UNIVERSIDAD MIGUEL HERNNDEZ DE ELCHE

ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR DE ELCHE

Master Universitario de Investigacin en
Tecnologas Industriales y de Telecomunicacin

Con la colaboracin de:

-Autor:

Jaime Martnez Verd

-Director: Jos Mara Sabater Navarro

Definicin del problema

Desarrollo de la solucin

C1

C2

DISEO
CONCEPTUAL

PROBLEMA

ANLISIS
CINEMTICO

Validacin de la solucin
C4

SOLUCIN

DISEO MECNICO AVANZADO

C3

ANLISIS
DINMICO

IDEA

Planteamiento del Problema

Anlisis de Especificaciones

ANLISIS, COMPRENSIN Y
DESCRIPCIN DEL CONTEXTO DE USO

CARAERSTICAS TCNICAS
Y FUNCIONALES

Diseo Centrado
en Usuario

IDENTIFICACIN
DE NECESIDADES

Diseo Centrado
en Usuario

Diseo Centrado
en Usuario

GENERACIN Y
REPRODUCCIN DE IDEAS

Especificaciones
generales

Especificaciones
concretas

COMPROBACIN DE
ESPECIFICACIONES ECONMICAS
Estudio de
mercado

Anlisis de
costes y tiempos

Herramientas
VAN, TIR,...

REGISTRO Y RAZONAMIENTO DE
ESPECIFICACIONES LEGALES

PRE-ALFA
DISEO MECNICO
AVANZADO

Bibliografa

Artculos de
investigacin

Propiedad
Industrial

Identificacin de Necesidades a Cubrir y el Modo:

Especificaciones Tcnicas Concretas:

Problema

Grados de Libertad

Tipo de Movimiento

Tipo de robot

Tipo de Articulacin

Tipo de Actuador

Locomotor
RRRRR
Paralelo

IDEA

1 GdL

Espacial

2 GdL

Planar

3 GdL

Lineal

PRRRP
Elctricos

4 GdL

RR

Neumticos

RP

Hidrulicos

Serial
...

PR
PP

Especificaciones Tcnicas Concretas:

Problema

Grados de Libertad

Tipo de Movimiento

Tipo de robot

Tipo de Articulacin

Tipo de Actuador

Locomotor
RRRRR
Paralelo

IDEA

1 GdL

Espacial

2 GdL

Planar

3 GdL

Lineal

PRRRP
Elctricos

4 GdL

RR

Neumticos

RP

Hidrulicos

Serial
...

PR
PP

Especificaciones Tcnicas Concretas:

Problema

Grados de Libertad

Tipo de Movimiento

Tipo de robot

Tipo de Articulacin

Tipo de Actuador

Locomotor
RRRRR
Paralelo

IDEA

1 GdL

Espacial

2 GdL

Planar

3 GdL

Lineal

PRRRP
Elctricos

4 GdL

RR

Neumticos

RP

Hidrulicos

Serial
...

PR
PP

Especificaciones Tcnicas Concretas:

Problema

Grados de Libertad

Tipo de Movimiento

Tipo de robot

Tipo de Articulacin

Tipo de Actuador

Locomotor
RRRRR
Paralelo

IDEA

1 GdL

Espacial

2 GdL

Planar

3 GdL

Lineal

PRRRP
Elctricos

4 GdL

RR

Neumticos

RP

Hidrulicos

Serial
...

PR
PP

Especificaciones Tcnicas Concretas:

RRRRR

RR

PRRRP

Precisin accionamiento: 0,01

Zona de

Zona de

Incertidumbre

Incertidumbre

PP

Precisin
accionamiento: 100m

100m

Zona de
Incertidumbre

Zona de
Incertidumbre

141m
Briot S. y Bonev I.A. Are Parallel Robots More Accurate than Serial Robots? CSME-2007-3:Vol. XXXI. pgs. 445-456.

