Sistemas Realimentados

UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA UFU
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA - FEELT

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO
SISTEMAS REALIMENTADOS
Prof. Aniel Silva de Morais

Uberlndia, Dezembro de 2012
Quem estuda e no pratica o que aprendeu, como o homem que lavra e no semeia
Provrbio rabe
Espere o melhor, prepare-se para o pior e receba o que vier.

Provrbio Chins
SUMRIO
PARTE I: REVISO DE SISTEMAS DE CONTROLE CONTNUOS.............................................................1
CAPTULO 1 RESPOSTA NO TEMPO................................................................................................................2
1.1 INTRODUO.......................................................................................................................................2
1.2 RESPOSTA DO SISTEMA.......................................................................................................................3
1.3 MEDIDAS DE DESEMPENHO PARA SISTEMAS DE 2 ORDEM COM ENTRADA DO TIPO DEGRAU........11
1.4 ANLISE DO TEMPO DE ACOMODAO EM SISTEMAS DE 2 ORDEM EM FUNO DE ..................12
1.5 EXERCCIOS.........................................................................................................................................3
CAPTULO 2 PLOS, ZEROS E ESTABILIDADE.............................................................................................17
2.1 RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE E ERRO PARA SISTEMA EM MALHA FECHADA......................17
2.2 TEOREMAS DE VALOR INICIAL E DE VALOR FINAL..........................................................................17
2.3 PLOS, ZEROS E ESTABILIDADE........................................................................................................18
2.4 DIAGRAMAS DE PLOS E ZEROS E REGIO DE ESTABILIDADE PARA ENTRADA DO TIPO DEGRAU....19
2.5 ANLISE PELO LUGAR DAS RAZES (LGR) ......................................................................................21
2.6 EXERCCIOS.......................................................................................................................................31
CAPTULO 3 RESPOSTA EM FREQUNCIA E DIAGRAMA DE BODE...............................................................32
3.1 RESPOSTA EM FREQUNCIA..............................................................................................................32
3.2 DIAGRAMA DE BODE..........................................................................................................................32
3.3 LARGURA DE BANDA E TEMPO DE SUBIDA........................................................................................43
3.4 MARGENS DE GANHO E DE FASE NO DIAGRAMA DE BODE...............................................................44
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS: CAPTULOS 1 A 3...................................................................................46
PARTE II: SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO...............................................................47

CAPTULO 4 INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO.......................................48
4.1 INTRODUO.....................................................................................................................................48
4.2 TIPOS DE SINAIS................................................................................................................................48
4.3 SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL.....................................................................................................49
4.4 SISTEMAS DE TEMPO DISCRETO OU DE DADOS AMOSTRADOS...........................................................50
4.5 EXERCCIOS.......................................................................................................................................59
CAPTULO 5 A TRANSFORMADA Z..............................................................................................................61
5.1 A TRANSFORMADA Z.........................................................................................................................61
5.2 A TRANSFORMADA Z INVERSA..........................................................................................................64
5.3 EXERCCIOS.......................................................................................................................................71
5.4 TABELA DE TRANSFORMADAS S E Z.................................................................................................73
CAPTULO 6 MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z & ESTABILIDADE EM SIST. DISCRETOS.......75
6.1 MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z..................................................................................75
6.2 ESTABILIDADE EM SISTEMAS DISCRETOS.........................................................................................79
6.3 EXERCCIOS......................................................................................................................................84
CAPTULO 7 PROJETOS DE CONTROLADORES DISCRETOS..........................................................................87
7.1 INTRODUO.....................................................................................................................................87
7.2 ESTRUTURAS DE CONTROLADORES..................................................................................................87
7.3 CONTROLE DIGITAL POR EMULAO...............................................................................................89
7.4 CONTROLE DIGITAL PELO MTODO DIRETO....................................................................................96
7.5 EXERCCIOS.....................................................................................................................................107
CAPTULO 8 PROJETOS DE CONTROLADORES PID DISCRETOS.................................................................108
8.1 INTRODUO AO CONTROLE PID DIGITAL.....................................................................................108
8.2 CONTROLE PROPORCIONAL (P) ......................................................................................................108
8.3 CONTROLE INTEGRAL (I) E PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)...........................................................110
8.4 CONTROLE DERIVATIVO (D) E PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)................................................112
8.5 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)............................................................113
8.6 CARACTERSTICAS DOS CONTROLADORES PID COM PONDERAES (PI+D) E (I+PD)..................115
ii
8.7 RESPOSTAS TPICAS DE SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADOS.............................................116

8.8 VERSES DIGITAIS PARA CONTROLADORES PID...........................................................................118
8.9 EXERCCIOS.....................................................................................................................................124
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS: CAPTULOS 4 A 8.................................................................................129
Sistemas Realimentados
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PARTE I
REVISO DE SISTEMAS DE CONTROLE CONTNUOS
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Parte I Reviso de Sistemas de Controle Contnuos
Sistemas Realimentados - Captulo 1
CAPTULO 1
RESPOSTA NO TEMPO
1.1 INTRODUO
Controle realimentado de sistemas dinmicos uma prtica muito antiga, vem sendo utilizado desde a
antiguidade, mas passou a ser conhecido e estudado a partir da revoluo industrial com a inveno do flyball
governor. Este dispositivo mecnico era utilizado para o controle de velocidade dos primeiros motores a
vapor.
Figura 1 Flyball Governor.
Imagine que voc est dirigindo o seu carro em uma rodovia retilnea e quer controlar a velocidade do
veculo. Seu crebro o controlador do sistema, seus olhos so os sensores que o permitem observar a
velocidade do veculo no velocmetro, seus ps so os atuadores que o permitem pressionar o acelerador e
o freio, enquanto o carro o processo a ser controlado. Por exemplo, pretende-se atingir a velocidade de
100km/h, seus olhos observam que o carro est atualmente a 50km/h, envia esta informao ao crebro, este
compreende que h uma diferena entre a velocidade desejada (referncia ou set-point) com a velocidade atual
(sada) e calcula um erro de 50km/h. Como o erro positivo (erro=referncia - sada) a sada do controlador
ser positiva, ou seja, seu p ir pressionar o acelerador enviando mais energia ao carro para que o mesmo
ande mais rpido.
A expresso realimentao provm da palavra inglesa feedback. Sistemas realimentados se
caracterizam pela medio constante da varivel que se quer controlar, este artifcio permite correes
dinmicas (imediatas) de erros que possam surgir na varivel controlada. A idia que o controlador busque
atingir um erro zero, ou seja, o valor da sada seja igual ao valor desejado.
O sinal de realimentao pode ser utilizado para uma vasta gama de sistemas, entretanto, para se obter
um bom controle existem quatro requisitos bsicos:
1.
2.
3.
4.
O sistema deve ser sempre estvel (Estabilidade);

A sada do sistema deve seguir o sinal de referncia (Tracking ou SR);
A sada do sistema deve rejeitar sinais de perturbao (RP);
Os objetivos de controle devem ser alcanados mesmo se o modelo utilizado no projeto no seja
muito preciso ou se a dinmica do sistema fsico mudar com o tempo ou com mudanas do
ambiente (Robustez).
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Aniel Silva de Morais
Sistemas de controle uma cincia que procura atuar em sistemas fsicos (no somente), porm, que
tem como base fundamental a matemtica. A modelagem em sistemas de controle fundamental para se poder
analisar matematicamente o comportamento de um sistema fsico, e conseguintemente, se consiga projetar um
controlador adequado s especificaes. Os controladores contnuos lineares so na verdade simples filtros.
Um bom entendimento de sistemas de controle necessita uma boa compreenso da relao entre matemtica e
fsica.
1.2 RESPOSTA DO SISTEMA

Atravs do uso de equaes diferenciais podemos modelar (representar matematicamente) o
comportamento de um determinado sinal ou de um determinado sistema. A resposta do sistema nos diz como
este responde a uma determinada excitao de entrada, por exemplo, como a temperatura de uma caldeira
varia se diminuirmos a vazo de gs que alimenta o queimador.
Para sistemas lineares contnuos no tempo utiliza-se a transformada de Laplace (plano S) para
facilitar o equacionamento e a manipulao matemtica do sistema. No decorrer deste curso abordaremos as
Aplicaes e interpretaes que esta transformada nos permite.
1.2.1 Equaes diferenciais ordinrias (EDO) e transformada de Laplace
Sistemas fsicos respondem naturalmente de forma exponencial a estmulos bruscos denominados de
degraus. Equaes diferenciais so equaes que envolvem derivadas e representam matematicamente o
comportamento dos sistemas fsicos no domnio do tempo, elas podem ser classificadas de acordo com a
derivada de mais alta ordem. Exemplos:
1 ordem : x ( t ) + x ( t ) = u ( t )
2 ordem : x ( t ) + 2 x ( t ) + 7 x ( t ) = 4u ( t )
3 ordem : x ( t ) + x ( t ) = 3u ( t )
Onde x ( t )
dx ( t )
d 2 x (t )
a derivada primeira de x ( t ) , ou seja, x ( t ) =
, x (t ) =
e assim
dt
dt 2
sucessivamente.
As EDOs so funes no tempo cujas operaes matemticas envolvem exponenciais, enquanto a
transformada de Laplace muda a base para o plano S, nesta nova base as exponenciais desaparecem.
Aplicando a transformada de Laplace s trs equaes anteriores obtm-se:
1 ordem : sx ( s ) + x ( s ) = u ( s )
2 ordem : s 2 x ( s ) + 2 sx ( s ) + 7 x ( s ) = 4u ( s )
3 ordem : s 3 x ( s ) + x ( s ) = 3u ( s )
Nas equaes anteriores a varivel x ( s ) a sada do sistema enquanto u ( s ) a entrada do mesmo.

Vamos denominar a equao que representa a relao entre a entrada e a sada do sistema como funo de
transferncia G ( s ) =
x (s)
. Observe que a funo de transferncia neste caso foi definida na base S.
u (s)
Figura 2 Funo de transferncia do sistema, relao entre entrada e sada.
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Conhecendo a funo de transferncia de um sistema, pode-se prever o comportamento deste sistema

quando submetido a algum estimulo. Apesar da funo de transferncia estar no plano S objetivamos conhecer
sua resposta no tempo, o que veremos melhor a seguir.
1.2.2
Sistemas de primeira ordem
Como visto acima os sistemas lineares so classificados pela sua ordem, quanto maior a ordem, mais
complexo o sistema. Veremos que em funo desta ordem podemos saber como ser a resposta no tempo do
sistema.
Exemplo 1.1
x (t ) + x (t ) = u (t )
Aplicando a transformada de Laplace e desenvolvendo:
sx ( s ) + x ( s ) = u ( s )
x ( s )( s + ) = u ( s )
Obtm-se a funo de transferncia do sistema de primeira ordem, este sistema possui um polinmio
no denominador cuja raiz s = . Essa raiz conhecida como plo do sistema, o plo a singularidade da
funo, o valor no qual a funo tende ao infinito.
G (s) =
x(s)
1
=
u (s) (s + )
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace chega-se resposta no tempo, ou seja, em funo de

exponenciais. G ( t ) conhecida como resposta no tempo do sistema devido a um impulso. Observemos que
a resposta influenciada pela raiz s = .
G ( t ) = e t
* Impulso u ( t ) = 1( t ) , ou seja, quando o sinal de entrada um pulso de amplitude limitada e
durao muito pequena, idealmente tendendo a zero. A transformada de Laplace de um impulso
simplesmente 1, u ( s ) = 1 .
J para a resposta a um degrau de referncia u ( s ) =
x(s) =
1
:
s
1
u (s)
(s + )
x (s) =
1
s (s + )
x ( t ) = 1 e t
Por definio a constante de tempo
o valor de tempo que torna t = 1 , onde e1 = 0,3678 .
Tem-se que para t = t = = 1 , portanto, = 1 .
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Na Figura 3 analisa-se a resposta no tempo ao degrau de um sistema de primeira ordem

x ( t ) = 1 e t . Para este sistema a constante de tempo ser o tempo gasto para que o sistema atinja 63,2% do
valor final.
x (s) =
1
1
=
s(s + ) s s + 1
Exemplo 1.2: = 5seg

0, 2
x(s) =
s ( s + 0, 2 )
x ( t ) = 1 e 0,2t
Tabela 1
e0,2t
x (t )
=5
0,3678
0,1353
0,0498
0,0183
6,73e-3
0,632
0,864
0,950
0,981
0,993
2
3
4
5
= 10
= 15
= 20
= 25
Figura 3 Resposta ao degrau de uma funo de transferncia de 1 plo.
Na Figura 3 pode-se observar que o valor final 1, este o valor para o qual a sada tende e
somente ser alcanado para um tempo infinito. A resposta se tornar cada vez mais prxima de 1, mas nunca
atingir o valor final, portanto, adota-se o tempo de acomodao como sendo o tempo necessrio para que a
sada esteja satisfatoriamente prxima do valor final. justamente agora que a definio de constante de
tempo passa a ter utilidade podemos notar que aps quatro constantes de tempo ( 4 ) o erro menor do que
2%, este o tempo de acomodao de 2% ou t2% e assim por diante.
Como sabemos, a posio de um plo de 1 ordem s = , onde = 1 , conseguintemente, a
constante de tempo do sistema e a posio do plo so inversamente proporcionais. Quanto menor a constante
de tempo (sistema mais rpido) maior ser o mdulo do plo ( < > ).
* Quanto mais o longe o plo se encontra com relao origem do plano S, mais rpido se torna o
sistema. Veremos melhor este assunto na anlise do lugar das razes, aula 04.
A Figura 4 apresenta a resposta no tempo de trs sistemas de primeira ordem cujos plos so
distintos.
Exerccio: Identifique a Figura 4 qual o valor de cada um dos plos e as respectivas constantes de
tempo!
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Figura 4 Resposta ao degrau para trs sistemas de 1 ordem com plos distintos.
1.2.3
Sistemas de segunda ordem
Sistemas de 2 ordem so aqueles que possuem dois plos. Caso um sistema possua um plo
dominante, ou seja, sua influncia seja muito maior que a dos demais, o sistema pode ser simplificado, pois
sua resposta no tempo ser equivalente ao de um sistema de menor ordem. Normalmente os sistemas
estudados so de 1 ou de 2 ordem, no porque realmente sejam assim, mas porque na prtica podemos
simplificar a maioria dos sistemas. Por exemplo, um sistema considerado de 1 ordem pode na verdade ser de
10 ordem, mas os nove plos que foram desprezados afetam to pouco a resposta que o erro aceitvel.
Caractersticas importantes de um sistema de 2 ordem:
Zeta Coeficiente de amortecimento.
Sigma Amortecimento, parte real dos plos do sistema, responsvel pela dissipao da energia.
Exemplo: atrito, resistores, amortecedores de um carro, etc.
n Frequncia natural angular, a freqncia de oscilao do sistema na ausncia de

