Ejercicios 1

Aut
om c
a
E
j
er
c
i
c
i
os
Ca
p
t
ul
o1.
Model
a
dodeS
i
s
t
ema
sdeCont
r
ol
J
os
Ra
mnL
l
a
t
aGa
r
c
a
E
s
t
herGonz
l
e
zS
a
r
a
bi
a
D
ma
s
oF
er
n
nde
zPr
e
z
Ca
r
l
osT
or
r
eF
er
r
er
o
Ma
r
aS
a
ndr
aRobl
aGme
z
De
pa
r
t
a
me
nt
odeT
e
c
nol
og
aE
l
e
c
t
r
ni
c
a
eI
ng
e
ni
e
r
adeS
i
s
t
e
ma
syAut
omc
a
Modelado de Sistemas de Control
EJERCICIO 1.1.
Modelar y calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es la

fuerza F y la salida la posicin x:
k
f
M
F
F( t ) M
d 2 x(t)
dt
dx ( t )
kx( t )
dt
Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:
F(s) s 2 M fs k X(s)
X(s)
1
2
F(s) s M fs k
EJERCICIO 1.2.
Modelar y calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es el

desplazamiento y(t) y la salida es el desplazamiento x(t):
x(t)
M
M
y(t)
F ma
d 2 x(t)
dy( t ) dx ( t )
f
k y( t ) x ( t ) M
dt
dt 2
dt
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Tomando transformadas:
sf k Y(s) s 2 M fs k X(s)
X(s)
sf k
2
Y(s) s M fs k
EJERCICIO 1.3.
Modelar y calcular las funciones de transferencia del siguiente sistema, considerando como
entrada la fuerza F y como salidas las velocidades v1 y v2:
k
f1
M2
v2
f2
M1
v1
F( t ) M 1
dv 1 ( t )
f 1 v 1 ( t ) f 2 v 1 ( t ) v 2 ( t )
dt
f 2 v 1 ( t ) v 2 ( t ) M 2
dv 2 ( t )
k v 2 ( t )dt
dt

F(s) sM 1 f 1 f 2 V1 (s) f 2 V2 (s)
f 2 V1 (s) M 2 s f 2 V2 (s)
s
Ordenndolo:
sM 1 f 1 f 2 V1 (s) f 2 V2 (s) F(s)

k
f 2 V1 (s) M 2 s f 2 V2 (s) 0
s
De forma matricial:
sM 1 f 1 f 2
f2
f2
V (s) F(s)
k 1
M 2 s f 2 V2 (s) 0
s
Resolviendo por Cramer:

f2
F(s)
V1 (s)
sM 1 f 1 f 2
f2
V1 (s)
M 2s f 2
k
s
M 2s f 2 k s
sM 1 f 1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
V2 (s)
M 1s f 1 f 2
f2
sM 1 f 1 f 2
f2
V2 (s)
k
s
f2
M 2 s f1
F(s)
F(s)
0
f2
M 2s f 2
f2
k
s
sM 1 f1 f 2 M 2 s f 1 k s f12
F(s)
Entonces:
V1 (s)
M 2s f 2 k s
F(s)
sM 1 f1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
V2 (s)
f2
F(s) sM 1 f 1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
EJERCICIO 1.4.
Obtener la funcin de transferencia
V2 (s)
correspondiente a los siguientes circuitos
V1 (s)
elctricos representados:
Circuito 1:
R
C
i1
V1
V2
ic
i1 ( t ) i c ( t ) i 2 ( t )
V1 ( t ) V2 ( t )
dV ( t )
C 2
R
dt
V1 ( t ) RC
dV2 ( t )
V2 ( t )
dt
Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

V1 (s) ( RCs 1) V2 (s)
V2 (s)
1
V1 (s) RCs 1
Circuito 2:
R2
V1
R2
C1
i1
i2
ic
v 1 ( t ) R i1 ( t )
0 R i 2 (t) 2
v 2 (t)
1
1
i 1 ( t )dt i 2 ( t )dt
C
C
1
1
i 2 ( t )dt i 1 ( t )dt
C
C
1
i 2 ( t )dt
C
V1 (s) R I 1 (s)
0 R I 2 (s )
V2 (s)
1
1
I 1 (s )
I 2 (s)
Cs
Cs
2
1
I 2 (s)
I 1 (s )
Cs
Cs
1
I 2 (s )
Cs
V2
Reorganizando los trminos comunes:
1
1
V1 (s) R
I 2 (s )
I 1 (s)
Cs
Cs
2
1
0 R
I 1 (s )
I 2 (s)
Cs
Cs
V2 (s)
I 1 (s) Cs R
I 2 (s) ( RCs 2) I 2 (s)
Cs
1
I 2 (s )
Cs
Sustituyendo:
1
1
V1 (s) R
I 2 (s )
( RCs 2) I 2 (s)
Cs
Cs
1
1
V1 (s) R
( RCs 2) I 2 (s)
Cs
Cs
2
1
I 2 (s)
V1 (s) R 2 Cs 2 R R
Cs Cs
V1 (s) R 2 Cs 3R
I 2 (s )
Cs
Sustituyendo V2 (s)
1
I 2 (s) en la ecuacin anterior:
Cs
1
V1 (s) R 2 Cs 3R
Cs V2 (s)
Cs
V1 (s) R 2 C 2 s 2 3RCs 1 V2 (s)

V2 (s)
1
2 2 2
V1 (s) R C s 3RCs 1
EJERCICIO 1.5.
Modelar y calcular la funcin de transferencia
I 1 (s )
del siguiente sistema:
V (s )
6
4
i1
i2
5
+
di ( t )
1
2i 1 ( t ) 3 1 4i 1 ( t ) i 2 ( t ) i 1 ( t ) i 2 ( t )dt V(s)
5
dt
t
di 2 ( t )
1
7i 2 ( t ) 4i 2 ( t ) i 1 ( t ) i 2 ( t ) i 1 ( t )dt 0
5
dt
Transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:
3s 6 1 / 5s I 1 (s) 4 1 / 5s I 2 (s) V(s)

4 1 / 5s I 1 (s) 6s 11 1 / 5s I 2 (s) 0
En forma matricial:
4 1 / 5s I 1 (s) V(s)
3s 6 1 / 5s
4 1 / 5s 6s 11 1 / 5s I (s) 0
Resolviendo por Cramer:

V(s)
4 1 / 5s
0
6s 11 1 / 5s
I1 (s)
3s 6 1 / 5s
4 1 / 5s
4 1 / 5s 6s 11 1 / 5s
I (s )
1
6s 11 1 / 5sV(s)
3s 6 1 / 5s6s 11 1 / 5s 4 (1 / 5s)2
EJERCICIO 1.6.
Modelar el sistema y calcular la funcin de transferencia T1 (s) Q(s) del sistema trmico
de la figura siguiente.
Ta
T2
T1
q2
q1
q
A1
A2
El calor transmitido por conveccin:

q 1 ( t ) h 1 A 1 T1 ( t ) T2 ( t )
T1 ( t ) T2 ( t )
R1
q 2 ( t ) h 2 A 2 T2 ( t ) Ta ( t )
T2 ( t ) Ta ( t )
R2
El calor que absorbe o cede un cuerpo:

q( t ) C
dT( t )
; C mc e ;
dt
Variacin de calor en el interior:

dT ( t )
T ( t ) T2 ( t )
C1 1 q 1
dt
R1
(1)
La variacin de calor en la pared:

dT ( t ) T1 ( t ) T2 ( t ) T2 ( t ) Ta ( t )
C2 2
(2)
dt
R1
R2
Tomando transformadas de (1) y (2) con condiciones iniciales nulas:
R 1C1s 1T1 (s) T2 (s) R 1Q(s)

R 2T1 (s) R1R 2C 2s R1 R 2 T2 (s) R1Ta (s)
De forma matricial:
1
R1C1s 1
T1 (s) R1Q(s)
R1R 2C 2s R1 R 2 T2 (s) R1Ta (s)

R2
Ta es una perturbacin ya que acta como una entrada no controlable.

