pet avere una precessione, disogna dare all’asse una spinta iniziale otizzontale, in modo tale da soddisfare la (35). Naturalmente, come dalla (9), il valore di g resta costante nel tempo : oe Osservazione 11 moto di precessione & un notevole esempio di mote merustatico, un moto cio’ in cui le coordinate non cicliche, nel nostro easo la sola 8, restano costanti nel tempo mentre le altre subiscono variazione: p= Got + Po. = Yot + vor 6 Trottola dormiente Supponiamo che il gioscopio venga iniziaimente disposto con I'asse in posizione verticals, e dotato di velocita angolare attorno a tale asse: io = r9,40 = ve = 0. Dall'essere V(u) = 0, segue a = 8, mentre dall’integrale dell'enetgia si trae 8; pertanto la V(u) diviene V(u) = (1- wp? - 80+ a). (38) La posizione w= 1 & dunque radice almeno doppia dell’equazione V(u) = 0. Vulteriore radice & fornita dal valore 8 w= Z-h (39) R e risulta > > >4AmgAl Be Boe (a0) Pertanto il grafico di V(u) risulta essere dei 3 tipi descritti in fig.9, avendo nel punto u = I un minimo nel primo aso, un flesso nel secondo, e un massimo nel terzo. In ogni caso, essendo multipla la radice u = 1, s¢ il gitoscopio & posto in posizione verticale, non pud che permanervi indefinitamente, conservando il valore della velocita angolare. Che cosa accade perd se all’inizio l'asse & posto in 6 = 6, vicino, ma non esattamente coincidente con la posizione verticale? Essondo vp 0, il moto non pud che essere di nulasfone (n.4) con che individua la posizione pia vicina alla verticale. Nel primo caso, in cui la velocité angolare ro & molto elevata, la nutazione tpiccola, tanto pit quanto pi & grande ro: L’asse oscilla pertanto nelle vicinanze della ditezione verticate; negli altri due casi la nutazione saré pit ampia. In pratica, se si dispone l'asse in direzione vicinissima alla verticale, con velocité angolare ro maggiore del vatore critico /AmgAl/C?, per un pd la trot- tola continua a girare indisturbata (irottola dormicnte) salvo lievi oscillazioni delasse; man mano che gli attritie Ia resistenza del mezzo fanno diminuire il valore della velocité angolate, diviene sempre pili evidente la nutazione, finché, al di sotto del valore critico di ro, essa appare ormai manifesta: la trottola si & sveglieta Fer emaggiow diprahe of. Geldsbeiu- Arnold. 13 Cenni sulla teoria della stabilita del movimento L. Stazi April 15, 1996 Chapter 1 Stabilité alla Liapounov 1.1 Stabilita e stabilita asintotica Alllorché si desctive un fenomeno fisico, & necessario specificare le condizioni iniziali ele forze agenti sul sistema in esame. In realta, sia le une, che le altre, nom pottanno escere conosciute che con un certo margine di approssimazione; a volte, anzi, la complessita delle equazioni stesse suggerisce qualche semplificazions Nasce allota spontaneamente il problema di esaminare la cotrispondenza tra fenomeno vero ¢ le conelusioni cui conduce la teoria semplificata-in altri termini, si vuole esaminare se le correzioni apportate ai dati iniziali,o alle forze in gioco, condueano ad una descrizione matematica che possa rappresentare ancora, entro certi limiti, i] fenomeno in esame; o se, viceversa, non c’? pill rispondenza tra quello che avviene, e cid che dalle equazioni si deduce. La teoria della stabilité del movimento cerca di rispondere ai quesiti posti, e, in particolare, alla questione se piecole variazioni iniziali, 0 strutturali, abbiano, alla lunga, grande influenza sulla soluzione. Nel seguito, in tutto questo capitolo, supporremo che il fenomeno in questio- ne sia descritto da un sistema di equazioni diferentiali del primo ordine, caso al quale un sistema differenziale ordinario si pud sempre ricondurre. Sia dunque assegnato il sistema differenziale FS OUP wl) (= 1,2) (la) ovvero, con notazione pith compatta, indicando con y e & rispettivamente i wsiaimays(" een (®), By,t). qay Sia y= g(t) 1a soluzione del sistema (1.1) che, per f = fo, assume it valore y(to) = Po fig. 1 Accanto a tale sclutione, di cui vogliamo studiate la stabilité, consideriamone un'altra qualunque: y = 9(2) corrispondente al dato iniziale y(to) = $o. La soluzione y = g(t) si dice stabile secondo Ligpounow se, fissato ad arbitrio un €> 0, & possibile trovare un 6, > 0 tale che, per ogni altra soluzione y = $(t) i cui dati iniziali soddisfino la condizione! [¥o- Pol <& (1.2) si abbia. WO-vl<« We to (13) (v. fig. 1). Se la soluzione y = g(t) é stabile, ed inoltre 36, > 0 tale che Hime scol¥(t) — P| = a4) pet tutte le $(0) tali che WWo- pol <5, (4.5) ssa