amortecimento.
d Frequncia angular amortecida, a freqncia em que o sistema realmente oscilar, depende de

n e .
* No confundir coeficiente de amortecimento com amortecimento do sistema, ele relaciona o
amortecimento
(que a parte real dos plos), com a freqncia angular natural n .
Exemplo de sistema de 2 ordem com plos reais: Plo 1 = 1 e Plo 2 = 4 .
G( s) =
1
1
=
s + 5s + 4 ( s + 1)( s + 4 )
2
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Exemplo de sistema de 2 ordem com plos complexos conjugados: Plo 1 = 2 + j 2,83 e Plo 2 =
2 j 2,83 .
G( s) =
1
1
=
s + 4s + 12 ( s + 2 + j 2,83)( s + 2 j 2,83)
2
Na Figura 5 vemos o plano complexo S, nele so esboados os plos do sistema. Quando se trata de
um sistema de 1 ordem o plo est sempre sobre o eixo real, j para sistemas de 2 ordem, aparecem os plos
complexos conjugados. Plos complexos conjugados so binrios simtricos com relao ao eixo real,
possuem duas parcelas, uma real e outra imaginria. A parte real a mesma para os dois plos, entretanto a
parte imaginria espelhada, igual em mdulo, mas de sinais opostos.
s1 = + jd
s2 = jd
ou
s = + j 1 2
1
n
n
s2 = n jn 1 2
= cos
d = n 1 2
Figura 5 Plano complexo S.
Vamos aprofundar um pouco mais as analises do sistema de 2 ordem a partir das definies e
equaes apresentadas. Considerando uma funo de transferncia de 2 ordem sem zeros:
s1,2 = jn 1 2
G (s) =
G (s) =
ou
s1,2 = n 2 1
a
( s + jn 1 2 )( s + + jn 1 2 )
a
s 2 + s ( jn 1 2 + + jn 1 2 ) + ( jn 1 2 )( + jn 1 2 )
_________________________________________________________________________________________________________________________
G(s) =
G (s) =
a
s + 2 s + ( + 1 n 2 (1 2 ))
2
a
s + 2 s + ( n 2 + n 2 2n 2 )
2
Simplificando chegamos a:
G (s) =
a
s + 2 s + n 2
2
a escolhido para que G ( s ) tenha ganho unitrio, assim: a = n 2

Portanto:
n 2
G (s) = 2
s + 2n s + n 2
A equao anterior clssica e nos permite analisar o comportamento da funo de transferncia em
funo do coeficiente de amortecimento e da frequncia angular natural.
Analisando a equao s1,2 = n jn 1 2 , pode-se notar que se > 1 os plos possuiro
apenas partes reais e sero distintos. Se < 1 os plos possuiro partes imaginrias e sero complexos
conjugados. Se = 1 os dois plos sero iguais e reais. Em funo do coeficiente de amortecimento
observamos trs possveis respostas no tempo.
I. Quando > 1 , existem duas razes reais e diferentes (sistema superamortecido)
s1 = n + n 2 1
s2 = n n 2 1
1
apresenta dois
( s + 1)( s + 3)
plos reais sobre o eixo real negativo. O ponto de cruzamento na figura definido por n e igual a 2 .
Na Figura 6 pode-se observar que a funo de transferncia G ( s ) =
s1 = n + n 2 1
s1 = 2 + 1 = 1
s2 = n n 2 1
s2 = 2 1 = 3
Na Figura 7 esboada a resposta no tempo para um sistema de 2 ordem com plos reais, note que a
reposta parecida com a de um sistema de 1 ordem, porm, existe uma pequena diferena de inclinao
inicial. A resposta denominada de superamortecida, pois no existem oscilaes.
Sendo um (azul) o plo em malha aberta do sistema.
_________________________________________________________________________________________________________________________
Figura 6 - Lugar das razes do sistema superamortecido.
Figura 7 - Resposta no tempo de um sistema superamortecido
II. Quando = 1 , existem duas razes reais e iguais com s1 = s2 = n (Sistema criticamente
amortecido)
1
apresenta dois plos
( s + 3)2
reais iguais (plos duplos) sobre o eixo real negativo. Neste caso fica fcil deduzir que n = 3 .
Na Figura 9 tem-se a resposta no tempo do sistema criticamente amortecido, no existem oscilaes,

entretanto este sistema se encontra exatamente no limiar.
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10
Figura 8 Lugar das razes do sistema criticamente

amortecido (plos duplos).
Figura 9 Resposta no tempo de um sistema

criticamente amortecido.
III. Quando < 1 , existem duas razes complexas conjugadas (Sistema Subamortecido)
10
apresenta dois
s + 2 s + 10
2
plos complexos conjugados.
s = + j 1 2
1
n
n
s2 = n jn 1 2
Figura 10 Lugar das razes do sistema subamortecido.
A Figura 11 apresenta a resposta no tempo de um sistema de 2 ordem com plos complexos

conjugados, este sistema tem como caracterstica uma resposta oscilatria. A parte real responsvel pelo
amortecimento (dissipao das energias) no consegue amortecer totalmente o sistema, ou seja, dissipar
toda a energia de uma vez, o sistema oscila e vai dissipando a energia gradativamente. Se o sistema no
possuir amortecimento a oscilao continuar perpetuamente com amplitude constante, a energia circular
indefinidamente sem ser utilizada ou liberada.
_________________________________________________________________________________________________________________________
11
1.3 MEDIDAS DE DESEMPENHO PARA SISTEMAS DE 2 ORDEM COM ENTRADA DO TIPO DEGRAU
Critrios de desempenho so definidos para que a resposta no tempo esteja de acordo com
determinadas especificaes. Para sistemas de 1 ordem o nico critrio existente o tempo de acomodao,
j para sistemas de 2 ordem surgem outros quatro fatores.
Na Figura 11 pode-se observar a resposta de um sistema subamortecido a uma entrada degrau, a
resposta no tempo ser oscilatria e apresentar sobrepasso (overshoot).
Figura 11 - Caractersticas de um sistema subamortecido.
Tempo de subida ( tr ): o tempo gasto para que a resposta v de 0 at o valor final. o tempo para
a resposta oscilatrio completar de ciclo, isto ,
tr ( 0100% ) =
2d
Existem tambm tempos de subida definidos de 0 a 90% ( tr ( 0 90%) ) e de 10 a 90% ( tr (10 90% ) ) este
ltimo o mais comum e apresentado na Figura 11.
Tempo de pico ( t p ): o tempo gasto para a resposta ir de 0 at o valor de pico. o tempo para a
resposta oscilatrio completar meio ciclo, isto , .
tp =
= 2tr ( 0100% )
d
Perodo ( T ): O perodo o tempo necessrio para que acontea uma oscilao completa:
T=
= 2t p
_________________________________________________________________________________________________________________________
12
Sobre sinal ou Sobre passo ( S P ): a quantidade mxima na qual a resposta ultrapassa o valor em
regime permanente (valor final). a amplitude do primeiro pico menos o valor em regime permanente. Pode
ser apresentado como porcentagem do valor em regime permanente.
S p = y e
S p = y e

)
d
n
)
d
d = n 1 2
Lembrando que:
S p = y e
S p = y e
n
n 1 2
1 2
Em percentual (%):
Sp% =
Sp% = e
Sp
y
100%
1 2
100%
Tabela 2 Sobre passo em funo de
Sp %
0,2
52,7
0,4
24,4
0,6
9,5
0,8
1,5
Observao: O segundo sobre sinal dado por:
Sp% = e
2
1 2
100%
Settling Time, Tempo de acomodao ( t2% ou t5% ): utilizado como uma medida de tempo
necessrio para que as oscilaes desapaream. o tempo necessrio para a resposta no tempo permanea
dentro de algum percentual especificado, por exemplo, 1%, 2% ou 5% do valor final.
1.4 ANLISE DO TEMPO DE ACOMODAO EM SISTEMAS DE 2 ORDEM EM FUNO DE

1.4.1
Segunda ordem com > 1 (superamortecido)
Plos reais e distintos, sendo 1 5 2 , ou seja, um plo pelo menos 5 (cinco) vezes mais rpido
do que o outro. Neste caso podemos considerar apenas a dinmica do plo dominante, o mais lento. O
sistema analisado como se fosse de primeira ordem, uma aproximao.
Exemplo 1.3: G( s) =
5
1
equivalente a
.
(s + 1)( s + 5)
( s + 1)
Portanto:
_________________________________________________________________________________________________________________________
13
= 1seg
t5% = 3 =
t2% = 4 =
1.4.2
= 3seg
= 4 seg
Segunda ordem com = 1 (criticamente amortecido)
Dois plos reais e iguais (plos duplos), s1 = s2 = n = , neste caso o efeito do atraso gerado
pelos dois plos ser:
Por exemplo: G ( s ) =
16
( s + 4)2
t5% = 3
t2% = 4
O termo
devido ao atraso que o segundo plo provoca na resposta do sistema com relao s
equaes para um sistema com plo simples. Note que plos duplos no deixam o sistema duas vezes mais
lento e sim
ou 1,57 vezes. Este valor exato.
Figura 12 Lugar das razes de um sistema de segunda

ordem com > 1 .
1.4.3

ordem com = 1 .
Segunda ordem com < 1 (subamortecido)

Dois plos complexos conjugados, quanto menor , mais correta se torna a aproximao a seguir:
1
s + 4s + 12
2
t5% = 3 =
t2% = 4 =
_________________________________________________________________________________________________________________________
14
1.4.4
Segunda ordem com < 1 e um zero frente destes plos

Sendo o zero,
s + 10
(s + 2)(s + 4)
o plo de malha aberta.

ordem com < 1 .

ordem com < 1 e um zero.
O efeito do zero de acelerar a resposta, (obs: 1 zero na frente dos plos de malha fechada gera pico
na resposta). Entenda a expresso na frente como mais direita, quanto mais direita, mais na frente est
um plo ou zero.
Quando um zero est localizado sobre um plo, o efeito de ambos anulado.
No presente caso, pode-se aproximar a resposta do sistema para o de 1 ordem, pois considera-se que
o zero anula o efeito de um dos dois plos de malha fechada.
t5% = 3 =
t2% = 4 =
_________________________________________________________________________________________________________________________
15
1.5 EXERCCIOS:
1. Esboce a posio dos plos e zeros no plano complexo e a resposta no tempo para os casos
abaixo (Utilize o programa de simulao Matlab se necessrio):
(a) G ( s ) =
(Ts + 1)
, para as variaes de T ;
( 5s + 1) ( 2s + 1)
(b) G ( s ) =
Ts + 1
, para as variaes de T ;
s +1
(c) G ( s ) =
( 2s + 1) (Ts + 1) , T
( s + 1) ( 5s + 1) ( 3s + 1)
(d) G ( s ) =
(s
(Ts + 1)
2
+ 4s + 16 )
varivel.
, T varivel.
________________________________________________________________________________________
// Alguns comandos teis do Scilab
clc
clear
s=%s; // Define a varivel complexa s no Scilab.
G=2/(s+1); // Cria uma Funo de transferncia.
evans(G); // Esboa o root locus (lugar das razes).
// Bode Diagram
s=poly(0,'s') // Define a varivel complexa s no Scilab (outra forma)
h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01)) // Funo de transferncia (outra forma)
clf();bode(h,0.01,100);
//zgrid with discrete time system root locus
z=poly(0,'z')
H=syslin(0.01,(0.54-1.8*z+2.9*z^2-2.6*z^3+z^4)/(0.8+0.78*z-0.1*z^2+0.9*z^3+z^4))
clf();evans(H,1000);zgrid(0:0.1:0.5)
xcos // Toolbox para simulao de sistemas de controle equivalente ao simulink do Matlab
________________________________________________________________________________________
% Alguns comandos teis do Matlab
clc
clear
s=tf('s');
% Define a varivel complexa s no Matlab.
G=1/(s+1); % Funo de transferncia.

G=tf(1,[1 1]);% Outra forma de obter a Funo de transferncia.
_________________________________________________________________________________________________________________________
16
rlocus(G); % Esboa o root locus (lugar das razes).

step(G);
% Esboa a resposta no tempo para uma entrada do tipo degrau (step)
rltool(G); % Abre as ferramentas que permitem manipular o lugar das razes.

sisotool(G); % Abre as ferramentas que permitem manipular o lugar das
% razes, mais completo que o anterior, pois apresenta o
% diagrama de Bode tambm.
pole(G);
% Mostra quais so os plos de uma funo de transferncia.
zero(G);
% Mostra quais so os zeros de uma funo de transferncia.
Bode(G);
% Esboa o diagrama de Bode (Bode Plot)
simulink;
% Abre a janela da ferramenta simulink.
________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________
17
CAPTULO 2
PLOS, ZEROS E ESTABILIDADE
2.1 RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE E ERRO PARA SISTEMA EM MALHA FECHADA
Erro em regime permanente:
e = ref y
Onde:
e Erro de regime permanente, diferena entre o valor desejado e o verdadeiro da sada.
ref Valor de referncia ou set-point, o valor desejado na sada.
y Resposta em regime permanente, ou seja, valor para o qual a sada tende com o passar do
tempo para uma entrada constante.
Figura 1 Diagrama de blocos de um sistema realimentado.
2.2 TEOREMAS DE VALOR INICIAL E DE VALOR FINAL
Figura 2 Degrau unitrio.
O contedo harmnico do sinal no instante do degrau elevadssimo, tendendo ao infinito
O sinal para um tempo muito elevado praticamente constante, portanto, 0 .