Especificaciones Tcnicas Concretas:

Lmite del
espacio de trabajo

Singularidad

Lmite del

Lmite del

Loci

espacio de trabajo

espacio de trabajo

La utilizacin de un robot paralelo incrementara la cantidad

de material necesario para fabricarlo.
Generalmente, el espacio de trabajo de un robot paralelo
comparado con su homlogo serial es inferior.
La tarea no requiere emplear una estructura paralela que
tiene ms precisin y repetibilidad que un serial.
Velocidad inferior a 15cm/s por lo que no es necesario un
robot paralelo capaz de moverse ms rpidamente.
La solucin, siempre que sea posible, debe ser aquella que
implique menor complejidad.
Briot S. y Bonev I.A. Are Parallel Robots More Accurate than Serial Robots? CSME-2007-3:Vol. XXXI. pgs. 445-456.

Especificaciones Tcnicas Concretas:

Problema

Grados de Libertad

Tipo de Movimiento

Tipo de robot

Tipo de Articulacin

Tipo de Actuador

Locomotor
Paralelo

IDEA

1 GdL

Espacial

2 GdL

Planar

3 GdL

Lineal

Elctricos

4 GdL

RR

Neumticos

RP

Hidrulicos

Serial
...

PR
PP

Especificaciones Tcnicas Concretas:

Espacio de trabajo
deseado

Espacio de trabajo
deseado

Espacio de trabajo
deseado

P
A

P
A

d
O

P
d

P
d

O
A

RP

PR

PP

Variable
Suma de Longitudes =

+ (mm)

ndice de Longitud Estructural =

(Adim.)

Suma de Longitudes Totales , (mm)

Masa de la Estructura (gr)
Coeficiente de Diseo =

(mm/gr)

RR

RP

PR

PP

855

855

2.600

1.400

1,78

1,78

5,42

2,92

955

1.055

2.900

2.000

955

1.055

2.900

2.000

1,79

1,62

1,79

1,40

Espacio de trabajo
deseado

RR

PRE-ALFA

Definicin de la Cuestin Fsica

DESCRIPCIN DE LA GEOMETRA
DEL MECANISMO

DEFINICIN DEL MODELO DE

REPRESENTACIN MATEMTICO

Modelo Geomtrico

Estructura del Robot

Representacin de
Eslabones

Representacin de
Articulaciones

Sistemas de Coordenadas

Descripcin Global

Eslabones y Articulaciones

Procedimientos de Anlisis Cinemtico

Cdigo Programado para el

Anlisis Cinemtico

Toolboxes
Disponibles

Modelo Matemtico de
la Matriz Jacobiana
CUESTIN CINEMTICA DIRECTA

Robotics Toolbox for

Matlab de P. Corke

Espacio de Trabajo
Seriales

ROBOMOSP

Paralelos

Locomotores

Configuraciones
Singulares-Mviles
CUESTIN CINEMTICA INVERSA

SPACELIB
Elipsoide de
Manipulabilidad
HEMERO

Seriales

Paralelos

Locomotores

ndices de Comportam.
Cinemtico

ALFA

Definicin de
Longitudes

CUESTIN CINEMTICA DIFERENCIAL

Modelo Geomtrico:
Modelo Almbrico

q2(t)
q2(t)

l1

l1

q1(t)
q1(t)

Modelo 3D

l2

Modelo Slido
l2

Modelo Matemtico:
-

Eslabones: 1 y 2.
Dimensiones: l1 y l2.
Articulaciones: q1 y q2.
Sistemas de referencia:
- De la base 0 .
- Del efector final 3 .
- De los eslabones y juntas 1 y 2 .