si dice asintoticamente stabile, Si chiama poi bacino di attrazione della soluzione g(t) I’ insieme dei valori iniziati Yo per i quali vale la (1.4), Osserviamo che la stabilité di una certa soluzione g(t) pud essere sempre ricondotta alla stabitita della soluzione nulla di un epportuno ziale. In effetti, posto x=y-g(t) (18) in virtd della (1.1)’ si aved K= (1) - P[) = B(x + Y(O/t) - H(t). TG Ta warteara [a] 0,36, > 0 tale che (fig.2) bro] <> (Ke WED bo as) x(t) =0 se xo In altri termini, fissato ad arbitrio un eintorno delPorigine delle coordinate nelle spazio delle z',z?, ...2%, le soluzioni corrispondenti a tutti i valori iniziali contenuti in un 6,-intorno opportuno, restano sempre nell’ c-intorno prefissato, Se inoltre 36. tale che xo] <4. = Him goox(t) = (1410) Ja soluzione nulla 0, come anche si dice, ilpunto di riposo, & asintoticamente stabile(fig. 3). Se infine fa soluzione nutla noa & stabile, essa si dice instabile, 1.2 Teoremi sulla stabilita Accenniamo ora a taluni teoremi generali riguardanti la stabilita della soluzione nulla del sistema differenziale X= f(t) (1.11) Teoremo di Liapounoy sulla stabilitd semplice. Supponiamo che esista una funzione W(x):R* — R continua e derivabile, detta funzione di Lispounor, ed un intorno J dell’origine delle coordinate, tali che (fig) F » W(0)=0,W(x)>0 vee J~ {0} 2) a“ = Free) <0 REZ bo. Alora Ia sohizione nulla x(t) = 0 del sistema (1.11) & stabile. Dim. Considetiamo un intorno arbitrariod, C J del punto {0} ,e sia h > 0 4 minimo valore assunto da W(x) sulla sua frontiera, Per la continuité di W(x), che ha un minimo, nullo, nelorigine, & posstbile trovare un intorno Us C J, tale che 0 < W(x) < f per x € Us — {0}. Se allora il punto iniziale xo @ scelto in Us— {0}, sard W(x0) < he, di con- seguenza, in virtis della condizione 2), W(x(#)) < W(xo) < AVE > to. Pertanto il moto del punto resta confinato all'interno della regione J, scelta arbitraria- mente. Ne viene [x(t)| < ¢ purché sia [xo] < &,, ciot la stabilita della soluzione nulla x(t) = 0. Veniamo ora al teorema di Liapounov sulle stabilitd asintoti Supponiamo che esista una funzione continua ¢ differenziabile W(x) : + R, ed un intorno J di {0}, tati che yy W(O)=0,Wix) >0 ees — {0} 2) dW _ ow, Trae OOSD eda 3) Posto U, = {x= }x| > > 0}, sia aw SHB <0 YREU,NIVr> 0, W>T> to, essendo r un valore arbitratio della distanza da {0) ¢ 8, una costante positiva dipendente da c, ma non dal tempo. fig. 4 Allora la soluzione x(t) = 0 & asintoticamente stabile. Dim Le condizioni 1) e 2) gid assicurano la stabilita della scluzione, sieché il moto ai pud confinare in un intorno arbitrario J, dell’origine, in cui HY > 0; in cortispondenza ad ua qualunque tale movimento, la funzione W/(x(t)) non cresce, ¢, pertanto, esiste il limite Fim sgeoW((t)) = a > 0. Ora, se fosse a > 0, il moto si svolgercbbe definitivamente, cio’ per 1 > To, in una regione in cui vale Ia 3): U,1 J, chiusa e limitata, ¢ ne seguirebbe, integrando tra To e t, W[x(O] < Whe(To)] — 6,(¢ - Ta), da en Him, 4coW [x(t] = cid che contrasta con Ja conclusione precedente: W[x(1)] > 0. Perlanto @ a =0 ela soluzione nulla é asintoticamente stabile. Osservazione. L'ipotesi 3) che 4 sia superiormente limitata da una costante negativa, si richiede per il fatto che il sistema (1.11) non & autonomo, cioé f dipende esplicitamente da t; ne segue che # dipende, in generale, dal tempo, ed altrettanto accadré allora per il massimo. Sc perd il sistema & autonomo: 00} =f (x), (112) in luogo detla 8) basterd richiedere che sia ay aw <0 Yee s~{0}, in quanto, in tal caso, in ogni insieme chiuso e limitato del tipo U, J, ta 2 ammette certamente un massimo negativo,—f,, indipendente dal tempo, e 1a dimostrazione resta inalterata, fig Teorema di Cetact sulla instabiliid. Supponiamo che esista una funzione W(x) continua ¢ differenziabile ed un intorno J di {0}, chiuso e limitato, tali che (fig.5) 1) in un qualunque intorno U di {0} contenuto in J ct una regione U+ in cui 1V(x) > 0 per x € Ut — AU, W(x) = 0 per x € Out 2 aw _ aw ae! Mat)> 0 VeeUt OUT tz to 3) Wy p>0 wevt tt escendo UZ © J la regione in cui W > a > Oe fi, una costante positiva dipendente da @'ma non dat. ‘Allora la soluzione nulla x(t) = 0 & instabile. Per riconoscerlo, scegtiamo la posizione iniziale xs in ut — AU*, con che sar W(xa) = @ > 0. Valendo Ia 2) sara W[x(d)] > W(x0), © pertanto, finché il punto non abbandona la regione J resterd sempre in Uz. D'altea parte, in tale regione vale la 3), e pertanto, integrando da to at, ne