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Control Industrial Lab. 2

SISTEMAS INDUSTRIALES

Laboratorio 2
INTRODUCCION AL MANEJO Y
PROGRAMACION DEL PLC

PROGRAMA DE FORMACIN REGULAR

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INTRODUCCION AL MANEJO Y PROGRAMACION DEL PLC

OBJETIVOS:
1.
2.

Identificar, analizar procesos controlados por PLCs.

Aprender el lenguaje de programacin de los PLCs.

INTRODUCCIN TERICA:
EL PLCs ALLEN BRADLEY Micrologix, CompaqLogix, Control Logix el RSLOGIX
500 y RSLOGIX 5000.
Hardware de los PLC Allen Bradley
Este es el PLC industrial que se encuentra instalado en el Laboratorio de
Automatizacin y Control. Es un PLC modular, es decir que se puede expandir con
tarjetas de acuerdo a las necesidades.
Caractersticas Tcnicas Generales:

Chasis o Rack. Es la estructura que contiene slots en la cuales se

instalan las tarjetas de: la fuente de alimentacin, CPU y mdulos de
entrada/salida. Puede ser de varios tamaos de acuerdo a la cantidad
slots. Existen chasis de 4, 7, 10 y 13 slots.

Fuente de Alimentacin. Se instala al costado izquierdo del chasis. Se

alimenta con 220 VAC y genera corriente continua a 24VDC.

Unidad Central de Proceso (CPU). Es el mdulo que ocupa el primer slot

(slot 0) a la izquierda del chasis, junto a la fuente de alimentacin.
Dispone de una memoria RAM de 4KB.

Mdulos de Entrada/Salida. Son tarjetas de entrada/salida digitales y

analgicas, que se insertan en los subsiguientes slots (del slot 1 en
adelante). Las tarjetas de entrada/salida digital trabajan con voltajes de
24VDC. Las tarjetas analgicas trabajan con seales de corriente y/o
voltaje estandarizadas (corriente: 4-20 mA, voltaje: 0-10VDC). Existen
tambin tarjetas con salidas de rel.

Interfase de Comunicaciones (PIC). Es un mdulo conversor de

protocolos que permite la comunicacin del PLC con una computadora
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personal, va el puerto Ethernet, para la programacin y supervisin del

funcionamiento del PLC. La PC requiere tener instalado el
correspondiente software de comunicaciones.
Organizacin de la Memoria del Procesador.
En la memoria del procesador se distinguen dos clases principales de
archivos:
- Archivos de Programa.
- Archivos de Datos.

Archivos de Programa.
Estos archivos se clasifican de la siguiente forma:
Archiv
o
0

1
2
3-255

Descripcin
Contiene las funciones del sistema. Utilizado para
almacenar datos como password, identificacin del
programa y otros asociados al sistema.
Archivo reservado por el sistema.
Contiene el programa principal (diagrama Ladder).
Archivos utilizados como subrutinas, que son accesados
desde el programa principal (son generados por el usuario).

Archivos de Datos.
Son de varios tipos y contienen la informacin asociada al estado de las
entradas y salidas externas y los valores de todas las otras variables que se
usan en el programa. Para propsitos de direccionamiento cada tipo de
archivo es identificado con una letra y un nmero. Los archivos del 0 al 7
son creados por defecto. Si se necesitan archivos adicionales, stos
debern crearse.
Tipo de
Archivo de Dato
salida
entrada
status
Bit
temporizador
contador
control
entero
reservado

