Microcontrolador II

Sistemas Electrnicos
por

Fabin Inostroza
2 de septiembre de 2015

Contenido
1 Interrupciones

2 Timers

3 Mdulos PWM

4 Mdulo PWM mejorado

2/39

Interrupciones

Interrupciones

3/39

Qu son?

Definicin1
Evento externo al proceso en ejecucin que provoca un cambio en
el flujo normal de ejecucin de instrucciones; generalmente es
provocado por dispositivos externos a la CPU

Interrupciones 1 De

Design and Implementation of the FreeBSD Operating System

4/39

Polling vs Interrupciones
Detectar canto de una seal
Polling

Interrupcin

.
.
while(1){
pin = PORTA0;
if( pin != pin_1 ){
// bravo.. canto detectado
funcion_muy_util();
}
pin_1 = pin;
}

void interrupt isr(){

funcion_muy_util();
}

Interrupciones

main()
{
config();
while(1){
// muchas cosas utiles
}
}

5/39

Interrupciones PIC18F4550 (I)

Mltiples fuentes de interrupcin
USART, USB, Timers, I2 C, Pines, Comparadores

Tres bits controlan comportamiento de interrupciones

IPEN Activacin de prioridad de interrupciones.
Si IPEN = 0, todas son consideradas de alta
prioridad.
GIEH Activacin de interrupciones de prioridad alta.
Si IPEN = 0, activa interrupciones globales.
GIEL Activacin de interrupciones de prioridad baja.
Si IPEN = 0, activa interrupciones de perifricos.
Tres bits asociados a cada interrupcin
XIE Activacin de interrupcin
XIP Prioridad de interrupcin
XIF Flag de interrupcin
Interrupciones

6/39

Interrupciones PIC18F4550 (II)

FIGURE 9-1:

INTERRUPT LOGIC

No necesitan PEIE=1
cuando IPEN=0
Peripheral Interrupt Flag bit
Peripheral Interrupt Enable bit
Peripheral Interrupt Priority bit
TMR1IF
TMR1IE
TMR1IP
From USB
Interrupt Logic

TMR0IF
TMR0IE
TMR0IP
RBIF
RBIE
RBIP
INT0IF
INT0IE

Wake-up if in Sleep Mode

Interrupt to CPU
Vector to Location
0008h

INT1IF
INT1IE
INT1IP
INT2IF
INT2IE
INT2IP

GIE/GIEH

IPEN
IPEN

USBIF
USBIE
USBIP

PEIE/GIEL
IPEN
Additional Peripheral Interrupts

High-Priority Interrupt Generation

Low-Priority Interrupt Generation

Peripheral Interrupt Flag bit

Peripheral Interrupt Enable bit
Peripheral Interrupt Priority bit

From USB
Interrupt Logic

RBIF
RBIE
RBIP

USBIF
USBIE
USBIP

Additional Peripheral Interrupts

Interrupciones

Interrupt to CPU
Vector to Location
0018h

TMR0IF
TMR0IE
TMR0IP

TMR1IF
TMR1IE
TMR1IP

PEIE/GIEL
GIE/GIEH

INT1IF
INT1IE
INT1IP
INT2IF
INT2IE
INT2IP

7/39

Atencin de interrupciones (I)

Dos vectores de interrupcin
PC<20:0>
CALL, RCALL, RETURN,
RETFIE, RETLW, CALLW,

21

Stack Level 1

Stack Level 31
Bootloader

Reset Vector

// cdigo queda en 0x0008?

void interrupt HISR()
{
}

0000h

High-Priority Interrupt Vector 0008h

Usuario

1000h
On-Chip
Program Memory

7FFFh
8000h

User Memory Space

Low-Priority Interrupt Vector 0018h

// cdigo queda en 0x0018?

void interrupt low_priority LISR()
{
}

Read 0

1FFFFFh
200000h

Interrupciones

8/39

Atencin de interrupciones (II)

Ejemplo de interrupcin de Timer 0

Revisar flag
Limpiar flag
Atender interrupcin
A veces es necesario
revisar si interrupcin est
activa

Interrupciones

void interrupt HISR()

{
if( TMR0IF ){
TMR0IF = 0;
// Atender interrupcin
}
}

9/39

Consideraciones prcticas (I)

Interrupciones deben ser cortas!

Interrupciones

10/39

Consideraciones prcticas (I)

delay()

sin()
cos()

log()
pow()
Interrupciones

while(){
}

exp()
sqrt()
11/39

Consideraciones prcticas (II)

Evitar llamar otras funciones dentro de ISR.
Variables globales usadas en ISR deben ser declaradas
volatile
Desactivar interrupciones si acceso a variable no es
atmico y variable es modificada en ISR.