viene WEx(e)] 2 W (x0) + Balt ~ to) finché x(t) € UZ. Ora, se il punto restasse sempre nella regione J © quindi in UF, la condizione precedente implicherebbe firm sooW¥ (x(t)) = +00, in contrasto con la continuité di W(x) in J chiuso ¢ limitato. Ne viene che il punto abbandona l'intorno J, ¢ pertanto Is soluzione nulla & instabile Osservazione. Come pet il teorema di Liapounov, se il sistema 8 autonome, in luogo della 3) basta richiedere che sia ay 4 Ww. + qo weus, jn quanto, nella regione chiusa e limitata Ut , Sf ammette certamente un mi- nimo positivo. Chapter 2 Matrice esponenziale 2.1 La matrice esponenziale Ii problerna della stabilitd pud essere risolto in manicra diretta ed esauriente se il movimento @ deseritto da un sistema differenziale del primo ordine a co- efficienti costanti. La risoluzione di tali sistemi, ¢ la conseguente analisi della stabilit4, pud essere agevolata dall'introduzione della matrice esponenziale; ne daremo percid un cenno, rinviando, per maggiori dettagli e dimostrazioni, a T.A.Apostol: "Caleolo”, vol. Ill, pag.85 © aegg. A= (a3) una matrice nx n, ad elementi reali o complessi, indice in alto essendo di riga, e quello in basso di colonna. A partire da A si costruisce la matrice A?, i cui coefficienti sono aiat, la matrice A® = (ajafa’),....,¢, piit in generale, la matrice AY = A-A-+ (aX )(k = 1,2,...), €08 Qa) come la matrice i cui coefficienti aj sono definiti dalla serie a) Ci (22) Ita assolutamente convergente, qualunque sia la matrice A, reale o com- Plessa: posto infatti a = Zy,}ai] > 0, risulta Fel so, 1ai| < 02, Os at = fail SOR Si ha pereid , per definizione, 2 esltAs = : (23) Analogamente si definisce la matrice E(t) =e (ay Vale la segucnte proprieta (per derivate di una matrice come coefficienti i derivati dei coefficienti) E(t) = ABQ) = EA, (2.5) i intende quella che ha come si verifica con un calcolo diretto a partire dalla (2.4), derivando termine a termine. Essa @ inoltre non singolare, ¢ la sua inversa & EN) = BRS, (2.6) come si riconosce derivando la matrice H(Q = (E(t), con che H(Q= cost.= HQ) Sussisteinoltreil seguente feorema di unicité esiste un'unica metrice P(t), nx ‘n, soddisfacente il sistema F(t) = APC) (a2 % @ essa data da F(t) = ey (28) Analogamente, il sistema armumette unica soluzione FIDE RA, Invero, che la (2.8) soddisfi il sistema (2.7) si verifiea con un calcolo di Detta poi H(t) una generica soluzione di (2.7) poniamo G(t) = Ne viene Gt) = em H(t) + MH) = 0, da cui Git) = cost. = G(O) = Fo, sicché Fy = eA H(t) ; ne segue H(t) = e'4F Basarvdosi sul teorema di unicita, si riconasce poi che, se due matrici, A € B, commutano: AB = BA, vale la legge degli esponenti: 2 (2.41) Invero, dall'ipotesi ammessa, segue A'B = A(AB) = A(BA) = (AB)A = (BA)A = BA’, e successivamente AB = BAM(k = 1,2, Considerando allora la matrice da cui eB = Bes, F(t) = 84h) thet®, si riconosee, dal teorema di unicité, che F(t) 0. VE. Di qui, per t = 1, segue l’asserto, AOE) Fy, Ma Fy = sFO= 2.2 I calcolo di ¢’4 in alcuni semplici casi La determinazione diretta di e!4 a partire dalla definizione presenta ovvie dif- ficolté. Queste possono essere superate in alcuni semplici casi che andiamo ad a) Sia A del tipo diagonale: » » ° A= . 12) o As Ne viene a hyo As . (2.13) . a pertante i” oo (214) ° Percid , se A é diagonale, anche la matrice esponenziale lo é . }) Consideriamo Vequazione agli autovettori Au = Au, (in componenti:a} w Adju’), ovvero (A — Aru = 0, Essa ammette per u soluzioni non banali (au- tovetiori) se e solo se det. || A— AI ||= 0 (equazione agli autovalori o secolare). Supponiamo che questa ammetta n valori reali ¢ distinti: A1,A2,.... Ans & quind: n autovettori indipendenti u, (@ = 1,2,...n), le cui componenti indi- cheremo con vy. Sia U la matrice n x nz U = (ui) e U-* #) la matrice inversa, Dindice in alto essendo di riga, e quello in basso di colonna, La matrice UM?AU ha come coeflicienti wlabus = uPAeayih = FFA ioe X my ° 2 UoAU = (2.15) o - de La matrice A é stata cos{ ricondotta a forma diagonale. Ne viene Az=uDU-* da cui At = (UDU- YU DU} e quindi 4 suelunt, (2.16) ee : : (ar) ts 2.3 Metodo di Putzer Sinmo ancora A1,A2)..yAq gli autovaloti della matrice A, non necessariamente reali e distinti, Poniamo PolA) = P(A) = TK (A = Amf) = (A~ ALl)(A = Aa). (A= Mal) (= 1,2, 00M)» (2.18) Siano ri(t),r2(0,..Fa(t) gli scalari determinati risolvendo successivamente i sistemi { F(t) r2(0) Siha allora (2.19) {AO att) + Pea ft) (0) =0. res (ECA) & ri (t)T + ro( P(A) +o traf) Paa(A)- (2.21) (2.20) 