Uma vez que s = j para t 0 ,
, portanto s .
Para t , 0 , portanto s 0 .
2.2.1
Teoremas do valor inicial

Para y( s) = G ( s ) u ( s ) , onde G ( s ) =
Tense-que: Para u ( s) =
1
s+a
1
1
, temos y ( s) =
s
s( s + a)
* Obs.: Diferenciar um sinal de um sistema.
_________________________________________________________________________________________________________________________
18
Valor inicial: yo = y (t = 0) = lim y (t )

t 0
yo = lim y(t ) = lim sy( s)

t 0
Exemplo: yo = lim sy ( s) = lim s

s
1
1
= lim
s( s + a ) s ( s + a)
yo = 0
2.2.2
Teoremas do valor final
Valor final: y = y (t ) = lim y(t )

t
y = lim y(t ) = lim sy( s)

t
s 0
Exemplo: y = lim sy( s) = lim

s 0
s 0
y =
s
s ( s + a)
1
a
Alternativamente pode se calcular o valor a partir da funo de transferncia ao invs do sinal, neste
caso o valor final conhecido tambm como ganho esttico ( K e ).
Valor inicial: y0 = lim G ( s )

s
Valor final: y = K e = lim G( s)

s 0
2.3 PLOS, ZEROS E ESTABILIDADE

No projeto de sistemas de controle realimentados, trs tipos de especificaes so normalmente
utilizadas para medida de desempenho do referido sistema, que so: resposta transitria, erro de regime
permanente e estabilidade. Destas trs especificaes, sem dvida, a estabilidade detm um papel de maior
importncia. Se o sistema em malha-fechada apresentar caractersticas de instabilidade, requisitos de resposta
transitria e medidas de erro de regime passam a ter importncia secundria.
Um sistema linear invariante no tempo estvel se para uma entrada limitada, gerar uma sada
tambm limitada (ELSL).
A estabilidade e a resposta no tempo esto intimamente relacionadas.
Para sistemas lineares a estabilidade pode ser analisada em funo de plos e zeros.
Para que um sistema seja estvel:
1. A funo de transferncia deve ser prpria, ou seja, o nmero de plos deve ser maior ou igual ao
nmero de zeros.
2. A parte real de todos os plos deve ser negativa.
_________________________________________________________________________________________________________________________
(a) Sistema estvel: G ( s ) =
19
1
s + 2s + 10
2
(b) Sistema criticamente estvel: G ( s) =
1
s +2
2
Figura 4 Sistema criticamente estvel.
Figura 3 Sistema estvel.
(c) Sistema instvel: G ( s ) =
s +1
( s 3)( s 1)
Figura 5 Sistema instvel.
2.4 DIAGRAMAS DE PLOS E ZEROS E REGIO DE ESTABILIDADE PARA ENTRADA DO TIPO DEGRAU
Em uma funo de transferncia o plo a singularidade da funo, o valor no qual a funo tende
ao infinito. J o zero o valor que faz com que a funo seja zero. Os plos esto localizados no denominador
e os zeros no numerador.
fundamental compreender o conceito de estabilidade e sua relao com os plos e zeros do sistema.
As figuras 04 a 10 apresentam a relao plano complexo versus resposta no tempo para diversas funes de
transferncia, o objetivo abranger os casos mais importantes.
Figura 6 Sistema de 1 ordem com um plo com parte real negativa. Sistema estvel.
_________________________________________________________________________________________________________________________
20
Figura 7 - Sistema de 1 ordem com um plo com parte real positiva. Sistema instvel
Figura 8 - Sistema de 1 ordem com um plo na origem, integrador. Sistema criticamente estvel.
Figura 9 - Sistema de 2 ordem com plos complexos conjugados com parte real negativa. Sistema estvel.
Figura 10 - Sistema de 2 ordem com plos complexos conjugados com parte real positiva. Sistema instvel.
_________________________________________________________________________________________________________________________
21
Figura 11 - Sistema de 2 ordem com dois plos reais negativos e com um zero direita dos plos. Sistema estvel
com pico na resposta.
Figura 12 - Sistema de 2 ordem com dois plos reais negativos e com um zero com parte real positiva. Sistema
estvel com pico negativo na resposta. Conhecido como sistema com resposta inversa.
Exerccio: Simule no Matlab todos os exemplos apresentados acima e compare os resultados

obtidos!
2.5 ANLISE PELO LUGAR DAS RAZES (LGR)

At agora estudamos o plano complexo e a resposta no tempo em funo dos plos e zeros. Os plos
so as razes do polinmio do denominador da funo de transferncia. Os zeros so as razes do polinmio do
numerador da funo de transferncia. Vamos entender melhor isto no exemplo a seguir.
A funo G ( s ) possui dois plos e um zero. Para s = 1 tem-se G ( s ) = 0 , ou seja, s = 1 o zero
de G ( s ) . Para s = 2 ou s = 7 tem-se G ( s ) , ou seja, estes so os plos de G ( s ) . A funo de

transferncia existe para todos os valores positivos de s com exceo dos plos.
G ( s) =
( s + 1)
( s + 2 )( s + 7 )
Por tudo que vimos at agora o estudante j sabe que uma vez que conheamos a funo de
transferncia de um sistema sabemos quais seus plos e zeros e, consequentemente, sua resposta no tempo. A
pergunta de um milho de dlares : Se fosse necessrio mudar a resposta no tempo deste sistema o que voc
faria? O que mudaria? Alguns estudantes devem ter respondido imediatamente. Vamos mudar a posio dos
plos e zeros do sistema, assim mudaremos a resposta no tempo.
_________________________________________________________________________________________________________________________
22
O nico problema com este raciocnio que no se pode esquecer jamais que as equaes
matemticas representam sistemas fsicos. Mudar a posio de um plo ou zero significa mudar parmetros
fsicos de um processo, como por exemplo, aumentar o tamanho de um tanque ou diminuir o dimetro de uma
tubulao de gua.
Existe outra maneira de modificarmos a posio dos plos sem a necessidade de alterao estrutural
do processo, a chave para este mistrio a realimentao negativa obtida quando o sistema passa a operar
em malha fechada. Em breve voltaremos a este assunto e veremos os super poderes da realimentao
negativa.
2.5.1
Malha aberta
Sistemas em malha aberta so sistemas do tipo srie, no qual um sinal aplicado entrada passa pelo
sistema e aparece na sada como produto do sinal pela funo de transferncia, conforme a Figura 13.
y ( s) = u ( s) G ( s) = r (s) K G ( s)
Figura 13 Diagrama de bloco em malha aberta.
A funo de transferncia de malha aberta ( FTMA ( s ) ) simplesmente o produto de todas as

funes de transferncia em cascata.
FTMA ( s ) = K G ( s )
2.5.2
Malha fechada
Um sistema em malha fechada utilizando realimentao negativa apresentado na Figura 14. A

realimentao consiste em medir a sada do sistema e compara-l com a entrada, se ambas forem iguais o erro
ser igual a zero, erro zero o objetivo do controle.
Figura 14 Diagrama de blocos em malha fechada.
Vamos analisar calmamente as equaes a seguir, FTMF ( s ) a funo de transferncia de malha

fechada, C ( s) = K a funo de transferncia do compensador e G ( s) a funo de transferncia do
processo:
FTMF ( s ) =
C (s) =
C (s)G (s)
1+ C (s)G (s)
NC
DC
G (s) =
NG
DG
Para simplificar nossa anlise definiu-se N como o polinmio do numerador e D como o polinmio
do denominador da funo de transferncia.
_________________________________________________________________________________________________________________________
23
A funo de transferncia de malha aberta:
FTMA ( s ) = C ( s ) G ( s ) =
NC NG
DC DG
Vamos agora calcular a funo de transferncia de malha fechada:
NC NG
NC NG
DC DG
DC DG
NC N G
FTMF ( s) =
=
=
NC NG DC DG + NC NG DC DG + NC NG
1+
DC DG
DC DG
FTMF ( s ) =
NC NG
DC DG + N C N G
Comparando a FTMA ( s ) com a FTMF ( s ) notamos que o termo NC NG surgiu no denominador da
FTMF ( s ) devido realimentao.

Supondo G ( s) =
1
e C ( s) = K , tm-se:
1+ s
FTMA ( s) =
FTMF ( s) =
K
1+ s
K
1+ s + K
Quando o sistema foi realimentado negativamente o polinmio do numerador da FTMA ( s ) , NC NG ,

aparece agora no denominador da FTMF ( s ) e modifica a posio dos plos que antes eram fixos, estes novos
plos que so variveis recebem o nome de plos de malha fechada, enquanto os plos fixos recebem o nome
de plos de manha aberta.
Chegou o momento de desvendarmos o mistrio por trs da realimentao negativa, observando a
FTMF ( s ) pode-se notar que o plo do sistema mudou. O plo de malha aberta s = 1 , j o plo de
malha fechada s =
(1 + K )
, ou seja, o plo depende do valor do ganho K do controlador. Para cada
valor de K a FTMF ( s ) ter um plo diferente e, consequentemente, uma resposta no tempo diferente.
Fazendo o polinmio do denominador de uma funo de transferncia igual a zero nos da a Equao
caracterstica do sistema, DC DG + NC N G = 0 a equao caracterstica da FTMF ( s ) .
DC DG + N C N G = 1 + s + K = 0
1 + s + K = 0
s = (1 + K )
s=
(1 + K )
_________________________________________________________________________________________________________________________
24
A Figura 15 apresenta o lugar das razes (LGR) do sistema da Figura 14 com G ( s ) = 1
s +1
C ( s) = K . Como o prprio nome sugere o lugar das razes esboa todos os possveis locais (lugares) no
plano complexo em que podem existir plos de malha fechada. Observe o plo de malha aberta em s = 1
representado por um (xis azul), j o plo de manha fechada calculado por s = (1 + K ) , para cada valor
de K teremos um plo de malha fechada diferente. Uma vez que K pode assumir qualquer valor maior do
que zero desenha-se uma linha contnua de cor azul representando as possveis posies do plo de manha
fechada. Com um (quadrado vermelho) foi indicado a posio do plo de malha fechada para K = 2 .
Figura 15 Lugar das razes com plo de malha fechada em -3.
Exemplo 2.1
Determinar K tal que t5% MF =
t5% MA
para o sistema da Figura 15, onde t5% MF o tempo de
acomodao de 5% em malha fechada e t5% MA o tempo de acomodao de 5% em malha aberta.
t5% MA = 3
t5% MF =
3
= = 3 MF
3
MF =
_________________________________________________________________________________________________________________________
25
a constante de tempo do plo de manha aberta e MF a constante de tempo do plo de manha

fechada. Neste exemplo = 1seg e MF = 0, 333seg , ou seja, em malha fechada o sistema ficou trs vezes
mais rpido que em malha aberta.
s=
(1 + K )
= MF
s = MF =
s=
s=
MF
MF
1
(1 + K )
3 = 1+ K
K =2
Qual o erro em regime permanente deste sistema?
e = 1 Ke
Onde K e o ganho esttico da funo de transferncia (item 2.2.2).
e = 1 lim FTMF ( s)
s 0
K
e = 1 lim
s 0 (1 + s ) + K
e = 1
K
1+ K K
=
1+ K
1+ K
e=
1
1+ K
Para K = 2 tem-se e = 1 = 0, 333 , ou seja, apesar do sistema ser mais rpido ele nunca atingir o
valor de referncia. O erro no nulo se deve ao fato de no existem plos na origem na FTMA ( s ) , pelo menos
um integrador seria suficiente para eliminar o erro em um sistema cuja referncia um degrau. Em muitos
livros este sistema denominado sistema do tipo 0 (zero integradores).
_________________________________________________________________________________________________________________________
26
Figura 16 Resposta no tempo do sistema em malha fechada do exemplo 01.
Exemplo 2.2: Esboando o lugar das razes com dois ramos.

Utilizando a ferramenta simulink do Matlab simularemos o diagrama de blocos da Figura 17. A
planta (processo) G ( s) possui dois plos, sendo um deles na origem.
G (s) =
1
1
= 2
s ( s + 1) s + s
Figura 17 Diagrama de bloco.
Equao caracterstica obtida igualando o denominador da funo de transferncia de malha fechada

com zero.
FTMA ( s) =
FTMF ( s) =
Equao caracterstica s + s + K
2
s +s
2
s + s +K
2
= 0 , isolando o valor de K tm-se:

K = s 2 s
_________________________________________________________________________________________________________________________
27
Derivando K em relao a s e igualando a zero
dK
=0.
ds
dK
= 2 s 1 = 0
ds
Isolando s encontramos o valor para o qual os dois plos de malha fechada sero iguais, ou seja, o
ponto de cruzamento dos ramos.
s=
1
2
Para = 1 o ponto de cruzamento dos ramos ser em s = 0,5 .
Figura 18 - Lugar das razes.
Para o sistema do exemplo 2.2 qual o erro em regime permanente? Se o ganho K for igual a 1 qual
ser o valor dos plos de malha fechada?
e = 1 lim FTMF ( s)
s 0
e = 1 lim 2
s 0
s + s +K
K
e = 1 lim
s 0 K

e = 1 1 = 0
_________________________________________________________________________________________________________________________
28
O erro nulo, pois existe um plo na origem na FTMA ( s ) , um integrador, e o sinal de referncia era
um degrau. Em muitos livros este sistema denominado sistema do tipo 1 (um integrador).
Se o sinal de referncia fosse uma rampa seriam necessrios dois plos na origem para que o erro
seja nulo. Em muitos livros este sistema denominado sistema do tipo 2 (dois integradores).
Se o sinal de referncia fosse uma parbola seriam necessrios trs plos na origem para que o erro
seja nulo. Em muitos livros este sistema denominado sistema do tipo 3 (trs integradores).
Desenvolvendo as equaes:
s 2 s = K
s K
s2 + + = 0
K
1
4 1
s1,2 =
2 1
2
1
1 4K

s1,2 =
2
2
1
1 K
s1,2 =
2
2
s1,2 =
1
K
1
j
2
2
4
2
Como sabemos s1,2 = n jn 1 , desenvolvendo a equao anterior chegamos a:
s1,2 =
1
K
1
j
1
2
4 K
Comparando as duas equaes conclui-se que: n =
= 1
2 K .
e
Portanto para K = 1 e = 1 tem-se n = 1 rad/seg, = 0,5 e s1,2 = 0,5 j 0,866