Interrupciones

volatile uint16_t x = 0;
void interrupt HISR(){
if( TMR0IF ){
TMR0IF = 0;
x++;
}
}
void main(){
config();
while(1){
if( PORTAbits.RA ){
GIE = 0;
x = 0;
GIE = 1;
}
}
}

12/39

Consideraciones prcticas (III)

// rutina de atencin de interrupcin
HISR:
btfss INTCON,2; // TMR0IF==0?
goto
i2u1_41
goto
i2u1_40
i2u1_41: goto
i2l10; // ayayai
i2u1_40:
// incrementar LSB de x, si resultado no
// es cero, saltar siguiente instruccin
infsnz x;
// incrementar MSB de x
incf
x+1;
i2l10: retfie f; // salir de interrupcin
// main(){
l602: // while(1){
btfss PORTA,0; // PORTAbits.RA0 == 1?
goto u21;
goto u20;
u21:
goto l602;
u20:
clrf x; // borrar LSB de x
clrf x+1; // borrar MSB de x
goto l602

Interrupciones

13/39

Interrupciones ATmega328P
Table 11-6.

Program
Address(2)

Source

Interrupt Definition

0x0000(1)

RESET

External Pin, Power-on Reset, Brown-out Reset and Watchdog System Reset

0x0002

INT0

External Interrupt Request 0

0x0004

INT1

External Interrupt Request 1

0x0006

PCINT0

Pin Change Interrupt Request 0

0x0008

PCINT1

Pin Change Interrupt Request 1

0x000A

PCINT2

Pin Change Interrupt Request 2

0x000C

WDT

Watchdog Time-out Interrupt

0x000E

TIMER2 COMPA

Timer/Counter2 Compare Match A

0x0010

TIMER2 COMPB

Timer/Counter2 Compare Match B

10

0x0012

TIMER2 OVF

Timer/Counter2 Overflow

11

0x0014

TIMER1 CAPT

Timer/Counter1 Capture Event

12

0x0016

TIMER1 COMPA

Timer/Counter1 Compare Match A

13

0x0018

TIMER1 COMPB

Timer/Coutner1 Compare Match B

14

0x001A

TIMER1 OVF

Timer/Counter1 Overflow

15

0x001C

TIMER0 COMPA

Timer/Counter0 Compare Match A

16

0x001E

TIMER0 COMPB

Timer/Counter0 Compare Match B

17

0x0020

TIMER0 OVF

Timer/Counter0 Overflow

18

0x0022

SPI, STC

SPI Serial Transfer Complete

19

0x0024

USART, RX

USART Rx Complete

20

Interrupciones

Reset and Interrupt Vectors in ATmega328P

VectorNo.

USART, UDRE

USART, Data Register Empty

21

0x0028

USART, TX

USART, Tx Complete

22

0x002A

0x0026

ADC

ADC Conversion Complete

23

0x002C

EE READY

EEPROM Ready

24

0x002E

ANALOG COMP

Analog Comparator

25

0x0030

TWI

2-wire Serial Interface

26

0x0032

SPM READY

Store Program Memory Ready

14/39

Timers

Timers

15/39

Qu son?
Son contadores que sirven para:
Contar eventos
Generar interrupcin por:
overflow
comparacin

Base de tiempo en mdulos PWM

Iniciar conversion anlogo-digital

PIC18F4550 dispone de 4 timers

Timer0,1,3: 16 bits
Timer2: 8 bits

Contadores del PIC18F4550 solo cuentan hacia arriba

Timers

16/39

Timer 0
Reloj externo o interno
Interrupcin por overflow
Canto ext. configurable

Configurable: 8 (T08BIT=1)
o 16 bits (T08BIT=0)
Preescaler de 8 bits
FIGURE 11-2:

TIMER0 BLOCK DIAGRAM (16-BIT MODE)

FOSC/4

0
1
1
Programmable
Prescaler

T0CKI pin
T0SE
T0CS

Sync with
Internal
Clocks

TMR0
High Byte

TMR0L

Set
TMR0IF
on Overflow

(2 TCY Delay)

Read TMR0L

T0PS2:T0PS0

Write TMR0L

PSA

TMR0H

Activacin del timer con T0ON=1

8
8
Internal Data Bus

Note:

Upon Reset, Timer0 is enabled in 8-bit mode with clock input from T0CKI maximum prescale.