Identificador

Nmero de Archivo

O
I
S
B
T
C
R
N
r

0
1
2
3
4
5
6
7
8

El Software de Programacin RSLOGIX 500 y RSLOGIX 5000

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En el caso de los PLC de Allen Bradley el software que nos permite crear
programas en el lenguaje Ladder que luego pueden ser enviados a la memoria
del PLC es el RSLogix 500 y se ejecuta en el ambiente Windows.
Una lnea individual del programa en Ladder se denomina rung y consiste de
una o ms condiciones de entrada y una o ms instrucciones de salida (fsica
o lgica). Luego de diseado este programa debe ser transferido a la memoria
del PLC. Durante la operacin el procesador del PLC evala cada rung,
energizando o desenergizando la salida de acuerdo con la continuidad lgica
en la lnea. Existen instrucciones tipo rel, temporizadores, contadores,
registro de desplazamiento, instrucciones aritmticas y de comparacin, y
aplicaciones ms complejas. Adems se dispone de instrucciones de alto
nivel, que hacen ms eficiente el programa, tales como: saltos, subrutinas,
PID, actualizacin I/O, etc.
El ciclo de ejecucin de un programa consta de 2 partes:
- Barrido de programa ( program scan ).
- Barrido de entradas/salidas ( I/O scan ).
Luego de efectuado el barrido de programa se procede a la actualizacin de
los estados de las entradas y las salidas.
Instrucciones Bsicas de Programacin:
Podemos agrupas las instrucciones de acuerdo a tres categoras:
- Tipo Bit.
- Tipo Temporizacin.
- Tipo Cuenta.
Instrucciones Tipo Bit.
-] [Contacto normalmente abierto, se usa para indicar una entrada
discreta.
-] / [Contacto normalmente cerrado, se usa como entrada discreta
inversa
-( )Representa una salida, para activar un motor, una vlvula, etc.
-( L )Representa una salida con memoria (latch), usada como salida que
retiene su Latch (estado) hasta ser desactivada con otra instruccin
-( U )Libera la salida tipo latch, desactivndola (Unlatch).
Instrucciones de Temporizacin.
Son instrucciones de salida lgica, tienen dos valores asociados: el preset y el
acumulador. Existen 3 tipos de temporizadores:
TON

timer on delay

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TOF
RTO

timer off delay

retentive timer

Instrucciones de Cuenta
Estas instrucciones contabilizan transiciones falsas a verdadero de las
condiciones precedentes. La cuenta es retenida hasta que se ejecute una
instruccin RESET (RES). Existen 2 tipos de contadores:
CTU
CTD

count up
count down

Para reinicializar las instrucciones: RTO, CTU y CTD, se debe usar la instruccin
(RES), especificando la direccin del elemento a reinicializar.
Direccionamiento de los Archivos de Datos y Elementos.
Es la manera en que cada elemento o instruccin de un programa del PLC se
identifica para ser reconocido. La identificacin se realiza usando caracteres
alfanumricos separados por delimitadores. El formato se puede variar
dependiendo del tipo de archivo de datos al que pertenezca.
Direccionamiento de Entradas y Salidas (I/O).
El formato general para direccionamiento de entradas y salidas es el siguiente:
O : e.s / b
I : e.s / b
Donde:
O:
I :
e :

. :
s :
/ :
b :

Identificador de Salida
Identificador de Entrada
Numero de slot. El slot 0 es el lugar que ocupa el procesador (1747L524 5/02
CPU), los dems slots son numerados del 1 al 30
(dependiendo de la cantidad de tarjeta I/O usadas)
Delimitador de palabra
Nmero de palabra, requerido cuando el nmero de entradas o
salidas del mdulo I/O excede a 16. Rango de 0 a 255.
Delimitador de bit.
Nmero de terminal de conexin en el mdulo. Rango de 0 a 15.

Ejemplos:
O : 3 / 15
I :7/8
I : 2.1 / 3

Terminal de conexin 15, de la tarjeta de salida ubicada en el

slot 3.
Terminal de conexin 8 tarjeta de entrada ubicada en el slot 7.
Terminal de conexin 3 de la tarjeta de entrada, ubicada en el
slot 2, palabra 1.
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Direccionamiento de Bits (B).

El formato general para el direccionamiento de archivos de bits es el siguiente:
Bf:e/b
Donde:
B:
f :
e:
/ :
b :

Identificador de Archivo tipo bit

Nmero de archivo. Por omisin f=3. Se puede usar un nmero entre
10 y 255 cuando se requiere almacenamiento adicional.
numero de elemento, rango de 0 a 255, cada elemento es una
palabra de 16 bits.
Delimitador de bit.
Nmero de bit, localizado dentro del elemento, rango 0 a 15.

Tambin puede presentar el siguiente formato (forma corta):

Bf/b
Donde:
b:

Nmero de bit, posicin numrica del bit dentro del archivo, rango
de 0 a
4095.

Ejemplos:
B3 : 3 / 14
B3 / 62

Archivo de bit (B3), elemento 3, bit 14.

Archivo de bit (B3), bit 62.

Direccionamiento de Temporizadores y Contadores (T/C).