Exemplo 2.3: Esboando o lugar das razes com dois ramos. Dois plos e um zero.
Utilizando a ferramenta simulink do Matlab simularemos o diagrama de blocos da Figura 19. A
planta (processo) G ( s) de 1 ordem, porm o compensador C ( s) um PI possui um plo na origem e um
zero.
G (s) =
1
s +1
_________________________________________________________________________________________________________________________
29
C (s) = K
( s + z0 )
s
Figura 19 Diagrama de bloco de malha fechada com compensador PI.
Equao caracterstica obtida igualando o denominador da funo de transferncia de malha fechada

com zero.
FTMA ( s) = K
( s + z0 )
s
1
s +1
K ( s + z0 )
FTMA ( s) =
FTMF ( s) =
s ( s + 1)
K ( s + z0 )
s ( s + 1) + K ( s + z0 )
Equao caracterstica s ( s + 1) + K ( s + z0 ) = 0 , isolando o valor de K tm-se:
K=
s2 + s
s + z0
dK
=0.
ds
e derivada do produto u v = u v + u v
Lembrete: Derivada da diviso u =
(
)
v
v2
Derivando K em relao a s e igualando a zero
( )
2
dK ( 2 s + 1) ( s + z0 ) s + s 1
=
=0
2
ds
( s + z0 )
Como a equao foi igualada a zero tanto o sinal negativo quanto o denominador so desprezados, na
prtica nunca precisam ser calculados.
( 2 s + 1) ( s + z0 ) ( s 2 + s ) = 0
2 s 2 + s + 2 z0 s + z0 s 2 s = 0
s 2 + 2 z0 s + z0 = 0
_________________________________________________________________________________________________________________________
30
s 2 + 2 z0 s +
z0
=0
Isolando s encontramos o valor para o qual os dois plos de malha fechada sero iguais, ou seja, o
ponto de cruzamento dos ramos.
z0
2
= ( 2 z0 ) 4 1
s = 2 z0
1,2
2 1
= 4 z0 2
4 z0
2 z0 2 z0 1
s1,2 =
1
z0
s1,2 = z0 z0 1
1
z0
Para = 1 e z0 = 2 os pontos de cruzamento dos ramos ser em s1 = 0,586 e s2 = 3, 41 .
Figura 20 Lugar das razes de sistema em malha fechada com compensador PI.
Para o sistema do exemplo 2.3 para quais valores do ganho K teremos plos duplos?
Plos duplos acontecem nos pontos de cruzamentos de ramos, como existem dois pontos de
cruzamentos existiro dois valores de K que nos proporcionam plos duplos.
_________________________________________________________________________________________________________________________
31
Primeiro ponto em s1 = 0,586 :
1( 0,586 ) ( 0,586 )
2
K=
( 0,586 ) + 2
= 0,1716
Primeiro ponto em s2 = 3, 41 :
1( 3, 41) ( 3, 41)
2
K=
( 3, 41) + 2
= 5,828
Qual o t5% MF para plos duplos em s2 = 3, 41 ?
t5% MF teorico =
3
0,88seg
3, 41
t5% MF real = 0, 956 seg

_________________________________________________________________________________________________________________________
2.6 EXERCCIOS
1. Para as funes de transferncia a seguir calcule:
o Matlab para conferncia.
(a)
G ( s) =
(b)
G ( s) =
(c)
G ( s) =
1
( s + 1) ( s + 6 )
, , n , d , t5% e o valor final e inicial. Utilize

(d)
G ( s) =
1
( s + 4s + 16)
(e)
G ( s) =
s+3
( s + 1) ( s + 3)
(f)
G (s) =
( s + 3)
s +9
s+3
s+2
( s + 3)
2. Esboce o lugar das razes. Quais so os plos de malha aberta, o erro em regime permanente, o ponto
de cruzamento e o ganho K para o ponto de cruzamento? Qual o valor dos plos de malha fechada
para K = 5 e o t5% MF .
Figura 21 Diagrama de bloco em malha fechada.
3. Esboce o lugar das razes. Quais so os plos de malha aberta, o erro em regime permanente, o ponto
de cruzamento e o ganho K para o ponto de cruzamento (em funo de T )? Qual o valor dos plos
de malha fechada e o t5% MF . para K = 3 e T = 2
Figura 22 Diagrama de bloco em malha fechada.

_________________________________________________________________________________________________________________________
32
CAPTULO 3
RESPOSTA EM FREQUNCIA E DIAGRAMA DE BODE
3.1 RESPOSTA EM FREQUNCIA
A resposta em frequncia obtida aplicando entrada da funo de transferncia de lao aberto
(malha aberta), um sinal senoidal com frequncia varivel. Deste modo esboa-se o mdulo de sada e a fase
em funo da freqncia.
Figura 1 Funo de transferncia de malha aberta excitada por entrada senoidal com frequncia varivel.
x ( t ) = A sin (t )
y ( t ) = B sin (t + )
Figura 2 Funo de transferncia em malha aberta com S = j .
B = A H ( j )
= {H ( j )}
Mdulo a razo da amplitude de sada para a amplitude de entrada, como a frequncia varivel o
mdulo funo da frequncia.
Fase o deslocamento da fase da sada senoidal com relao entrada senoidal, como a frequncia
varivel o defasamento (fase) funo da frequncia. Ganhar fase significa adiantar enquanto perder
significa atrasar o sinal.
As variaes do Mdulo e da Fase com relao frequncia SAP conhecidos como Resposta em
Frequncia da funo de transferncia em malha aberta.
3.2 DIAGRAMA DE BODE

A resposta em frequncia pode tambm ser registrada num diagrama que mostre a sua dependncia
com o valor da frequncia explicitamente. No sendo possvel traar o valor de H ( j ) (sendo que um
complexo bidimensional) em funo de num plano, representa-se o valor do mdulo e da fase do

complexo em funo da frequncia em dois diagramas separados. Estes diagramas designam-se por
Diagrama de Bode.
_________________________________________________________________________________________________________________________
3.2.1
33
RESPOSTA NA FREQUNCIA COM ESCALAS LOGARTMICAS
Existem vrios motivos pelo qual mais conveniente fazer a representao da resposta numa escala
logartmica de frequncia, como a transportabilidade da resposta para qualquer valor de frequncia *. Do
mesmo modo o uso de escala logartmica no traado do ganho (mdulo) permite contabilizar o efeito de
dispositivos em cascata de uma forma aditiva.
* Por exemplo, as notas da escala musical natural (frequncias) evoluem de um modo logartmico (1 oitava =
dobro da frequncia).
G ( j ) = G1 ( j ) G2 ( j )
G ( j ) = G1 ( j ) G2 ( j ) e {
j G1 ( j ) +G2 ( j ) +}
Efeito aditivo quando se utiliza logaritmo:
log G ( j ) = log G1 ( j ) + log G2 ( j )
{G ( j )} = {G1 ( j )} + {G2 ( j )}
Figura 3 - Escala logartmica decimal. 1 dcada = dez vezes a frequncia. Fonte [1].
3.2.2
GANHO REPRESENTADO EM DECIBEL (dB)
Uma alternativa muito usada em diversas reas da engenharia a representao do ganho em dB (um
dcimo de bel (B)) de modo a tornar a composio de ganhos aditiva. As curvas no diagrama de Bode ficam
inalteradas, mas a escala do ganho agora linear.
O mdulo dado em decibel: Mdulo (dB) = H ( j ) dB :
_________________________________________________________________________________________________________________________
34
Y ( j )
H ( j ) dB = 20 log10 (| H ( j ) |) = 20 log10 |
|
X ( j )
Assim,
H1 H 2 H 3 dB = 20 log10 (| H1 H 2 H 3 |)
20 log10 (| H1 |) + 20 log10 (| H 2 |) + 20 log10 (| H 3 |) = H1 dB + H 2 dB + H 3 dB
Note-se que log refere-se, tal como at aqui, funo logaritmo de base 10. No confundir com o
logaritmo natural ln de base e (nmero de Neper).
Na Figura 4 tem-se a escala de Bode em dB.
Figura 4 - Escala de Bode em dB. Fonte [1].
3.2.3
COMPARAO ENTRE O GANHO REAL E A UTILIZAO DAS ASSNTOTAS
Na Figura 5 tem-se a comparao entre o ganho real e a utilizao das assntotas. As assntotas
facilitam o esboo do diagrama de bode quando realizado mo livre, foi muito utilizado antes do advento
dos computadores.
G ( j ) =
G ( jc ) =
K
1+ j
c
c
1 + j
c
K
1 +1
2
K
= 0, 707 K
2
_________________________________________________________________________________________________________________________
G ( jc ) dB = 20log K 20 log 1 + j
35
c
= 20 log K 20 log 2 = K dB 3dB
c
Figura 5 - Detalhe no ganho real entre assntotas. Fonte [1].
Para G ( j ) = 1 + j
, tm-se na Figura 6 o detalhe da mudana de fase.

c
Figura 6 - Detalhe na mudana de fase. Fonte [1].
3.2.4
FATORES DE RAZES COMPLEXAS CONJUGADAS G ( j ) =
n 2
(s
+ 2n s + n 2 ) :
Diagrama de bode de um sistema com dois zeros complexos conjugados. Lembrem-se que em
sistemas de controle os processos fsicos so prprios e, portanto, o nmero de plos deve ser maior ou igual
ao nmero de zeros.
G ( j ) = K j + 2 j
+ 1
n
n
M G ( )dB = 20 log K + 20 log 1 2 + j 2

n
n
_________________________________________________________________________________________________________________________
36
2
2
= 20 log K + 20 log 1 2 + 4 2 2
n
n
20 log K + 0 0
20 log K + 40 log
n
2

G ( ) = K + 1 2 + j 2
n
n
n
arctan
2
1
n 2
..0 .... 10
n

.90 ... = n

180 .. 10 n
Figura 7 - Fatores de razes complexas conjugadas. Fonte [1].
3.2.5
DIAGRAMA DE BODE DE UM GANHO CONSTANTE
G(s) = K
M G ( dB ) = 20 log G ( j ) = 20 log K
0
=0
K
G = {G ( j )} = arctg
Para K < 0 , a fase ser de 180 , pois em dB valores negativos significavam valores de ganho entre
0 e 1, j valores negativos de ganho aparecem com deslocamento de fase de 180 . Exemplo:
10 = 1180 = 1 180 .
_________________________________________________________________________________________________________________________
37
G = {G ( j )} = 180
Figura 8 Diagrama de Bode de um Ganho. Fonte [1].
3.2.6
DIAGRAMA DE BODE DE UM PLO G ( j ) =
K c
K
G ( j ) =
( s + c )
1 + j
c
Sistema de 1 ordem com plo em s = c , neste caso a frequncia de corte igual ao valor do plo.
M G ( dB ) = 20 log G ( j ) = 20 log K 20 log 1 + j
M G ( dB ) = 20 log K 20 log 1 +
2
c 2
20 log K 0 0
20 log K 20log
c
G ( ) = K 1 + j
= arctan
c
c
...0 .... c 10
45 ... = c
90 .. 10 c
_________________________________________________________________________________________________________________________
38
Figura 9 Diagrama de Bode de 1 plo. Fonte [1].
3.2.7
DIAGRAMA DE BODE DE UM ZERO G ( j ) =
( s + c ) G ( j ) = K 1 + j :
c
c
M G ( dB ) = 20 log G ( j ) = 20 log K + 20 log 1 + j
M G ( dB ) = 20 log K + 20 log 1 +
2
c 2
20 log K + 0 0
20 log K + 20 log
c
G ( ) = K + 1 + j
= + arctan
c
c
.0 .... c 10
45 ... = c
90 .. 10 c
_________________________________________________________________________________________________________________________
39
Figura 10 Diagrama de Bode de 1 zero. Fonte [1].
3.2.8
DIAGRAMA DE BODE DE UM PLO NA ORIGEM (INTEGRADOR) G ( j ) =
K
K
G ( j ) =
:
s
j
M G ( dB ) = 20 log G ( j ) = 20 log K 20 log j
M G ( dB ) = 20 log K 20 log
G ( ) = K j = 0 arctan ( j ) = 90
Figura 11 Diagrama de Bode de 1 integrador. Fonte [1].

_________________________________________________________________________________________________________________________
40
No caso do sistema integrador para 0 o valor do mdulo M G ( dB ) .
3.2.9
DIAGRAMA DE BODE DE UM ZERO NA ORIGEM G( j ) = K s G ( j ) = K ( j ) :

M G ( dB ) = 20 log G ( j ) = 20 log K + 20 log j
M G ( dB ) = 20 log K + 20log
G ( ) = K + j = 0 + arctan ( j ) = +90
Figura 12 Diagrama de Bode de 1 zero na origem. Fonte [1].
No caso do sistema integrador para 0 o valor do mdulo M G ( dB ) .
3.2.10 UM PAR DE PLOS COMPLEXOS
K n 2
G( s) = 2
s + 2n s + n 2
G ( j ) =
K n 2
K n 2
=
( j )2 + 2n ( j ) + n 2 2 + j 2n + n 2
G ( j ) =
2
K n2
n
= 2
2
n + j 2n
n 2
1 ( ) + j 2 ( )
n
n
_________________________________________________________________________________________________________________________
41
Assim:
M G ( dB ) = 20 log | G ( j ) |= 20 log | K | 20 log 1 ( ) 2 + j 2 ( )

n
n
M G ( dB ) = 20log | K | 20 log 1 ( )2 + 4 2 ( )2
n
n
20 log K 0 0
20 log K 40log
n
G ( ) = K 1 (
2

) + j 2 ( )
n
n
...0 ...... 10
n
2 ( )
n
arctan
90 .... = n
1 ( ) 2
n 180 .. 10 n
Figura 13 Diagrama de Bode para um par de plos complexos conjugados.

