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Engenharia Eltrica
Eletrotcnica e de Computadores
Blumenau, 2012
ii
iii
Engenharia Eltrica
Eletrotcnica e Computadores
Blumenau, 2012
iv
Por:
Nuno Miguel Rodrigues de Matos
Dissertao submetida
Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto como
requisito
parcial
para
a
obteno de grau Mestre em
Engenharia Electrotcnica e
Computadores
____________________________
(Srgio Henrique Lopes Cabral)
_______________________________
(Nuno Miguel Rodrigues de Matos)
vi
vii
Resumo
Atualmente, a busca por um aumento da eficincia energtica levanta cada vez mais desafios
humanidade. No que diz respeito ao universo dos motores eltricos, estes representam uma grande
fatia no consumo de energia eltrica a nvel mundial, promovendo grandes batalhas aos engenheiros
projetistas.
O presente trabalho demostra os resultados de um estudo detalhado da anlise do
funcionamento de um servomotor trifsico de corrente alternada com o seu rotor constitudo por
ms permanentes.
Este estudo focaliza-se essencialmente na procura de uma reduo do material ativo utilizado
para a construo do servomotor, mantendo o seu desempenho inalterado ou se possvel melhor-lo,
tornando o produto mais competitivo no mercado. Para que tal seja realizvel, utilizado um novo
tipo de enrolamento aliado s vrias topologias, tanto estatricas como rotricas.
Este trabalho foi desenvolvido nas instalaes da WEG, parque fabril 1, no departamento de
Pesquisa & Inovao Tecnolgica, ao abrigo do programa de intercmbio FEUP-FURB, como requisito
parcial para obteno do grau de Mestre em Engenharia Eletrotcnica e de Computadores na
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, Portugal.
viii
ix
Abstract
Currently, the search for an increase of energetic efficiency introduces new challenges to
humanity.
With regard to the universe of electric motors, these represent a large share in the consumption
of worldwide electricity, promoting great battles to the design engineers.
The present work demonstrates the results of a study of the detailed analysis of the functioning
of a three-phase servomotor with its rotor constituted by permanent magnets.
This paper focuses primarily on demand for a reduction of the active material used for the
construction of the servomotor, maintaining unchanged performance and improve it is possible,
making the product more competitive. To make this feasible it is used for a new type of winding
coupled with various topologies, both stator and rotor.
This research was performed at WEG facilities in the department of Research & Technological
Innovation under the exchange program FURB-FEUP, as a partial requirement for the degree of
Master in Electrotechnical and Computer Engineering at the Faculty of Engineering, University of
Porto, Portugal.
xi
Agradecimentos
Quero agradecer encarecidamente aos meus pais, pois sem o seu apoio e sua orientao
dificilmente teria conseguido realizar este trabalho.
Ao Professor Doutor Carlos Manuel de Arajo S, pois permitiu que a minha vinda para o Brasil
fosse possvel.
Ao Engenheiro Mestre Solon Brum Silveira por toda a pacincia e por todos os conhecimentos
que me transmitiu.
Ao Engenheiro Mestre Hugo Mello por toda a orientao dada ao longo do trabalho e pelo seu
grande lado humano.
Ao todo o pessoal do departamento de tecnologia do produto pelo apoio e pelas risadas,
nomeadamente ao Emerson, Fbio, Marcelo, Postol, Isaac, Solon, Edson e os demais.
Ao pessoal do laboratrio pela companhia e pelo apoio, essencialmente Loreni, Edson Spzia,
Beth, Ktia, Angelita e os demais.
Aos meus amigos de Portugal, destacando o Daniel Matos e a Marlene Rodrigues pelo apoio
incondicional.
xii
xiii
xiv
xv
ndice
Captulo 1 ..........................................................................................................1
1.1
Objetivos .................................................................................................1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
Captulo 2 ..........................................................................................................7
2.1
2.1.1
2.1.2
Topologias .........................................................................................9
2.1.3
Funcionamento ................................................................................. 11
2.1.4
2.2
ms Permanentes .................................................................................... 17
2.2.1
2.2.2
2.2.3
Tipos de ms ................................................................................... 21
2.3
2.3.1
Introduo ....................................................................................... 25
2.3.2
Caratersticas ................................................................................... 25
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
2.3.8
xvi
2.3.9
2.4
Servomotor ............................................................................................ 33
2.4.1
Introduo ....................................................................................... 33
2.4.2
2.4.3
2.4.4
Controlo .......................................................................................... 38
2.4.5
Funcionamento ................................................................................. 40
Captulo 3 ........................................................................................................ 45
3.1
3.1.1
3.2
Pesquisas ............................................................................................... 47
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
Estudo Comparativo............................................................................ 80
Captulo 4 ........................................................................................................ 82
4.1
Concluso .............................................................................................. 82
4.2
Referncias....................................................................................................... 84
Bibliografia ....................................................................................................... 85
xvii
xviii
Lista de Figuras
xix
Figura 3.1 - Servomotor ....................................................................................... 45
Figura 3.2 - Interface grfica do SPEED..................................................................... 47
Figura 3.3 - Opes do "Speed" ............................................................................... 47
Figura 3.4 Interface grfica do SPEED (estator e rotor de um motor de 12 Ranhuras 4 Plos) 48
Figura 3.5 - Interface grfica do SPEED (distribuio dos enrolamentos) ............................ 49
Figura 3.6 Estrutura estatrica da configurao base ................................................. 50
Figura 3.7- Distribuio dos enrolamentos da configurao base ..................................... 50
Figura 3.8 - Cogging Torque da configurao base ....................................................... 52
Figura 3.9 Tenso gerada (EMF) da configurao base ................................................. 53
Figura 3.10 - Analise Binrio/Velocidade da configurao base ....................................... 53
Figura 3.11 Velocidade mxima e tenso requerida pelo servomotor da configurao base ... 54
Figura 3.12 Configurao do enrolamento concentrado Single Tooth (6 ranhuras/8 plos) . 55
Figura 3.13 Constituio da configurao (6 Ranhuras/8 Plos) ..................................... 55
Figura 3.14 - Constituio da configurao (9 Ranhuras/8 Plos) ..................................... 56
Figura 3.15 - Constituio da configurao (12 Ranhuras/8 Plos) .................................... 56
Figura 3.16 - Constituio da configurao (15 Ranhuras/8 Plos) .................................... 57
Figura 3.17 - Tenso gerada (EMF) (6 Ranhuras/8 Plos) ............................................... 61
Figura 3.18 - Tenso gerada (EMF) (9Ranhuras/8Plos) ................................................. 61
Figura 3.19 - Tenso gerada (EMF) (12Ranhuras/8Plos) ................................................ 61
Figura 3.20 - Constituio da configurao (6 Ranhuras/4 Plos) ..................................... 62
Figura 3.21 - Constituio da configurao (9 Ranhuras/6 Plos) ..................................... 63
Figura 3.22 - Constituio da configurao (12 Ranhuras/10 Plos) .................................. 63
Figura 3.23 - Constituio da configurao (15 Ranhuras/10 Plos) .................................. 64
Figura 3.24 - Constituio da configurao (12 Ranhuras/14 Plos) .................................. 64
Figura 3.25 Grfico de Cogging Torque (6R/4P) ......................................................... 67
Figura 3.26 - Grfico de Cogging Torque (9R/6P) ......................................................... 67
Figura 3.27 - Grfico do Cogging Torque (12R/10P) ...................................................... 67
Figura 3.28 - Grfico do Cogging Torque (15R/10P) ...................................................... 67
Figura 3.29 - Grfico de Cogging Torque (12R/14P) ...................................................... 68
Figura 3.30 Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 6R/4P .......................................... 69
Figura 3.31 - Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 9R/6P .......................................... 69
Figura 3.32 - Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 12R/10P ....................................... 69
Figura 3.33 - Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 15R/10P ....................................... 69
Figura 3.34 - Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 12R/14P ....................................... 69
Figura 3.35 - Grfico de Cogging Torque (6R/8P) (Pacote Reduzido) ................................. 73
Figura 3.36 - Grfico de Cogging Torque (9R/8P) (Pacote Reduzido) ................................. 73
Figura 3.37 - Grfico de Cogging Torque (12R/10P) (Pacote Reduzido) .............................. 74
Figura 3.38 - Grfico de Cogging Torque (12R/14P) (Pacote Reduzido) .............................. 74
xx
Figura 3.39 - Grfico da EMF (6R/8P) (Pacote Reduzido) ............................................... 74
Figura 3.40 - Grfico da EMF (9R/8P) (Pacote Reduzido) ............................................... 74
Figura 3.41 - Grfico da EMF (12R/10P) (Pacote Reduzido)............................................. 75
Figura 3.42 Grfico da EMF (12R/14P) (Pacote Reduzido) .............................................. 75
Figura 3.43 - Grfico do Binrio/Velocidade (6R/8P) (Pacote Reduzido) ............................ 75
Figura 3.44 - Grfico do Binrio/Velocidade (9R/8P) (Pacote Reduzido) ............................ 75
Figura 3.45 - Grfico do Binrio/Velocidade (12R/10P) (Pacote Reduzido).......................... 76
Figura 3.46 - Grfico do Binrio/Velocidade (12R/14P) (Pacote Reduzido).......................... 76
Figura 3.47 - Distribuio de campo na configurao (6R/8P) pacote reduzido .................... 77
Figura 3.48 - Distribuio de Campo na Configurao (9R/8P) pacote reduzido .................... 77
Figura 3.49 - Distribuio de campo na configurao (12R/10P) pacote reduzido ................. 77
Figura 3.50 - Distribuio de campo na configurao (12R/14P) pacote reduzido ................. 77
Figura 3.51 - Configurao com ims superficiais (sem arredondamento das extremidades) .... 79
Figura 3.52 - Configurao com manes superficiais (com ligeiro arredondamento das
extremidades) ........................................................................................................ 79
xxi
xxii
Lista de Tabelas
xxiii
xxiv
Abreviaturas e Smbolos
CA
Corrente Alternada
CC
Corrente Contnua
Deslizamento eltrico
Velocidade de sincronismo
Velocidade de rotao
Frequncia
Nmero de plos do motor
PMSM
Tenso eltrica
Indutncia mtua
ngulo rotrico
Indutncia equivalente por fase
Velocidade angular
Eixo Directo
Eixo em Quadratura
/
Fora Contra-Electromotriz
Momento de Inrcia
Coeficiente de Inrcia
Binrio Eletromagntico
Binrio de Carga
Binrio
BR
xxv
HC
Fora coerciva
HCi
BHmax
Produto de Energia
AlNiCo
Alumnio-Nquel-Cobalto
SmCo
Samrio-Cobalto
NdFeB
Neodmio-Ferro-Boro
Ke
Factor de Enrolamento
Kd
Factor de Distribuio
Kp
Factor de Passo
Tenso Induzida em cada bobina
Tenso Induzida Total Bobinas Distribudas
Tenso Induzida Total Bobinas Concentradas
Tenso Induzida na Bobinas de Passo Pleno
Tenso Induzida num Lado da Bobina
PWM
K1 / K 2
/
EMF
Tenso Gerada
Novo Binrio
Antigo Binrio
Perdas de Joule da configurao base
Perdas de Joule da configurao atual
xxvi
xxvii
1 Captulo 1
1.1 Objetivos
A realizao deste trabalho pretende abordar, numa perspetiva mais tcnica, os problemas do
projecto eltrico de um servomotor de corrente alternada com ms permanentes no seu rotor. Foi
proposto elaborar uma anlise que visava a alterao do projeto eltrico de um servomotor j
existente, tendo em vista diminuir o seu custo de fabricao, diminuindo a quantidade dos materiais
ativos nele empregues. Alm disso, as caractersticas mecnicas, magnticas e eltricas deveriam
ser mantidas ou melhoradas se possvel. Finalmente foi proposto fazer uma anlise comparativa,
visando a viabilidade do projeto a curto, mdio e longo prazos.