El formato general para el direccionamiento de temporizadores es el siguiente:
Tf : b
Donde:
T:
f :
b:

Identificador de archivo tipo temporizador.

Nmero de archivo. Por omisin f=4. Se puede usar un nmero
entre 10 y 255 cuando se requiere almacenamiento adicional.
Nmero de elemento (temporizador) dentro del archivo tipo
temporizador, rango:0 a 255.

Cada elemento temporizador (instruccin) est asociado a un archivo que

contiene bits y palabras de 16 bits:
EN
TT
DN

:
:
:

Bit que indica que el temporizador est habilitado.

Bit que indica tiempo de temporizacin del temporizador.
Bit que indica el fin de temporizacin del temporizador.
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PRESET :
ACUM

Palabra que almacena el valor predeterminado (por el

usuario) del tiempo de temporizacin.
Palabra que almacena la variacin del tiempo de
temporizacin hasta igualar al valor PRESEL.

Tanto los bits como las palabras descritas pueden ser utilizados en un
programa.
El formato general para el direccionamiento de contadores es el siguiente:
Cf : b
Donde:
C : Identificador de archivo tipo contador
f : Nmero de archivo. Por omisin f=5 .Se puede usar un nmero entre 10
y 255 cuando se requiere almacenamiento adicional.
b : Nmero de elemento (contador) dentro del archivo tipo contador, rango:
0 a 255.

Revisar hojas Tecnicas del equipo www.rockwellautomation.com

EQUIPOS Y MATERIALES:
Cantida
Descripcin
d
Controlador Lgico
Programable (PLC)
Computadora Personal.
Software de Programacin de
PLC (RSLogix 500).
Interfase de Comunicaciones
PC-PLC.
Pulsadores, contactores,
lmparas de sealizacin y
motores elctricos.

Marca

Modelo

Observacin

Allen
Bradley
Allen
Bradley

PROCEDIMIENTO:
En este laboratorio se desarrollara programas en Lenguaje Ladder que debern
ser descargados en la memoria del PLC SLC 500 de Allen Bradley para controlar
y/o simular el control de algunos sistemas de automatizacin secuenciales. Para
la implementacin de los programas se utilizar el software RSLogix 500. Es
importante saber que el RSLogix 500 tiene dos modos de operacin: OFFLINE y
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ONLINE. En el modo OFFLINE se pueden realizar modificaciones al programa,

mientras que en el modo ONLINE esto no ser posible y solo se podr monitorear
el estado de la ejecucin del programa por el PLC.
Tenga en cuenta que antes de implementar un sistema de control secuencial a
travs de un PLC siempre deber seguir los siguientes pasos generales:
-

Identificar el proceso a controlar.

Identificar las variables de entradas.
Identificar las variables de salida.
Elegir las tarjetas I /O.
Elaborar el diagrama de conexiones de entradas y salidas.
Elaborar el diagrama Ladder que contenga la lgica del programa.

Pasos para la Creacin de un Programa en el RSLOGIX 500.

A continuacin describimos los pasos generales que seguiremos para la
confeccin de un programa de PLC:
Iniciar el RSLogix 500.
Crear un Programa Nuevo.
Configurar dentro del RSLogix 500 el chasis y los mdulos del PLC con el
que se trabajar.
Introducir el Programa Lgico (en lenguaje Ladder).
Verificar la Lgica del Programa (depurar).
Configurar Parmetros de Comunicacin.
Descargar el Programa a la Memoria del PLC e ir en lnea (ONLINE).
Veamos en detalle cada uno de estos pasos:
Iniciando el RSLogix 500:
Seleccione INICIO>Programas>Rockwell Software, y haga click en el icono
RSLogix 500 English.
Creando un Programa Nuevo:
1. Seleccione File>New.
2. Seleccione el tipo de procesador del PLC que est usando (1747L524 5/02-4K
Mem). Haga clic en OK.
Con estos pasos se crea un proyecto vaco con un nombre de archivo
predeterminado y se muestra un rbol de directorios de su proyecto (rbol de
proyectos) en una ventana separada.
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Configurando el Chasis y los Mdulos I/O del PLC:

1. Haga doble clic en el icono de IO Configuration I/O en el rbol de proyectos.
2. Haga clic en el Rack1 y seleccione el rack que corresponde al PLC con el
quiere trabajar.
3. Seleccione las tarjetas (actuales) disponibles en su PLC desde la ventana
correspondiente.
4. Cerrar la ventana de IO Configuration.
Se recomienda dar un nombre que identifique a su programa y grabar.
Generacin de un Rengln (rung):
La primera vez que abre el archivo, tendr slo un rengln final END.
1. Haga clic en el nmero de rengln (lado izquierdo) del rengln END para
seleccionarlo. Si va a insertar un rengln en un programa existente, haga
clic en el nmero de rengln que se encuentra antes de donde desea
insertar el rengln nuevo.
2. Con el botn derecho del mouse seleccione Insert Rung en el men que
aparece (puede usar tambin la barra de herramientas).
La Barra de Herramientas de Instrucciones de Programa:
Todas las instrucciones de programacin se encuentran en una barra de
herramientas clasificadas por categoras:

Colocando Instrucciones en un Rengln:

1. Haga clic en el nmero de rengln del rengln que acaba de insertar.
Cuando se selecciona correctamente el nmero de rengln es resaltado.
2. Para colocar una instruccin en el rengln primero identifique su icono en
la barra de herramientas y luego haga un clic sobre el icono. Puede
colocar varias instrucciones en un rengln haciendo clic en los conos uno
despus del otro. RSLogix 500 coloca las instrucciones de izquierda a
derecha.
3. Contine aadiendo renglones mediante la seleccin de Append Rung o
Insert Rung desde el men del botn derecho del mouse, de la forma ya
indicada anteriormente.
Introduciendo una Bifurcacin:
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1. Haga clic en la instruccin donde desea colocar una bifurcacin. Esto

resalta la
instruccin.
2. Haga clic en el icono de bifurcacin Rung Branch. RSLogix coloca una
bifurcacin vaca a la derecha de la instruccin resaltada.
3. Haga clic y arrastre el brazo derecho de la bifurcacin hacia la izquierda
o hacia la derecha hasta cerrar la instruccin (el brazo izquierdo de la
bifurcacin no se puede mover).
4. Luego inserte una instruccin.
5. Para bifurcaciones paralelas, haga clic en el lado izquierdo de una
bifurcacin existente y luego con el botn derecho del mouse seleccione
Extend Branch Up o Extend Branch Down.
Agregando Smbolos y Descripciones:
1. Haga clic en la instruccin direccionada a la que desea agregar smbolos
y descripciones.
2. Con el botn derecho del mouse seleccione Edit Symbol del men.
3. Escriba el smbolo para la direccin y luego presione Enter.
4. Haga clic en la instruccin direccionada otra vez.
5. Con el botn derecho del mouse seleccione Edit descriptin del men.
6. En el dilogo que aparece a continuacin, haga clic en Address para
introducir una descripcin de direccin (una descripcin que aparece en
el programa lgico cada vez que se usa la direccin, o Instruccin para
introducir un comentario de instruccin (una descripcin que aparece
asociada solamente con un tipo especfico de direccin/instruccin).
7. Introduzca la descripcin y haga clic en OK.
A. EJERCICIOS Y PROBLEMAS.
EJERCICIO N1: Arranque y Parada de un Motor usando Pulsadores
START/STOP y un Contactor.
a. Siguiendo el procedimiento descrito en la seccin 5.1 cree un programa
nuevo en el RSLogix teniendo cuidado de configurar bien las opciones del
chasis y mdulos del PLC. Cada PLC del laboratorio tiene una configuracin
diferente.
b. Elabore el siguiente programa Ladder:

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c. Verifique la lgica del programa. Para esto:

- Seleccione el tem del men Edit>Verify File o haga clic en el icono
correspondiente.
- La ficha Verify Results en la parte inferior de la ventana se abre para
mostrarle si ocurrieron errores durante el procedimiento de
verificacin. De existir errores aparecer una pantalla de Verificacin
de resultados indicando los mismos.
- Haga clic en el error para ir a esa ubicacin en el archivo de programa.
- Puede cerrar/ocultar la ventana de Verificacin seleccionando
View>Results en el men Editar.
e. Descargue el Programa y qudese OnLine.
NOTA IMPORTANTE. Antes de poder ir en lnea, tiene que indicar a
RSLogix 500 cmo va a comunicarse con el procesador, definiendo el
nmero de nodo del procesador con el que se va a comunicar y el
controlador de comunicacin.
1. Seleccione Comms>System Comms de la barra de mens.
2. Seleccione un controlador del cuadro de lista Controlador que
identifique el controlador de comunicacin que est usando para
comunicarse con el dispositivo externo.
3. De la opcin OFFLINE escoger Download para ir en lnea, luego que el
programa esta corriendo y se encuentra en el modo REMOTE RUN,
seleccionar las instrucciones de entrada fsica para realizar el
forzamiento. Seleccione una entrada y mediante un clic derecho
agregue OFF; en seguida Enable All Forces. Entonces las salidas se
puede activar ejecutando ON-OFF.
d. Realice las conexiones de dispositivos externos del PLC de acuerdo al
siguiente diagrama

PROGRAMA DE FORMACIN REGULAR

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POWER

SLC 5/02
CPU

INPUT
DC SINK

OUTPUT
RELAY

IN 1

VACDC 1

IN 3

OUT
1

24 VDC

OUT
3

OUT
0
OUT
2

220 VAC

DC
COM

contactor
del motor

START

Note que el pulsador STOP no aparece en la figura: Indique en la figura

donde va este pulsador.

d. Ejecute el programa y compruebe el correcto funcionamiento de este.

EJERCICIO N2: Instrucciones OTL (Output Latch) y OTU (Output Unlatch).

a. Elabore el siguiente programa:

PROGRAMA DE FORMACIN REGULAR

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b. Ejectelo y describa su funcionamiento.

EJERCICIO N3: Instruccin de TEMPORIZADOR.

a. Elabore el siguiente programa:

b. Describa el funcionamiento.
c. Cambie el tipo de temporizador a un TEMPORIZADOR OFF DELAY (TOF) y a
TEMPORIZADOR RETENTIVO (RTO). Describa el funcionamiento.
EJERCICIO N3: Instruccin de CONTADOR.
a. Elabore el siguiente programa:

PROGRAMA DE FORMACIN REGULAR

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b. Describa el funcionamiento.

c. Cambie el tipo el CONTADOR al tipo DESCENDENTE (CTD). Describa el

funcionamiento.
PROBLEMA N1: Control del Arranque de un Motor con Inversin de Giro.
Elaborar un programa para que el PLC permita realizar el arranque, parada e
inversin de giro de un motor. Puede basarse en el siguiente esquema:

PROGRAMA DE FORMACIN REGULAR

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Funcionamiento:
El motor podr girar en marcha directa o marcha inversa segn presionemos
el pulsador correspondiente (marcha directa marcha inversa). Adems
existe un pulsador de parada, y un rle trmico normalmente cerrado que se
abrir cuando en el motor se produzca un sobrecalentamiento. Por ningn
motivo deben activarse los simultneamente contactores K1 y K2.
PROBLEMA N2: Taladradora Automtica.
Elaborar un programa para el control de la taladradora de la figura que se
muestra a continuacin:

Funcionamiento:
En el estado de reposo, la taladradora est arriba pasando sobre el final de
carrera LS1. Si se acciona el pulsador de marcha la taladradora baja,
accionado por el motor de bajada. Cuando se activa el final de carrera LS2, la
taladradora subir de nuevo. La tarea del taladro comienza cuando se acciona
el pulsador Marcha, pero si en algn momento se acciona el pulsador de Paro,
la taladradora deber subir.
PROBLEMA N3: Control de un Semforo.
Elaborar un programa para controlar un semforo temporizando 14 para la
luz roja, 6 para la luz verde y 6 para la luz ambar. Considerar un
pulsador de START para encender el semforo y otro de STOP para
apagarlo. El funcionamiento del semforo debe ser continuo y no
debe depender de ningn evento.

PROBLEMA N4: Control de un Garaje.

PROGRAMA DE FORMACIN REGULAR

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Elaborar un programa para automatizar un garaje de cinco plazas de tal forma

que si ste se encuentra lleno, se encienda una luz roja indicando LLENO y
no suba la barrera. En caso contrario deber estar encendida una luz verde
indicando LIBRE. Para contar los carros que ingresan y/o salen, se dispone
de una clula fotoelctrica en la barrera de entrada y otra clula fotoelctrica
en la barrera de salida.

CONCLUSIONES:
Anote sus conclusiones para la experiencia realizada.
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