10 Poniamo invero B() = Eprbres (PA) = ri (I + ra(f)PA(A) + + Palt)Pao(A)- Risulta FQ=1 (2.22) nonché PO = dar(Q1+ Dara(e) + rs(O]P(A) + Daralt) + ra()]Pa(A)+ tee + Pat a(t) + Fant ()) Pa (A), ‘ovvero PQS [rQPiCA) + v2) Pa(A) + + te1 Pa alA)) + ArT + Are A(A)+ tet Aata(t)Paai(A)- Sottraendo il termine Ag P(t) = Anrilt)T + Aqro(t)Pi(A} + + Aata(t)PanifA),, siha FU) =AaF (= Uri lO)PA) $ave Pant (Pan (ANI + Or — Andra (QUE te + dant — Anant (t)Pa—a(A), F(Q— MF (0 = EpzBrugs(t)(Peaa(A) + Qs — a) (ADE Ma dalla (2.18)2 si trae Peyi(A) = (4— Angi) P(A), © auindi P(t) — An F(t) = DprFrea (NCA — Aol) Pa(A) = (A — ADEE rea (OPA), PUQ= AF = (A= Dal) (F(O) = Pa O)Pa-6A)} = (A AaDE ral!) Pal) D'altra parte, vale ['identité di Hamilton-Cayley:P,(A) = 0, pertanto, dalla relazione precedente, segue AW) = AFD. da cui, tenuto conto della (2.22) ¢ del teorema di unicité, FQ =e. or 2.4 Casi particolari del metodo di PUTZER. Esamniniamo dapprima il caso in cui A sia una matrice quadrata di ordine 2, La(2.21) fornisce of = rift) + ra(t)(A Art) (2.28) Distinguiamo ulteriormente i vari casi, a seconda della molteplicita e realita, degli antovalori. a) Siano gli autovalori 4, = A, Ap =p distinti: A Xp. I sistema (2-19)(2.20); fornisce rift) = e™,r2(t) = = (2.24) ela (2.28) diviene (2.28) ovvero ef (2.26) Le (2.25) ¢ la (2.26) sussistono tanto se 4-¢ 1 sono reali, che se sono complessi. In questultimo caso, ci si pud ricondutre al calcolo di clementi reali, come vedremo esplicitamente nel caso b). ) Siano gli autovalori complessi coningati: Ay = X= a+i9,. a~ig. Dalla (2.25) si trae, con semplici passaggi (j ermini immaginati xi elidono) elt F lGeoeat —asengt)I + sensta] (2.27) €) Gli autovalori siano coincidenti: 2y = Az = A- In tal caso ru(t) = eM raft) = te, (2.28) ela (2.21) diviene 4 = eM NI +t). (2.28) Accenniamo infine al caso di una matriced x 3, distinguendo le varie eventualité: 1) autovalori distinti: Af py xv #2. Allora eh MAR BMAWVD) (A= MMAWel) | g(A-MMA~ al) FOO) Gat C= 2) due autovalori coincidenti: Ay = Ay = AAs = HF, 12 Allora te ue elt = ers (Aa) + REE (A ant - (A=AM)?, (2.31) 3) tre autovalori coincidenti: 2 = Tn tal caso si ha 4 = MT 4 (A-AD) + Ha = Aly}. (282) 13 Chapter 3 Sistemi lineari 2 x 2 3.1 Stabilita nel caso di un sistema 2 x 2. Au- tovalori reali e distinti Consideriamo ora il sistema differensiale {i a (3.1) x(0) = xa, { 2 (ay Fsso rientza evidentemente nel tipo (2.7), intendendo per F la matrice 1 x n avente nulle tutte le colonne tranne una. in accordo con la (2.8), ess0 ammette Tunica soluzione (3.2) x(t) = eA, (2y se, in luogo della (3.1)2,La condizione iniziale & espressa da x(ta) = xo. Supponiamo che A sia una matrice 2x 2, con che, ponendo aj; anziché oj, la (3.4) diviene 2(0) = 0,40) = yo. Detti © js gli autovalori di A, la soluzione (3.2) acquista la forma esplicita: az tay ant tany 63) Ate ny + EL Ane Que RAF HD x)= § F1(Acosst — asenft)xa + senftAxc] (A=atif,u=i) (8-4) ONL ~ At)xo + tAxa] (Q=neR). Esaminiamo dapprima il caso A € Ryu € RA Fp. A Ace p cono assotiati rispettivamente gli autoveltori ue v di A au {ariey, (3) i quali sono autovettori anche per la matrice esponenziale e' avendosi ovvero In quanto associati ad autovalori pertanto costituiscono una base per i vettori de! piano; il vettore xo si poi cosi esprimere nella forma xo = a'u+ a*v. Pertanto la (3.2), ovvero la (3.4)1, divengono x(t) = aleMut atety. Bx Distinguiamo allora i vati cast: a)A <0, <0. Le componenti del vettore x(t), ¢ con esse Ix(t)}, decrescono nel tempo, ¢ si ha inoitre limy.420X(l) = 0; pertanto il punto, posto ini mente in una qualungue posizione xo, si avvicina allorigine, tendendo ad essa asintoticamente: la soluzione nulla x(t) = 0 & pertanto asintoticamente stabile, con bacino di attrazione coincidente con Pintero piano; l'origine @ detta nedo stabile, Le direzioni degli autovettori costituiscono due traiettorie rettilinee per i punti inizialmente disposti su di esse: xo/fuv = x(/fxo Ve. é ci sono altre traicttorie rettilince: invero, corne dalla (3.4), si ha X(t)//x0 Axof/x0 ~ xo//u,¥- Inoltre tutte le traiettorie, per t +00, si avvicinano all’ direzione dell’autovettore corrispondente all'autovalore avente modulo Se invero & [A] < {x\, nella (3.7) Pultimo termine tende a zero pit rapidamente del primo (fig.6). B) A >-0,4 > 0. Questo caso si muta nel precedente per lo scambio dit con -t; pertanto il punto, posto iniziaimente in una qualunque posizione xo, si allontaua dalVorigine, ¢ risulta fim 4eolx(2)| = +00. Le traiettorie coincidono con quelle: precedenti, ma sono percorse in senso inverso, La soluzione x(t) = 0 & instabile, ¢ il punto di riposo & detto nodo instabile (Gs.7). 