2
Oersted verificou que a agulha magntica da sua bssola desviava de posio quando se
aproximava de um condutor eltrico e voltava posio inicial quando afastava desse mesmo
condutor. Descobriu, mesmo sem saber explicar, a conexo entre magnetismo e eletricidade.
J, Andr Marie Ampre, em 1821, complementou a descoberta de Oersted criando a conhecida
regra da mo direita que tomou como base a orientao de uma agulha imantada no sentido da
corrente.
Poucos anos mais tarde, William Sturgeon e Michael Faraday, deram o grande passo para a
construo do motor eltrico. Sturgeon inventou o eletroman, em 1825. J Faraday foi o
responsvel por descobrir a induo magntica, verificando que uma corrente eltrica era induzida
nos terminais de um condutor eltrico quando este se movimentava num campo magntico e provou
ainda a ligao entre o magnetismo e a electricidade, que o Oersted descobriu.
Em 1886, Werner Von Siemens que j tinha criado um gerador eltrico baseado no princpio de
induo eletromagntica, desenvolvida por Faraday, construiu tambm um dnamo e provou que a
tenso necessria para o magnetismo podia ser extrada do prprio enrolamento do motor, ou seja,
a mquina podia gerar a sua prpria energia e no ficar dependente dos manes permanentes. Esta
inovao tornou o gerador mais barato.
Aps esta descoberta de Werner Von Siemens muitas foram as tentativas de melhorar a
mquina. Em 1890, o cientista russo Michael Von Dolivo-Dobrowlsky desenvolve um motor trifsico
de corrente alternada com potncia contnua de 80 W e rendimento de cerca de 80%. Esse motor
est ilustrado na figura 1.1, podendo verificar-se as suas enormes dimenses para uma potncia to
reduzida.
Este motor tornou-se um sucesso pois era indicado para aplicaes industriais, apresentando um
bom rendimento, baixo rudo, fcil manuteno, elevada resistncia, boas caratersticas de
arranque e nenhuma interferncia de correntes parasitas.
Um ano depois, o cientista russo j produzia o motor em srie e logo comearam a aparecer
indstrias de fabricao de motores eltricos.
Atualmente, os motores eletricos apresentam tamanhos mais reduzidos e rendimentos mais
elevados do que os motores daquela poca. So tambm um factor chave para o desenvolvimento
3
da humanidade pois estes proporcionaram uma automatizao da indstria, bem como a execuo
das mais diversas tarefas no quotidiano das sociedades.
as
mquinas
eltricas
rotativas
assumem
um
papel
preponderante
no
Pela anlise da figura 1.2, verifica-se que a famlia de motores eltricos divida em duas partes
essenciais: Mquinas de Corrente Contnua (CC) e Mquinas de Corrente Alternada (CA).
Onde:
Onde:
2 Captulo 2
2.1 Motores de ms Permanentes
2.1.1
Aspectos Construtivos
i.
Estator
8
De modo a diminuir este efeito, so feitas algumas alteraes na fase do projeto da mquina,
tais como aperfeioar a largura das aberturas das ranhuras do estator, o ngulo de inclinao dessas
ranhuras e criao de dentes auxiliares. Em casos onde o cogging torque no muito importante,
usual inclinar as ranhuras do estator, no mximo de uma ranhura.
Teoricamente, possvel eliminar o cogging torque recorrendo a uma configurao estatrica
que baseia a sua construo num estator liso (sem ranhuras) onde os enrolamentos no so alojados
em ranhuras. uma configurao que seria muito boa para funcionar com velocidades elevadas,
pois as perdas no ferro seriam muito baixas e o motor via o seu peso reduzido. Por outro lado, o
fluxo atravessaria a regio dos condutores devido ausncia de um percurso de baixa relutncia, o
que implicaria a criao de correntes de Foucault, de elevada intensidade, nos condutores. Esta
configurao necessitaria ainda de ms com elevadas indues remanentes.
ii.
Entreferro
O estudo do entreferro muito importante para a anlise de todo o tipo de mquinas rotativas,
sendo que a sua dimenso determina o projeto mecnico da mquina.
No caso dos PMSM existe o interesse em diminuir tanto quanto possvel a dimenso do
entreferro, pois essa diminuio faz com que o fluxo que circula no entreferro aumente. Por outro
lado existe o problema do entreferro ser pequeno demais e quando o eixo do motor ficar sujeito a
oscilaes provocadas por cargas ou por foras, o que poder proporcionar o contacto do rotor com
o estator provocando danos. Por outro lado, aumentando a distncia de entreferro, o ponto de
trabalho do m deslocado para locais perto da desmagnetizao e, portanto, entreferros grandes
requerem o uso de manes com campos coercivos elevados. [6]
A determinao do entreferro portanto um fator muito importante no dimensionamento de um
motor eltrico.
iii.
Rotor
O rotor dos motores de ms permanentes podem assumir vrias configuraes, podendo alojar
os ms tanto na superfcie rotrica como no interior do rotor. Quando colocados no interior do
rotor estes criam uma diferena da permeabilidade do fluxo entre o eixo direto d e o eixo em
quadratura q, isto , a permeabilidade segundo o eixo directo muito mais baixa do que a do
eixo em quadratura. Neste tipo de configurao, ocorrem dois fenmenos de interesse:
9
Quando se trata de rotores com ms colocados na sua superfcie, a anisotropia muito baixa,
podendo considerar-se inexistente, pois a diferena de permeabilidade entre o eixo direto e o eixo
em quadratura quase nula.
Em alguns casos utiliza-se um rotor em gaiola com ms internos. Esta configurao rotrica
confere um carcter hbrido ao motor, podendo este executar um arranque sncrono, directamente
da rede. A gaiola confere ainda ao motor amortecimento das oscilaes de velocidade em torno da
velocidade sncrona.
2.1.2
Topologias
Os PMSM podem ser classificados segundo dois critrios: Disposio dos ms no rotor e Forma
de onda da fora contra eletromotriz. [7]
i.
ii.
Sncrono Sinusoidal: Neste caso, as trs fases do motor conduzem corrente durante todo o
tempo de funcionamento, resultando um binrio eletromagntico com poucas variaes.
Esta topologia muito utilizada em servomotores, dado a sua maior preciso, o que facilita
o controlo.
Alm do que foi anteriormente referido, os PMSM, podem ainda ser classificados de acordo com
a orientao do fluxo no entreferro relativamente ao eixo de rotao e de acordo com a orientao
do fluxo no ncleo do estator relativamente direo do movimento do rotor.
10
A tabela 1 apresenta a designao dos motores de ms permanentes de acordo com a
orientao do seu fluxo.
Fluxo no
Entreferro
Fluxo no Ncleo do
Estator
Radial
Transversal
Axial
Transversal
Radial
Longitudinal
Fluxo Radial
Axial
Longitudinal
Fluxo Axial
Designao
Fluxo Transversal
a) Fluxo Radial
Os motores de fluxo radial so os mais utilizados dentro do universo das mquinas de ms
permanentes. A principal caraterstica destes motores o uso de ms com baixa induo
remanente, o que torna possvel obter densidades de fluxo no entreferro superiores dos prprios
ms.
Mecanicamente estes motores so estveis, possuindo entreferros reduzidos e uniformes. Estes
motores produzem um fluxo dirigido diretamente para o entreferro. A funcionar em vazio, a
densidade de fluxo til no entreferro inferior densidade dos ms devido existncia de
disperso de fluxo no rotor, nomeadamente no espao entre os ms e a superfcie rotrica. A figura
2.1 mostra a construo de um motor de fluxo radial.
b) Fluxo Axial
Os motores de fluxo axial apresentam ms permanentes de formas regulares, permitindo alojar
um nmero elevado de plos. Tem boas caractersticas quando a funcionar a baixas velocidades. Por
outro lado, a sua estrutura estatrica complexa e de muito difcil fixao. A figura 2.2 mostra a
constituio de um motor de fluxo axial.