La funcin de transferencia buscada es:
R 1 R 1R 2 C 2 s R 1 R 2 Q(s) R 1Ta (s)
R 1C1s 1R 1R 2 C 2 s R 1 R 2 R 2
T1 (s)
Q(s)
T1(s)
R1(R1R2C2s+R1+R2)
(R1C1s+1)(R1R2C2s+R1+R2)-R2
R1
Ta(s)
(R1C1s+1)(R1R2C2s+R1+R2)-R2
EJERCICIO 1.7.
Modelar y calcular la funcin de transferencia del pndulo de la figura:
El momento que ejerce la masa ser:

T( t ) MgLSen( t )
Esta expresin relaciona el momento T con el ngulo de desviacin respecto de la vertical
. Esta relacin viene expresada mediante una ecuacin no lineal ya que dicho momento T
depende del seno del ngulo .
Aplicando el desarrollo en serie de Taylor se obtiene una aproximacin lineal de la
funcin:
y g( x )
y g( x 0 )
dg
dx
x x0
(x x 0 ) d 2 g
2
1!
dx
x x0
(x x 0 ) 2
...
2!
Suficiente con los dos primeros trminos:

y g( x 0 )
dg
dx
x x0
(x x 0 )
; y m x
1!
Para el caso del pndulo con condiciones de equilibrio: 0 0 ; T0 0;

T T0
dT
d
( 0 )
T( t ) MgL( t )
Ahora esta expresin ya es lineal, y tomando transformadas con condiciones iniciales
nulas:
(s)
1
T (s) MgL
Aproximacin que solo es vlida para valores del ngulo muy pequeos.
EJERCICIO 1.8.
Modelar el sistema de nivel de lquido, cuya estructura viene definida en la figura

siguiente, y calcular la funcin de transferencia Q0 (s) Qe (s) :
qe
h
45
a
Volumen del cono:
qo
1
1
V r 2 h; r = h V( t ) h( t ) 3 ;
3
3
Velocidad de salida:
V0 ( t ) 2gh( t )
Caudal de salida:
q 0 ( t ) aV0 ( t ) a 2gh( t )
Variacin del volumen de agua:

dh( t )
dV( t )
dV( t )
q e (t) q o (t) y
h( t ) 2
dt
dt
dt
Luego se tendr:
q e ( t ) h( t ) 2
dh( t )
a 2gh( t )
dt
Esta ecuacin es no lineal, ya que presenta valores cuadrticos de h. Se realizar una

linealizacin por serie de Taylor.
En este caso para las condiciones de equilibrio h 0 , q e0 :
dq e ( t )
dh
q e ( t ) q e0 ( h( t ) h 0 )
hh0
dq e ( t )
d dh( t ) a 2g
dh( t )
2 h ( t )
h ( t ) 2
dh dt 2 h ( t )
dt
dh
dq e
dh
2h 0
h h0
q e ( t ) q e 0 h 0 2
Llamando:
dh 0
d a 2g
h 0 2
dt
dt 2 h 0
a 2g
d
h( t ) h 0
h( t ) h 0
dt
2 h0
q e ( t ) q e0 q( t )
h( t ) h 0 h( t )
h( t )'
a 2g
2 h 0 h 0
h( t )
1
h 0 2

2
1 h 0
H(s)
Q(s)
s a 2g
2h 0 h 0
10
q( t )
EJERCICIO 1.9.
Modelar el sistema de control de posicin mostrado en la figura y obtener la funcin de

(s )
transferencia entre el ngulo de la carga y el ngulo de referencia c .
r (s )
Entrada
referencia
r
e A ea
v
Motor
Inductor
if=cte
Amplif.
m
N2
N1
f
Carga
Datos del sistema:
r = Desplazamiento angular del eje de referencia en radianes.

c = Desplazamiento angular del eje de salida en radianes.
m = Desplazamiento angular del eje del motor en radianes.
Ks = Ganancia del potencimetro = 1 volt/rad.
A = Ganancia del amplificador = 200.
e = Seal de error (voltios).
ea = Seal a la salida del amplificador.
em = Fuerza contraelectromotriz del motor.
Ra = Resistencia del inducido = 5 ohm.
La = Inductancia del inducido = 0.1 Hr.
K3 = Cte de fuerza contraelectromotriz = 0.68 volt/(rad/sg).
K2 = Cte del par motor = 0.68 newton*m/sg.
n = relacin de engranes (N1/N2) = 1/10.
Jc = Momento de inercia de la carga = 0,136 N*m*sg.
fc = Friccin Viscosa de la carga = 0.136 N*m/(rad/sg).
Jm = Momento de inercia del motor = 0.00136 N*m*sg.
fm = Friccin Viscosa del motor = Despreciable.
- Detector de error potenciomtrico:

e( t ) K s r ( t ) c ( t ) E(s) = r (s) c (s)
- Amplificador:
e a ( t ) A e( t ) E a (s) A E(s)
11
- Motor:
Engrane:
Tm ( t ) m ( t ) Tc ( t ) c ( t )
2r1 m ( t ) 2r2 c ( t )
N1r2 N 2 r1
Luego, las principales relaciones del engrane son:

Tm ( t ) c ( t ) r1 N 1

Tc ( t ) m ( t ) r2 N 2
Ecuacin mecnica del motor y de la carga:

Tc ( t ) J c
d 2 c ( t)
dt
fc
d c ( t )
dt
Traducindolo al primario del engrane:

N
N2
Tm ( t ) J c 1
N1
N2
N
Tm ( t ) J c 1
N2
N
d 2 m (t)
f c 1
2
N2
dt
d 2 m (t)
N
f c 1
2
dt
N2
d m ( t )
dt
d m ( t )
dt
Donde:
2
N
N
J T J c 1 y f T f c 1 son, respectivamente, el momento de inercia y la fuerza
N2
N2
de rozamiento que se ven desde el primario del engrane.
Luego, la ecuacin mecnica del motor y carga queda:

Tm ( t ) J T
Y tomando transformadas:
d 2 m (t)
dt
fT
d m ( t )
dt
Tm (s) J T s 2 f T s m (s)
(1)
Ecuaciones elctricas:
( t ) K f I f ( t )
Tm ( t ) K a K f I f I a (t) Tm (s) K 2 Ia (s)
12
(2)
e m (t) K 3
e a (t) R a I a (t) L a
d m ( t )
E m (s) K 3sm (s)
dt
(3)
dI ( t )
dI a ( t )
d ( t )
K3 m
e m (t) e a ( t ) R a I a ( t ) L a a
dt
dt
dt
E a (s) R a La s Ia (s) K 3sm (s)

Ia (s)
E a (s) K 3sm (s)

R a La s
(4)
Desde las expresiones (1), (2) y (4):
s 2 f T s m (s) K 2
E a (s) K 3sm (s)