_________________________________________________________________________________________________________________________
42
3.2.11 COMPOSIO DE FATORES

Considere-se uma funo de transferncia constituda por diversos fatores.
1+ j
G ( j ) = K
c 2

1 + j
1 + j
c1
c 3

M G ( dB ) = 20 log | G ( j ) |= 20 log | K | +20 log 1 + j
20 log 1 + j
20 log 1 + j
c1
c 2
c 3
G ( ) = G ( j ) = { K } + 1 + j

1 + j
1 + j
c 2
c3
c1
Figura 14 Composio de fatores. Fonte [1].
Considere-se uma funo de transferncia constituda por diversos fatores sendo um deles um plo na
origem.
c1
G ( j ) = K

j 1 + j
c 2
1+ j

M G ( dB ) = 20 log | G ( j ) |= 20 log | K | +20 log 1 + j
20 log ( j ) 20 log 1 + j
c1
c 2
G ( ) = G ( j ) = { K } + 1 + j

90 1 + j
c 2
c1
_________________________________________________________________________________________________________________________
43
Figura 15 Composio de fatores. Fonte [1].
3.3 LARGURA DE BANDA E TEMPO DE SUBIDA

Considerando a dependncia do ganho de um sistema dinmico com o valor da frequncia, pode
dividir -se a as gamas de frequncias por bandas passantes e de rejeio, ou seja, gama de frequncia em que o
sinal no atenuado (ou mesmo amplificado) e gama de frequncia em que o sinal de entrada sofre uma forte
atenuao para a sada.
Tipicamente, um sistema de controle tem uma caracterstica de ganho passa-baixo. Uma zona de
baixas frequncias em que o ganho aproximadamente constante (se for de seguimento deseja-se unitrio) e a
partir de um dado valor de frequncia uma zona onde o ganho apresenta um forte decaimento.
Designa-se por largura de banda de um sistema o valor de frequncia mximo da gama de frequncias
passantes. Para um sistema de 1 ordem a freqncia na qual o ganho caiu 3dB e para um de 2 ordem 6dB.
Figura 16 Largura de Banda (Bandwidth). Fonte [2].
A situao mais habitual ter para a malha aberta ganhos elevados (superiores unidade) baixa
frequncia e atenuao s altas frequncias. A largura de banda de um sistema final em malha fechada pode
ser prevista a partir da malha aberta (controlador mais processo) atravs da frequncia de cruzamento do
ganho unitrio cross .
Malha aberta
Malha fechada
FMA ( j )
1
cross FMA ( j ) 1 FMF ( j ) =
1 + FMA ( j )
cross
FMA ( j ) 1
FMF ( j ) =
FMA ( j )
1 + FMA ( j )
FMA ( j ) 1
_________________________________________________________________________________________________________________________
44
Exemplo 3.1
Figura 17 Comparao entre um sistema em malha aberta e outro em malha fechada. Fonte [2].
Figura 18 Largura de banda versus tempo de subida. Fonte [2].
3.4 MARGENS DE GANHO E DE FASE NO DIAGRAMA DE BODE

As margens de estabilidade de ganho e fase podem ser transportadas do diagrama de Nyquist para o
diagrama de Bode onde as suas representaes e medidas aparecem mais simplificadas.
M = 180 + G0 ( jcg )
_________________________________________________________________________________________________________________________
45
G0 ( jcg ) = 1
M G = 20log G0 ( jcf
G0 ( jcf
)} = 180
Margem de ganho ( M G ): o fator pelo o qual o ganho do sistema, isto , o mdulo, pode ser
incrementado sem tornar o sistema instvel.
Margem de fase ( M ): a quantidade na qual a fase em malha aberta cai abaixo de 180 quando o
mdulo tem valor 1 (0 dB).
Figura 19 Margem de ganho e margem de fase. Fonte [2].
_________________________________________________________________________________________________________________________
46
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS: CAPTULOS 1 A 3

1. Fonte [1]: Universidade Nova de Lisboa. TC_T09.pdf - http://www-scd.dee.fct.unl.pt/leec/sc/tc/
2. Fonte [2]: Universidade Nova de Lisboa. TC_T10.pdf - http://www-scd.dee.fct.unl.pt/leec/sc/tc/
3. FRANKLIN, POWELL, EMAMI-NAIENI. Feedback Control of Dynamic Systems, AddisonWesley, 1994.
4. DORF, RICHARD C. Modern control systems, Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 2008.
5. Seborg, D. E., Mellichamp D. A., Edgar, T. F., Doyle F. J. Process Dynamics and Control. 3
edio. Wiley, 2010.
6. Willsky, Alan S.; Oppenheim, Alan V.; Nawab, Syed Hamid. Sinais e Sistemas. 2 Ed.
7. PHILLIPS, C. L.; HARBOUR, R. D. Sistemas de Controle e Realimentao. So Paulo:
MakronBooks, 2000.
8. KUO, B. C. Automatic Control Systems. New York, EUA: John Wiley & Sons, 1995.
_________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas Realimentados
47
_________________________________________________________________________________________________________________________
PARTE II
SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO
_________________________________________________________________________________________________________________________
Parte II Sistemas de Controle de Tempo Discreto
48
CAPTULO 4
INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO
4.1 INTRODUO
Os sistemas de controle estudados at este momento envolvem controladores analgicos, que
produzem sinais de controle contnuos no tempo a partir de sinais de entrada tambm contnuos no tempo.
Estes Controladores apresentam pouca flexibilidade e modificaes na lei de controle implicam em
modificaes do hardware. Alm disto, difcil implementar leis de controle mais complexas.
Nas ltimas dcadas tem-se observado um forte crescimento do uso de controladores digitais em
sistemas de controle. Controladores digitais so utilizados visando obter melhores performances dos sistemas,
tais como, maior produtividade, menores custos, maior qualidade ou menor energia utilizada. A utilizao de
controle via computador dotou os robs industriais de maior inteligncia, a otimizao do consumo de
combustveis em automveis, e o aprimoramento de aplicaes domesticas tais como microondas, mquinas
de costura, entre outros.
A corrente tendncia a favor da utilizao de controladores digitais ao invs de controladores
analgicos para o controle de sistemas dinmicos se deve principalmente a capacidade de tomar decises, a
flexibilidade do programa de controle, o baixo custo dos microcontroladores e nas vantagens em se trabalhar
com sinais digitais.
Algumas desvantagens so os erros introduzidos no processo de amostragem e quantizao que
podem deteriorar o sinal. Outro problema que o projeto pode se tornar mais complexo para compensar esta
deteriorao.
4.2 TIPOS DE SINAIS

Contnuo versus Discreto: Um sinal pode ser contnuo (pode possuir qualquer valor) ou discreto
(somente pode possuir valores especficos) tanto no tempo quanto em amplitude.
1. Sinal analgico: um sinal que toma um conjunto contnuo de valores de amplitude em uma
faixa contnua de tempo. Contnuo tanto em amplitude quanto no tempo.
2. Sinal contnuo quantizado: um sinal cuja amplitude assume apenas valores discretos
(especficos). Apenas a amplitude quantizada.
3. Sinal amostrado: se o sinal for discreto no tempo (existe apenas em instantes definidos) e tiver
amplitude contnua o sinal chamado amostrado.
4. Sinal digital: se o sinal for discreto no tempo e possuir amplitude quantizada (discreta) ento o
sinal chamado digital.
_________________________________________________________________________________________________________________________
49
Figura 1 Sinal analgico.
Figura 2 Sinal amostrado.
Figura 3 Sinal analgico e sinal amostrado.
Figura 4 Sinal analgico quantizado (reconstrudo).
Figura 5 Sinal amostrado e analgico quantizado.
Figura 6 Sinal analgico, amostrado e quantizado.
4.3 SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL

Em um sistema com controle digital o controlador substitudo por um computador ou microcontrolador. Neste caso o sinal medido passar por um conversor A/D, e o sinal aplicado ao atuador poder
passar por um conversor D/A. A Figura 7 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle digital, j
a Figura 8 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle digital mostrando os sinais na forma
binria ou grfica.
Figura 7 Diagrama de blocos de um sistema de controle digital.
_________________________________________________________________________________________________________________________
50
Figura 8 - Diagrama de blocos de um sistema de controle digital mostrando sinais na forma binria ou grfica.
4.4 SISTEMAS DE TEMPO DISCRETO OU DE DADOS AMOSTRADOS

So sistemas dinmicos em que uma ou mais variveis podem mudar apenas em instantes discretos de
tempo. Estes instantes sero denominados de kT ( k = 0,1, 2,3,... e especificam o momento em que alguma
medio fsica realizada ou o momento em que a memria de um computador digital lida. O intervalo de
tempo entre dois instantes discretos deve ser suficientemente pequeno para que a informao durante o
intervalo possa ser obtida por interpolao.
Se o sistema envolve um perodo de amostragem
T.
O sinal amostrado
x (t )
fica
x ( 0 ) , x (T ) , x ( 2T ) , x ( 3T ) , x ( 4T ) ,... , onde T o perodo de amostragem. Por exemplo, para a funo rampa
onde x ( t ) = t e o sinal seja amostrado teremos x* ( t ) = x ( kT ) = kT , k = 0,1, 2,3,... .
Figura 9 Sinal do tipo rampa amostrado.
O controle digital envolve a medies do sinal de sada do processo, que em geral contnuo. Como
este sinal deve ser processado pelo computador, ele deve ser amostrado. Por outro lado o sinal de controle
gerado pelo computador deve ser aplicado na planta. Como este sinal discreto, ele deve ento ser
transformado em um sinal contnuo (quantizado em amplitude). Este o processo de reconstruo do sinal.
Sistemas de tempo contnuo, cujos sinais so contnuos no tempo podem ser descritos por equaes
diferenciais. Sistemas de tempo discreto que envolvem sinais amostrados ou digitais podem ser descritos por
equaes de diferenas.
_________________________________________________________________________________________________________________________
4.4.1
51
PROCESSO DE AMOSTRAGEM, QUANTIZAO E RECONSTRUO DE UM SINAL

(A) Amostragem
O processo de amostragem consiste em transformar um sinal contnuo no tempo em um sinal discreto

no tempo. Na prtica esta operao realizada por um circuito eletrnico denominado conversor A/D
(conversor analgico para digital).
1. Amostragem peridica: os instantes de amostragem so igualmente espaados por um perodo T.
onde kT ( k = 0,1, 2,3,... ).
2. Amostragem mltipla (Multisample): Vrias amostragem so realizadas dentro de um perodo
T.
3. Amostragem de taxa mltipla: em casos onde o sistema de controle possui vrias malhas com
diferentes velocidades, altas frequncias de amostragem para as malhas rpidas e baixas
frequncias de amostragem para as malhas lentas.
4. Amostragem aleatria: os instantes de amostragem so aleatrios.
(B) Quantizao e erro de quantizao
O processo de amostragem geralmente seguido de quantizao. No processo de quantizao a
amplitude amostra substituda por uma digital (representada por nmeros binrios), pois os sistemas digitais
operam com nmeros binrios de palavras limitadas.
Para um sistema de 8 bits e um sinal de 10volts, por exemplo, este ser dividido em 28 1 partes
10
= 3,92mV .
= 255 , portanto,
255
O sinal ser representado dentro do computador por valores quantizados no tempo e em amplitude
com degraus de 3,92mV.
FSR= full-scale range
Q=
FSR
2n 1
erro =
Q
2
n= nmero de bits
(C) Sustentador (Retentor ou segurador) de ordem zero
O computador processa sinais digitais e aplica a sada ao circuito sustentador (ZOH em ingls ZeroOrder Hold). A sada deste circuito um sinal contnuo no tempo. Na prtica esta operao realizada por
um circuito eletrnico denominado conversor D/A (conversor digital para analgico). Ele transforma o sinal
apresentado na Figura 2 naquele da Figura 4.
4.4.2 O TREM DE IMPULSOS

Analisando matematicamente o processo de amostragem podemos desenvolver um modelo
matemtico que nos permita representar os sistemas amostrados.
_________________________________________________________________________________________________________________________
52
Figura 10 Processo de amostragem.
Vamos definir uma funo matemtica denominada trem de impulsos T ( t ) . O produto deste trem de
impulsos pelo sinal analgico nos d o sinal amostrado.
Figura 11 Processo de amostragem atravs de Modulador.
O trem de impulsos uma sequncia de infinitos impulsos unitrios distantes T segundos um do

outro, com inicio em t=0.
T ( t ) = ( t kT )
k =0
O sinal de sada do sistema x* ( t ) o sinal amostrado enquanto x ( t ) o sinal analgico.
x* ( t ) = x ( t ) T ( t )
x* ( t ) = x ( kT ) ( t kT )
k =0
4.4.3 O SUSTENTADOR DE ORDEM ZERO (ZOH)

Conforme mencionado anteriormente na sada de muitos circuitos digitais esta um conversor D/A,
este circuito eletrnico responsvel por transformar um sinal amostrado em um sinal contnuo.
Matematicamente pode-se definir uma funo matemtica responsvel por essa converso como sendo o ZOH
ou B0 ( s ) .
B0 ( s ) =
1 e sT
s
Figura 12 Amostrador impulsional e sustentador de ordem zero (zero-order hold).

_________________________________________________________________________________________________________________________
53
A operao do ZOH simples, durante os intervalos entre um sinal amostrado e outro ele mantm
constante o ultimo valor.
Figura 13 (a) amostrador real e o sustentador de ordem zero, (b) Modelo matemtico que consiste em um
amotrador impulsional e a funo de transferncia
B0 ( s ) .
4.4.4 RECONSTRUINDO SINAIS ORIGINAIS DE SINAIS AMOSTRADOS

Teorema da amostragem (Sampling Theorem): Se a frequncia de amostragem (sampling
frequency) suficientemente elevada comparada com a componente de maior frequncia presente no sinal
continuo que se deseje amostrar, a amplitude caracterstica deste sinal pode ser preservada no envoltrio do
sinal amostrado.
Para se reconstruir um sinal original a partir de um sinal amostrado, existe uma frequncia mnima
que o processo de amostragem deve obedecer. Vamos assumir que um sinal contnuo no tempo x ( t ) tem um
espectro de frequncia mostrado na Figura 14. Este sinal no contem nenhuma componente com frequncia
superior a 1 radianos por segundo.
Figura 14 Espectro de frequncia.
Sampling Theorem (Teorema da amostragem: Se s , definido como 2 T , onde T o perodo

de amostragem, maior que 2 1 .
s > 2 1
Onde 1 a componente de maior frequncia presente no sinal contnuo no tempo x ( t ) , portanto, o
sinal x ( t ) pode ser completamente reconstrudo a partir do sinal amostrado x* ( t ) . Esta frequncia tambm
conhecida na literatura como frequncia de Nyquist N .
O teorema implica que se s > 2 1 ento, conhecendo-se o sinal amostrado, teoricamente

possvel reconstruir exatamente o sinal continuo no tempo original.
_________________________________________________________________________________________________________________________
54
Para apresentar a validade deste teorema, precisa-se encontrar o espectro de frequncia do sinal
*
*
amostrado x ( t ) . A transformada de Laplace de x ( t ) apresentada a seguir, dependendo x (0+ ) = 0 ou
no.
1
1
X ( s + js k ) + x(0+ )
T k =
2
Para obter o espectro de frequncia, substitui-se s por j .
1
X * ( j ) = X ( j + js k )
T k =
1
1
1
= ... + X ( j ( s ) ) + X ( j ) + X ( j ( + s ) ) + ...
T
T
T
*
A equao anterior nos da o espectro de frequncia de um sinal amostrado x ( t ) . Pode-se observar
X * (s) =
que o espectro de frequncia de um sinal amostrado por impulsos se reproduz um nmero infinito de vezes e
atenuado pelo fator 1 T . Consequentemente o processo de modulao impulsional do sinal contnuo no
tempo produz uma srie de bandas laterais (sidebands). Com X * ( s ) peridico com perodo 2 s .
X * ( s ) = X * ( s js k ) , .............k = 0,1, 2,...