11
c) Fluxo Transversal
Os motores de fluxo transversal possuem uma elevada densidade de corrente, sendo esta
independente do passo polar o que resulta num binrio elevado, mas tambm numa elevada reao
do induzido. Possuem um baixo fator de potncia e apresentam temperaturas de funcionamento
elevadas, sendo por isso pouco utilizado. A sua construo bastante complexa. A figura 2.3 mostra
como constitudo um motor de fluxo transversal.
2.1.3
Funcionamento
12
])
] [
Onde,
] [
Onde,
A matriz dos fluxos concatenados pelos ms permanentes pode, normalmente, ser substituda
pela expresso (5):
[
Onde,
)]
13
Pela observao da expresso (5) verifica-se que devido ao movimento giratrio do rotor, tanto
o ngulo mecnico como os fluxos criados pelos ms permanentes (
), variam com o
tempo.
Sabendo que a indutncia equivalente por fase dada pela seguinte expresso:
Onde,
Agrupando as expresses (3), (4), (5) e (6), o resultado demonstrado pela expresso (7):
]
] [
)]
Onde,
As equaes anteriores (5) e (7) mostram que os fluxos so funes no-lineares, variantes no
tempo. Isto , dependem da posio angular do rotor. Seguidamente apresentada e explicada a
Transformada de Park, a qual nos permite obter um modelo simplificado para o motor sncrono de
ms permanentes.
2.1.4
Transformada de Park
+
[
Onde,
14
)]
+
[
Substituindo agora
)]
+
[
)]
15
Obtm-se:
(
+
)
(
(
(
)
)
] [ ]
[ ]
Onde,
Pode-se ento concluir que a fora contra eletromotriz assume a seguinte forma:
16
O binrio eletromagntico resultante , portanto fornecido pela seguinte expresso:
(
Sendo que,
Onde,
eixo direto praticamente nula, existindo s a corrente segundo o eixo em quadratura, pois o fluxo
criado pelos ms permanentes que se encontram na superfcie do rotor.
17
2.2 ms Permanentes
Nos nossos dias, os materiais magnticos assumem extrema importncia no desempenho dos
dispositivos eletromecnicos. Atualmente, os materiais magnticos so divididos em dois grupos:
Induo Remanente (Br): a capacidade de o man reter o seu magnetismo mesmo quando
o campo externo aplicado nulo. A induo remanente ou vulgarmente designada por
remanncia, obtida aplicando ao m um campo externo de grande intensidade,
provocando no m a saturao magntica.
Fora Coerciva (HC): Mede o campo H necessrio para que a induo remanente (Br) seja
levada a zero. As unidades de fora coerciva ou coercividade so o Oersted (Oe) ou (kA/m).
18
magneticamente macios.
A linha tracejada corresponde ao lao de polarizao do material e a curva com linha contnua
corresponde ao somatrio da componente
aumenta o campo magntico externo no sentido contrrio, este provoca uma desmagnetizao do
m, mas os seus domnios continuam orientados num mesmo sentido.
Continuado a aumentar a intensidade do campo externo, no sentido desmagnetizante, a induo
resultante ser zero. Este ponto designado de fora coerciva, estando representado na figura 2.6.
Neste ponto, a polarizao J do m j sofreu uma ligeira modificao, mas se a intensidade do
campo externo continuar a aumentar no sentido contrrio magnetizao, o material j comea a
sofrer rotao dos seus domnios e consequentemente perde polarizao. Aumento ainda mais o
campo, o material vai sofrer Saturao Magntica no sentido contrrio ao inicial.
19
possui duas retas de carga (P1) e (P2). O Ponto de Trabalho vai deslocar-se nas curvas (1) e (2) em
funo da Reta de Carga. A Reta de Carga depende da relutncia do circuito magntico e a sua
inclinao depende das condies do circuito magntico.
Por sua vez o Ponto de Trabalho de um m permanente pode sofrer deslocamentos ao longo da
curva, sendo esses deslocamentos causados por inmeros aspectos, como por exemplo, o aumento
da distncia de entreferro do motor.
A figura 2.7 mostra o deslocamento do ponto de trabalho, dos dois ms, do ponto a para o a e
do ponto b para o b devido ao aumento da relutncia do circuito magntico.
O deslocamento do ponto de trabalho do m pode ter como possvel causa a reao da
armadura. A corrente eltrica que circula no enrolamento do estator gera uma onda de fora
magnetomotriz, denominada por reao da armadura. A reao da armadura introduz deformaes
na fora magnetomotriz do m podendo causar um efeito magnetizante ou desmagnetizante. No
caso de motores com ms, um lado do m sofre aco magnetizante enquanto o outro lado recebe
aco desmagnetizante. necessrio estudar esta situao quando se est a projectar os motores,
para que os ims no sofram uma aco desmagnetizante permanente, perdendo as suas
caractersticas. Analisando a figura 2.7, verifica-se que no ponto P1 d-se uma ao magnetizante,
enquanto o ponto P2 sofre uma ao desmagnetizante.
Existe uma relao entre o Ponto de Trabalho e o Produto Energtico que est demonstrada
na figura 2.8.
Quando o Produto Energtico mximo (BHmax), significa que o man est a trabalhar no seu
Ponto de Trabalho timo, que correspondente ao ponto Hm representado na figura 2.8.
20
Tomando como exemplo o m mais usado na indstria dos motores elctricos, o man de ferrite,
a figura 2.9 apresenta os efeitos da temperatura na sua curva de trabalho.
Analisando a figura 2.9, verifica-se que com o aumento da temperatura, a coercividade Hci
aumenta, mas a sua induo remanente diminui Br.
21
Os ims utilizados em servomotores so, normalmente, os ims de Neodmio-Ferro-Boro
(NdFeB). Seguidamente apresentada uma curva de desmagnetizao em funo da temperatura,
para os manes de NdFeB.
Analisando agora a figura 2.10, verifica-se que tanto a coercividade Hci como a induo
remanente Br diminuem com o aumento da temperatura de funcionamento. Como se pode verificar,
para 200C e com uma reta de carga com coeficiente 0,2 (recta verde claro), o m sofre
desmagnetizao, pois o seu ponto de funcionamento deslocado para a parte inferior do joelho
provocando uma desmagnetizao permanente, indicada pela reta vermelha. A reta vermelha
designada por Linha de Recuo. Neste caso ainda possvel que o m recupere as suas
caractersticas inicias se for sujeito a uma remagnetizao. Os ms perdem as suas caractersticas
permanentemente se a sua temperatura de funcionamento for superior Temperatura de Curie, no
entanto, em alguns casos os ms perde permanentemente as suas caractersticas, para
temperaturas inferiores temperatura de Currie.
2.2.3 Tipos de ms
Os ms permanentes so constitudos por materiais magnticos que quando submetidos a
campos magnticos externos de elevada intensidade, ficam com os seus domnios alinhados no
sentido do campo externo (magnetizao) e mantm os seus domnios alinhados mesmo aps a
interrupo desse campo externo. esta propriedade de manter os domnios alinhados mesmo aps
a extino do campo magntico externo, que permite ao man exercer foras em outros materiais
magnticos. [10]
O que destinge um m a sua capacidade de manter os domnios alinhados funcionando com
diferentes regimes de carga e com diferentes temperaturas.
Pode-se ento dizer que existem quatro tipos principais de ms: AlNiCo, Ferrite, SmCo e
NdFeB.
22
Na seleco dos ms deve-se ter em conta a temperatura de operao, os efeitos de
desmagnetizao, intensidade do campo de induo, caractersticas ambientais, entre outras
especificaes.
Seguidamente so apresentadas as principais caractersticas dos quatro tipos de manes acima
referidos.
23
Os efeitos da temperatura sobre estes ms so mais perceptveis do que nos AlNiCo,
pois at 450 C as mudanas nas caractersticas de magnetizao so reversveis, a partir
dessa temperatura at aos 1000C so remagnetizveis.
Estes ims so os mais utilizados devido ao seu baixo preo. As principais utilizaes so
em motores de baixa potncia, alto-falantes, brinquedos, entre muitos outros.
24
Quando so extrudados, os ms de NdFeB ganham flexibilidade, pois com o p
adicionada uma tira ou lmina de plstico. A energia dos ms obtidos por este processo
extremamente baixa.
Os ms de NdFeB no possuem resistncia corroso, portanto requerem um
tratamento da sua superfcie para que no oxidem.
Estes ms devem ser usinados com ferramentas de diamante e durante a usinagem
devem ser arrefecidos com um lquido prprio para o efeito, para que no se d a
combusto espontnea do p de NdFeB.
Suportam temperaturas relativamente baixas, acima de 130C eles podem-se deteriorar
e perder as suas propriedades magnticas.
So geralmente utilizados em motores eltricos, servomotores, aceleradores de
partculas, instrumentao e outros.
Observando a figura 2.11, pode-se verificar a evoluo dos ms permanentes ao longo do
tempo. Actualmente, possvel obter combinaes de NdFeB com um produto energtico
aproximadamente 440 kJ/m3, sendo que h 20 anos atrs o mximo obtido era de 280 kJ/m3.
Figura 2.11 - Evoluo do produto energtico dos materiais magnticos ao longo do tempo
Juntamente com o aumento do produto energtico mximo, ocorreu inicialmente uma enorme
baixa de preo o que tornou o uso dos ims permanentes uma opo vivel e aliciante, mas
atualmente o preo subiu significativamente, pois o mercado de ims, essencialmente os de terras
raras encontram-se na China, o que faz com o preo seja por eles controlado.