R a La s
m (s)
K2
2
E a (s) (J T s f T s)(R a L a s) K 2 K 3s
El diagrama de bloques del sistema:
r (s)
+-
E(s) Amplific.
Ea(s)
Motor
m(s)
Engrane
Funcin de transferencia de lazo abierto:

G (s)
50000
s(s 50.5s 1725)
2
La funcin de transferencia de lazo cerrado:

M (s)
G (s)
50000
3
2
1 G (s) s 50.5s 1725s 50000
13
c (s)
EJERCICIO 1.10.
Para el sistema que se muestra en la figura, y que se encuentra en la posicin de reposo,

obtener la funcin de transferencia que relaciona la fuerza aplicada con el desplazamiento.
f(t)
Deslizador(mvil)
Eje Deslizamiento(fijo)
Base (elemento fijo)

x
x=0
Datos del sistema:

Constante elstica del muelle: Km=100
Constante de rozamiento: b=10
Masa del deslizador: M=3
Distancia Base - Deslizador: h=3
Desplazamiento en x, en reposo: d=1
Fx M a
f ( t) f b ( t) f mx ( t) M a( t)
f m ( t ) K m (l( t ) l o )
l( t ) h 2 x ( t ) 2
f m ( t ) K m ( h 2 x ( t ) 2 10 )
f m x ( t ) f m sen ( t ) f m ( t )
Luego:
f (t) M
d 2 x(t)
dt
f (t) M
dx ( t )
Km
dt
d 2 x( t)
dt 2
dx ( t )
Km
dt
14
x(t)
h 2 x( t) 2
x ( t ) 2 10
x( t)
h 2 x(t) 2
x ( t ) 10
x( t )
h 2 x( t ) 2
Esta ecuacin tiene una parte no lineal. Llamando a la parte no lineal:

x
g( x )
h2 x2
Haciendo una aproximacin lineal mediante el desarrollo en serie de Taylor en torno al
punto de funcionamiento:
dg( x )
g( x ) g o ( x 0 )
(x x 0 )
dx x x 0
dg
dx
2x
h 2 x 2 (x
2 h x
h x2
10
x 1
10
1
10
9
10 10
x 1
g0 (x 0 )
g(x )
1
10
1
9
x
10 10 10
A partir de este punto se trabaja con incrementos de las variables.

f (t) M
d 2 x (t)
dt 2
f (t) M
d x ( t )
Km
dt
d 2 x ( t)
dt 2
9
1
x ( t ) 10
x ( t )
10 10 10
d x ( t )
9
K m x (t) K m K m x (t)
dt
10
llamando f ( t ) f ( t ) K m
f ( t) M
d 2 x (t)
dt 2
d x ( t )
9
K m x ( t) K m x (t)
dt
10

9
F(s) M s 2 b s K m K m X(s)
10
Sustituyendo los valores de M, b y Km:
F(s) 3 s 2 10 s 10 X(s)
1
X(s)
2
F(s) 3 s 10 s 10
15
EJERCICIO 1.11.
La figura muestra, de forma bsica, un satlite de reconocimiento astronmico. En ella se

puede ver cmo este satlite est formado por dos bloques (unidos por conexiones no rgidas),
siendo el mayor de estos bloques el que contiene el sistema de comunicacin, sistema de
impulsin y suministradores de alimentacin, mientras que el otro bloque slo contiene
sensores que deben estar aislados de las vibraciones de primer bloque.
Las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento dinmico entre el par para
posicionamiento, ejercido en el primer bloque, y la posicin del bloque de sensores, son las
siguientes:
J11 d 1 2 k 1 2 T
J 22 d2 1 k 2 1 0
siendo:
J 10; J 0.1; K 1.78; d 0.6
1
2
Como para el buen funcionamiento de los sensores del satlite es necesario que el
movimiento de su posicionamiento sea muy suave, es necesario disear un sistema de control
para que el par de orientacin aplicado al bloque mayor no haga que los sensores se muevan
de forma brusca.
Calcular:
a) Funcin de transferencia entre el par aplicado y el ngulo del bloque de sensores (2).
b) Si se dispone de un sensor de posicin cuya funcin de transferencia es la unidad y un
elemento actuador cuya funcin de transferencia entre la seal de control u(t) y el par
obtenido T(t) es una cte. de valor 1.666, dibujar el diagrama de bloques del sistema para
control de la posicin 2, incluyendo un bloque para un controlador en cascada.
a) Funcin de transferencia entre el par aplicado y el ngulo del bloque de sensores 2
J11'' ( t ) d 1' ( t ) '2 ( t ) k1 ( t ) 2 ( t ) T( t )
J 2 '2' ( t ) d '2 ( t ) 1' ( t ) k2 ( t ) 1 ( t ) 0
16

J 1 s 2 1 (s) d s ( 1 (s) 2 (s)) k ( 1 (s) 2 (s)) T(s)
J 2 s 2 2 (s) d s (2 (s) 1 (s)) k (2 (s) 1 (s)) 0
J 2 s 2 2 (s) d s 2 (s) k 2 (s) d s 1 (s) k 1 (s) 0
(J 2 s 2 d s k ) 2 (s) (d s k ) 1 (s)
J2 s2 d s k
1 (s)
2 (s)
d s k
J 1 s 2 1 (s) d s 1 (s) k 1 (s) T(s) d s 2 (s) k 2 (s)
(J1 s 2 d s k ) 1 (s) T(s) (d s k ) 2 (s)
(J1 s 2 d s k )
J2 s2 d s k
2 (s) T(s) (d s k ) 2 (s)
d s k
( J1 s 2 d s k )( J 2 s 2 d s k )
( d s k ) 2 (s) T (s)
d s k
J1J 2 s 4 J1d s3 J1k s 2 J 2d s3 d 2s 2 kd s

J 2 k s 2 kd s k 2 (d 2s 2 k 2 2dk s)
d s k
T(s)
2 (s)
J 1 J 2 s 4 ( J 1 J 2 )d s 3 ( J 1 J 2 ) k s 2
T(s)
ds k
2 (s)
2 (s)
0.6s 1.78
2 2
T (s) s (s 6.06s 17.978)
2 (s )
0.6(s 2.967)
2
T(s) s ((s 3.03) 2 2.966 2 )
b) Diagrama de bloques.
Planta
Controlador
Ref
+_
R(s)
Actuador
U(s)
T(s)
1.666
Sensor posicin
1
17
0.6(s 2.967)
2 2
s (s 6.06s 17.978)
2(s)
EJERCICIO 1.12.
El sistema de la figura 1 representa el sistema de control de posicin de un mbolo,

formado por los siguientes elementos:
a) Bomba de presin controlada por la tensin v(t) que genera la presin p(t), tal que la
funcin de transferencia puede representarse como un sistema de primer orden con
ganancia 1.2 y constante de tiempo 2.
b) mbolo de 5 Kg de masa M con una rea A de contacto con el fluido de 0.25 m2. Se
mueve por la carcasa, empujado por la fuerza debida a la presin, con un rozamiento
viscoso B de 2.5 N/m/s.
c) El mbolo est en contacto con un cuerpo elstico con cte. elstica k=1 N/m.
d) Transductor de posicin x(t) a tensin c(t) lineal con salida de 0V con 0 metros de
desplazamiento y salida 10V con 1 m de desplazamiento.
La figura 2 representa un modelo simplificado de los elementos b) y c)
X
F
M
B
x(t)
Bomba
de
presin
F
k
Figura 2
p(t)
v(t) Amplificador e(t)
K
Sensor de
posicin
x(t)
Referencia
de posicin
r (t)
+
_
c(t)
Transductor
Posicin/tensin
Figura 1
Obtener la funcin de transferencia
X(s)
y dibujar el diagrama de bloques del sistema.
P(s)
El modelado del sistema ser:
F( t ) P( t ) A
F(s) A P(s)
Aplicando T. de Laplace:
F m a
dx ( t )
d 2 x( t)
M
F( t ) k x ( t ) B
dt
dt 2
F( t ) M
d 2 x( t)
dt
dx ( t )
k x( t)
dt
Aplicando transformadas de Laplace:

F(s) (Ms 2 Bs k )X(s)
A P(s) (Ms 2 Bs k )X(s)
18
X(s)
A
2
P(s) Ms Bs k
X(s)
0.25
2
P(s) 5s 2.5s 1
Bomba
Amplificador
e(t)
r(t)
v(t)
+_
Embolo
p(t)
1 .2
2s 1
0.25
5s 2 2.5s 1
x(t)
c(t)
Transductor
10
EJERCICIO 1.13.
Un sistema de control para el posicionamiento automtico del carro longitudinal de un
torno paralelo viene representado por el diagrama de bloques siguiente:
E(s)
R(s)
+
G1(s)
G0(s)
Engranajes
Amplificador Actuador
H1 (s)
G3(s)
G2(s)
G4(s)
C(s)
Carro
1
s3
El amplificador tiene una ganancia K = 200.

G1(s) corresponde a la funcin de transferencia de un motor de corriente continua
controlado por campo de excitacin, tal que Te Tm 5 / 6 y Te Tm 1 / 6 siendo Te la
constante de tiempo elctrica, Tm la constante de tiempo mecnica del motor y la ganancia
esttica del motor K m 1 / 6 .
La rueda conductora acoplada al eje del motor tiene 20 dientes y la conducida 40. Esta
ltima engrana con la cremallera del torno que permite el movimiento del carro longitudinal,
pudindose asemejar este sistema al mostrado en la figura:
K 25
N
m
y(t)=respuesta
f(t)=entrada
B8
N
m
seg
M 1Kg
19
cuya funcin de transferencia es
Y(s)
.
F(s)
1. Obtener las funciones de transferencia de cada uno de los elementos que forman el
sistema de control.
2. Calcular la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
3. Calcular la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema.
Se calcula inicialmente el valor de cada uno de los bloques que forman el sistema de
control:
Amplificador:
G0(s) = 200
Actuador G1(s):
La funcin de transferencia del motor de C.C. controlado por campo de excitacin es:
G1 (s)
Km
Km
2
(Tes 1) (Tms 1) (Te Tm ) s (Te Tm ) s 1
sustituyendo los valores que nos dan, nos quedar:

G1 (s)
1
6
2
1 2 5
s s 1 s 5s 6
6
6
Engranajes G2(s):
La relacin de transmisin viene dada por la relacin entre el nmero de dientes de la
rueda conductora y el nmero de dientes de la rueda conducida, luego:
z1 20 1
z 2 40 2
luego:
G 2 (s)
1
2
G3(s):
La entrada del bloque es la velocidad angular y la salida es el desplazamiento angular,
luego la entrada es la derivada de la salida, luego el bloque ser un elemento integrador, por lo
que:
1
G 3 (s)
s
Carro G4(s):
Como se asemeja a la funcin de transferencia del sistema mecnico, aislaremos la masa:
20
d 2 y( t )
d t2
y(t)
Ky(t)
M
B
f(t)
d y( t )
dt
luego:
f (t) M
d 2 y( t )
d y( t )
B
K y( t )
dt
d t2
tomando transformadas de Laplace y teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son
nulas:
F(s) Ms 2 Y(s) BsY(s) KY(s)
sustituyendo valores y despejando:
Y(s)
1
1
2
2
F(s) Ms Bs K s 8s 25
luego:
G 4 (s)
1
s 8s 25
2
b) Funcin de transferencia en lazo abierto:

F.T.L.A. G (s) G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) G 4 (s) H1 (s)
G (s) 200
1
1 1
1
1
200
2
s 5s 6 2 s s 8s 25 s 3 2s(s 3)(s 2)(s 2 8s 25)(s 3)

2
G (s)
100
s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25)
c) Funcin de transferencia en lazo cerrado:

F.T.L.C. M (s)
G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) G 4 (s)

1 G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) G 4 (s) H1 (s)
100
100 (s 3)
s (s 2) (s 3) (s 2 8s 25)
M (s)
100
1
s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25) 100
1
s (s 2) (s 3) (s 2 8s 25) s 3
M (s)
100 (s 3)
s 16 s 110 s 386 s3 669 s 2 450 s 100
6
21
EJERCICIO 1.14.
La figura representa un sistema de control de la altura de un lquido en un depsito. sta es
captada mediante un sensor de presin de constante Km=1 V/m. La altura en rgimen
permanente se fija mediante una tensin de referencia u(t).
u(t)
+
-
e(t)
v(t)
Regulador
qe(t)
h(t)
qs(t)
A
La seal de error e(t) alimenta un regulador. Las siguientes figuras muestran para una
entrada e(t) la respuesta v(t) del regulador.
e(t)
v(t)
20
1
10
La seal de salida del regulador v(t) acta sobre una vlvula motorizada que regula el
caudal de entrada al depsito, segn la ecuacin:
q e ( t ) 10 v( t )
Dibujar el diagrama de bloques del sistema, representando las relaciones entre todas las
variables del mismo y obteniendo las ecuaciones que determinan el comportamiento de la
planta.
Datos:
Altura de equilibrio del depsito: h0 = 4m

Radio de la tubera de salida: rs = 0.05m
Superficie de la base del depsito: A = 1 m2.
La variacin del volumen del lquido es igual a la diferencia entre el caudal de entrada y
salida:
dV( t ) q e ( t ) q s ( t )
dh ( t )
q e (t) q s (t)
A
dt
V( t ) A h ( t )
22
donde:
V: volumen del depsito.
A: rea de la base del depsito.
qe: caudal de entrada.
qs: caudal de salida.
Y el caudal de salida:
v s ( t ) 2gh( t )
q s ( t ) a s 2gh( t )
q s ( t) a s v s ( t)
donde vs: velocidad de salida del fluido

En esta expresin puede verse que el caudal de salida depende de forma no lineal de la
altura del lquido en el depsito. Haciendo una linealizacin mediante la serie de Taylor se
tiene:
dq
q s ( t ) q s0 s
( h( t ) h 0 )
dh h h 0
q s ( t ) q s0
dq s
dh
q s ( t ) q s0 a s
( h( t ) h 0 )
h h0
2g
2 2gh 0
( h( t ) h 0 )
Y utilizando incrementos de las variables entorno al punto de funcionamiento se tiene:

a sg
q s ( t )
h( t )
2gh 0
A
dh( t )
q e ( t ) q s ( t )
dt

a sg
Q s (s)
2gh 0
H(s)
A s H(s) Q e (s) Q s (s)

Y sustituyendo los valores:
h0 = 4m
rs = 0.05m
a s r 2 0.05 2 0.008m 2
Para pequeas variaciones en la altura del lquido se considera por tanto que el caudal de
23
salida es:
Q s (s)
0.008 9.8
2 9.8 4
H(s)
Q s (s) 0.009H(s)
Y la altura del lquido es:
s H(s) Q e (s) Q s (s)
H (s) Q e (s) Q s (s)
1
s
Ecuacin del regulador:

La entrada al regulador es:
e(t)=1
Y aplicando la transformada de Laplace a la entrada: E(s)
1
s
20 10
t 10 2 t
5
2
La salida del regulador para esa entrada es: v ( t ) 10

Y aplicando la transformada de Laplace: V(s)
10
s s2
La funcin de transferencia del regulador ser:

10 2
V (s ) s s 2
2
10
1
E(s)
s
s
V (s )
0.2
10 1
E(s)
s
Vlvula motorizada:
Q e (s) 10V(s)
Luego el diagrama de bloques quedar:
F(s)
U(s)
+_
E(s)
0.2
101
V(s)
10
Qe(s)
1
s
+_
Qs(s)
0.009
24
H(s)
EJERCICIO 1.15.
En la figura se muestra un pndulo invertido para el cual se desea controlar su posicin
angular:
Y
45
Vstago
Vm
Sensor de
Posicin
X
Tm
Motor CC
Como se puede observar, est formado por un motor de corriente continua (el cual est
controlado por armadura y, por tanto, la alimentacin del campo magntico de excitacin
permanece constante), un sensor de posicin que se ha ajustado de forma que proporcione la
salida que se muestra en la figura:
135
90
45
+18V 180
-18V
0 0V
225
270
315
y un regulador que se encarga de restar la seal de realimentacin de la de consigna y

aplicar un control proporcional de ganancia A.
Obtener el modelo linealizado del sistema, sabiendo que el punto de funcionamiento est
en 45. Dibujar el diagrama de bloques del sistema, indicando el valor de la seal que se
encuentra en cada punto cuando la posicin del pndulo corresponde al punto de
funcionamiento. Considerando La despreciable, calcular el valor de tensin que se debe
proporcionar a la entrada para que el sistema permanezca estabilizado a 45.
Parmetro
Ra : Resistencia del inducido
La : Inductancia del inducido
K3 : Cte. de fuerza contraelectromotriz
K2 : Cte. del par motor
Jc : Momento de inercia de la carga
fc : Friccin viscosa de la carga
Jm : Momento de inercia del motor
A : Ganancia del amplificador
m : Masa del pndulo
M : Masa del brazo
L : Longitud del brazo
25
Valor
(Unidades en S.I.)
1
0.01
0.68
0.68
m L2
0
0
150
1
0
1
1. Modelo linealizado del sistema.

Ecuaciones mecnicas:
Tm ( t ) K 2 i a ( t )
Tm ( t ) J T
d 2 ( t )
dt
fT
d( t )
Tp ( t )
dt
Tp ( t ) m g L cos ( t )
Esta ltima ecuacin no es lineal. Se linealizar mediante el desarrollo de Taylor.
y y( x 0 ) ( x x 0 )
dy
dx
x x0
Que en este caso puede escribirse como:

Tp ( t ) Tp ( 0 ) ( ( t ) 0 )
dTp ( t )
d
Tp (45 ) 1 9.8 1 cos 45 6.93

dTp
d
m g L sen
45
45
m g L sen 45 1 9.8 1 0.707 6.93
Tp ( t ) 6.93 ( ( t ) 45 )( 6.93)
Tp ( t ) 6.93 6.93( ( t ) 45 )
Trabajando ahora con variables de desviacin la ecuacin quedar como:
Tp ( t ) 6.93 ( t )
Si se representan todas las ecuaciones anteriores mediante variables de desviacin respecto
del punto de funcionamiento se tiene:
Tm K 2 i a
d 2
d
Tm J T
fT
Tp
2
dt
dt
Tp 6.93
26
Y aplicando transformadas de Laplace:
Tm (s) K 2 I a (s)
Tm (s) ( J T s 2 f T s) (s) Tp (s)
Tp (s) 6.93 (s)
Ecuaciones elctricas:
v m (t) R a i a (t) L a
e m (t) K 3
di a ( t )
e m (t)
dt
d( t )
dt
Trabajando con variables de desviacin la ecuacin quedar como:

di a ( t )
v m ( t ) R a i a ( t ) L a
e m ( t )
dt
e m ( t ) K 3
d( t )
dt
Vm (s) ( R a L a s) I a (s) E m (s)

E m (s) K 3s (s)
Con las expresiones obtenidas se puede dibujar el diagrama de bloques que relaciona las
variables:
R
+_
1
R a Las
+_
Ia
K2
Tm
J Ts fT
+_
Tp
Em
Vs
-6.93
K 3s
0.1
Operando con dichas ecuaciones o moviendo bloques en el diagrama puede obtenerse un

diagrama de bloques ms simplificado.
27
Uniendo las tres ecuaciones mecnicas resultantes:

K 2 I a (s) ( J T s 2 f T s) (s) 6.93 (s)
K 2 I a (s) ( J T s 2 f T s 6.93) (s)
(s)
K2
J T s 2 f T s 6.93
I a (s)
Y uniendo las dos ecuaciones elctricas:

Vm (s) (R a L a s) I a K 3 s(s)
I a
Vm (s) K 3s(s)
R a Las
Uniendo la ecuacin mecnica y elctrica resultante:

Vm (s) K 3s(s)
R a Las
J T s 2 f T s 6.93
K2
(s)
(s)
K 2 Vm (s) K 2 K 3s(s)
( J T s 2 f T s 6.93)( R a L a s)
( J T s 2 f T s 6.93)( R a L a s) (s) K 2 Vm (s) K 2 K 3s(s)
(J
Ts
f T s 6.93)( R a L a s) K 2 K 3s (s) K 2 Vm (s)
(s)
K 2 Vm (s)
2
( J T s f T s 6.93)( R a L a s) K 2 K 3s
Sustituyendo por los valores numricos:

El momento de inercia equivalente JT y el coeficiente de friccin viscosa equivalente fT
referidos al eje del motor son:
J T J m J c J m m L2 0 1 1
f T f m f c 0.1 0 0.1
(s)
0.68 Vm (s)
2
(s 0.1s 6.93)(1 0.01s) 0.4624s
28
(s)
0.68 Vm (s)
0.01s 3 1.001s 2 0.4931s 6.93
Diagrama de bloques del sistema de control:

A
R(s)
+_
Vm(s)
150
0.68
3
0.01s 1001
. s2 0.4931s 6.93
Vs (s)
(s)
0.1
El valor de tensin que se debe proporcionar a la entrada para que el sistema permanezca
estabilizado a 45 ser:
Cuando est estabilizado a 45:
0
45
Tp m g L cos 1 9.8 1 0.707 6.93N m

Tp 6.93 0
I a 0
Tm Tp 6.93N m
Ia
Tm
10.2A
K2
En esta posicin:
em 0
Vm R a i a L a
di a
dt
Si consideramos L a 0 entonces:
Vm R a i a 1 10.2 10.2V
Y el error:
V
10.2
e m
0.068
A
150
El valor que llega de la realimentacin al comparador ser:
v c 0.1 4.5V
La entrada ser:
eRb
R e v c 0.068 4.5 4.568V
29
EJERCICIO 1.16.
Se desea controlar el nivel de dos depsitos de agua idnticos. Para ello se ha utilizado un
montaje como el que se observa en la figura siguiente:
Tanque 1
Punto 1
R(s)
Sensor
Punto 2
Regulador
Amplificador
Electrnica
Potencia
Bomba
h1
Sensor
Desde el Suministro Hidrulico

h2
Tanque 2
El objetivo del sistema es mantener constante el nivel de los depsitos.