Se a funo X ( s ) tem um plo em s = s1 , ento X * ( s ) tem plos em s = s1 js k (k=0,1,2...).
*
A Figura 15 e a Figura 16 apresentam os espectros de frequncia X ( j ) versus para dois
valores de frequncia de amostragem s . A Figura 15 corresponde a s > 21 , enquanto a Figura 16

corresponde a s < 21 . Cada esboo de X * ( j ) versus consiste no X * ( j ) T repetido a cada
s = 2 T rad/seg. No espectro de frequncia de X * ( j ) o componente X * ( j ) T chamado de
componente primrio (primary component), e os outros componentes, X * ( j ( s k ) ) T , so chamados

componentes complementares (complementary components).
Figura 15 Espectro de frequncia de X
( j )
versus para amostragem com frequncia
s > 21 .
Figura 16 - Espectro de frequncia de X
( j )
versus para amostragem com frequncia
s < 21 .
_________________________________________________________________________________________________________________________
55
Se s > 21 , no existir sobreposio (overlap) entre dois componentes de X * ( j ) e o espectro

da frequncia de amostragem ir se repetir a cada s rad/seg.
Se s < 21 , a forma original de X ( j ) no aprece no grfico de X * ( j ) versus por causa
da sobreposio do espectro.
Se e somente se s > 21 , conforme a Figura 15, pode-se reconstruir o sinal x ( t ) da Figura 14 a
*
partir do sinal amostrado por impulsos x ( t ) utilizando um filtro passa-baixa.
importante observar que apesar do teorema da amostragem requerer s > 21 , onde 1 a

componente de maior frequncia presente no sinal, consideraes praticas sobre a estabilidade do sistema em
malha fechada e outras consideraes de projeto fazem com que a frequncia de amostragem necessria seja
muito maior que este valor terico mnimo.
Filtro passa-baixa ideal: O filtro passa-baixa ideal um filtro terico que permite a passagem de
todo o sinal sem nenhuma atenuao at a freqncia de corte do filtro (sem distoro de amplitude ou fase),
porm, assim que um sinal com frequncia superior de corte aplica na entrada do filtro este ir bloque-la
completamente. A magnitude do filtro unitria entre a faixa de freqncia
, e zero fora
desta faixa de frequncia, sem defasamentos.

O processo de amostragem introduz um nmero infinito de componentes complementares em adio
ao componente primrio. O filtro ideal ir atenuar todos os componentes complementares a zero e permitir a
passagem somente do componente primprio. A Figura 17 apresenta um exemplo de reconstruo de um sinal
contnuo a partir de um sinal amostrado, utilizando um filtro passa-baixa ideal.
Figura 17 Espectro de frequncia dos sinais antes e depois do filtro ideal.
Entretanto um filtro passa-baixa ideal no fisicamente realizvel, seria necessrio um sistema no

qual a resposta no tempo na sada do filtro iniciasse antes da entrada ser aplicada no filtro, este filtro dito
no causal.
Devido ao filtro ideal no ser implementvel e como na prtica sinais em sistemas de controle
geralmente apresentam componentes em altas frequncias, na pratica, no possvel, uma reconstruo exata
de sinais contnuos no tempo a partir de sinais amostrados, no importando qual a frequncia de amostragem
escolhida.
ZOH (Zero-Order Hold) ou Sustentador de ordem zero: Na maioria das aplicaes a reconstruo
do sinal amostrado realizada pelo conversor D/A. Este conversor se comporta como um tipo um pouco
diferente de filtro passa-baixa. Sua funo de transferncia:
1 e sT
B0 ( s ) =
s
Para comparar a resposta em frequncia do ZOH com o filtro ideal, deve-se obter a resposta em
frequncia caracterstica da funo de transferncia do ZOH. Substituindo s por j :
B0 ( j) =
sen ( T 2 ) (1 2) jT
1 e j T
=T
e
j
T 2
_________________________________________________________________________________________________________________________
56
B0 ( j) = T
sen ( T 2 )
T 2
A magnitude se torna zero na frequncia de amostragem e em mltiplos integrais da frequncia de
amostragem.
A Figura 18 (a) apresenta a resposta em frequncia caracterstica do ZOH. Como pode-se observar
existem picos indesejveis nas frequncias 3s 2 , 5s 2 e assim por diante. Observe que a magnitude cai
mais do que 3dB ( 0, 637 = 3, 92dB ) na frequncia de s 2 . Devido ao decrescimento gradual da
amplitude com o aumento da frequncia, as componentes complementares vo sendo gradualmente atenuadas
at zero. Como a magnitude do ZOH no constante, quando um sistema conectado a um ZOH (conversor
D/A), distores no espectro de frequncia ocorrem no sistema.
O deslocamento de fase (phase-shift) do ZOH pode ser obtido por:
B0 ( j) = T
sen ( T 2 )
T 2
B0 ( j) = sen
e (1 2) jT
T T
2
2
Observe que sen ( T 2 ) alterna valores positivos e negativos quando aumenta de 0 a s , s a
2s , 2s a 3s , e assim por diante. Portanto, a curva de fase descontinua em = ks = 2 k T , onde

k = 0,1, 2,3,... . Tal descontinuidade ou alternncia de um valor positivo para um valor negativo, ou vice
versa, pode ser considerado um deslocamento de fase de 180 .
Figura 18 (a) Curvas de resposta em frequncia para o ZOH, curvas lineares; (b) Diagrama de Bode para T=1
seg.
A Figura 19 apresenta a comparao entre o filtro ideal e o ZOH. Para auxiliar a comparao, as
magnitudes foram normalizadas. Pode-se observar que ao ZOH um filtro passa-baixa, embora sua resposta
no seja muito boa. Muitas vezes, filtros passa-baixa adicionais so utilizados para filtrar os sinais antes de
sua amostragem e assim efetivamente remover as componentes de frequncia superior a s 2 .
_________________________________________________________________________________________________________________________
57
Figura 19 Comparao entre o filtro ideal e o ZOH.
A exatido do ZOH como um extrapolador depende da frequncia de amostragem s . A sada do

sustentador ser mais prxima possvel do sinal contnuo original quanto menor for o perodo de amostragem.
Sobreposio de espectros (Aliasing ou frequency folding): O fenmeno de sobreposio (overlap)
no espectro de frequncia conhecido como folding. A Figura 20 apresenta a regio onde erros de
sobreposio (folding error) ocorem. A frequncia N = s 2 denominada de folding frequency ou Nyquist
frequency.
N =
s
2
Figura 20 Diagrama mostrando as regies onde os erros de sobreposio (folding error) ocorem.
Na pratica, sinais em sistemas de controle possuem componentes de alta frequncia, e alguns efeitos
de sobreposio iro quase sempre acontecer. Todos os sinais com frequncias superiores a s 2
aparecem como sinais de frequncia entre 0 e s 2 . Em alguns casos um sinal de frequncia zero pode
aparecer na sada.
Aliasing: No espectro de frequncia de um sinal amostrado por impulsos x* ( t ) , onde s < 21 ,
conforme a Figura 21, considere uma frequncia arbitraria 2 que cai na regio da sobreposio do espectro
de frequncia. O espectro de frequncia = 2
compreende dois componentes,
X * ( j2 )
X * ( j ( s 2 ) ) . A ultima componente provm do espectro de frequncia centrado em = s . Assim, o

espectro de frequncia do sinal amostrado em = 2 inclui componentes no apenas na frequncia 2 mas
tambm na frequncia s 2 (em geral n s 2 , onde n um inteiro). Quando este espectro composto
filtrado por um filtro passa-baixa, como um ZOH, por exemplo, algumas harmnicas de alta freqncia
estaro presentes na sada. A componente de frequncia = ns 2 , ir aparecer na sada como se fosse a
_________________________________________________________________________________________________________________________
58
componente de frequncia = 2 . No possvel distinguir o espectro de frequncia de = 2 do espectro

para = ns 2 .
Conforme a Figura 21, o fenmeno no qual a componente de frequncia s 2 aparece na
frequncia 2 quando o sinal x ( t ) amostrado denominado aliasing. Esta frequncia s 2 (em geral
n s 2 ) denominada um alias de 2 . A pronuncia correta alias (lis) e aliasing (liassim).
Figura 21 Espectro de frequncia de sinal amostrado por impulsos x* ( t )
Se um sinal for amostrado com frequncia inferior N , ento as componentes de alta frequncia
sero folded in rebatidas e aparecero em baixas frequncias.
Para evitar o efeito de aliasing, deve-se adotar uma frequncia de amostragem suficientemente alta (
s > 2 N ) ou utilizar um pr-filtro antes do amostrador para eliminar freqncias acima da frequncia de
Nyquist.
Oscilao oculta (Hidden Oscillation): Se um sinal contnuo no tempo x ( t ) envolve uma
componente de frequncia igual a n vezes a frequncia de amostragem s (onde n um inteiro), portanto este
componente no aparecer no sinal amostrado. Por exemplo, se o sinal
x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) = s e n t + s e n 3t
Onde x1 ( t ) = s e n t e x2 ( t ) = s e n 3t , x ( t ) amostrado em t = 0, 2 3, 4 3,... (a frequncia de
amostragem s 3 rad/seg), portanto, o sinal amostrado no apresentar a componente de frequncia para
= 3. rad seg , a mesma frequncia de s . Esta oscilao em x ( t ) entre os perodos de amostragem

denominada oscilao oculta (hidden oscillation).
_________________________________________________________________________________________________________________________
59
Figura 22 Formas de onda de x1 ( t ) = s e n t , x2 ( t ) = s e n 3t e x ( t ) = s e n t + s e n 3t . Sinal amostrado x ( k ) , onde a

frequncia de amostragem s = 3. rad seg , no mostra oscilaes para = 3. rad seg .
________________________________________________________________________________________
4.5 EXERCCIOS
1. As afirmaes a seguir so verdadeira ou falsas? Comente-as:
(a) A quantizao (converso de um sinal em forma analgica para um em forma digital) realizada
pelos conversores AD (analog-to-digital converter). Este erro de quantizao depende do perodo
de amostragem, quanto menor o perodo de amostragem menor o erro de quantizao.
(b) O sustentador de ordem zero (ZOH), tem a funo de reconstruir o sinal amostrado proveniente
do microcontrolador e torn-lo um sinal contnuo.
(c) O teorema de shannon e Nyquist estabelece que para que um sinal amostrado possa ser
reconstrudo, este no pode conter frequncias superiores a duas vezes a frequncia na qual foi
amostrado.
2. O que aliasing em processamento digital de sinais? O que podemos fazer para evitar este
inconveniente?
3. Qual a utilidade do filtro anti-aliasing? Qual a funo de transferncia de um filtro anti-aliasing?
4. O que um sustentador de ordem zero? Qual sua funo de transferncia?
5. Questo Enade 2005. O diagrama de blocos ilustra um sistema para processamento digital de sinais.
Figura 23 - Sistema para processamento digital de sinais.
_________________________________________________________________________________________________________________________
60
Nesse diagrama:
FPB = Filtro passa-baixa
SH = Retentor ou amostrador de ordem zero (sample and holder)
ADC = Conversor analgico-digital
H(z) = Processamento digital
DAC = Conversor digital-analgico
FR = Filtro de reconstruo (ZOH)
Marque (V) para as respostas verdadeiras e (F) para as respostas Falsas. Justifique as falsas.
Analisando esse sistema conclui-se que:
( ) O FPB necessrio para garantir o correto funcionamento do bloco SH.
( ) FPB pode ser omitido nos casos em que o espectro do Sinal 1 est contido dentro da faixa de
frequncias de interesse.
( ) FR um filtro rejeita-faixa, usado para atenuar a potncia do sinal no entorno da frequncia do
relgio.
( ) o perodo de amostragem do SH deve ser superior ao tempo de converso do ADC.
( ) FR um filtro passa-baixa.
_________________________________________________________________________________________________________________________
61
CAPTULO 5
A TRANSFORMADA Z
5.1 A TRANSFORMADA Z
A transformada Z um mtodo matemtico muito poderoso quando se trabalha com sistemas de
tempo discreto. Assim como a transformada de Laplace promove uma mudana de base que lineariza as
respostas exponenciais no tempo ( e at ), a transformada Z promove tambm uma mudana de base que
lineariza atrasos de transporte ( e s ), tambm conhecidos como tempo morto.
Observao: A funo e s representa um atraso de segundos.
No item 6.4.2 definiu-se a equao matemtica para o sinal amostrado onde:
x* ( t ) = x ( kT ) ( t kT )
k =0
Aplicando a transformada de Laplace ao sinal amostrado x* ( t ) .
X * ( s ) = x* (t ) = x ( kT ) ( t kT )
k =0
X * ( s ) = e st x ( kT ) ( t kT ) dt
k =0
k =0
( s ) = x ( kT ) e st ( t kT ) dt
X * ( s ) = x ( kT ) e kTs
k =0
Observe que a transformada de Laplace do sinal amostrado no conseguiu lineariz-lo, pois persiste
sT
um termo de atraso ( e kTs ). Para tanto vamos definir uma nova varivel complexa z , onde z = e e
1
consequentemente s = ln z . O termo e kTs se transforma em z k .
T
1