Como variar el periodo de esta interrupcin?

Timers

17/39

Timer 1
16 bits
Acceso: 8 o 16 bits
Puede ser reloj de CPU
FIGURE 12-1:

Reloj: externo o interno

Interrupcin por overflow
Puede ser RTC

TIMER1 BLOCK DIAGRAM

Timer1 Oscillator

On/Off

T1OSO/T13CKI

1
FOSC/4
Internal
Clock

T1OSI

1
Synchronize

Prescaler
1, 2, 4, 8

Detect

0
2

T1OSCEN(1)

Sleep Input

TMR1CS

T1CKPS1:T1CKPS0

Timer1
On/Off

T1SYNC
TMR1ON

Clear TMR1
(CCP Special Event Trigger)

TMR1L

TMR1
High Byte

Set
TMR1IF
on Overflow

Note 1: When enable bit, T1OSCEN, is cleared, the inverter and feedback resistor are turned off to eliminate power drain.

Timers

18/39

Timer 2
FIGURE 13-1:TIMER2 BLOCK DIAGRAM
4

T2OUTPS3:T2OUTPS0
T2CKPS1:T2CKPS0

FOSC/4

1:1 to 1:16
Postscaler

Set TMR2IF

1:1, 1:4, 1:16

Prescaler

TMR2 Output
(to PWM or MSSP)
Reset

TMR2
8

TMR2/PR2
Match

Comparator
8

PR2
8

Internal Data Bus

Activacin del timer con T2ON=1

8 bits
Prescaler y postscalador
Valor mx. controlable

Timers

Interrupcin comparador
Timer usado para PWM

19/39

Periodo del Timer 2

n
4

T2OUTPS3:T2OUTPS0
T2CKPS1:T2CKPS0

1:1 to 1:16
Postscaler

TMR2 Output
(to PWM or MSSP)

T2CLK
FOSC/4

Set TMR2IF

1:1, 1:4, 1:16

Prescaler

Reset

TMR2
8

TMR2/PR2
Match

Comparator
8

PR2
8

Internal Data Bus

TMR2 se incrementa en 1 por cada ciclo de reloj T2CLK

Si TMR2 == PR2, TMR2 se resetea. Comparacin en cada
ciclo
T2CLK = Fosc/(4*m), m = valor del prescaler
Interrupcin TMR2 ocurre por cada n reseteos del TMR2,
n = valor del postscaler
Timers

20/39

Periodo del Timer 2

n
4

T2OUTPS3:T2OUTPS0
T2CKPS1:T2CKPS0

1:1 to 1:16
Postscaler

TMR2 Output
(to PWM or MSSP)

T2CLK
FOSC/4

Set TMR2IF

1:1, 1:4, 1:16

Prescaler

Reset

TMR2
8

TMR2/PR2
Match

Comparator
8

PR2
8

Internal Data Bus

TMR2 se incrementa cada

TT2CLK =

Timers

4m
s
Fosc

20/39

Periodo del Timer 2

n
4

T2OUTPS3:T2OUTPS0
T2CKPS1:T2CKPS0

1:1 to 1:16
Postscaler

TMR2 Output
(to PWM or MSSP)

T2CLK
FOSC/4

Set TMR2IF

1:1, 1:4, 1:16

Prescaler

Reset

TMR2
8

TMR2/PR2
Match

Comparator
8

PR2
8

Internal Data Bus

Para que llegue desde cero a PR2 (segn el comparador) se

necesitan
4m (PR2+1)
s
Fosc

Timers

20/39

Periodo del Timer 2

n
4

T2OUTPS3:T2OUTPS0
T2CKPS1:T2CKPS0

1:1 to 1:16
Postscaler

TMR2 Output
(to PWM or MSSP)

T2CLK
FOSC/4

Set TMR2IF

2
TMR2/PR2
Match

Reset

1:1, 1:4, 1:16

Prescaler

Comparator

TMR2

PR2
8

Internal Data Bus

Ejemplo: PR2=4

TMR2 out
TMR2

T2CLK
Comparaciones
Timers

20/39

Periodo del Timer 2

n
4

T2OUTPS3:T2OUTPS0
T2CKPS1:T2CKPS0

1:1 to 1:16
Postscaler

TMR2 Output
(to PWM or MSSP)