Para ello se emplean sensores de nivel que permiten obtener una medida de la altura del
agua, siendo su funcin de transferencia igual a 1Volt/m. De igual forma, la funcin de
transferencia de la electrnica de potencia y del amplificador es 1Volt/Volt.
Como no se conoce la funcin de transferencia del conjunto motor CC - turbina, se realiza
un experimento introduciendo una entrada impulso unidad al sistema y obteniendo una
respuesta como la que se muestra en la figura:
-4
8
0.000702
x 10
Respuesta ante impulso unidad
7
6
m3/sg
5
4
3
2
1
0
0
Area=0.0035
5
10
tiempo(sg)
15
20
Por otro lado la funcin de transferencia del regulador es la siguiente:
C ( s ) 1000( s 0.01)
30
Obtener la funcin de transferencia linealizada de cada uno de los elementos del sistema.
Datos:
Fluido: Agua.
Seccin transversal depsitos: 2 m2.
Altura Mxima depsitos: 4 m.
F. Gravedad: 10 m/s2.
Radio orificio salida: 0.05 m.
Punto trabajo: Ho=1m. Qo=0.0351 m3/s.
Para la bomba:
La respuesta al impulso unitario del conjunto motor CC - turbina representada en la figura
corresponde a un sistema de primer orden de la forma:
k
k
1

1
s 1
s
Cuya respuesta temporal ante entrada impulso corresponde con:

G b (s )
k
y b (t) e
Se indica en la grfica que el rea de la respuesta vale 0.0035 luego:
Area
0
e dt
Por tanto:
t
k e
k

0 k
0
k 0.0035
En la grfica puede verse tambin que para el instante inicial t=0 la respuesta del sistema
vale:
y b (0) 0.000702
y b (0)
k
0.000702
Luego:
k
0.0035
4.99
0.000702 0.000702
Luego la funcin de transferencia ser:

G b (s )
k
1
0.0035
1
1
1
4.99
s
s
4.99
31
G b (s )
0.0007
s 0.2
Modelado de los depsitos:

Tanque 1
q1
Sensor
h1
q2
Sensor
h2
Tanque 2
q3
La variacin del volumen de lquido en el tanque 1 es:

dV( t )
q1 (t) q 2 (t)
dt
y como V = A h
entonces:
dh ( t )
dV( t )
A 1
dt
dt
A
dh 1 ( t )
q1 ( t) q 2 (t)
dt
dh 1 ( t )
q1 (t) q 2 (t)
dt
La velocidad de salida del lquido del tanque 1 es:

v liq ( t ) 2gh 1 ( t )
El caudal de salida ser:
q 2 ( t ) s v liq ( t ) s 2gh 1 ( t )
Donde s es la seccin del orificio de salida:
s r 2 0.05 2 0.00785m 2
Luego:
q 2 ( t ) 0.00785 20h 1 ( t )
32
Esta ecuacin no corresponde con una relacin lineal entre la altura h1 y el caudal q2. Se
linealiza esta ecuacin mediante el desarrollo en serie de Taylor para las condiciones de
equilibrio.
dq
q 2 q 2o 2
( h 1 h 1o )
dh 1 h h
o
h10 = 1 m
q 2 o 0.0351
dq 2
dh 1
0.00785
h1 h10
m3
s
20
2 20h 1
0.01755
h1 1
q 2 ( t ) 0.0351 0.01755( h 1 ( t ) 1)
q 2 ( t ) 0.0351 0.01755( h 1 ( t ) 1)
Representando las variables como incrementos respecto al punto de equilibrio.

q2 (t)= q2(t) - 0.0351
h1(t)= h1(t) - 1.2
las ecuaciones quedan:
q 2 ( t ) 0.01755 h ( t )
2
dh 1 ( t )
q 1 ( t ) q 2 ( t )
dt
Y aplicando transformadas de Laplace:

Q 2 (s) 0.01755 H 1 (s)
2s H 1 (s) Q1 (s) Q 2 (s)
Uniendo estas ecuaciones se puede obtener la relacin entre Q1 y H1.

2s H 1 (s) Q1 (s) 0.01755 H 1 (s)
( 2s 0.01755) H 1 (s) Q1 (s)
H 1 (s)
1
Q1 (s) 2s 0.01755
33
Y como el segundo tanque es idntico al primero, de la misma forma se tendr:

Q 3 (s) 0.01755 H 2 (s)
2s H 2 (s) Q 2 (s) Q 3 (s)
Y unindolas:
H 2 (s)
1
Q 2 (s) 2s 0.01755
La representacin del diagrama de bloques del sistema completo ser:
Electr. Bomba
Regulador Pot.
Q1
0.0007
100(s+0.01)
1
s 0.2 +_
Amplif._
+_
1 +
Q2
1
0.01755
+_
2s H1
1
2s
H2
0.01755
Si se resuelven los lazos internos mediante movimiento de bloques o utilizando las

expresiones analticas anteriores, el diagrama de bloques queda como:
Q1
R
+_
+_
100(s+0.01)
0.0007
s 0.2
1
2s 0.01755
H1
Q2
0.01755
1
2s 0.01755
H2
Y agrupando de nuevo las funciones de transferencia:

R(s)
+_
+_
0.07(s 0.01)
(s 0.2)( 2s 0.01755)
34
H1(s)
H2(s)
0.01755
2s 0.01755
EJERCICIO 1.17.
La figura 1 muestra un sistema de control de elevacin para una bola de acero. El sistema
est formado por un levitador magntico, un sensor ultrasnico de distancia, un amplificador
diferencial, un motor de CC, un engrane, un potencimetro lineal y un amplificador de
potencia.
Levitador
Amplificador
Potencia
RL IL(t)
E2(t)
LL
Motor CC
m(t)
Potencimetro
fL(t)
Bola
Acero
hmax
h(t)
p(t)
Ia(t)
Engrane
Amplificador E (t)
a
Diferencial
Sensor
Es(t)
E(t)
Referencia
Figura1: Sistema de Control de elevacin mediante un levitador magntico
IL=7 A
FL (N)
IL=6 A
IL=5 A
1.6
1.2
0.8
0.4
h (cm)
0
10
20
30
40
Figura 2: Relacin Fuerza-Intensidad-Distancia

del Levitador Magnetico
Suponer que el punto de trabajo habitual es:
35
i L o 6A
h o 22cm
E1(t)
Datos:
m = Desplazamiento angular del eje del motor en grados.
p = Giro del eje del potencimetro en grados (de 0 a 360).
m = Desplazamiento angular del eje del motor en radianes.
kp = Ganancia del potencimetro = 0.01388 volt/grado.
V = Alimentacin del Potencimetro = 6 v.
A1 = Ganancia del amplificador diferencial = 1.
A2 = Ganancia del amplificador de Potencia = 20.
RL = Resistencia del circuito levitador = 16 ohm
LL = Coef. de autoinduccin del circuito levitador = 0.1 Hr.
Ra = Resistencia del inducido = 5 ohm.
La = Inductancia del inducido = 0.01 Hr.
K3 = Cte de fuerza contraelectromotriz = 0.68 volt/(rad/sg).
K2 = Cte del par motor = 0.68 newton*m/sg.
N = Relacin de engranes (N1/N2) = 1/10.
Jc = Momento de inercia de la carga = 0,136 N*m*sg.
fc = Friccin Viscosa de la carga = 0.136 N*m/(rad/sg).
Jm = Momento de inercia del motor = 2.73 N*m*sg.
fm = Friccin Viscosa del motor = 2.73.
ks = Constante del sensor = 0.25 Voltios/centmetro
hmax = Altura Mxima =40 cm
M = Masa de la Bola = 100 gr
Modelar y calcular la funcin de transferencia del sistema considerando como entrada la
seal de referencia E(t) y como salida la altura de la bola h(t).
Clculo de las funciones de transferencia.