15 fig.6 nodo stabile: A< 0,4 <0 fig.7 nodo instabile: 4 > 0,4 >0 / fig sella: A<0,4>0 c) A<0,4 > 0. Se il punto é inizialmente in x9, € xo//u, il moto é rettilineo: con direzione u e il punto si avvicina all’origine, tendendo asintoticamente ad essa; se invece xo//¥, il punto si allontana dallorigine con moto rettilineo di di: tezione v. Per una qualunque altra posizione iniziale xo, il moto non é rettilineo, ¢ le curve hanno l’andamento deseritto in figura, le direzioai ue v essendo a- sintoti, rispettivamente per t+ co ¢ t + +00, Pertanto la soluzionc nulla instabile, e Vorigine & detta punto di sells (fig. 8). d) X # 0,72 = 0. Posto che gli autovalori sono scluzione dell’equazione det. || A— AIF |l= 0, Pipotesi ammessa implica det.A = O, sicché le due righe della matrice sono parallele: Gay = Ear, O22 = kay, Gli autovatori (distinti) sono Satan (i) (28): sono lineatmente indipendenti (come del resto segue dalla condiione ay, + Kaya =A 0). Pertanto le soluzione & fornita dalla (3.7) per j1 = 0: ay tha, p= 0, © gli autovettori associati x(t = ateMut ay. (8) Le traiettorie sono pertanto rettilinee e parallele ad u: %//u. Sed <0, tutte le traiettorie, per f + +00, tendono alla retta per 0 parallel av: Votigine & pertanto stebile, ina non asintoticamente stabile ({ig.9). Se A> 0, i puntisi allontanano indefinitamente, e Porigine & instabile (fig. 9). 1 punti jnizialmente dlisposti sulla retta per 0 parallela a v restano in ogni caso fermi Ww wee fe fig.9 fascio stabile (A <0, = 0) ¢ instabile (A > 0,4 = 0) fig.10 centro: A= 18,6 = —i8 3.2 Stabilité di un sistema 2x2. Autovalori complessi =a-i8 (G0), la soluzione del sistema é fornita dalla FU(seosst — asenpt)xy + senBt Are] (3.9) Distinguiamo anche qui i vari casi a)a=0. Risulta a(t) = costing + Zsendtano, (3.10) ¢ la soluzione é periodica con periodo T = 2x/f. Le traiettorie sono pertanto chiuse, e possono essere confinate in un intorno dell’ origine piccolo a La soluzione nulla é pertanto stabil, ma non asintoticamente, e l'origine @ detta centro (fig.10) b) @ < 0. La presenza del termine e%, decreseente con t, trasforma le traiebloric chiuse del caso precedente in spirali avvolgentesi attorno all’origine, 18 fig.11 fuoco stabile: X= a + i wsa~ isa <0. 2) fig.12 fuoco instabile: A= @ + 1, = a —ifja > 0. cui tendono per t + +00, La sohizione nulla é pertanto asintoticemente stabile, eVorigine & detta fuoco stabile (fig.11). ¢) @ > 0. Le traiettorie sono ancora spirali che perd si allontanano indefini- tamente dall’origine. Questa & un fuoco instabile (fig.12). 3.3 Stabilité di un sistema 2 x 2. Autovalori coincidenti Se gli antovalori coincidono: : = I,lasoluzione generale del sistema differenziale b esprossa dalla (3.4)3: x(t) = e(1 = At)xa + tax). uy All’autovalote A @ associato alrmeno un autoveltore u. Se, oltre ad u, A ammette un altro autovettore v indipendente da u, tutte le direzioni del piano generato da u, v costituiscono altrettante autodirezioni: {area BRE MD sp awaaw Ww ou tov. 9 fig.13 modo dicritico stabile (A = 4 <0) e instabile (A= 312 autovettori, ue v In tal caso, per qualunque posizione iniziale xo, si ha x(t) = xoe™, (3.12) ce le traicttorie sono rette per 0, i cui pu endono ad O per A < 0, mentre se ne allontanano per A> iel primo caso, 0 @ un nodo dicritico asintoticamente stabile, nel secondo un nodo dicritico instabile (fig.13). Nel caso generale, invece, a 4 é associato un solo autovettore u. ‘Assumendo una base formata da u = ( 5 ). da un vettore v = ( Q ). ad esso ortogonale, ed indicando con a/, i nuovi coefficient, si ha w9(4) nonché , , 1 , w(t 8)()-C) w= (8 2) ) CE da cui afy = 0. Pertanto lequazione agli autovalori: det.