T2CLK
FOSC/4

Set TMR2IF

1:1, 1:4, 1:16

Prescaler

TMR2/PR2
Match

Reset

TMR2

Comparator

PR2
8

Internal Data Bus

Periodo de interrupciones del Timer 2

4mn (PR2+1)
s
Fosc

Timers

20/39

Ejemplo: Interrupcin TMR0

void interrupt HISR(){
if( TMR0IF ){
TMR0IF = 0;
LATC1 ^= 1;
}
}
void config(void){
TRISC1 = OUTPUT;
T0CONbits.T0PS = 7; // preescaler = 16
T08BIT = 0; // TMR0 de 16bits
// periodo = 16*4/(65535+1)
T0CS = 0; // reloj interno
PSA = 0; // usar preescaler
TMR0IE = 1; // act int timer0
IPEN = 0; // sin prioridad
TMR0ON = 1; // encender timer0
GIE = 1; //

act int. globales

}
Timers

21/39

Ejemplo: Interrupcin TMR2

void interrupt HISR(){
if( TMR2IF ){
TMR2IF = 0;
LATC1 ^= 1;
}
}
void config(void){
TRISC1 = OUTPUT;
T2CONbits.T2CKPS =
T2CONbits.T2OUTPS0
T2CONbits.T2OUTPS1
T2CONbits.T2OUTPS2
T2CONbits.T2OUTPS3

3; // preesc=16
= 1; // postsc=16
= 1; // postsc=16
= 1; // postsc=16
= 1; // postsc=16

PR2 = 255; // T=4*16*16*(255+1)/48e6

TMR2IE = 1; // act int timer2
IPEN = 0; // sin prioridad
TMR2ON = 1; // encender timer2
PEIE = 1; // act int. perifericos
GIE = 1; // act int. globales
}
Timers

22/39

Mdulos PWM

Mdulos PWM

23/39

Intro
El PIC18F4550 tiene dos mdulos PWM
Resolucin mxima de 10 bits en ciclo de trabajo
Resolucin de 8 bits para la frecuencia
Uno de ellos es un PWM con ms funciones

Se pueden configurar para otras funciones

Comparador
Captura de eventos

Pueden generar interrupciones

En modo PWM utilizan el Timer 2
Modo comparador se puede usar para generar frecuencia
variable

Mdulos PWM

24/39

Mdulo PWM simple

.

FIGURE 15-3:

SIMPLIFIED PWM BLOCK

DIAGRAM

Duty Cycle Registers

CCPxCON<5:4>

CCPRxH=CCPRxL

CCPRxH
CCPRxL
TMR2

PR2

CCPRxL

CCPRxH (Slave)
R

Comparator

TMR2

Comparator

PR2

(Note 1)

Q
CCPx
Output

Clear Timer,
CCPx pin and
latch D.C.

Corresponding
TRIS bit

Note 1: The 8-bit TMR2 value is concatenated with the 2-bit

internal Q clock, or 2 bits of the prescaler, to create the
10-bit time base.

Mdulos PWM

t
Pin CCPx
1
0

25/39

Ciclo de trabajo
El periodo lo da el Timer 2, ver slide 20
El ciclo de trabajo (en tiempo) est dado por
Duty Cycle =

(4 CCPRxL + CCPxCON<5:4>) m
Fosc

Ignorando CCPxCON<5:4> tenemos 8 bits de resolucin

Por qu en la frmula no se usa
4 CCPRxL + CCPxCON<5:4>+1?

Notar que bajo operacin normal CCPRxL no debe ser

mayor a PR2, por qu?

Mdulos PWM

26/39

Configuracin
1. Escribir PR2 de acuerdo al periodo deseado, ver slide 20
2. Escribir CCPRxL y CCPxCON<5:4> (CCPxCONbits.DCxB) de
acuerdo al ciclo de trabajo deseado
3. Configurar el pin CCPx, CCP1 = RC2, CCP2 = RC1
4. Configurar el preescalador del Timer2 y activar el timer,
ver slide 20
5. Configurar mdulo PWM
Si se usa CCP1, escribir 0 en CCP1CONbits.P1M (modo PWM
simple)
Escribir 0b11xx en CCPxCONbits.CCPxM

6. Orden no tan importante

Mdulos PWM

27/39

Ejemplo
void config(void){
TRISC2 = OUTPUT;
T2CONbits.T2CKPS = 3; // preesc=16
PR2 = 76; // T=4*16*(76+1)/48e6, aprox 10 kHz
TMR2ON = 1; // encender timer2
CCPR1L = 76/2; // aprox 50% duty
CCP1CONbits.P1M = 0; // modo PWM simple
CCP1CONbits.CCP1M = 0b1100; // modo PWM
}
void main(void){
config();
uint8_t duty = 0, down = 0;
while(1){
__delay_ms(5);
CCPR1L = duty;
if( down == 0 ){
duty++;
if( duty == 76) down = 1;
}else{
duty--;
if( duty == 0) down = 0;
}
}
}
Mdulos PWM

28/39

Tarea

Programar el microcontrolador para que genere

una seal sinusoidal (+ offset) usando el mdulo
PWM e interrupciones.