{S2}L{S3}

q2(t)

{S1}
{S0}

l1

q1(t)

l2

Problema Cinemtico Directo:

=
= 1 , 2
Solucin al PCD I: Mtodo Geomtrico (CC)
Solucin al PCD II: Mtodo Geomtrico (CP)
Solucin al PCD III: Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Solucin al PCD IV: Mtodo Basado en HI-DMAs

Problema Cinemtico Directo:

Recorrido del Espacio Articular

Espacio de Trabajo Cartesiano

Inventor

Problema Cinemtico Directo:

= 1 cos 1

+ 1 cos 1 + 2

donde:

= 2 sin 1

+ 2 sin 1 + 2

donde:
1 = 270

2 = 270

1 = 270

2 = 270

Problema Cinemtico Directo:

100
100
100
100
100

100
200 300
100 100
100 100
200 300
200 300

1 = 1 , 2

1 = 1

400
100
100
400
400

100
200
200
100
100

200
200 300
200 200
200 200
200 300
200 300

400
200
200
400
400

100
300
300
100
100

300
200 300
300 300
300 300
200 300
200 300

400
300
300
400
400

100
400
400
100
100

400
200 300
400 400
400 400
200 300
200 300

2 = 1 , 2

1 = 1 , 2

2 = 1 , 2

2 = 1

1 = 2

2 = 2

400
400
400
400
400

Problema Cinemtico Inverso:

=
= ,
Solucin al PCI I: Mtodo Geomtrico de la Transf. Inversa (CC)
Solucin al PCI II: Mtodo Geomtrico de la Transf. Inversa (CP)
Solucin al PCI III: Mtodo de la Matriz de Transf. Homognea

Solucin al PCI IV: Mtodo Basado en HI-DMAs

Problema Cinemtico Diferencial:

1 sin 1 2 sin 1 + 2
2 sin 1 + 2
+1 cos 1 + 2 cos 1 + 2
+2 cos 1 + 2
1
+2 cos 1 + 2
+2 sin 1 + 2
=
1 sin 1 2 sin 1 + 2
1 cos 1 2 cos 1 + 2
=

Configuraciones Singulares:
1 , 2
2 , 2
2 , 2

= 0 0 = +1 2 sin 2
2 : 2 + 2 1 + 2
2 : 2 + 2 1 2

2
2

=0
=0

Configuraciones Mviles:
1 ,2
1

=0y

1 ,2
2

2 : 2 + 2

=0

12 + 22 = 0

Configuraciones Isentrpicas:
= 1 1 =

21 2 sin
2
1 +222 +21 2

2
cos 2

1 2 = 45 1 = 22

Problema Cinemtico Diferencial:

1

3 =

=
1

1 2

1 , 2

1 , 2

2 =

4 =

Problema Cinemtico Diferencial:

Elipsoide de Manipulabilidad

Isolneas de Exactitud
1
1 + 2
+ 22 sin2
+
2
2
=2
1
1 + 2
2
+21 2 sin
sin
cos 2 +
2
2
2
12 sin2

Clculo de Dimensiones:

min 1 + 2
Sujeto a:
1 > 0
2 > 0
30 2 150
2 12 sin2

1 cos 1

+ 2 cos 1 + 120

1 cos 1

+ 2 cos 1 + 30

1 sin 1

+ 2 sin 1 + 30 +

2
+

sin2
2
2

1 + 2

2 + 21 2 sin

12 + 22
12 + 22 +

2 sin

2 cos 2 +

Longitudes obtenidas:
1 = 908

2
1
1 sin 1 + 2 sin 1 + 120
2
Con = 2 :
1 cos 1 + 2 cos 1 + 120
Con = 2 :

1 + 2

2 = 601
12 + 22 1

1 cos 1 + 2 cos 1 + 30 12 + 22 + 1
41 2 sin 2 12 + 222 + 21 2 cos 2

Por qu estudiar solamente la/s tarea/s a realizar?

Los mtodos expuestos aumentan la complejidad a medida que aumentan los GdLs.
El PCD y PCI en robots paralelos y seriales tienen un carcter altamente heurstico.
En ocasiones, no es posible hallar la solucin analtica con mtodos convencionales.
Cuando no hay solucin analtica debe resolverse empleando mtodos numricos.
Simular todo el espacio articular y/o cartesiano supone coste de tiempo.