25
2.3.1 Introduo
Os enrolamentos estatricos constituem um aspecto preponderante em todos os tipos de
motores eltricos pois eles so os responsveis pela criao do campo magntico estatrico.
Quando se trata de motores trifsicos, o campo magntico estatrico obtido pela passagem de
corrente nos enrolamentos estatricos. Estes enrolamentos trifsicos so constitudos por trs
circuitos independentes entre si, mas idnticos e alimentado cada um por uma das trs fases. Cada
fase tem um nmero determinado de bobinas que esto alojadas nas ranhuras do estator e esto
interligadas entre si. Estas bobinas encontram-se desfasadas entre si de 120 elctricos ou
Radianos elctricos.
Cada bobina ao ser alimentada funciona isoladamente e atua como um enrolamento primrio de
um transformador, produzindo um campo magntico alternado mas com direco fixa. Por sua vez a
juno de todos os fluxos magnticos parciais d origem a um fluxo magntico girante de
intensidade constante, possuindo tantos pares de plos quantos grupos de trs bobinas possua o
estator, que depende diretamente do nmero de pares de plos do estator. Para que uma
configurao de enrolamentos seja funcional necessrio atender seguinte regra: O nmero de
ranhuras por plo e por fase que se encontram no rotor tem que ser diferentes das dos estator e de
preferncia primos entre si, pois se fossem iguais, ao coincidir em repouso as ranhuras do rotor com
a posio das ranhuras do estator haveria um ponto de mnima relutncia e no daria para se
efetuar a partida do motor.
Para a fixao dos enrolamentos no estator, normalmente, so utilizadas ranhuras, sendo que
estas se dividem em ts grandes grupos: Ranhuras Abertas, Ranhuras Semi-Abertas e Ranhuras
Fechadas.
As Ranhuras Abertas so, normalmente, usadas em motores de grande potncia, pois estas
permitem a instalao de bobinas pr-fabricadas previamente isoladas.
As Ranhuras Semi-Fechadas so utilizadas em quase todos os tipos de motores, inclusive nos
servomotores. Estas ranhuras possuem uma maior rea efectiva da face dos dentes, permitindo uma
reduo do valor da corrente de magnetizao e consequentemente uma reduo da relutncia do
entreferro. O uso das ranhuras semi-fechadas provoca no motor uma elevada eficincia e um
elevado factor de potncia, mas por consequncia o binrio de arranque diminui.
As Ranhuras Fechadas so muito utilizadas nos rotores dos motores de induo, chamados de
rotores em gaiola de esquilo. As ranhuras so fechadas, porque nessas mesmas ranhuras injectado
alumnio lquido que vai solidificar e formar as barras. Entre o alumnio e o ferro das ranhuras no
existe qualquer isolante, devendo-se isto ao facto de o alumnio possuir menor resistividade que o
ferro.
2.3.2 Caratersticas
Para a colocao e ligao das bobinas que do origem ao enrolamento estatrico, devem ser
antecipadamente conhecidas as principais caratersticas, tais como: Criao dos Plos, Nmero de
26
Plos, Nmero de ranhuras Estatricas, Nmero de Espiras por Bobina, Nmero de Bobinas por Fase,
Passo Polar, Passo das Fases e escolha dos terminais
Criao dos Plos
Os plos de um motor elctrico so constitudos pelo intervalo compreendido entre dois grupos
consecutivos de condutores na mesma fase, percorridas por uma corrente de sentido contrrio, num
mesmo instante.
A figura 2.12 representa a criao dos plos e como se pode ver pela sua anlise, o grupo de
bobinas que pertence mesma diviso de plo coneta-se com o grupo de bobinas seguinte,
invertendo as entradas e sadas de modo a formar os plos.
O nmero de plos diretamente proporcional ao nmero de vezes que ocorre uma inverso da
corrente por grupo de bobinas.
27
Em termos construtivos, o final de cada grupo de bobina liga ao incio do grupo de bobina
seguinte, na mesma fase, de modo a que a corrente possua o mesmo sentido, como pode ser
possvel observar na figura 2.14.
28
No caso de se utilizar bobinas distribudas ao longo das ranhuras estatricas, o valor da sua
tenso induzida resultante dada pela seguinte expresso:
(
( )
Onde,
29
Para melhor perceo da expresso (24) necessrio recorrer figura 2.16 que demostra
fasorialmente a soma das tenses induzidas em cada bobina, desfasadas de um angulo x
Fazendo agora a relao entre as duas tenses induzidas (bobina concentrada e bobina
distribuda) obtemos o valor algbrico do Fator de Distribuio:
J com o Passo Encurtado a tenso induzida na bobina representa a soma fasorial das tenses
induzidas em cada lado da bobina. A tenso induzida representada pela expresso (27):
( )
Onde,
30
Analisando a expresso (29), facilmente se verifica que existem dois tipos de enrolamento
distribudo: Enrolamento Distribudo de Passo Pleno e Enrolamento de Passo Encurtado.
O Enrolamento Distribudo de Passo Pleno possui o passo das bobinas igual ao passo polar, o
que corresponde a dizer que quando um lado de uma bobina est sobre o centro de um plo norte o
outro lado est no centro do plo sul adjacente, sendo o passo de bobina de 180 elctricos. Nestes
enrolamentos o factor de passo igual unidade. A figura 2.17 exemplifica um esquema de
bobinagem de enrolamento distribudo.
31
uma enorme reduo do volume de cobre inactivo no final do enrolamento (Cabeas de Bobina), e
alm destas vantagens, melhora o rendimento do motor, reduzindo o seu custo.
A performance dos enrolamentos concentrados Single Tooth maximizada com a utilizao de
um nmero fraccionrio de ranhuras por plo e por fase e tambm com a utilizao de uma
distribuio irregular das ranhuras ou do tamanho dos dentes. [11]
Quando os enrolamentos concentrados Single Tooth so de passo fraccionrio, o seu factor de
enrolamento normalmente reduzido na ordem dos 0,87.
A tabela 2 mostra algumas das combinaes de enrolamentos concentrados Single Tooth
trifsicos de possvel execuo para motores elctricos trifsicos.
Tabela 2 - Factor de Enrolamento
Analisando agora a tabela 2, os nmeros de cor amarela mostram que para a relao de ranhuras
por plo por fase que estes representam, possvel executar o enrolamento em camada nica. Por
sua vez, os nmeros que se encontram na segunda linha indicam o factor de enrolamento dessa
combinao. Os nmeros de cor vermelha indicam que o factor de enrolamento dessa combinao
foi optimizado atravs da distribuio irregular de ranhuras.
A figura 2.18 mostra a relao entre o nmero de ranhuras por plo por fase (Spp) e o factor de
enrolamento (kb). Analisando a figura 2.18, facilmente se verifica que o factor de enrolamento
maximizado para valores de Spp compreendidos entre o seguinte intervalo:
Para a determinao do nmero de ranhuras por plo por fase em enrolamentos concentrados
Single Tooth, recorre-se expresso (30).
32
Onde,
33
2.4 Servomotor
2.4.1 Introduo
Os servomotores actualmente incluem-se na categoria de motores especiais, sendo
considerados motores de preciso podendo ser aplicados nas mais diversas actividades, das quais se
destacam as seguintes:
Sistemas de Posicionamento;
Robtica Industrial;
Linhas de Transporte;
Mquina-Ferramenta a comando manual;
Sistemas flexveis de manufactura;
34
Os servomotores de passo so utilizados em aplicaes que requerem movimentos intermitentes
e incrementais, onde o movimento do motor caracterizado por passos discretos.
Por sua vez servomotores de ms permanentes apresentam inmeras vantagens em relao ao
servomotor de induo, sendo as principais vantagens as seguintes: baixa inrcia devido ausncia
do rotor em gaiola o que possibilita uma resposta mais rpida para um dado binrio, maior
eficincia devido ausncia de perda de Joule no rotor. Os motores de ms permanentes no
possuem correntes de magnetizao o que por sua vez faz com que estes necessitem de inversores
de potncia de menor tamanho e peso.
Nos dias que correm, os servomotores de corrente alternada com ms permanentes, tem vindo
a partilhar o mercado com os motores Brushless DC, mas tudo indica que os servomotores de
corrente alternada com ms no rotor alcancem a maior fatia de mercado.
35
Encoder
Os Encoders so transdutores de movimento que tem a capacidade de converter movimentos
angulares ou lineares em informaes eltricas que por sua vez podem ser transformadas em
informaes binrias. Estas informaes so trabalhadas e transformadas em grandezas que possam
ser entendidas, como velocidade, posio, distncia, entre outras.
Os encoders mais utilizados so os pticos, sendo que estes baseiam o seu funcionamento num
defractor que se move entre uma fonte de luz e um detetor, como se pode ver pela figura 2.20.
Quando a luz passa pelas reas transparentes do defrator, o detetor produz um sinal visual. O
defrator e a mascara produzem um efeito de fechamento para que a luz apenas passe por eles
quando estes se encontrarem alinhados.
36
Os Encoders Absolutos oferecem uma informao de posio nica para cada localizao do
eixo. A localizao independente de todas as outras, ao contrrio do que acontece no encoder
incremental, em que a posio determinada pela soma da distncia percorrida a partir de uma
posio de referncia.
Nos Incoders Absolutos, cada posio do disco corresponder a uma combinao de sinais
(A1,A2,A3,A4,A5,A6). Estes sinais so fornecidos por sensores ticos ou magnticos que detectam a
passagem das marcas do disco. Os incoders absolutos determinam a velocidade atravs da derivada
da posio, programada digitalmente.