| A— AF l[= 0 si tiduce a (aj; — A)(aig — A) =O, € ne segue aj, = ah, = 2. I sistema differenziale, ove si indichino con X, ¥ le variabili nella nuova base, si riduce cost a con k= as, Ia soluzione, in conformitd dolla (3.11), con x. AREY 0 4) Wiene espressa ds. {38 (3.44) modo dagenine aNebide Azpse fig.14 Aum afo onbveblore: w pro Duy xb eubvethe > Pertanto, se A > 0, Vorigine é instabile. Se invece <0, essa é asintoticamente stabile (modo degenere stabile) ¢ la direzione 1? asintoto per tutte le traiettorie: YO) _ xo" Fits o0 Supponiamo A> 0. Essendo X(t) = eM[AXy + kYo + ALYot], Vessere X(t) sempre crescente (decrescente) oppure subire inversione, dipende dall'annullarsi ©. meno del termine in parentesi. Invece ¥(¢) varia sempre nel medesimo verso (Y > 00¥ <0 sempre) (fig.14). Per A= 1 =0, la (8.14) diviene (3.15) Per k= 0 si hala quicte:stabitité non asintotica. Per k # 0 si ha instabilité 3.4 Criterio discriminativo di stabi sistema lineare 2 x 2 tA per un In un sistema differenziale lineare 2 x 2, si & visto, esaminando i vari casi, che la stabilité della soluzione nulla dipende dal segno e dalla realita degli autovalori. Rinssumiamo le varie eventualit, scrivendo Vequazione secolare nella forma, Meahto=0 (3.16) con che risulta AS ai =# (3.17) Si ha allora 21 mode dipeweer turbot: Lo 1) Stabitité asintotica se a>0 b>. Pit in particolare, si hanno i seguenti sottocasi: 1) a? ~ 4b > 0 = Ay <0,Az <0,A1 ¢ Ap: odo stabile (fig.15) 2) a? ~ 4b < 0 A= ee 4if,0 <0: fuoco stabile (fig. 16) 3) a? - 48 = 0-2 A, = Ap = A <0 nodo dicritico oppure nodo degenere stabile (fig.17) TI) Stabilité non asintotica se (3.18) ompure {Fe (3.19) Pili precisamente, se D {G29 An <0,A2 = 0: fascio di rete (fig. 18) 2) {250 x= 4:8: centro (g.19) II) Instabitite in tutti gli alti casi Pill precisamente, se 22 fig.19 23 1) b 0. punto di sella (fig 20) Q{RSO 2 dy > Oar =Osfascio di rete (fig-21) =o e054, >0,42>0 nodo instabile => 4a? -4b< 05d a >0: fuoco instabile a? 4b=0=> d= Ay=ADO: node dicritica o degenere instabile (fig.22). Osservazione. Weaso {850 ~ A, = Ay =O & eccezionale e va esaminato a parte. Come dalla (3.15) pud infatti aversi stabilité non asintotica se & k#O. 0, instabilitd se 4 {eco b>o &-4b>0 iss t D b>o &-4h<0 Le | _- 0 4 S Chapter 4 Sistemi non lineari 4.1 Linearizzazione Se il sistema non # Lineare: Kafth~ F=f) S120, (4a) si pud pensare di sviluppare in serie il 2” membro della (4.1) nell'intorne di x = 0, arrestandosi al 1” ordine: #=F00) + Dea + (x,t); tenuto conto che £(0,t) = 0, posto a(t) (42) ‘sso diviene Baa) + R(x,1), (43) owvero X= AOK+R(Xt), (44) essendo R(x,t) il resto. Per quanto riguarda quest’ultimo, supporremo che, almeno per t > Ty > to, a) Juna costante N, ed una funzione continua A(x), tali che IRE NPL 45) +b) si abbia. limx)0 Heol =o (40) 26 con che risulta ti IR(&, OI x9 a7 ‘uniformemente rispetto a t. Pid in particolare, supporremo che il sistema sis stazionario in prime ap- prossimazione, cio® che le a’; siano delle costanti: X= Ax + R(xt). (48) Possiamo alors confrontaze la stabilité della soluzione nulla del sistema (4.1) con quella del sistema linearizzato Ax. (4.9) Detti Ak = a4 + ifs gli autovaloti di, A: det.|| A- AT [= 0, non necessaria- mente reali o distinti, si ha il seguente risultat 1) Se ay < O¥k, la soluzione nulla del sistema (4.1) @ , come quella del sistema (4.9), asintoticamente stabile. 2) Sc ax > 0 per qualche &, la soluzione nulla del sistema (4.1) ® instabite 3) Se ax < OVE, € aa = 0 per qualche A, non si pud concludere nulla circa la stabilité del sistema (4.1) sulla base del sistema linearizzato. Dimostriamo il teorema nell'ipotesi che le radici sisno reali, distinte © negar tive, Siano us gli autovettori associati agli autovalori Ay < O(a = 1)2,...0), tra loro indipendenti, sia U = (u'e) Ia mattice delle componenti, V'indice in alto essendo di tiga, ¢ quello in basso di colonna. za nuove variabili y*, con Ia posizione wx=Uy (4.10) M sistema (4.8) diviene y= Dy +fUy,t), (ary con A * de ° Daas : (4.12) o . An . - R=" Rix(y), 4] (4.13) Per questuimo si avr per £>: Th to, ROS FNL timy ol 9 (ay 2 In tal modo, nella parte lineate, il sistema (4.8) diviene separato: w= dy" + Ry,t) («= 1,2,.,n). (4.15) Gid posto, consideriamo la seguente funzione: W’ = W(y) = Ly -y, e mo- striamo che essa é una funzione di Liapounov per il sistema (4.11). Si ha invero y wo) = Wy) >0 per x #0 % ay. pyty RED) ty R= DAV) ty, avendo posto N@ = y*/ly|. L'ultimo termine, in virti della (4.14), tende a zero, per [y| — 0, pit rapidamente della sommatoria: ys ints Sih = apr AL, pettanto in un intorno J sufficientemente piccolo delVorigine, si avr < 0, con il segno di uguaglianza solo per y = 0 3) NeWinsieme U, A J(U, = {y : lyl > r > 0}), le funzione continua 4¢ ammette un massimo negativo, dipendente pero dal tempo t, per la presenza, del termine y- R(y, 2). Ma tale termine, come si # detto nel precedente punto 2), pud essere maggiorato da una quantita indipendente dal tempo, sicché, in U, OF si aves < —B, < 0, essendo f, una costante indipendente da t. ‘Gono pertanto verificate tutte le condizioni del teorema di Liapounov sulla stabilitd asintotica, e l’asserto & dimostrato. ‘Naturalmente, se il sistema iniziale & autonome, la dimostrazione si conclude al punto 2) con la constatazione che & <0 per x € J ~ {0}. 