VIDEO
TRAYECTO
RIAS

Propiedad
Posicin Mxima ()
Posicin Mnima ()
Rango de valores ()
Posicin Media ()
Posicin Eficaz ()
Velocidad Mxima (/s)
Velocidad Mnima (/s)
Velocidad Media (/s)
Velocidad Eficaz (/s)
Aceleracin Mxima (/s2)
Aceleracin Mnima (/s2)
Aceleracin Media (/s2)
Aceleracin Eficaz (/s2)

Articulacin 1
30X30
40X60
-8,90
+3,09
-19,66
-27,15
10,77
30,27
-14,04
-13,04
14,23
15,17
+6,09
+3,01
-6,31
-2,64
-0,03
-0,13
2,49
2,21
+8,39
+38,16
-4,07
-15,56
+0,09
-0,27
2,70
6,17

36-37

31-32

27-28

24-25

21-22

18-19

15-16

12-13

9-10

6-7

3-4

0-1

-3--2

-6--5

-9--8

-12--11

-15--14

-18--17

-21--20

-24--23

-27--26

140
120
100
80
60
40
20
0

Caractersticas de los movimientos:

<-29 o (en

Articulacin 2
30X30
40X60
+111,60 +122,70
+64,96
+57,27
46,19
90,47
+89,67
+79,74
90,18
84,22
+23,81
+36,08
-22,50
+21,06
-0,42
0,28
10,12
17,43
+24,87
-24,96
-26,31
-54,83
-0,07
0,37
10,52
48,19

Caractersticas de los movimientos:

VALOR+ALEATORIO.ENTRE(-1;1)*ALEATORIO()*0,1
El error promedio
mximo para ambos
casos es de 195m.

El error mximo para

ambos casos es de
578m.
Longitudes obtenidas:
1 = 1.270

2 = 320

Definicin de la cuestin fsica

BETA

SELECCIN DEL
CONJUNTO ACC.

SIMPLIFICACIN

DATOS DE
PARTIDA

DINMICA DE
ACTUADORES

Gibbs-Appell

Walker-Orin

Seleccin de la motorizacin

Sistemas Lineales

ESTIMACIN
DE PESOS

DINMICA
DIRECTA

DAlembert

PRE-SELECCIN
DE ACTUADORES

DINMICA
INVERSA

Lagrange-Euler

DEFINICIN DE
GEOMETRAS

Newton-Euler

SELECCIN DE
MATERIALES

DISEO MECNICO
AVANZADO

ALFA

Anlisis dinmico

Seleccin de Materiales:

Problema Dinmico Inverso:

= , ,
= 1 , 2 , 1 , 2 , 1 , 2
Solucin al PDI I: Newton-Euler (Tendencia Tradicional)
Solucin al PDI II: Lagrange-Euler (Tendencia de Mecnica Analt.)

Solucin al PDI III: Mtodo Basado en HI-DMAs

Problema Dinmico Directo:

= , ,
= 1 , 2 , 1 , 2 , 1 , 2

Solucin al PDD I: Mtodo de Walker & Orin

Solucin al PDD II: Mtodo Basado en HI-DMAs

Simulacin Esttica:

Posicin
0:
Posicin 57,3:
Posicin
90:
Posicin 122,7:
1

= 209,8MPa, = 120,4mm,
= 170,5MPa, = 100,1mm,
= 158,8MPa, = 75,75mm,
= 145,5MPa, = 59,05mm,

VIDEO
ESTTICA

= 1,574mm
= 1,471mm
= 1,182mm
= 0,956mm

y
y
y
y

= 0,008mm.
= 0,262mm.
= 0,306mm.
= 0,272mm.

Simulacin Esttica:
209,8

250,0

La tensin mxima que el material es capaz de soportar, sin

llegar a plastificar, es de 250MPa.

100,1

10,6

La flecha mxima del sistema debe ser de un valor 300 veces

inferior al doble de la luz (DB-SE del CTE), 1590mm2/300.