Quando desligado da eletricidade, estes no necessitam da passagem pela marca de zero, pois
detetam logo a posio do rotor aps a sua alimentao ser restabelecida. Estes encoders podem
ainda operar em ambientes eletricamente poludos, pois um ruido elctrico afecta apenas uma
posio, no provocando um erro permanente. A figura 2.22 mostra um encoder absoluto.
Os Encoders Sinusoidais pertencem famlia dos encoders incrementais mas com a diferena
de que na sua sada os sinais so do tipo analgico de forma sinusoidal. Este tipo de Encoder aplicase quando se deseja aumentar a prestao dinmica do servomotor, pois comparativamente aos
restantes mtodos de controlo de posio tradicionais este muito mais preciso.
Os Encoders Sinusoidais baseiam o seu funcionamento na codificao da informao de posio
do rotor, proporcionando um par de sinais (seno e co-seno) que se encontram quadratura e medidos
37
quando o eixo efectua o seu movimento de rotao. Estes sinais podem ser gerados por meios
pticos ou magnticos e tipicamente produzem um nmero muito mais elevado de ciclos por cada
volta de rotao do rotor do que os restantes encoders. Para fazer face a problemas causados pelo
ruido mecnico, os sinais so transmitidos de modo diferencial, do encoder para a placa de
controlo.
Resolver
Os resolvers no so mais do que transformadores de alta frequncia, onde o seu primrio
girante e est situado no rotor do servomotor. Este possui dois secundrios em quadratura que se
encontram na sua parte esttica. O seu funcionamento baseado nas amplitudes e fases das
tenses induzidas nos dois secundrios, que so funo da posio do rotor. Outro circuito analisa as
tenses induzidas e fornece uma tenso proporcional posio do rotor.
A posio inicial do resolver feita na fbrica no acto da montagem do servomotor e s pode
ser alterada perante a abertura e remontagem do servomotor. Este tipo de sensores so muito
utilizados em servomotores, aliando ao seu baixo custo uma boa preciso. A figura 2.23 representa
esquematicamente um resolver e a figura 2.24 representa um resolver.
38
portanto com a informao desta diferena de potencial que o sensor de efeito de Hall actua.
Estes sensores normalmente so mais utilizados para a medio de velocidade do rotor e no de
posio.
Estes sensores so pouco utilizados em servo accionamentos, pois a sua resoluo muito baixa
o que por sua vez implica uma preciso reduzida.
2.4.4 Controlo
Na dcada de 70, quando os materiais se tornaram mais baratos e mais populares (Tirstores e
Dodos), ocorreu um grande crescimento no controlo dos servomotores, proporcionado pela entrada
no mercado dos tirstores de potncia.
Foi devido entrada dos transstores de potncia que se comeou a efectuar o controlo a PWM
(Pulse Wide Modulation). Inicialmente a frequncia de comutao era baixa, na ordem dos 2 a 3
kHz, mas logo depois veio aumentado com a evoluo dos materiais semicondutores bem como da
tecnologia envolvida.
O controlo dos servomotores normalmente realizado por intermdio de um microprocessador
que tem armazenado na sua memria, algoritmos de controlo de acordo com a aplicao que o
servomotor ir realizar. Alm das funes de controlo, o microprocessador possui tambm funes
de dilogo com o operador e ligaes com outros aparelhos atravs de redes industriais. Um
microprocessador constitudo por uma unidade central de processamento (CPU), circuitos de
memria, circuito auxiliares e funes de entrada e sada de dados, tais como sadas digitais
moduladas por largura de impulso (PWM).
Relativamente arquitectura interna da CPU, existem disponveis as seguintes concees:
Devido simplicidade dos seus circuitos internos, a arquitectura do tipo RISC pera com maior
eficincia e com frequncias de clock mais elevadas, o que o torna muito usado no controlo de
servomotores.
Em aplicaes de controlo de um servomotor, o microprocessador responsvel pelas seguintes
tarefas:
39
Aquisio dos sinais de posio e velocidade, atravs das interfaces digitais para sensores do
tipo resolver ou encoder;
Execuo do algoritmo de controlo de velocidade e posio;
Aquisio de corrente para fins de controlo e proteco;
Execuo do algoritmo de controlo em coordenadas d-q;
Clculo de valores de referncia para a modulao PWM das tenses produzidas pelo
conversor.
A figura 2.27 mostra a resultante da comparao do sinal Vs com o sinal Vt, apresentados na
figura 2.26.
40
, para
A distribuio harmnica obtida pela srie de Fourier e est expressa na figura 2.28. de
notar que as componentes harmnicas aparecem em torna das frequncias mltiplas de
obdece seguinte relao:
Onde, h=1 corresponde frequncia fundamental e para j impar, k assume apenas nmeros
pares, enquanto para j par, k assume apenas nmeros mpares.
implicam frequncias
de comutao mais elevadas o que faz com que as perdas sejam mais elevadas.
2.4.5 Funcionamento
Os STIP (Servomotor Trifsico de manes Permanentes) tm um funcionamento idntico a um
servomotor de corrente contnua, apresentando como principal diferena a forma de onda da fora
eletromotriz, que no caso do STIP sinusoidal, tal no se verifica nos servomotores de corrente
41
contnua. Analisando em primeiro lugar o funcionamento de um servomotor de corrente contnua
para posteriormente se identificarem as mudanas relativamente ao STIP.
O esquema equivalente de um motor de corrente contnua est representado na figura 2.29.
. Estes dois componentes encontram-se em srie com uma fonte de tenso que
A tenso aos terminais de uma mquina de corrente contnua pode ser obtida recorrendo
expresso (32).
(
Onde,
provoca a rotao do motor e, portanto ocorre a criao de uma fora contra electromotriz que se
opem a essa tenso, provocando uma reduo da corrente de armadura. A fora contra
electromotriz est representada na expresso (33):
42
Onde,
Por ltimo e no menos importante a relao entre binrio e a potncia, que dado pela
expresso (35):
corrente
43
A Matriz da Transformada de Park a seguinte:
[
(
(
] [ ]
)
Onde,
As correntes
ortogonal ao rotor.
O binrio produzido passa a ser determinado pela expresso (37):
Onde,
A expresso que nos d a tenso aos terminais do motor apresenta a mesma forma que a de um
motor de corrente continua.
Onde,
44
similares. No entanto os motores sncronos de corrente alternada com ims permanentes,
apresentam caractersticas mecnicas melhores que os de corrente continua, tais como a ausncia
de comutao mecnica e do circuito de campo, que resulta numa menor manuteno, baixo
momento de inrcia, realimentao de velocidade e posio por intermdio de um resolver e
apresentam ainda uma melhor relao Potncia/Volume.
Uma grande dificuldade dos STIP que estes no permitem a condio de controlo por
enfraquecimento de campo, como ocorre com as mquinas de corrente contnua com excitao
independente.
O enfraquecimento de campo, no caso do motor STIP, consistiria em diminuir o fluxo dos ms
, mas tal no pode suceder, pois o campo produzido por um m permanente, portanto no
pode ser controlado. A vantagem de realizar um enfraquecimento de campo que ocorre uma
diminuio do binrio resultante da diminuio do campo e consequentemente ocorre um
incremento de velocidade, tudo isto para uma tenso constante (
).
Pode-se ento concluir que o STIP apresenta inmeras vantagens, tanto no controlo como na
eficincia, e portanto uma alternativa vlida aos obsoletos servomotores de corrente contnua
convencionais.
45
3 Captulo 3
Caratersticas Tcnicas
Especificaes Tcnicas
46
Os valores das grandezas que esto representadas na figura 3.1 encontram-se definidos na
tabela 4 e a chapa de caractersticas pode ser consultada recorrendo tabela 5.
Carcaa
56
HD(mm)
127
P (mm)
102
Flange
GD
115
95j6
19j6
40
6n9
15,5
M6x1x16
Binrio
Corrente I0
Potencia
(N.m)
(A)
(kW)
2,5
2,5
0,36
Massa (kg)
Inrcia
Rotao
Comprimento
10 (kg.m )
(rpm)
(mm)
0,35
2000
323,5
-3
6,5
Este servomotor possui 24 ranhuras estatricas e 8 plos. Nessas ranhuras esto alojados os
enrolamentos. O tipo de enrolamento que o servomotor possui do tipo imbricado e com um passo
de enrolamento de 1:4. Alm do que foi anteriormente referido, este enrolamento de camada
dupla e ligado em srie.
Os 8 plos rotricos so formados por ms permanentes de (NdFeB) que so colados superfcie
rotrica atravs da aplicao de uma resina de epoxy e aps a aplicao dessa resina efectuada
uma bandagem para garantir uma maior fixao dos ms ao rotor. Estes ms possuem uma
remanncia mnima de 1.02 T e uma remanncia mxima de 1.05 T.
A deteco de posio do rotor deste servomotor efectuado por intermdio de um resolver,
pois este dispositivo apresenta bastante preciso e robustez mecnica. A este resolver est
conectado um drive, normalmente o SCA-05 da WEG, mas por vezes poder ser o SCA-07 tambm
da WEG, sendo que este ultimo apresenta menos funes do quer o SCA-05.
47
3.2 Pesquisas
Neste ponto sero explicadas detalhadamente todas as pesquisas que foram efetuadas no
servomotor.
Atravs da anlise da figura 3.2 possvel verificar o modelo de interface grfica do programa.
48
Na figura 3.3 encontram-se todas as janelas que o programa possui (podem ser observadas no
canto inferior esquerdo da figura 3.2), podendo serem alterados todas as suas variveis. Como se
pode observar, o programa permite alterar e definir valores referentes ao controlo, parte
magntica, parte elctrica, s perdas, temperatura dos materiais e parmetros para a partida
assncrona.