Mdulos PWM

29/39

Mdulo PWM mejorado

Mdulo PWM mejorado

30/39

Caractersticas

Generacin de seales complementarias (medio puente)

Generacin de banda muerta
Polaridad de seal configurable
Generacin de seales para puente H (4 transistores)
Se implementa solo en el mdulo CCP1

Mdulo PWM mejorado

31/39

Configuracin (I)
Configuracin es similar a modo PWM bsico,
adicionalmente se debe considerar:
Seleccionar modo mejorado escribiendo en
CCP1CONbits.P1M
P1M=1 Modo puente completo, P1D modulada, P1A
activa, P1B y P1C inactiva
P1M=2 Modo medio puente, P1A y P1B moduladas, con
banda muerta, P1C y P1D no usadas
P1M=3 Modo puente completo, P1B modulada, P1C
activa, P1A y P1D inactiva

Mdulo PWM mejorado

32/39

Configuracin (II)
Seleccionar polaridad escribiendo en
CCP1CONbits.CCP1M
CCP1M=0xC0 P1A, P1B, P1C y P1D activas en alto (5v)
CCP1M=0xC1 P1A y P1C activas en alto (5v), P1B y P1D
activas en bajo (0v)
CCP1M=0xC2 P1A y P1C activas en bajo (0v), P1B y P1D
activas en alto (5v)
CCP1M=0xC3 P1A, P1B, P1C y P1D activas en bajo (0v)
En modo medio puente: seleccionar el ancho de la banda
muerta escribiendo en ECCP1DEL

Mdulo PWM mejorado

33/39

Configuracin: Medio puente

Standard Half-Bridge Circuit (Push-Pull)
V+

PIC18FX455/X550

FET
Driver

+
V
-

P1A/RC2

Load

FET
Driver

+
V
-

P1B/RD5

V-

Mdulo PWM mejorado

34/39

Configuracin: Puente completo

FIGURE 16-7:

EXAMPLE OF FULL-BRIDGE APPLICATION

V+

PIC18FX455/X550

FET
Driver

QC

QA

FET
Driver

P1A/RC2

Load

P1B/RD5
FET
Driver

P1C/RD6

FET
Driver

QD

QB

VP1D/RD7

Mdulo PWM mejorado

35/39

Configuracin: Polaridad
FIGURE 16-2:

PWM OUTPUT RELATIONSHIPS (ACTIVE-HIGH STATE)

CCP1CON
<7:6>

00

(Single Output)

SIGNAL

PR2 + 1

Duty
Cycle
Period

P1A Modulated

Delay(1)

Delay(1)

P1A Modulated
10

(Half-Bridge)

P1B Modulated
P1A Active

01

(Full-Bridge,
Forward)

P1B Inactive
P1C Inactive
P1D Modulated
P1A Inactive

11

(Full-Bridge,
Reverse)

P1B Modulated
P1C Active
P1D Inactive

Mdulo PWM mejorado

36/39

Configuracin: Banda muerta

Period

Period
td = Dead-Band Delay

Duty Cycle
P1A(2)

Note 1: At this time, the TMR2 register is equal to the

PR2 register.

td

2: Output signals are shown as active-high.

td

P1B(2)
(1)

(1)

(1)

Tiempo de banda muerta es mltiplo de un ciclo de instruccin

Banda muerta [s] =

Mdulo PWM mejorado

4 ECCP1DEL
Fosc

37/39

Ejemplo: HB y DB (I)
void config(void){
TRISC2 = OUTPUT;
TRISD5 = OUTPUT;
T2CONbits.T2CKPS = 3; // preesc=16
PR2 = 76; // T=4*16*(76+1)/48e6, aprox 10 kHz
CCPR1L = 76/2; // aprox 50% duty
CCP1CONbits.P1M = 2; // modo PWM simple
CCP1CONbits.CCP1M = 0b1100; // modo PWM
ECCP1DEL = 100;
TMR2ON = 1; // encender timer2
}

Mdulo PWM mejorado

38/39

Ejemplo: HB y DB (II)

Mdulo PWM mejorado

39/39