100,1

La deformacin en x e y debe ser menor de 22m, es decir, la

flecha mxima debe ser de 8mm, 1590(1-cos(atan(8/1590))).

1,471

0,405

La deformacin mxima en x e y debe ser inferior a 405m para

que el error total no supere 600m (600m-195m=405m).

1,471 0,956

0,305

En movimiento, la mayor diferencia entre la flecha en la posicin

ms y menos extendida de 305m (500m-195m=305m).

Simulacin Esttica:

El mdulo de inercia debe ser

mayor que en razn de 12,51.
> 31.3004

Perfil hueco rectangular de

dimensin 20x40x2.
= 40.5004

Simulacin Esttica:

Posicin
0:
Posicin 57,3:
Posicin
90:
Posicin 122,7:

= 1,45

= 1,48

= 1,15

= 67,1MPa, = 7,14mm, = 0,401mm y = 0,006mm.

= 140,6MPa, = 7,09mm, = 0,394mm y = 0,074mm.
= 172,5MPa, = 6,49mm, = 0,383mm y = 0,335mm.
= 117,7MPa, = 4,45mm, = 0,217mm y = 0,337mm.

250,0
172,5
10,6
7,14
8
7,14

0,405
0,394

= 1,03

0,305
= 2,63
0,404 0,217
0,305
0,335 0,074

= 1,17

Tarea para baldosa de 40X60

Tarea para baldosa de 30X30

-

Simulacin Dinmica:

Tarea para baldosa de 30X30

120-125

100-105

80-85

60-65

40-45

20-25

0-5

-20--15

-40--35

-60--55

-80--75

-100--95

-120--115

500
400
300
200
100
0

Tarea para baldosa de 40X60

950-975

775-800

425-450

50

325-350

100

10

250-275

20

150-175

150

75-100

30

0-25

200

-75--50

40

-150--125

250

-250--225

10

-375--350

20

-525--500

30

<-1000 o

460-480

380-400

300-320

220-240

140-160

60-80

-20-0

-100--80

-180--160

-260--240

-340--320

-420--400

-500--480

40

-700--675

50

0
<-560 o

<-135 o (en

Simulacin Dinmica:

Simulacin Dinmica:
Propiedad

Momento en X (Nmm)
Momento en Y (Nmm)
Momento en Z (Nmm)
Fuerza en X (N)
Fuerza en Y (N)
Fuerza en Z (N)
Propiedad

Momento en X (Nmm)
Momento en Y (Nmm)
Momento en Z (Nmm)
Fuerza en X (N)
Fuerza en Y (N)
Fuerza en Z (N)

Articulacin 1
Mximo
Mnimo
+3.240,24
-4.044,01
+43.084,50 +36.192,00
+514,79
-562,43
+0,39
-0,37
+0,39
-0,42
-34,21
-34,21

Articulacin 2
Mximo
Mnimo
+9.433,28 +8.702,26
+3.613,00 -3.491,44
+127,99
-119,00
+0,39
-0,37
+0,39
-0,42
-30,42
-30,42

Articulacin 1
Mximo
Mnimo
+7.793,87
-8.247,78
+46.297,70 +34.340,80
+4.764,14
-3.051,82
+1,91
-3,04
+3,18
-2,14
-34,21
-34,21

Articulacin 2
Mximo
Mnimo
+9.409,45 +4.880,41
+8.156,88 -5.093,11
+1.058,39
-999,73
+1,93
-3,18
+3,09
-1,82
-30,42
-30,42

Propiedad
MZ mximo (Nmm)
MZ mnimo (Nmm)
MZ Medio (Nmm)
MZ Eficaz (Nmm)

Articulacin 1
30X30
40X60
+514,79 +4.764,14
-562,43 -3.051,82
-8,58
-0,43
+233,66
+423,45

Rango de giro: 30,24.

Velocidad : 6,31/s.
Aceleracin: 38,16/s2.
Par nominal: 0,43Nm.
Par mximo: 4,78Nm.