O programa possui ainda uma parte de anlise grfica que permite expor os resultados mais
importantes quando da realizao de um projecto de motores elctricos de ms permanentes.
Figura 3.4 Interface grfica do SPEED (estator e rotor de um motor de 12 Ranhuras 4 Plos)
A figura 3.4 mostra a parte grfica do programa SPEED, sendo que esta permite verificar as
modificaes estruturais efetuadas, tanto na parte estatrica como na parte rotrica.
O SPEED possui ainda uma parte de elementos finitos, que permite simular e comparar os
valores obtidos por clculo com os valores obtidos por simulao (elementos finitos), ajustando os
valores obtidos por clculo, fazendo assim com que o programa seja bastante fivel e com baixa
margem de erro.
O programa possui ainda uma base de dados com alguns tipos de materiais activos usados para a
construo de motores elctricos e suas caractersticas, ondem tambm podem ser introduzidos
novos materiais.
49
A Figura 3.5 representa a distribuio dos enrolamentos estatricos. recorrendo a esta janela
que se pode modificar o tipo de enrolamento e sua configurao, alterando as variveis que se
encontram no canto inferior e superior esquerdo.
As perdas provocadas por atrito so consideradas constantes e de valor (20 W), pois
no existe alterao da velocidade, nem dos rolamentos e nem da graxa;
O estator da configurao de base assume a forma expressa pela figura 3.6. O seu tipo de
enrolamento apresentado na figura 3.7 e os seus parmetros encontram-se na tabela 6.
50
Como se pode verificar pela visualizao da figura 3.7, esta configurao possui enrolamento
distribudo com passo de 1:4. Os ims utilizados nesta configurao possuem uma geometria um
pouco assimtrica, isto , eles possuem um ligeiro arredondamento nas extremidades, sendo que
numa extremidade a sua dimenso menor do que na outra extremidade, como pode ser observado
pela analise da figura 3.6.
Na tabela 6 so apresentadas as suas principais caratersticas eltricas, magnticas e
mecnicas.
51
Configurao Base
Caractersticas Eltricas, Magnticas e Mecnicas
Corrente Eficaz (A)
2,05
2,9
90,58
Rendimento (%)
82.13
190,99
530,23
645,57
88,36
6,98
20
115,34
Fator de Potncia
0,95
Resistncia de Fase a 20 ()
5,56
14,62
Fator de Enrolamento
Sem inclinao, este valor incrementado para 0,11 N.m o que corresponde a uma percentagem
de:
40
50
2000
2,532
2,66
0,435
1,291
0,0833
1,81
72,22
59,49
1,458
0,926
0,955
52
Analisando o resultado dos valores acima calculados, facilmente se conclui que esta
configurao possui inclinao estatrica de uma ranhura, pois caso contrrio teria um valor de
cogging torque inaceitvel.
A inclinao estatrica influncia o valor cogging torque, pois quanto maior for a inclinao
estatrica (limite mximo de uma ranhura) menor ser o efeito de cogging torque, pois os ims
passam a ver o estator como um corpo uniforme, portanto os ims no procuram uma posio
preferencial.
de referir que os graus do eixo horizontal so dados em graus geomtricos e no elctricos.
Para efeitos de controlo do servomotor, uma anlise importante a fazer-se a anlise da forma
de onda da tenso gerada (EMF). Esta convm ser o mais sinusoidal possvel para que o controlo
seja mais eficiente. A figura 3.9 representa a forma de onda da tenso gerada, que como se pode
ver muito semelhante a uma sinuside.
Analisando a figura 3.9 verifica-se que esta possu duas curvas, sendo que uma representa a
tenso gerada medida entre duas fases, que na figura est como Line A e a outra representa a
tenso gerada medida entre uma fase e o neutro que na figura se apresenta como Phase A.
53
Uma caraterstica importante nos servomotores que estes possuam a capacidade de manter o
binrio constante para uma ampla gama de velocidades. A figura 3.10 mostra a anlise de
Binrio/Velocidade efectuada na configurao base.
Como se pode verificar pela anlise da figura 3.10, o servomotor possui a capacidade de manter
o binrio constante ao longo de uma grande gama de velocidades, mas a partir das 2300 rpm o seu
binrio comea a diminuir. possvel, tambm, verificar que para as 2300 rpm a tenso que o motor
requer do drive est muito prxima do limite (220 V). A figura 3.11 mostra o valor da tenso que o
motor requer, indicada pelo parmetro VLL1.
54
Figura 3.11 Velocidade mxima e tenso requerida pelo servomotor da configurao base
55
A imagem da esquerda da figura 3.14 representa a forma geomtrica das ranhuras estatricas
bem como a sua quantidade. J a imagem da direita representa o esquema de bobinagem (apenas
uma fase).
Verifica-se que o fator de enrolamento desta configurao um pouco menor do que o factor de
enrolamento da configurao atual. Por sua vez o nmero de voltas por bobina muito superior,
passando para quase 4 vezes mais.
56
Esta configurao possui nove ranhuras estatricas e um nmero de voltas por bobina mais
reduzido que a configurao anterior, mas ainda assim muito maior que os da configurao base. O
fator de enrolamento maior que a configurao anterior, mas ligeiramente inferior ao da
configurao base. O nmero de voltas por bobina inferior configurao anterior, devido ao
aumento do nmero de ranhuras.
Esta configurao apresenta 12 ranhuras estatricas e um nmero de voltas por bobina mais
baixo que as configuraes anteriores devido a possuir um maior nmero de ranhuras do que as
configuraes anteriores. O seu fator de enrolamento elevado mas ainda assim menor que o da
configurao base.
57
6R/8P
1,966
2,78
96,02
90,2
181,77
531,46
589,26
23,02
14,78
20
57,8
0,952
1,35
10,76
40
110
2000
2,538
2,704
0,349
9R/8P
1,966
2,78
95,3
88,4
188,12
533,06
602,93
41,01
8,92
20
69,9267
0,941
2,41
17,7
40
110
2000
2,545
2,683
0,316
12R/8P
2,044
2,89
91
84,84
188,41
530,16
624,73
67,02
7,71
20
94,73
0,937
3,64
12,83
40
105
2000
2,531
2,664
0,296
15R/8P
2,171
3,07
85,78
81,2
184,53
531,17
654,17
95,5
7,5
20
123
0,943
4,59
15,94
40
100
2000
2,536
2,667
0,2896
58
1,291
0,0833
1,81
72,22
59,49
1,458
0,926
0,955
65,58
1,295
0,0833
1,728
60,87
52,86
0,6949
0,9687
0,866
262,40
1,263
0,0833
1,663
53,752
48,84
1,402
1,106
0,945
187,03
1,262
0,0833
1,641
51,213
46,36
1,221
1,193
0,866
140,53
6R/8P
0,086
-0,004
11,35
0,082
9R/8P
0,119
0,028
18,468
0,147
12R/8P
0,139
0,029
21,007
0,169
15R/8P
0,1454
0,053
23,454
0,199
Pela anlise da tabela 8 possvel verificar que a configurao 15 Ranhuras/8 Plos (15R/8P)
apresenta a maior poupana em peso de cobre e consequentemente a maior poupana em
comprimento das cabeas de bobina.
Anlise de Perdas
Uma das caractersticas mais importantes na anlise feita no servomotor a verificao das
perdas no cobre, designadas por perdas Joule. Estas perdas so as grandes responsveis pelo
aquecimento do servomotor sendo proporcionais ao quadrado da corrente. A sua expresso de
clculo a seguinte:
1,238
0,833
1,611
48,766
45,4
1,543
1,372
0,711
117,26
59
Pela analise da tabela 8 possvel verificar que a configurao de (15R/8P) apresenta um
valor de perdas no cobre maior do que o valor da configurao base, o que faz com que o
servomotor atinga uma temperatura mais elevada. Sendo que o motor no pode ultrapassar uma
elevao de temperatura de 100K necessrio ento optar por um ou varias dos trs caminhos:
Diminuio da corrente, diminuio do binrio ou diminuio do fluxo. Sabendo que a diminuio do
fluxo impossvel, pois este produzido pelos ms permanentes, resta diminuir o binrio ou a
corrente. Segundo a expresso (37), a diminuio da corrente implica uma diminuio do binrio e
vice-versa.
Como foi dito anteriormente, um dos requisitos para este tipo de servomotores o
funcionamento a binrio constante para uma diversa gama de velocidades e a configurao
(15R/8P) no cumpre esse requisito, sendo portanto abandonada. Foi tambm verificado que
qualquer configurao de 8 plos com um nmero de ranhuras rotricas superior a 15 ranhuras
apresenta caractersticas piores do que a configurao de base, sendo portanto abandonadas.
Fazendo uma anlise de perdas de Joule nas restantes configuraes e mantendo a
sobreelevao de temperatura constante, possvel aumentar o binrio do motor. Na tabela 9
possvel observar o valor do novo binrio que o servomotor atingir, a sua nova corrente e ainda a
tenso que o servomotor necessita que o drive lhe fornea.
