EJERCICIOS BODE

DISEO CON CONTROLADOR PD

La FT de un controlador PD:

G c (w ) = K

(1 + T d w )

Su funcin de respuesta en frecuencia

G c ( j w ) = K P (1 + j w T d )
Su respuesta en frecuencia viene dada por el Diagrama de Bode

METODOLOGIA (diseo con controlador PD)

1) Determinar la ganancia K que satisface los requerimientos de error
estacionario. Obtener Kp.
2) Empleando la ganancia hallada construir las curvas de Bode de la FT de
lazo abierto KpGp(jw). Determinar MF y MG.
3) Determinar el adelanto de fase necesario m para alcanzar el
de fase MF deseado (dar pequeo margen de seguridad).
4) Hacer que m se produzca en wg , lo cual implica que:
G c ( j w ) = tan 1 wg T d = m

margen

(1)
Lo anterior permitir obtener el MF deseado (en una nueva wg).
Despejando de (1), localizamos:
wg
1
=
Td tanm
Construir el diagrama de Bode del sistema compensado. Verificar si MF
corresponde al deseado.
6) Obtener la FT del controlador Gc (w).

Ejemplo 1
Se tiene la FT de lazo abierto de un sistema de control esta dada por

Gp (s) =

10
s(1+0.1s)(1+ 0.2s)

Se desea que el sistema tenga las siguientes caractersticas:

a) ees con una entrada rampa unitaria 1%
b) MF 25
Solucin
1)
2)

Ejemplo 1 (cont.)
3)
4)

5)

6)

DISEO CON CONTROLADOR PI

La FT de un controlador PI:

(1+ Ti w)
Gc (w) = KP
Ti w

Su funcin de respuesta en frecuencia

Gc (w) = KP

(1 + jwTi )
jwTi

Su respuesta en frecuencia viene dada por el Diagrama de Bode

METODOLOGIA (diseo con controlador PI)

Determinar la ganancia que satisface los requerimientos de error

estacionario.
Empleando la ganancia hallada construir las curvas de Bode de la FT de
lazo abierto KpGp(jw). Determinar MF y MG.
Determinar en el Diagrama de Bode wg , que viene a ser una frecuencia
de cruce de ganancia donde el margen de fase MF es el deseado.

4) Para que la curva del sistema compensado tenga a wg como

frecuencia de cruce de ganancia, el controlador deber proveer una atenuacin
tal que:

| G P ( j wg ) | dB = 20 log K P

operando se obtiene

K p = 10

|G P ( j wg )| dB / 20

donde

0 K

< 1

dB,

METODOLOGIA (diseo con controlador PI)

Determinacin del valor de Ti :
A fin de hacer que la curva de fase del controlador PI, no afecte el MF
deseado en el sistema compensado. La frecuencia, wi = 1/ T i se deber
ubicar por lo menos, una dcada por debajo de wg .
As:
wg
1
=
rad/s
Ti
10
1/Ti , no puede ser ubicado muy por debajo de wg , dado que esto
podra afectar el BW del sistema.
Construir el Diagrama de Bode del sistema compensado.
Obtener la FT del controlador Gc (w).

Ejemplo 2
Se tiene la FT de lazo abierto de un sistema de control esta dada por

Gp (s) =

100
s(1+0.1s)(1+ 0.2s)

Se desea que el sistema tenga las siguientes caractersticas:

a) ees con una entrada rampa unitaria = 0
b) MF 45
Solucin
1)
2)

Ejemplo 2 (cont.)
3)
4)

5)

6)

Sin controlador

Kp=1.0; Td=0.176

Kp=2.0; Td=0.5

1
T
d

90
45
0

1
T
i

0
-45
-90