VIDEOS
DINMICA

Articulacin 2
30X30
40X60
+127,99 +1.058,39
-134,19
-999,73
-0,02
+4,42
+53,59
126,12

Rango de giro: 65,43.

Velocidad: 36,08/s.
Aceleracin: 54,83/s2.
Par nominal: 0,13Nm.
Par mximo: 1,06Nm.

Caracterizacin de la Carga:

Especificaciones
Cinemticas

Especificaciones
Dinmicas

Propiedad

Articulacin 1

Caracterizacin
de la Carga

Articulacin 2

30X30

40X60

30X30

40X60

Velocidad Mxima (/s)

+6,09

+3,01

+23,81

+36,08

Velocidad Mnima (/s)

-6,31

-2,64

-22,50

+21,06

Velocidad Media (/s)

-0,03

-0,13

-0,42

0,28

Velocidad Eficaz (/s)

2,49

2,21

10,12

17,43

(/s2)

+8,39

+38,16

+24,87

-24,96

Aceleracin Mnima (/s2)

-4,07

-15,56

-26,31

-54,83

Aceleracin Media (/s2)

+0,09

-0,27

-0,07

0,37

Aceleracin Eficaz (/s2)

2,70

6,17

10,52

48,19

MZ mximo (Nmm)

+514,79

+4.764,14

+127,99

+1.058,39

MZ mnimo (Nmm)

-562,43

-3.051,82

-134,19

-999,73

MZ Medio (Nmm)

-8,58

-0,43

-0,02

+4,42

MZ Eficaz (Nmm)

+233,66

+423,45

+53,59

126,12

Aceleracin Mxima

Verificacin del Conjunto Accionador:

Rango de giro: 30,24.
Velocidad mxima: 6,31/s.
Aceleracin mxima: 38,16/s2.
Par nominal: 0,43Nm.
Par mximo: 4,78Nm.

ndice Tc/M
ndice P/M

M4-2005 F

M4-2006 C

M4-2006 M

0,379

0,441

0,441

64,706

58,823

Anlisis Esttico: 13,655

= 0,95
= 0,15, 0,05

Anlisis Cuasi-Esttico:

4,069

2,045

= 8,67
, = 2, 0,5

= 8,69
, = 8, 1

200
150
100
50
0
0

20

40

60

Generacin de Componentes:
-

Ejes
Chavetas
Uniones
atornilladas
Rodamientos

Pasadores
Elementos de
Transmisin
de Potencia
Bastidor

Verificar las posibilidades de aplicar el

Mtodo Basado en HI-DMAs en robots con
un nmero alto de GdLs.
Verificar las posibilidades de aplicar el
Mtodo JIN en robots con un nmero alto
de GdLs.
Utilizacin de la Gua propuesta como
material docente para la asignatura de
Robtica del Grado de Tecnologas
Industriales.
Publicar la Gua en una Revista Cientfica.

Ventajas y Desventajas del Mtodo Basado en HI-DMAs:

Es posible obtener un modelo analtico

ajustado para cualquier robot.
Es un procedimiento mecnico y
sencillo.
La obtencin de un modelo cinemtico
y dinmico con constantes es
relativamente rpido.
No es necesario recorrer todo el espacio
aritcular/cartesiano, puesto que se
puede ajustar lo que resulta del Mtodo
JIN.

Para robots con un nmero alto de GdLs

y mucha precisin de ajuste el coste
computacional puede ser alto.
Es un modelo ajustado por lo que puede
presentar cierto error.
Contemplar las variables geomtricas
para resolver la cuestin dinmica
resulta en tiempos de simulacin
demasiado costosos.