6R/8P
4,97
3,734
207,95
Binrio (N.m)
Corrente (A)
Tenso Gerada (V)
9R/8R
3,74
3,032
208,1
12R/8P
2,9
2,863
205,94
Como se sabe a temperatura est directamente relacionada com as perdas Joule. Se as perdas
Joule das novas configuraes mantiverem o mesmo valor das perdas joule da configurao base, a
sobreelevao de temperatura ser a mesma, implicando a seguinte relao:
Onde:
60
Os novos valores de binrios apresentados na tabela 9 so valores errados pois este estudo no
levou em considerao o valor mximo da tenso que o drive poder fornecer. Fez-se ento uma
anlise de diminuio de binrio, ajustando a tenso gerada para um valor prximo do mximo (220
V), deixando sempre uma folga para oscilaes do drive, obteve-se os seguintes valores:
Binrio (N.m)
Corrente (A)
Tenso Gerada (V)
6R/8P
4,2
3,175
198,66
9R/8R
3,5
2,665
200,75
12R/8P
3,2
2,557
199,12
Configurao Base
0,02
0,8
6R/8P
0,04
1,58
9R/8R
0,03
1,18
12R/8P
0,055
2,17
A configurao de base apresenta uma inclinao estatrica de uma ranhura. Pode-se ento
concluir que a utilizao de enrolamento concentrado, apesar de aumentar um pouco o Cogging
Torque (nestas configuraes), no requer inclinao estatrica, pois os valores do Cogging Torque
ainda se encontram dentro do admitido, excepto os da configurao (12R/8P), que apresentam j
um Cogging Torque um pouco elevado o que pode j causar oscilaes a baixas velocidades.
Se fosse efectuada a inclinao do estator, verificava-se o factor de enrolamento diminua
proporcionalmente com o aumento da inclinao estatrica bem como o valor da tenso gerada,
pois o enrolamento concentrado abraa uma ranhura e se esta estiver inclinada existe muito
espao livre entre o cobre e a chapa, o que faz aumentar as perdas, da no ser utilizada inclinao
do estator nas configuraes de enrolamento concentrado.
Anlise de Controlo
61
realizada tambm uma anlise mais voltada para o controlo do servomotor, analisando
portanto, a forma de onda da tenso gerada (EMF). Seguidamente so apresentados os grficos das
formas de onda da tenso gerada para ambas as configuraes.
Analisando os grficos, facilmente se percebe que a configurao (9R/8P) apresenta uma forma
de onda quase sinusoidal, o que contrasta com as outras duas configuraes, pois estas apresentam
formas de onda da tenso gerada com bastantes distores. Para fazer face a esta distoro da
forma de onda da tenso gerada, poder-se-ia inclinar o estator, mas como foi anteriormente
explicado, tal no possvel pois faria com que o servomotor no fosse vivel. Posto esta situao
estas configuraes so inviveis, sendo portanto abandonadas.
62
6R/4P
9R/6P
12R/10P
15R/10P
12R14P
63
Esta configurao apresenta 9 ranhuras estatricas e 6 plos. Nesta configurao o tamanho dos
ms foi tambm alterado. O fator de enrolamento desta configurao muito baixo, o que por sua
vez contribui para um elevado valor das perdas no cobre e consequentemente uma reduzida
eficincia. O nmero de voltas por bobina um pouco mais reduzido que o da configurao
anterior.
64
65
12R/10P
1,94
96,53
87,07
191,65
531,71
610,64
49,56
9,37
20
78,93
0,95
3,01
14,01
40
90
2000
2,54
2,68
0,263
1,3124
0,0879
1,6633
51,1944
46,443
1,17
0,9145
0,933
124,80
15R/10P
2,0153
92,4828
85,5488
187,0624
529,6325
619,0996
59,9706
9,4964
20
89,467
0,9482
3,3448
9,5419
40
85
2000
2,5288
2,6696
0,2871
1,2364
0,0879
1,6114
48,7615
45,3767
1,1367
0,713
0,866
116,74
Como seria de esperar, todas estas novas configuraes implicam uma significativa
poupana em cobre, pois em todas elas foi implementado o enrolamento concentrado. Por outro
lado, as configuraes com maior nmero de plos implicam um aumento no peso total de ms,
incrementando assim o custo do servomotor. Na tabela 13 possvel verificar as diferenas de peso
dos materiais ativos (Cobre, Ferro e NdFeB) em relao configurao base.
12R/14P
1,9445
97,8044
89,4765
182,7626
533,9305
596,727
26,1724
16,6241
20
62,7965
0,9694
1,5678
7,3097
40
65
2000
2,5493
2,7242
0,263
1,3082
0,0919
1,6631
51,1944
46,443
0,8313
0,5957
0,933
124,80
66
6R/4P
0,0854
0,0264
-0,0298
11,3474
0,0821
9R/6P
0,1035
0,0383
-0,0036
17,7291
0,1382
12R/10P
0,1718
-0,0215
-0,0046
21,0235
0,1458
15R/10P
0,1477
0,0545
-0,0046
23,4564
0,1977
12R/14P
0,1718
-0,0173
-0,0086
21,0235
0,146
Os valores a vermelho representam aumento e os valores a verde indicam que houve uma
diminuio. Analisando a tabela 13 observa-se que em todas as configuraes ocorre um aumento do
peso de ms permanentes, mesmo que muito ligeiro. Estes valores foram obtidos atravs da
subtrao dos valores da configurao base com os valores das novas configuraes.
Anlise de Perdas
Fazendo agora uma anlise das perdas de Joule verifica-se que todas as configuraes
apresentadas apresentam perdas menores quando comparadas com a configurao de base.
Fazendo agora a anlise de incremento de binrio, de modo a garantir uma sobreelevao de
100K. Recorrendo expresso 39, os valores obtidos para as novas configuraes so:
Binrio (N.m)
Corrente (A)
Tenso Gerada (V)
6R/4P
2,73
2,196
193,9867
9R/6P
2,90
2,346
193,036
12R/10P
3,39
2,553
203,3473
15R/10P
3,07
2,424
194,4682
12R/14P
4,68
3,465
199,9267
possvel verificar que no caso da configurao (12R/10P), o valor da tenso que o motor
requer do drive ultrapassa o limite estipulado, ter ento que haver uma ligeira reduo do binrio,
sendo o seu novo binrio ser de 3.1 N.m, com uma corrente de 2,3434 A, requerendo uma tenso
ao drive de valor 199,33 V.
67
68
Configurao Base
6R/4P
9R/6P
12R/10R
15R/10P
12R/14P
0,02
0,132
0,11
0,016
0,04
0,005
0,8
5,15
4,36
0,63
1,58
0,2
Pela anlise dos grficos acima expostos e com o auxilio da tabela 15 possvel observar que as
configuraes (6R/4P) ,(9R/6P) e (12R/10P) apresentam um Cogging Torque muito elevado,
causando problemas no funcionamento dinmico do servomotor. De maneira a resolver tal situao,
seria necessrio inclinar o estator, mas como se trata de enrolamentos concentrados, o facto de
ocorrer inclinao do estator, provoca uma brusca diminuio no factor de enrolamento o que por
sua vez provoca um aumento das perdas Joule e consequentemente uma diminuio do binrio do
servomotor. Outra opo para diminuir o valor do Cogging Torque seria de inclinar os manes
permanentes de modo a que estes observassem o estator como um bloco sem ranhuras.
As restantes configuraes apresentam valores de Cogging Torque muito reduzidos, inferiores a
1% o que ptimo.
69
Anlise de Controlo
agora feita a anlise da forma de onda da tenso gerada (EMF). As figuras que se seguem
representam graficamente a forma de onda da tenso gerada referentes s configuraes em
estudo.
70
possvel verificar, pela anlise das figuras acima apresentadas, que a configurao (6R/4P)
apresenta uma forma de onda da tenso gerada pouco sinusoidal, o que dificultaria o controlo do
servomotor. Foram ainda optimizadas as dimenses e cortes das ranhuras estatricas de modo a
tornar a forma de onda mais sinusoidal, mas a diminuio nas distores da forma de onda da
tenso gerada no foram significativas. As restantes configuraes apresentam uma forma de onda
da tenso gerada muito prxima a uma onda sinusoidal, destacando as configuraes (12R/10P) e
(12R/14P).
71
6R/8P
9R/8P
12R/10P
12R/14P
72
42,8602
0,6949
1,0252
0,866
262,40
39,6756
1,8529
1,3868
0,945
241,37
37,3569
1,6117
1,1684
0,933
173,24
36,443
0,8665
0,6425
0,933
124,80
Como o pacote foi reduzido, a rea de transferncia trmica foi tambm reduzida, o que
implica uma maior elevao de temperatura para as mesmas perdas. A expresso (40) conhecida
como a Lei do Arrefecimento de Newton diz que a taxa de perda de calor de um corpo
proporcional diferena nas temperaturas entre o interior do corpo e a temperatura do ambiente
que o rodeia.
Onde,
Recorrendo expresso 40, verifica-se que sendo a rea reduzida de 25% seria natural que a
energia trmica (que no nosso caso considerado apenas as perdas de Joule) diminusse em 25%.
Tal fenmeno no ocorre pois o coeficiente de transferncia trmica no constante, como se pode
verificar na expresso 41.
Onde,
66,27 W
Analisando as perdas, expostas na tabela 16, possvel verificar que ambas as configuraes se
encontram dentro dos parmetros estabelecidos para a sua sobreelevao mxima de temperatura,
sendo todas as configuraes vlidas.
73
Anlise de Perdas
Com a reduo do pacote a sobreelevao de temperatura foi alterada, como foi anteriormente
explicado, o que implica uma alterao do valor mximo das perdas Joule. Para esse novo valor das
perdas Joule vai-se fazer uma anlise de incrementao de binrio, recorrendo expresso (39). Os
resultados dos novos binrios sero seguidamente apresentados.
Tabela 17 - Novos binrios (reduo pacote)
Binrio (N.m)
Corrente (A)
Tenso Gerada (V)
6R/8P
3,498
2,6818
205,106
9R/8R
2,955
2,4081
197,4635
12R/10P
2,87
2,296
194,9195
12R/14P
3,37
2,5357
198,8198
74
Analisando os grficos acima expostos verifica-se que os valores do cogging torque diminuram
significativamente com a reduo do comprimento do pacote, pois com esta reduo ocorre a
diminuio do volume de ms o que por sua vez sugere uma diminuio do cogging torque.