- Motor:
Circuito elctrico:
I a (s)
E a (s)
di a ( t )
e fem ( t )
dt
E a (s) (R a L a s)I a (s) E fem (s)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e a ( t ) R a i a ( t ) L a

Tomando transformadas de Laplace:
I a (s)
1
E a (s) E fem (s) R a L a s
I a (s)
1
E a (s) E fem (s) 5 0.01s
36
FEM:
E fem (s)
Wm (s)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e fem ( t ) K ( t ) m ( t )

Si la intensidad de excitacin es constante, el flujo ser constante y por tanto:
e fem ( t ) K 3 m ( t )
E fem (s) K 3 Wm (s)
E fem (s)
K3
Wm (s)
Par:
E fem (s)
0.68
Wm (s)
Tm (s)
Ia (s)
Para el motor, al ser la intensidad de excitacin constante, el flujo ser constante. El par
motor desarrollado es proporcional al producto de la intensidad por el flujo, luego se puede
poner como:
Tm(t) = K2 ia(t)
Tm (s) K 2 I a (s)
Tm (s)
K2
I a (s)
Sistema Mecnico:
Tm (s)
0.68
I a (s)
m (s)
Tm (s)
d 2 m (t)
Tm ( t ) J
Tm (s) (Js 2 fs) m (s)
dt
d m ( t )
dt
La ecuacin que rige su funcionamiento es:
m (s)
1
2
Tm (s) Js fs
Donde J y f son el momento de inercia y el coeficiente de friccin viscosa equivalente

referidos al eje del motor:
J Jm n 2 Jc 2.73 0.12 0.136 2.73136 N m s
f fm n 2 fc 2.73 0.12 0.136 2.73136 N m /(rad / s)
37
luego la funcin de transferencia queda:

m (s)
1
Tm (s) 2.73136s 2 2.73136s
Engranes:
p (s)
m (s)
p (t) N m (t)
p (s) N m (s)
p (s)
m (s)
-Potencimetro:
p (s)
m (s)
0.1
E1 (s)
p (s)
e1 ( t ) k p p ( t )
E1 (s) k p p (s)
E1 (s)
kp
p (s)
k p 0.01388
V
360
V
0.7953
gra do 2rad
rad
E1 (s)
0.7953
p (s)
-Amplificador de Potencia :
E 2 (s)
E 1 (s)
e 2 ( t ) A 2 e1 ( t )
E 2 (s) A 2 E1 (s)
E 2 (s)
A2
E1 (s)
E 2 (s)
20
E1 (s)
E a (s)
E(s)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e a ( t ) A1 e( t )
-Amplificador diferencial :
38
E a (s) A1 E (s)
E a (s)
A1
E(s)
-Sensor:
E a (s)
1
E(s)
E s (s)
H(s)
e s (t) k s h(t)
E s (s) k s H(s)
E s (s)
ks
H(s)
k s 0.25
V 100cm
V
25
cm 1m
m
E s (s)
25
H(s)
-Bola:
H(s)
Fl (s)
f L (t) M
d 2 h(t)
dt 2
Tomando transformadas de Laplace: FL (s) M s 2 H(s)

H(s)
1
FL (s) M s 2
H(s)
1
FL (s) 0.1 s 2
-Levitador:
Circuito elctrico:
I L ( s)
;
E 2 ( s)
e 2 (t) R L i L (t) L L

di L ( t )
dt
E 2 (s) (R L L L s)I L (s)
I L (s)
1
E 2 (s) R L L L s
I L (s)
1
E 2 (s) 16 0.1 s
39
Sistema Magneto-Mecnico:
FL (s)
I L (s)
El funcionamiento viene definido por la grfica de la figura 2.

i L o 6A
Suponiendo que el punto de trabajo habitual es:
h o 22cm
se linealiza la funcin para
dicho punto de trabajo:

IL=7 A
h=22
FL (N)
IL=6 A
IL=5 A
1.6
1.2
0.8
0.4
h (cm)
0
10
f L ( t )
f
iL
f
h
20
f
iL
i L 6
h 22
i L 6
h 22
i L 6
h 22
40
30
i L ( t )
f
h
i L 6
h 22
h ( t )
1.35 0.55
N
0 .4
75
A
1.3 0.75
N
2.75
0 .3 0 .1
A
f L ( t ) 0.4i L ( t ) 2.75h ( t )

FL (s) 0.4I L (s) 2.75H(s)
Utilizando ahora la expresin anterior obtenida:
H(s)
1
FL (s) M s 2
FL (s) 0.4I L (s) 2.75
1
FL (s)
M s2
2.75
FL (s) 1
0.4I L (s)
M s 2
40
M s 2 2.75
FL (s)
0.4I L (s)
2
M s
FL (s)
0.4 M s 2
I L (s) M s 2 2.75
Ref
E(s)
Ea(s)
1
-
Circuito
elctrico
Motor
Es(s)
1
2.73136s2 +2.73136s
0.68
0.01s+5
Amplif.
diferencial
Tm(s)
Ia(s)
Constante
par
Efem(s)
FL (s)
0.04 s 2
I L (s) 0.1s 2 2.75
0.68
Sistema mecnico
Wm(s)
m(s)
E1(s)
p(s)
0.7953
0.1
Potenc. Amplif.
de potencia
Engranes
Circuito
elctrico
Levitador
Sistema
MagnetoMecnico
FEM
E2(s)
20
1
0.1s+16
IL(s)
0.04s 2
0.1s 2 -2.75
FL(s)
Bola
Sensor
25
Se resuelve en primer lugar el lazo interno:

1
+
0.01s+5
-
Circuito
elctrico
Motor
Efem(s)
Ia(s)
Tm(s)
0.68
Constante
par
0.68
1
2.73136s2 +2.73136s
m(s)
Sistema mecnico
Wm(s)
FEM
1
1
0.68
2
0.01s 5
2.73136s 2.73136s
M 1 (s )
1
1
0.68
0.68s
1
2
0.01s 5
2.73136s 2.73136s
M 1 (s )
0.68
(0.01s 5)( 2.73136s 2 2.73136s) 0.68 2 s
41
0.1s 2
H(s)
Si se obtiene ahora la funcin de transferencia del sistema total.
Ea(s)
M 1 (s )
0.68
3
0.0273136s 13.6841136s 2 14.1192s
Con lo que el diagrama de bloques total quedar:
Ea
E(s)
Ref
1
-
M1(s)
Amplif.
diferencial
E1
0.7953
0.1
20
Engranes Potenciom.
Amplif.
de potencia
FL(s)
IL(s)
E2
0.04s 2
0.1s+16
0.1s 2 -2.75
0.1s 2
Circuito
elctrico
Levitador
Sistema
MagnetoMecnico
Bola
H(s)
Es(s)
25
Sensor
Reuniendo todas las constantes de numerador en una sola quedar:

K 1 0.1 0.7953 20 1.5906
La funcin de transferencia de cadena directa ser:

1
0.04s 2
1
G T (s) 1.5906
3
2
2
0.0273136s 13.6841136s 14.1192s 0.1s 16 0.1s 2.75 0.1s 2
0.68
G T (s )
0.04326s 2
0.00002731s 8 0.01805s 7 2.203s 6 1.763s 5 60.6s 4 62.12s 3
G T (s )
0.04326
0.00002731s 6 0.01805s 5 2.203s 4 1.763s 3 60.6s 2 62.12s
Calculamos ahora la funcin de transferencia de lazo cerrado:

0.04326
G T (s)
M (s )
0.00002731s 0.01805s 2.203s 4 1.763s 3 60.6s 2 62.12s

0.04326
0.00002731s 6 0.01805s 5 2.203s 4 1.763s 3 60.6s 2 62.12s
25
0.04326
6
0.00002731 s 0.01805 s 2.203 s 4 1.763 s 3 - 60.6 s 2 - 62.12 s 1.082
42
EJERCICIO 1.18.
Conociendo las caractersticas bsicas del amplificador operacional ideal:
V1
Vo
V2
Vo A(V2 V1 )
- Impedancia de entrada infinita.
- Impedancia de salida nula.
- Ganancia de tensin infinita.
1) No entra corriente al amplificador.
2) Entradas a igual tensin, pero sin circulacin de corriente (Tierra virtual).
Obtener las funciones de transferencia de los siguientes circuitos.
Amplificador Inversor:
R2
R1
Vi
i1
i2
A
Vo
- No se hace uso de la entrada diferencial.

i1 ( t) i 2 ( t)
i1 ( t)
Vi ( t )
;
R1
i 2 (t)
V0 ( t )
R2
V (t)
Vi ( t )
0
R1
R2

V0 (s)
R
2
Vi (s)
R1
43
Adaptador de Impedancia
Vo
Vi
V0 ( t ) Vi ( t )
V0 (s)
1
Vi (s)
Propiedades:
- Alta impedancia de entrada.
- Deteccin de seales muy dbiles.
Amplificador no inversor
R2
R1
i2
i1
Vo
Vi
i1 ( t) i 2 ( t)
i1 ( t )
Vi ( t )
;
R1
i 2 (t)
V0 ( t ) Vi ( t )
R2
Vi ( t ) V0 ( t ) Vi ( t )
R 1 (t)
R2
V0 ( t ) Vi ( t )
R2
Vi ( t )
R1

V0 (s)
R
1 2
Vi (s)
R1
44
Sumador Inversor
R1
V1
V2
i1
R2
V3
i2
R3
Rf
ia
ib
A
Vo
i3
i a (t) i b (t)
i a ( t ) i1 ( t ) i 2 ( t ) i 3 ( t )
i b (t)
V1 ( t ) V2 ( t ) V3 ( t )
R1
R2
R3
V0 ( t )
Rf
V (t)
V1 ( t ) V2 ( t ) V3 ( t )
0
R1
R2
R3
Rf
R
R
R
V0 (s) V1 (s) f V2 (s) f V3 (s) f
R1
R2
R3
Integrador Inversor
C
R
Vi
i1
i2
A
Vo
i 1 ( t ) i 2 ( t )
i1 ( t )
V0 ( t )
V1 ( t )
R
1
1 V ( t)
i 2 ( t )dt 1 dt
C
C
R

V0 (s)
1
V1 (s)
RCs
45
Diferenciador
R
C
Vi
i1
i2
A
Vo
+
i1 ( t) i 2 ( t)
i1 ( t ) C
dV1 ( t )
dt
i 2 (t)
V0 ( t )
R
V0 ( t )
dV ( t )
C 1
R
dt
V0 ( t ) RC
dV1 ( t )
dt

V0 (s) RCsV1 (s)
V0 (s)
RCs
V1 (s)
Comparador
R
V1
V2
i1
R
R
B +
i2
i 1 i 2
VB
46
V2
2
Vo
V1 VB V1 V2 / 2
R
R
V0 VB V0 V2 / 2
i2
R
R
i1
V V2 / 2
V1 V2 / 2
0
R
R
V0 V2 V1
Sistema de primer orden
R1
C
R1
Vr
R1
R2
V1
Vo
R1
V1 (s) Vr (s) V0 (s)

V0 (s)
V0 (s)
V1 (s)
RCs
Vr (s) V0 (s)
RCs
RCs 1V0 (s) Vr (s)

V0 (s)
1
RCs 1
Vr (s)
Sistema de segundo orden

R1
Vr
R1
R1
R2
V1
V2
C1
R1
47
R2
Vo
V1 (s) Vr (s) V0 (s)

V0 (s)
V2 (s)
V2 (s)
RCs
V1 (s)
R 2 C1s 2
Vr (s) V0 (s)
Vr (s) V0 (s)
R 2 C 1s 2
V0 (s)
RCsR 2 C1s 2
RCs
V0 (s)
Vr (s)
RCsR 2 C1s 2 1
V0 (s)
1
Vr (s) RCs R 2 C1s 2 1
48

Ejercicios 1

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Ejercicios 1

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Aut

Modelado de Sistemas de Control

Modelar y calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es la

Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

Modelar y calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es el

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

sM 1 f 1 f 2 V1 (s) f 2 V2 (s) F(s)

Modelado de Sistemas de Control

Resolviendo por Cramer:

Obtener la funcin de transferencia

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

Modelado de Sistemas de Control

Reorganizando los trminos comunes:

V1 (s) R 2 C 2 s 2 3RCs 1 V2 (s)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Modelar y calcular la funcin de transferencia

Transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

3s 6 1 / 5s I 1 (s) 4 1 / 5s I 2 (s) V(s)

Resolviendo por Cramer:

Modelado de Sistemas de Control

El calor transmitido por conveccin:

El calor que absorbe o cede un cuerpo:

Variacin de calor en el interior:

La variacin de calor en la pared:

R 1C1s 1T1 (s) T2 (s) R 1Q(s)

R1R 2C 2s R1 R 2 T2 (s) R1Ta (s)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Ta es una perturbacin ya que acta como una entrada no controlable.

Modelar y calcular la funcin de transferencia del pndulo de la figura:

El momento que ejerce la masa ser:

Modelado de Sistemas de Control

Suficiente con los dos primeros trminos:

Para el caso del pndulo con condiciones de equilibrio: 0 0 ; T0 0;

Modelar el sistema de nivel de lquido, cuya estructura viene definida en la figura

Volumen del cono:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Variacin del volumen de agua:

Esta ecuacin es no lineal, ya que presenta valores cuadrticos de h. Se realizar una

Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

Modelado de Sistemas de Control

Modelar el sistema de control de posicin mostrado en la figura y obtener la funcin de

Datos del sistema:

r = Desplazamiento angular del eje de referencia en radianes.

- Detector de error potenciomtrico:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Luego, las principales relaciones del engrane son:

Ecuacin mecnica del motor y de la carga:

Traducindolo al primario del engrane:

Luego, la ecuacin mecnica del motor y carga queda:

Tm ( t ) K a K f I f I a (t) Tm (s) K 2 Ia (s)

Modelado de Sistemas de Control

E a (s) R a La s Ia (s) K 3sm (s)

E a (s) K 3sm (s)

Desde las expresiones (1), (2) y (4):

E a (s) K 3sm (s)

El diagrama de bloques del sistema:

Funcin de transferencia de lazo abierto:

La funcin de transferencia de lazo cerrado:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Para el sistema que se muestra en la figura, y que se encuentra en la posicin de reposo,