X ( z ) = X * s = ln z = x ( kT ) z k
T
k =0
X ( z ) = x ( kT ) z k
k =0
Ou seja, a transformada Z de x ( t ) ser definida como:
_________________________________________________________________________________________________________________________
62
X ( z ) = { x ( t )} = x ( kT ) z k
k =0
A transformada Z unilateral:
onde x ( z ) = 0 para t < 0
x ( z ) = x ( kT ) z k ,
k =0
x ( z ) = x ( 0 ) + x (T ) z 1 + x ( 2T ) z 2 + ... + x ( kT ) z k + ...
A transformada Z uma srie infinita em z 1 , cujo raio de absoluta convergncia z . Ou seja, ela
s converge para z 1 . O sistema ser estvel somente para z < 1 .
Observao: A transformada Z considera apenas os valores do sinal nos instantes de amostragem,
X ( z ) depende apenas dos valores de x ( t ) em t = kT , portanto, a transformada Z inversa nos da apenas
informao nos instantes de amostragem.
5.1.1
TRANSFORMADA Z DE FUNES ELEMENTARES

Funo degrau unitrio x ( t ) = 1( t ) :
1, t 0
x ( t ) = 1( t ) =
0, t < 0
k =0
k =0
x ( z ) = (1( t ) ) = 1( kT ) z k = 1 z k
x ( z ) = ( z 1 )
k =0
Esta uma progresso geomtrica (PG):
x ( z ) = ( z 1 ) = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + ... =
k
k =0
x( z) =
1
1 z 1
1
1 z 1
Funo rampa unitrio x ( t ) = t :

t , t 0
x (t ) =
0, t < 0
x ( kT ) = kT , k = 0,1, 2,3...
k =0
k =0
x ( z ) = (1( t ) ) = ( kT ) z k = T k z k
x ( z ) = T ( z 1 + 2 z 2 + 3z 3 + ...) = Tz 1 (1 + 2 z 1 + 3z 2 + ...)
_________________________________________________________________________________________________________________________
63
Tz 1
1
x ( z ) = Tz 1
=
2
1
1 z (1 z 1 )
2
x(z) =
Tz 1
(1 z )
1 2
Funo exponencial x ( t ) = eat :

eat , t 0
x (t ) =
0, t < 0
x ( kT ) = eakT , k = 0,1, 2,3...
k =0
k =0
x ( z ) = ( e at ) = e akT z k = ( eaT z 1 )
x ( z ) = ( e aT z 1 ) =
k
k =0
x(z) =
5.1.2
1 ( e z 1 )
aT
1 ( e z 1 )
aT
PROPRIEDADES E TEOREMAS IMPORTANTES DA TRANSFORMADA Z

Multiplicao por constante: ( a x ( t ) ) = a x ( z )
Linearidade: ( a x ( t ) + b y ( t ) ) = a x ( z ) + b y ( z )
) (
Multiplicao por exponencial: eat x ( t ) = x eaT z
Derivada da transformada:
d ( z k )
dz
= k z k 1 = k z
( k +1)
Deslocamento (Shifting): A cada atraso de T segundos (1 perodo de amostragem) basta multiplicar a

funo de transferncia por z 1 .
eTs = z 1
{ }
{e kTs } = z k
z 1
y ( z ) = lim ( z 1) y ( z )
z 1
z 1
z
V f = lim ( z 1) y ( z )
Teorema do valor final: lim y ( kT ) = lim

k
z 1
Teorema do valor inicial: lim y ( kT ) = lim

k 0
z 1
y ( z ) = lim y ( z )
z
z
_________________________________________________________________________________________________________________________
64
Vi = lim y ( z )
z
5.2 A TRANSFORMADA Z INVERSA

A transformada Z inversa obtida de forma similar transformada inversa de Laplace. Geralmente, a
transformada Z a razo entre dois polinmios de variveis complexas z, com o polinmio do numerador no
possuindo ordem maior que a do denominador. Obtendo a transformada Z inversa pode-se encontrar a
sequncia associada com o polinmio da transformada Z. Assim como no caso da transformada inversa de
Laplace, procura-se a reposta no tempo do sistema. Portanto, utiliza-se a transformada z inversa para obter
y ( t ) a partir de Y ( z ) . Existem diversos mtodos para encontrar a transformada Z inversa de uma funo
dada. Os seguintes mtodos sero descritos aqui.
I.
II.
III.
Sries de Potncia (Divises longas);

Expandir Y ( z ) em fraes parciais e utilizando a tabela de transformada Z para encontrar a
transformada inversa.
Obtendo a transformada Z inversa utilizando uma inverso integral.
Dada uma funo de transferncia Y ( z ) , podem-se encontrar os coeficientes de uma sequncia
associada y ( kT ) nos instantes de amostragem utilizando a transformada Z inversa. A funo no tempo y ( t )

ento determinada como:
y ( t ) = y ( kT ) ( t kT )
k =0
Mtodo 1: Sries de potncia. Este mtodo envolve dividir o numerador de Y ( z ) pelo denominador
de modo a se obter uma srie de potncias na forma:
Y ( z ) = y0 + y1 z 1 + y2 z 2 + y3 z 3 +
Observe que os valores de y ( kT ) so os coeficientes da srie de potncia.
Exemplo 5.1
Encontre a transformada Z inversa para a funo de transferncia:
Y (z) =
z2 + z
z 2 3z + 4
Soluo: Dividindo o numerador pelo denominador:

z 2 + z.............. z 2 3 z + 4.......................................
z 2 3 z + 4........1 + 4 z 1 + 8 z 2 + 8 z 3
.......4 z 4
....................4 z 12 + 16 z 1
............................8 16z 1
_________________________________________________________________________________________________________________________
65
..........................................8 24 z 1 + 32 z 2
..................................................8 z 1 32 z 2
...............................................................8 z 1 24 z 2 + 32 z 3
...................................
E os coeficientes da srie de potncia so:
y ( 0 ) = 1,
y (T ) = 4,
y ( 2T ) = 8,
y ( 3T ) = 8,
A sequncia requerida :
y ( t ) = ( t ) + 4 ( t T ) + 8 ( t 2T ) + 8 ( t 3T ) +
Figura 1 As primeiras amostras de y ( t ) .
Exemplo 5.2
Y (z) =
z
z 3z + 2
2
Soluo: Dividindo o numerador pelo denominador:

..................z...................... z 2 3 z + 2.......................................
.......z 3 + 2 z 1 .......z 1 + 3 z 2 + 7 z 3 + 15 z 4 +
......3 2z 1
3 9 z 1 + 6 z 2
7 z 1 6 z 2
7 z 1 21z 2 + 14 z 3
15 z 2 14 z 3
15 z 2 45 z 3 + 30 z 4
......................................................
_________________________________________________________________________________________________________________________
66
y ( 0 ) = 0,
y (T ) = 1,
y ( 2T ) = 3,
y ( 3T ) = 7,
y ( 4T ) = 15,
y ( t ) = ( t T ) + 3 ( t 2T ) + 7 ( t 3T ) + 15 ( t 4T ) +
Figura 2 As primeiras amostras de y ( t ) .
Mtodo 2: Fraes parciais. Similar transformada inversa de Laplace, a expanso em fraes

parciais da funo Y ( z ) pode ser encontrada, portanto, tabelas de transformadas Z conhecidas podem ser
utilizadas para determinar a transformada Z inversa. Analisando a tabelada da transformada Z, pode-se
observar que geralmente existe um termo z no numerador. Portanto, mais conveniente encontrar as fraes
parciais da funo Y ( z ) z e ento multiplicar as fraes parciais por z para se obter um termo z no
numerador.
Exemplo 5.3
z
Y (z) =
( z 1)( z 2 )
Soluo: A expresso acima pode ser re-escrita como:
Y ( z)
1
A
B
=
=
+
z
( z 1)( z 2 ) z 1 z 2
Os valores de A e B podem ser encontrados fazendo a multiplicao cruzada onde:
A ( z 2 ) + B ( z 1) 1
Por superposio, calcula-se A fazendo z = 1 e B fazendo z = 2 . Encontramos A = 1 e B = 1 .
Y ( z)
z
1
1
+
z 1 z 2
ou
_________________________________________________________________________________________________________________________
67
Y ( z) =
z
z
+
z 1 z 2
Da tabelada de transformada Z (ao final deste captulo) pode-se encontrar:
y ( kT ) = 1 + 2k
y ( 0 ) = 0,
y (T ) = 1,
y ( 2T ) = 3,
y ( 3T ) = 7,
y ( 4T ) = 15,
y ( t ) = ( t T ) + 3 ( t 2T ) + 7 ( t 3T ) + 15 ( t 4T ) +
Exemplo 5.4
1
Y (z) =
( z 1)( z 2 )
Soluo: A expresso acima pode ser re-escrita como:
Y (z)
1
A
B
C
=
= +
+
z
z ( z 1)( z 2 ) z z 1 z 2
Os valores de A, B e C podem ser encontrados fazendo a multiplicao cruzada onde:
A ( z 1)( z 2 ) + Bz ( z 2 ) + Cz ( z 1) 1
ou
A ( z 2 3z + 2 ) + B ( z 2 2 z ) + C ( z 2 z ) 1
Por superposio, calcula-se B fazendo z = 1 e C fazendo z = 2 . Encontramos B = 1 e C = 0,5 .

Da equao anterior pode-se deduzir facilmente que 2 A = 1 , portanto, A = 0,5 .
Y ( z) 1
1
1
=
+
z
2z z 1 2 ( z 2)
ou
1
z
z
Y ( z) =
+
2 z 1 2 ( z 2)
Da tabelada inversa da transformada Z pode-se encontrar:
y ( kT ) = a 1 +
2k
= a 1 + 2k 1
2
_________________________________________________________________________________________________________________________
68
1 2, ...k = 0,
a=
0, ......k 0,
y ( 0 ) = 0,
y (T ) = 0,
y ( 2T ) = 1,
y ( 3T ) = 3,
y ( 4T ) = 7,
y ( 5T ) = 15,
y ( t ) = ( t 2T ) + 3 ( t 3T ) + 7 ( t 4T ) + 15 ( t 5T ) +
Caso I: Razes reais distintas. Quando Y ( z ) tem razes distintas na forma
Y (z) =
N ( z)
( z p1 )( z p2 )( z p3 ) ( z pn )
Portanto, a expanso em fraes parciais pode ser escrita como:

A3
An
A1
A2
Y (z) =
+
+
+ +
( z p1 ) ( z p2 ) ( z p3 )
( z pn )
E os coeficientes Ai podem facilmente ser encontrados como:
Ai = ( z pi ) Y ( z ) z = p ......... para..i = 1, 2, 3,, n

i
Exemplo 5.5
z2 + z
Y (z) =
( z 0,5 )( z 0,8)( z 1)
Soluo: A expresso acima pode ser reescrita como:
Y (z)
A
B
C
=
+
+
z
z 0,5 z 0,8 z 1
Os valores de A, B e C podem ser encontrados fazendo:
A = ( z 0,5)
B = ( z 0,8)
C = ( z 1)
z +1
( z 0,5)( z 0,8)( z 1)
z = 0,5
z +1
( z 0,5)( z 0,8)( z 1)
z = 0,8
= 10
= 30
z +1
= 20
( z 0,5)( z 0,8)( z 1) z =1
_________________________________________________________________________________________________________________________
69
Consequentemente,
Y ( z) =
10 z
30 z
20 z
+
z 0,5 z 0,8 z 1
y ( kT ) = 10 ( 0,5) 30 ( 0,8) + 20
k
y ( 0 ) = 0,
y (T ) = 1,
y ( 2T ) = 3,3,
y ( 3T ) = 5,89,
y ( t ) = ( t T ) + 3,3 ( t 2T ) + 5,89 ( t 3T ) +
Caso II: Razes de mltiplas ordens. Quando Y ( z ) tem razes de mltipla ordem na forma:
Y (z) =
N (z)
N ( z)
( z p1 )( z p1 )( z p1 )( z p1 ) ( z p1 )r
Portanto, a expanso em fraes parciais pode ser escrita como:

3
1
2
r
Y ( z) =
+
+
+ +
r
2
3
( z p1 ) ( z p1 ) ( z p1 )
( z p1 )
E os coeficientes i podem ser encontrados como:
r k =
1 dk
r X ( z)
k ( z pi )
k ! dz
z z= p
i
Exemplo 5.6
z 2 + 3z 2
Y (z) =
2
( z + 5 )( z 0,8 )( z 2 )
Soluo: A expresso acima pode ser reescrita como:
Y (z)
z 2 + 3z 2
A
B
C
D
E
=
= +
+
+
+
2
z
z z + 5 z 0,8 ( z 2 ) ( z 2 )2
z ( z + 5 )( z 0,8 )( z 2 )
Os valores de A, B e C podem ser encontrados fazendo:
A= z
z 2 + 3z 2
z ( z + 5)( z 0,8 )( z 2 )
= 0,125
2
z =0
_________________________________________________________________________________________________________________________
B = ( z + 5)
70
z 2 + 3z 2
z ( z + 5 )( z 0,8)( z 2 )
C = ( z 0,8 )
E = ( z 2)
D=
= 0,0056
2
z =5
z 2 + 3z 2
z ( z + 5)( z 0,8 )( z 2 )
= 0,16
2
z = 0,8
z + 3z 2
2
z ( z + 5 )( z 0,8)( z 2 )
d z 2 + 3z 2
dz z ( z + 5)( z 0,8)
= 0,48
2
z =2
z =2
( 2 z + 3) z ( z + 5)( z 0,8) ( z 2 + 3z 2 )( 3z 2 + 8, 4 z 4 )
=
2
3
2
( z + 4, 2 z 4 z )
= 0, 29
z =2
Consequentemente,
Y ( z ) = 0,125 +
0,0056 z 0,16 z 0,29 z

0, 48 z
+
+
z+5
z 0,8 ( z 2 ) ( z 2 )2
y ( kT ) = 0,125a + 0,0056 ( 5) + 0,16 ( 0,8 ) 0, 29 ( 2 ) + 0, 24 k ( 2 )

k
1, .......n = 0,
a=
0, ......n 0,
Mtodo 3: Mtodo da convoluo integral (Convolution Integral Method). A transformada Z inversa
pode ser obtida utilizando a integral inversa, definida por:
y ( kT ) =
Y ( z )z
2 j
k 1
dz
Utilizando o teorema dos resduos, a integral acima pode ser calculada a partir da expresso:
y ( kT ) =
residuos.de.Y ( z ) z k 1
Para . polos .de