4.2 Orbite chiuse nel caso n = 2. Teoremi di Bendixon Consideriamo un sistema autonomo nel caso bidimensionale: == f(x), (4.16) (2.2) (52663 (aan essendo P e Q le componenti del vettore veloci con Ie lore derivate parziali prime. £, che supporremo continue 28 fig. 23 Sia D una regione bidimensionale semplicemente connessa del piano, Si ha il seguente teorema di Bendizon: 1) Gan. affinché in D esista un’orbita chiusa C, & che ap , 2Q az” Oy sia identicamente nulla, o cambi segno in D; in altri termini, non possono aversi orbite chiuse in D se divf ha segno costanta, pasitivo o negative, Sia infatti C una tale erbita chiusa e D! la portione di D da essa racchiusa (fig. 23). Detta n Ia normale interna, si ha, per il lemma di Greea, dit = divfde = — [ fonds lpr lc Ma risulta t = (dz/ds,dy/ds) > n= (—dy/ds,dz/ds) +f -nds = ~Pdy + Qde = (-Pi + Q2)dt = (-PQ + QP) dt = 0. Pertanto deve essere fi, diufde = 0, condizione che non pud sussistere s Dla divergenza di f ha segno costante, positivo o negativo. Come tutte le condizioni necessarie, tale teoremma pd servire a vedere quando ‘non esistono orbite chinse. Se ad es. { 2% + h(y) = P(z,y) az) +4 = Q(z,y), si ha divf = 32741 > 0, ¢ pertanto, in nessuna regione del piano pessono esistere orbite chiuse. IL seguente teorema, ancora di Bendixon, fornisce invece una condizione sufficiente per Vesistenza di orbite chiuse; per la dimostrazione cfr. [4] pag.108 Ji)Sia D un dominio duplicemente connesso, privo di punti singolati, cick tale che in esso sia f(x) ¢ 0. Css. alfinché in D esista almeno un'orbita chiusa, & che il vettore f, sulla frontiera, sia sempre tivolto verso Tintern di D o sempre verso 'esterno (fig.24). 20 fig. 24 Accenniamo infine all’equazione di Lienard gcneralizzata: 2+ plz)é + 9(z) =0, (4.18) Ja quale, posto F(z) = Jf y(€)dé, pud seriversi 4 a + F(e)] = ~s(2); ponendo allora y = + F(z), essa si traduce nel sistema del primo ordine sav-Pte) ws {iat «9 che rientra nel tipo (4.16), pur di intendere =(5).= (7220) xe ( ” ) d= ( ~o(z) (4.20) ‘Sussiste il seguente teorema, per la cui dimostrazione rinviamo ancora a [4] pag. 110. Se 1) Le funzioni (2) ¢ (2) sono definite sullintero asse x, e sono tali che a) plz) & parig(2) = o(—2) b)g(z) & dispari: g(2) = —9(—2), tale che zg(z) > 0 per z #0 (fig.25) 2) Ia funzione dispari F(z) a) ha uno ¢ un solo zero positive: x = a, b) & negativa per O<2a allora il sistema (4.19) ammette una ed una sole traiettoria chi Viequazione (4.18) si riduce all” equasione di Lienard vera e propria se a( 30 fig,26 Se oltre a cid si suppone (2) = y(2?—1), con costante positive [=> F(z) = u(% —2)] siha Vequazione di Van der Pot: Bat -yteno~ {2287S 2) (421) che si incontra, tre Valtro, nello studio dei circuiti elettrici. 32 Bibliography [1] L.B. ELSGOLTS, Equazioni differenziali ¢ calcolo delle variazioni. Ed. Rin- nit [2] M. KRASNOV et ...Fonctions d'une variable complexe et leurs applications. Ed. Mir [3] T.M. APOSTOL. Calcolo. Vol.3, Boringhieri [d] F.G. TRICOMI, Equazioni differenziali. Binaudi, 1953 33 Clouark he Meccom a hemi lle wwe, ferfeos re Coun _ ene he Lik 4 Aer ie eru’ Coumed § G, Cp LON ced tt Ao + fede aun flr, Ws4 rwitithiee 42 sent rupee 2 mig veuri hetw'llou'on’ AS cov ter SN feiss 2 fareuls Sv Le par 47 Bartrittn Ae eur - Pormae 4 entkrtur St Coum'cl AP lobia ¢ $l OLX an (Ul Commicie , Doteus unt Bouma buf re Comin 22 Salone rue Ol we yrleue bow Ch wine en cb uel I Hawt le~ “Seah: SSS (tert) : le, Wl pot out ut" spa otur HHS GH Pus Hele xr Pa Wb, ver'olete S64 (tb ) Uo Sey of cob> Cte bel uso fle le aypraruc Liu ve vA. T6S (hot) . 12. Terture Gut helt . 25 13. Pune Conrqy ere dd lenume seh he jab Tes. Le liouwh 30 4. Tes Set vibwe, 33 is. Heh wmaulh rr efies. Qturs pl yrrotel: SU’ oyu putts S?1 (ot 16. Crtai tore ruullne wm w tubs d heretnie » ko tenors | 3? 12. Crcrihezur 2 rloh unr vusulleure 44 1B. rer eub jul bh A ytlur do Rrrcoer 2 & Gorrcoum Crt. 8 18. Vewerne LH polls auybirer fo vette eran) club Lape ww prot . & # 2%. hnorenl: Ktepek A Pra’ Cours ati So A. YO pewerduk “be Urol A Riva” Ome ivtr'oul cane we: 34 NANN SPAM A. Taso fowmr ao CoprowAlt. Tegrema he bie, . 