Na tabela 18 esto apresentados os valores referentes ao cogging torque das configuraes que
sofreram reduo do pacote.
6R/8P
0,03
1,185
9R/8R
0,035
1,392
12R/10P
0,012
0,477
12R/14P
0,004
0,158
Anlise de Controlo
No que diz respeito forma de onda da tenso gerada, como podemos ver pelos seguintes
grficos, apenas a configurao (6R/8P) apresenta uma forma de onda um pouco distorcida, pois
esta configurao apresenta um reduzido nmero de ranhuras e um reduzido nmero de plos, pelo
que mais difcil apresentarem uma forma de onda sinusoidal.
75
Pela observao dos grficos acima exposto possvel verificar que a configurao
(12R/14P) a que apresenta uma forma de onda da tenso gerada mais sinusoidal, sendo que o
nvel de preciso desta configurao seria timo.
Anlise de Binrio/Velocidade
Seguidamente efectuado o estudo da relao Binrio/Velocidade em todas as configuraes,
verificando se ambas as configuraes possuem a capacidade de manter o binrio numa ampla
escala de velocidades.
76
Pela anlise dos grficos acima expostos, possvel verificar que ambas as configuraes tm a
capacidade de manter o binrio constante ao longo de uma ampla gama de velocidades. Os valores
de velocidade mxima que o drive atinge mantendo o binrio constante so:
Velocidade (rpm)
6R/8P
2300
9R/8P
2350
12R/10P
2280
12R/14P
2350
6R/8P
0,1336
0,3195
0,0208
16,6298
0,4746
9R/8P
0,104
0,4532
0,0208
19,8144
0,5788
12R/10P
0,1443
0,4365
0,0174
22,1331
0,5989
12R/14P
0,2177
0,3098
0,0144
23,047
0,5426
77
Analise do Campo Magntico
Para se poder validar as configuraes anteriormente analisadas, proceder-se- a anlise da
distribuio da intensidade de campo em toda a estrutura do servomotor.
6R/8P
0,70
0,76
1,98
9R/8P
1,40
1,01
2,26
12R/10P
1,26
1,0
2,0
12R/14P
0,87
0,65
1,68
78
Pela anlise das figuras 3.47 a 3.50 e da tabela 21, pode-se verificar que a configurao
(12R/14P) a que menos saturada se encontra, apresentando alguma saturao magntica na
cabea do dente de ranhura devido a apresentar um ngulo de abertura muito reduzido.
As configuraes (9R/8P) e (12R/10P) apresentam valores elevados de induo magntica ao
longo do canal da ranhura, devendo-se isto ao seu elevado nmero de espiras, que necessita de
criar mais campo e tambm a estas configuraes possurem uma largura do dente pequena que por
sua vez implica a existncia de pouco ferro magntico, aumentando assim a saturao no canal.
importante referir que a cor vermelha representa indues elevadas e a cor azul indues
reduzidas.
6R/8P
13,90
0,090
9R/8P
14,75
0,015
12R/10P
14,40
0,018
12R/14P
13,70
0,240
79
Figura 3.51 - Configurao com ims superficiais (sem arredondamento das extremidades)
Figura 3.52 - Configurao com manes superficiais (com ligeiro arredondamento das extremidades)
Todas as outras mudanas efetuadas nos ms permanentes no merecem destaque pois estas
prejudicaram o funcionamento do servomotor em todos os aspetos.
Umas das tcnicas para resolver estes problemas de cogging torque elevado, visto que estas
configuraes apresentavam melhores caratersticas, seria inclinar os ims quando da montagem
80
dos mesmos no rotor, de modo a diminurem o valor de cogging torque. Esse processo levantaria
muitos problemas de processos o que encarecia o servomotor.
Cobre (kg)
Ferro (kg)
Ims (kg)
Total (kg)
Conf. Base
0,435
1,291
0,0833
1,81
Alteraes estatricas
Na Tabela 24 esto apresentados, em percentagem, os valores referentes aos ganhos/perdas
que as modificaoes realizadas no estator implicaram, quando comparada com a configurao base.
importante referir que os valores a verde indicam ganhos e os valores a vermelho e com sinal
negativo representam as perdas.
Tabela 24 - Alteraes estatricas
Cobre (%)
Ferro (%)
6R/8P
19,77
-0,31
9R/8P
27,35
2,17
12R/8P
31,95
2,24
15R/8P
33,43
4,11
Como se pode verificar pela anlise da tabela 24, as modificaes estatricas apresentam
poupanas elevadas na quantidade de cobre, entre 20% a 35%. No que diz respeito ao uso de ferro, a
configurao (6R/8P) requer 0,31% mais de ferro do que a configurao de base, sendo que as
restantes necessitam de menos ferro. Como no foram efetuadas alteraes rotoricas, o ms
mantiveram-se os mesmos.
81
Alteraoes estatricas e rotricas
Na tabela 25 so apresentados os valores referentes aos ganhos/perdas que as modificaes
estatricas e rotricas implicaram:
Tabela 25 - Alteraes estator e rotor
Cobre (%)
Ferro (%)
Ims (%)
Total (%)
6R/4P
19,63
2,04
-35,77
4,54
9R/6P
23,79
2,97
-4,32
7,64
12R/10P
39,49
-1,66
-5,52
8,10
15R/10P
33,95
4,22
-5,52
10,92
12R/14P
39,49
-1,34
-10,32
8,10
Analisando a tabela 25, possvel verificar que em todas as configuraes ocorreu uma
diminuio de cobre, tal deve-se ao uso do enrolamento concentrado single tooth. No que diz
respeito ao ferro, a configurao (12R/10P) e (12R/14P) necessitam de mais ferro para a sua
construo do que a atual configurao. Analisando agora a utilizao dos ms permanentes,
verifica-se que todas as configuraes necessitam de uma maior quantidade de ms do que a atual
configurao, chegando em alguns casos, essa quantidade a ser superior a 30% da quantidade atual,
o que encarece muito o servomotor.
Diminuio do Pacote
Neste ponto so expressos os valores referentes aos ganhos/perdas das configuraes que
sofreram reduo do comprimento do pacote.
Tabela 26 - Diminuio do pacote
Cobre (%)
Ferro (%)
ms (%)
Total (%)
6R/8P
30,71
24,75
24,97
26,22
9R/8P
23,91
35,1
24,97
31,98
12R/10P
33,17
33,81
20,89
33,10
12R/14P
50,05
23,99
17,29
29,98
Analisando a tabela 26, facilmente se observa que a diminuio do pacote causa redues
significativas no uso de todos os materiais ativos. Na configurao (12R/14P) consegue-se uma
poupana de 50% em cobre e cerca de 17 % em ms permanentes.
Conclui-se que com a diminuio do pacote possvel construir um servomotor com as
mesmas caratersticas do atual, mas com menos matria-prima, o que torna o servomotor mais
barato e portanto mais competitivo no mercado.
82
4 Captulo 4
4.1 Concluso
Com a realizao deste trabalho verificou-se que o uso do enrolamento concentrado Single
Tooth em virtude do enrolamento distribudo, apresenta vantagens no que diz respeito utilizao
de cobre para formar os enrolamentos, pois este tipo de enrolamentos necessita de menores
quantidades de cobre.
Relativamente funcionalidade deste tipo de enrolamentos, poucas so as configuraes que
apresentam factores de enrolamento elevados, o que restringe as mesmas.
O uso do enrolamento concentrado reduziu as perdas de Joule o que possibilitou o aumento de
binrio por parte das novas configuraes.
Conclui-se ainda que as alteraes no rotor e no estator em simultneo provocaram uma
diminuio do cobre utilizado nos enrolamentos, mas devido aos diversos nmeros de plos
utilizados o peso de ms permanentes veio incrementado, em todas as configuraes que ocorreu
alterao estatrica e rotrica.
No caso onde ocorreu a reduo do pacote, devido s baixas perdas de Joule que o enrolamento
concentrado introduziu, verificou-se que o servomotor mantinhas todas as caratersticas e
apresentava redues no material activo, o que reduziria o seu peso.
Com
normalmente se usa para diminuir o efeito de cogging torque no executvel, pois essa inclinao
iria aumentar o espao entre o dente da ranhura e o enrolamento de cobre o que faria aumentar as
perdas Joule e diminuir a tenso gerada. Com o uso deste enrolamento, os valores de cogging
torque, na maioria das configuraes, so baixos mas poderia ser ainda mais reduzidos se ocorresse
um planeamento e execuo de disposies dos ms no rotor que eliminassem este efeito.
O uso de configuraes com um baixo nmero de ranhuras e um reduzido nmero de plos
provoca muitas distores na forma de onda da tenso gerada, devido s rpidas variaes de fluxo
no entreferro.
possvel concluir que todas as configuraes que utilizaram o enrolamento concentrado tm a
capacidade de manter o seu binrio constante para uma ampla gama de velocidades.
Conclui-se que a forma geomtrica das ranhuras estatricas em muito influenciam a eficincia
de um motor, pois alterando as caratersticas da ranhura est-se diretamente a manipular o fluxo
resultante que por sua vez influncia diretamente o binrio produzido pelo motor.
Neste trabalho no foram feitas anlises de sobreelevao de temperatura, pois considerou-se
que a temperatura do motor constante ao longo de todas as simulaes.
83
Em todas as simulaes, analisadas neste estudo, ocorreu um aumento do rendimento devido a
uma diminuio das perdas.
De todas as configuraes analisadas, a que melhores caractersticas apresenta a configurao
(12Ranhuras/14Plos) com o pacote diminudo. Esta apresenta um cogging torque muito reduzido e
uma forma de onda da tenso gerada praticamente sinusoidal. Alm disso apresenta cerca de 30%
menos de material ativo utilizado na sua conceo.
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