Con constantes

Con variables geomtricas

Cinemtica Directa

Cinemtica Inversa

Dinmica Inversa

Dinmica Directa

Especificaciones Tcnicas Generales (Planteamiento del problema):

Especificaciones Tcnicas Concretas:

Problema

Grados de Libertad

Tipo de Movimiento

Tipo de robot

Tipo de Articulacin

Tipo de Actuador

Locomotor
Paralelo

IDEA

1 GdL

Espacial

2 GdL

Planar

3 GdL

Lineal

Elctricos

4 GdL

RR

Neumticos

RP

Hidrulicos

Serial
...

PR
PP

Problema Cinemtico Inverso:

Recorrido del Espacio

Cartesiano

Espacio de Trabajo Articular

Inventor

VIDEO
CINEMTICA
INVERSA

Problema Cinemtico Inverso:

Recorrido del
Espacio Cartesiano

Espacio de
Trabajo Articular

= 1 , 2

= 1 , 2

Inventor

1 = ,

2 = ,

Problema Cinemtico Directo:

Espacio de
Trabajo
Cartesiano

Recorrido del
Espacio Articular

= 1 , 2

= 1 , 2

Inventor

1 = ,

2 = ,

Mnimo y Mximo ngulo girado por la

segunda articulacin es de 57,30 y
122,73.

1 + 2
=

+
+ 2
3
8 1
124,42

= +
1 + 2 1 + 2
2

174,90

El diseo estructural del robot se

llevar a cabo estudiando el peor caso, La deformacin es la caracterstica ms
es decir, 0.
limitante.
600m-578m = 22m

Perfil hueco con forma rectangular de

dimensiones 20mmx40mm de espesor
2mm.

La flecha mxima del sistema debe ser

inferior a 8mm.
1
38.881,254

Momento de
inercia de rea
de 40.500mm4.

Seleccin del Conjunto Accionador:

Comportamiento

Resolucin mejor que 0,1 (para evitar que la precisin se vea

empobrecida), velocidad precisa, peso, tamao, geometra,...

Tipo de Motor

Servomotor pues es pequeo, alcanza posiciones angulares

especficas mediante seal codificada, fcil control, econmico,

Fuente de Alimentacin y
Amplificador

Con manguera de conexin con tensin continua, en caso de existir

tensiones nominales diferentes se usarn convertidores DC/DC,

Precios y Plazos de Entrega

Se procurar minimizar el precio y los plazos de entrega.

Compatibilidad con el Resto

de Sistemas

Una vez seleccionado el motor se disearn las operaciones y

piezas necesarias para su ensamblaje en el sistema.

Manejo, Documentacin
para Conexin y Puesta en
Marcha

Se elegir cmodo y fcil como para que su instalacin y manejo no

suponga problemas, se recopilar toda la informacin tcnica,

Caractersticas Bsicas de Seleccin

Seleccin del Conjunto Accionador:

ndices de Performance

Ratios para facilitar la comparacin entre magnitudes interesantes:

Par/peso[Nm/Kg], Inercia/peso[Kgm2/Kg], Potencia/peso[W/Kg],

Perfiles de Movimiento
Caracterstico

Perfil de movimiento mediante la evolucin temporal para calcular

valores de par eficaz y par mximo en el ciclo: = 1 2

Satisfaccin de Par
Continuo y Par de Pico

Debe prestarse un par continuo igual al eficaz medio en el ciclo.

Debe proveerse un par de pico igual al par mximo del ciclo.

Satisfaccin de los
Parmetros
Fundamentales

Parmetros que pueden ayudar a comparar y discernir: Peso,

tamao, constante del motor/par/velocidad/trmica, intensidad,

Seleccin del Tipo de

Transmisin

Es necesario determinar si es necesaria transmisin o se tratar de

un accionamiento directo.

Caractersticas Avanzadas de Seleccin

Verificacin del Conjunto Accionador:

Rango de giro: 65,43.
Velocidad mxima: 36,08/s.
Aceleracin mxima: 54,83/s2.
Par nominal: 0,13Nm.
Par mximo: 1,06Nm.

ndice Tc/M

K
0,131

I
0,131

ndice P/M

34,375

37,500

F
0,119

D
0,112