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La mucve fn row hewriLbsuwere Ka (a 248), pur tmtubs ehtuuitots do H 4 dolla hinfrena roe (4), mor Coiucrle portrokutnt Com fa haforete dH mtchiont Le Gah a8 Ce wecods, gt coe” 66) ke [eH] Bek (x4) da Fmfoua viru 9° a her Compbtaw wet Comowien.. Su oki Core Kam tyne Le fuer HH L prkeure, £ betemivos 2 ous & vos (ulptuyel furrous whhos 4 E, be. punk mou Llnrw L whee heuilk, wrens, . Sumot U pe eet, bemeie de bie , Cmes, jok Aas frerfruerour UG) pa Comoe 7 Ch. ear hyo fen Gert y= Ho (a ie.t) , FF (9 p,¢), 2d une cabot c, tebe si ® chin obbia ° bop ks (2) pe 4 eee ¥— How F fae opi & oe opi reekte delle fravu’ 9 (te elt; L fe. © whe veboure - fly ee “est uarvebuati you0 Howet pct C42 k webb od em car Qrwite ) ir car cot we Quarts Le finrouw FE ne 7 subte alte fll hor fame, Poe eousliee i furvte , comune vedsne Ul perio m, ms Courtate aolorrokment Le coburn te hor frerou alkene . Nei co Limilaeme 8 Atunlou fo wef fcenrs hlle toud rou Gibia, rreoviende, jpn pusrte, tle. ep urvobiore fa un wokwe betters 2 un Veh's venereed | Com k puvncrkd wl Jucedorlba. Juutre, selte He b (4, p,t) ye” row onblave dy fp et, atiecoww D bemaive CH. gd ourho ( wtebr fella (7) 6 jourons @). kr [eH] Ce kil. xB (s/t) en . Ro CF) aj mute in a kee (a GeH)-F , wed’, ultrouile Ke tu isteh , b 2b, iu tomy dtinre oh um mets anbrtbarto A (ky pap tha => 4‘ ger ple ply) a wwe 8 4 fa . k, . fer i k) de. (i l)ée - | éF te te © perlonts, oe A. ge g(t), P=PY) odds ne A airbuea ous mite Ct). emcee oa H, (Pact vent Ont aus he dalwuar fren Cmelbe appro fox salere ). weak te by - tae. Ge der - fo cu pune a be or 2 | BE Sab, OF SBE Sto, shar - [ i 2 ht ag ] : bo Perbeute & fanrout qie gly ple pth) adbofis abt Comets ormearete ~ olla ~ furreur hoi la uroue fe ds cr lta (8), . Porte ia forlicoGat onredate A te. bre fas wots Coroutee £ Courrfrboweut coucwen 9 en oe F wurvekuat 2 e= 0 , owt, pe tu peek, x Hoe Guin Bou wh de €: k= Hotty, bk, MA come a 4 po" debts , Meppante be une fin ous Pre He howilburwe & dl latte. UM rbn yoke. a 2. Fran doun’ peswalie: Lo hetwioneu tomunk Ure Certara now heen BLL Ian fr OH OU. Corre, mle |olotbhe 2 eurderare purllr Comdjmgorte he frcetr , cot be , Could vebim. coudrviorh, ch iu Geomelie m. AHomene frneron di catatte, Que a bai berure B cou aidtrare £' griptte pe atbtMeurtnt out tin Oo | bible 7), be refo de velo come oy one effetnvourtuts cakurtte wwe -bnburereue G) & bp canonco. Pre cealeroure jertoute er we turstice ” mewinle pBraica, tatinti ok, tobe Ae caetwour? rfo bon tom aobtiulice, Ax wet cue lbe (4) enone “yates role reales od. ue dor dur ew Le ver otel cn Ofrce 4 une br peel yenrs Rt te Cet fambliG. erruuert, ull Ce), Leg eg! Come yoritnl iad podkuh, ed iacberdor Le hur aunsnle pe! come fumyovr & pe’ | opurt tipo dow cous tod pandiml A 7p) owe Le £91, otufas ee pl ke verbo vewore€ juloos fer monk Liam ; es vel everest euch a Le bon foun vise Couowce , L jrlenk x fe eualwoug Liv F ywhlofotte . Suppo vendo dan par jo ww iolot, Ld ave ee Corltath wus ho aro Comol'ta, ¢ ch punt ve ray ote tile dolla (©), wrobrvour oy ht vertorn & pean pouroure ~ . . 7 wy (3) ee LFlse0], Rav. my! (4,36), Probyte Le (4) woop. of fh, a me Coulenippror Cowes fo Geer gh eae Hy, 2 Ge) fe BE ah, OM Gh, Oh Ran i+ b 3 aq ae AX (ust atte vous, dover te wemolee po a wok» few ef pu & mw , bon . © ay Oo ep, Ab. ay ok ap She guns ot Be aoe & enpus Ra \ner Pare. vou 4 Come wee, hk 2 P aerate Ary oth gn 9! boll Ud) _ Viertree , ae & U4) Qurrslowe ,.~ datpatinfle |. cheb rhode a Vw ble esmolinouw Lie “7 prc’ data (AA y Lo prow de. hava Le vowolyh! geste ofe iu bean C2 wou oO ke Co wets dj) ke puck coo epurish 9 rebitler ds veo 20 dds forte Xo. Counoue L unwells- G2) buh arn Fe Peabemts , * font pote , ju Uourera del als ob Wis, une fw our 604,34 £) en be Condi mous U2), dah. Ale polos “abrarsr Atpouns bul bitp 64) ¢ f noe | Comdchey - ‘ PG please Me me fou rows Eb Buco iv xz 4} Fe Ay lb qg arllAylléo bo Apouri Corot J ky CH= Aue Ble Ag af; byes ie lel, pe c= 4 ud Aye td Le fan fone Aa sesuh 2, conbust a t wane, a ® & A ve = wg 62: dus dovoaritnls = ero” frie oo Lito Cuat cout, uel (ouch hour toe eine a gerbes ko vemd by €- be ‘be ee 4 4 coueck’ p wow ahh tuber Co, trends (fur wel: uber on Pe Une Tho foe bu polls ae te eurderat | So walt. ore Cho fs ni ¢ 9; 4 "bd, 1 oe puste wag pour ohne ‘Cc Yaa le arse dee ae rllatuenu Lh wh pak, feo et ® ermumrore & 2G! Come veviln® ud jerdavh, couiene Woven “te io) uille. fave . vb . Be ew dn Ce gt yea = be owt ‘ oh . as) Raced es geal - ay cm Lf! pubowente delle fur vows “i Gi) R=[Geeg yo =k Ca eve ‘ [5 +P, Wye | (4,8 4) Tawts cals dat ourcke _ . 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