...Y ( z ) z k 1
Se a funo tem um plo simples em z = a , ento o resduo obtido como:
[ residuo] z =a = ( z a ) Y ( z ) z k 1
Y ( kT ) = ( z a ) Y ( z ) z k 1
z =a
+ ( z b ) Y ( z ) z k 1
z =b
+ ( z c ) Y ( z ) z k 1
z =c
Exemplo 5.7
Utilizando o mtodo da convoluo integral, encontra-se a transformada Z inversa de:
_________________________________________________________________________________________________________________________
71
Y (z) =
( z 1)( z 2 )
Soluo
Y ( kT ) = ( z 1)
( z 1)( z 2 )
Y ( kT ) =
+ ( z 2)
z k 1
zk
z2
z =1
+
z =1
( z 1)( z 2 )
z k 1
z =2
zk
= 1 + 2 k
z 1 z =2
Exemplo 5.8
Utilizando o mtodo da convoluo integral, encontra-se a transformada Z inversa de:
z
Y (z) =
( z 1)( z 2 )( z 3)
Soluo
Y ( kT ) =
zk
( z 2 )( z 3)
+
z =1
zk
zk
+
( z 1)( z 3) z =2 ( z 1)( z 2 )
=
z =3
1
3k
2k +
2
2
________________________________________________________________________________________
5.3 EXERCCIOS:
1) Determinar a transformada das funes f1 ( t ) e f 2 ( t ) usando a definio e perodo de
amostragem T.
(b) f 2 ( t ) = e
(a) f1 ( t ) = e at ,
Resp.: F1 ( z ) =
1 (e z
aT
Resp.: F2 ( z ) =
a( t 5T )
onde
fi ( t ) = 0 , t < 0
z 5
1 ( eaT z 1 )
2) Calcule a transformada de f ( t ) = at , a > 0 . Para o clculo use a definio e a seguinte

propriedade das derivadas:
d ( z k )
dz
= k z k 1 = k z ( k +1) ,
Resp.: F ( z ) =
3) Usando a propriedade t f ( t ) = T z
at 2
(a) f1 ( t ) =
,
2
Resp.: F1 ( z ) =
z a T
( z 1)
d
( F ( z ) ) , calcule as transformadas de:
dz
(b) f 2 ( t ) = ate bt
aT 2 z ( z + 1)
2 ( z 1)3
Resp.: F2 ( z ) =
aTze bT
(z e )
bT
4) Usando tabeladas e propriedades, calcular as transformadas das funes de transferncia:

(a) G1 ( s ) =
( s + 1) ( s + 2 )
2
(b) G2 ( s ) =
( s + 1) ,
2
( s + 5)
(c) G3 ( s ) =
2 ( s + 2)
( s + 3) ( s + 5 )
_________________________________________________________________________________________________________________________
Lembrar:
G2 ( z ) =
72
{t e at } = ( s + a )2
z
4Tze 5T
(z e ) (z e )
5T
5T
Resp.: G1 ( z ) =
Resp.: G3 ( z ) =
Tze T
(z e ) (z e ) (z e )
2T
, Resp.:
3z
(z e ) (z e )
3T
5T
5) Calcular os valores final e inicial das sequncias digitais cujas transformadas so:
(a) E1 ( z ) =
(c) E3 ( z ) =
z ( z + 2)
( z 1) ( z
3 z + 1)
(b) E2 ( z ) =
k z ( z 2)
( z 1)( z + 0,5 )( z + 2 ) ( z 2 0,5 z + 0, 4 )
(d)
k z ( z + 1)
( z 1) ( z 2 0, 5 z + 0,5 )
2 ( z 0,5 )
E4 ( z ) =
( z 1)( z 0,75)
6) Obtenha a transformada inversa das duas funes de transferncia a seguir pelos mtodos I, II e II.
Y1 ( z ) =
( z + 1)
2
( z 1) ( z 3)
Y2 ( z ) =
3 ( z + 0,82 )
( z 0,5 ) ( z 0,6 )
(a) Mtodo 1: Sries de potncia.

(b) Mtodo 2: Fraes parciais.
(c) Mtodo 3: Mtodo da convoluo integral.
_________________________________________________________________________________________________________________________
73
5.4 TABELA DE TRANSFORMADAS S E Z
Tabela de Transformadas S e Z
f (t )
1
2
Impulso unitrio ( t )
Impulso unitrio atrasado de kT ( ( k 1) T )
1
s2
parbola unitria:
1
s3
1 e at
at 1 + e at
te at
e at e bt
12
(1 at ) e at
s e n ( t )
14
cos ( t )
15
18
19
e at
at
s e n ( t )
e at cos ( t )
z k
z
z 1
z
z k
z 1
1
s
rampa unitria:
t
11
17
1( ( k 1) T )
16
e kTs
s
13
1
kTs
Degrau unitrio atrasado de kT
10
F ( z)
Degrau unitrio 1 ( t )
5
6
F ( s)
Tz
( z 1)
2
T z ( z + 1)
2 ( z 1)3
2
1
s+a
a
s (s + a)
z
z e aT
z (1 e aT )
( z 1) ( z e aT )
a2
s2 ( s + a )
( aT 1 + e ) z + (1 e aTe ) z
( z e ) ( z 1)
Te aT z
(s + a)
aT
aT
aT
(z e )
z (e e )
( z e )( z e )
2
aT
ba
( s + a )( s + b )
aT
bT
aT
bT
z z e aT (1 + aT )
(s + a)
aT
(z e )
aT
z s e n ( T )
s + 2
z 2z cos ( T ) + 1
s
s 2 + 2
z 2z cos ( T ) + 1
z e aT s e n ( T )
(s + a)
z ( z cos ( T ) )
z 2 2ze aT cos ( T ) + e 2aT
+ 2
z ( z e aT cos ( T ) )
s+a
(s + a)
z 2 2ze aT cos ( T ) + e 2aT
ak
1
s + ( ln a T )
k ak
( s + ( ln a T ) )
z
za
az
2
( z a)
_________________________________________________________________________________________________________________________
20
21
Para: G ( s ) =
( s + a )( s + b )
Para: G ( s ) =
74
e B0 ( s ) =
1 e sT
s
23
24
Mapeamento S-Z: z = esT = e(

T
jd )T
cos ( d T ) j s i n ( d T )
Sobre-passo: S P = exp
1 2
bT
k T (1 e )
cT
c
1+ e 3
cT
k' =
k =0
s1,2 = n j n 1 2
Tustin (Bilinear):
Euler:
2 z 1
s=
T z +1
z 1
s=
T
= cos e tan = d
Backward:
s=
t5% = 3 = 3
z 1
zT
t2% = 4 = 4
Projeto de controladores por imposio de Plos (Pole-Placement)

26
Controlador discreto
* T ( z ) a funo de transferncia de malha fechada
27
28
C ( z) =
T ( z)
1
B0G ( z ) 1 T ( z )
Controlador Dead-Beat
T ( z ) = Z k
Controlador Dahlin
1 eT MF
T ( z ) = z k
T MF
z e
Processos Industriais
Atraso de transporte ou tempo de retardo
29
Pad de 1 Ordem
e s
30
Teste em MA (malha aberta)
31
Srie
32
Paralelo
33
Acadmico
34
k
e s
s + 1
Controladores PID
G (s) =
2
=
1+ s
2
1 s
k=
y
u
1
sTd
PIDSe ( s ) = k p 1 +
1 +
sTr sT f + 1
1
sTd
PIDPa ( s ) = k p +
+
sTr sT f + 1
1
sTd
PID Ac ( s ) = k p 1 +
+
sTr sT f + 1
1
1
I=
Fator
de
Incontrolabilidade
3
20
Mtodo Heurstico de Chien, Hrones e Reswick (CHR) para reposta mais rpida sem sobrepasso.
Filtro da ao derivativa T f = Td , onde,
35
KP
36
37
PI
38
PID
0,3 ( k )
0,35 ( k )
0,6 ( k )
A transformada Z: X ( z ) = x ( kT ) z k
Lugar das Razes

s1,2 = j d
d = n 1 2
k' =
, onde
k =0
z=e
25
z+e 3
B0G ( z ) = k
( z 1) ( z e cT )
'
Sinal amostrado: x* ( t ) = x ( kT ) ( t kT )
= n
k (1 e )(1 e
a +b
ab
T
1+ e 3
aT
, onde
cT
k
1 e sT
e B0 ( s ) =
s (s + c)
s
22
a +b
z+e 3
B0G ( z ) = k '
( z eaT )( z ebT )
Ti
Td
1,16
0, 5
_________________________________________________________________________________________________________________________
75
CAPTULO 6
MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z
ESTABILIDADE EM SISTEMAS DISCRETOS
6.1
MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z
Para fins de anlise e projeto, importante estudar a relao entre a localizao das razes da equao
caractersticas no plano Z e o tempo de resposta dos dados discretos do sistema. A propriedade peridica da
transformada de Laplace do sinal amostrado X * ( s ) estabelecida pela equao X * ( s + jms ) = X * ( s ) onde
m um inteiro. Em outras palavras, dado qualquer ponto s1 no plano S, a funo X * ( s ) tem o mesmo valor
em todos os pontos s = s1 + jms . Assim, o plano S divido em um nmero infinito de faixas (strips)
peridicas, como mostrado nas Figura 1 e Figura 2. A faixa entre = s 2 chamado a faixa principal, e
todos os outros em frequncias mais altas so chamadas de faixas complementares. As Figura 1 e Figura 2
mostram tambm o mapeamento das faixas complementares do plano S para o plano Z, e os detalhes so
explicados como se segue.
O eixo j no plano s mapeado sobre o crculo unitrio z = 1 no plano Z.
Os limites das faixas, s = jm s 2 , m = 1, 3, 5,..., so mapeados no eixo real negativo do plano Z.

A parte interior do crculo unitrio corresponde a < 0 e a parte exterior do crculo unitrio
corresponde a > 0 . Obs.: A parte real do plo , pois, s = jd .
As linhas de centro das faixas peridicas, s = jm s , m = 0, 2, 4,..., so mapeados no eixo real
positivo do z-plano. A parte interior do crculo unitrio corresponde a < 0 , e a parte exterior do
crculo unitrio corresponde a > 0 .
Regies mostradas nas faixas peridicas na metade esquerda do plano S (spE) so mapeados para o
interior do crculo unitrio no plano Z.
O ponto z = 1 no plano Z corresponde origem, s = 0 , no plano S.
A origem, z = 0 , no plano Z corresponde a s = , no plano S.
Figura 1 - Faixas primria no plano S e os pontos e as linhas correspondentes entre o plano S e o plano Z.
_________________________________________________________________________________________________________________________
76
Figura 2 Faixas complementares no plano S e os pontos e as linhas correspondentes entre o plano S e o plano Z.
Na anlise no domnio de tempo de sistemas de dados contnuos, tem-se o amortecimento , o

coeficiente de amortecimento , e a frequncia natural no amortecida n para caracterizar a dinmica do
sistema. Os mesmos parmetros podem ser definidos para sistemas de dados amostrados com relao s razes
da equao caracterstica no plano Z. O Lugar Geomtrico das Razes (LGR) para constante, constante,
constante, e n constante no plano Z so descritos nas sees seguintes.
(a) Amortecimento Constante: Para um amortecimento =
correspondente no plano Z descrita por:
no plano S, a trajetria
z = e T
Que um circulo centrado na origem com raio de eT , como mostrado nas Figura 3 e Figura 4.
Figura 3 Amortecimento constante.
_________________________________________________________________________________________________________________________
77
Figura 4 Regio onde amortecimento maior que 1 .
(b) Frequncia Constante: O lugar para frequncia constante = 1 no plano S um linha

horizontal paralela ao do eixo . O lugar correspondente no plano Z uma linha reta emanando
da origem a um ngulo = 1T radianos, medido a partir do eixo real, como mostrado nas Figura
5 e Figura 6.
Figura 5 Frequncia constante.
Figura 6 Regio limitada entre dois valores distintos de frequncia e amortecimento.
_________________________________________________________________________________________________________________________
78
(c) Frequncia natural no amortecida Constante: O lugar para frequncia natural constante n
no plano S um circulo concntrico com centro na origem e o raio n . O lugar correspondente
no plano Z mostrado na Figura 7 para n = s 16 a n = s 2 . Somente o lugar dentro do
circulo unitrio apresentado.
Figura 7 Frequncia natural no amortecida constante.
(d) Coeficiente de amortecimento Constante: Para um coeficiente de amortecimento constante o

lugar das razes no plano S corresponde a:
s = tan + j
No plano Z o coeficiente de amortecimento constante descrito por:
z = esT = e2 ( tan ) s 2 s
Onde
= sin 1 = constante
Para um dado valor de , o lugar geomtrico para constante no plano Z, descrito pela equao
acima. uma espiral logartmica para 0 < < 90 . A Figura 8 mostra valores tpicos para constante na
metade superior do plano Z.
Figura 8 Coeficiente de amortecimento constante.

_________________________________________________________________________________________________________________________
79
A Figura 9 apresenta os lugares das razes nos planos S e Z para frequncia natural e coeficiente de
amortecimento constantes.
Figura 9 Frequncia natural e coeficiente de amortecimento constantes.
6.2 ESTABILIDADE EM SISTEMAS DISCRETOS

Esta sesso tem como objetivo tratar de varias tcnicas para analise de estabilidade em sistemas de
tempo discreto.
Suponha que tenhamos a funo de transferncia de malha fechada:
Y (z)
B0G ( z )
N (z)
=
=
R ( z ) 1 + B0GH ( z ) D ( z )
Onde 1 + GH ( z ) tambm conhecida como equao caracterstica. A estabilidade do sistema

depende da localizao dos plos da funo de transferncia de malha fechada, ou seja, das razes da equao
caracterstica D ( z ) = 0 . Como vimos no item 6.1 o lado esquerdo do plano S (spE), onde o sistema contnuo
estvel, mapeado dentro do crculo unitrio no plano Z. Portanto, pode-se afirmar que um sistema no plano
Z ser estvel se todas as razes da equao caracterstica, D ( z ) = 0 , estiverem dentro do crculo unitrio.
Existem diversos mtodos para checar a estabilidade de um sistema de tempo discreto.
Fatorar D ( z ) = 0 e encontrar suas razes, consequentemente, os plos de malha fechada.
Determinar a estabilidade do sistema sem encontrar os plos de malha fechada, atravs do teste de
Jury.
Mapear os plos discretos no plano S e analisar a estabilidade do sistema utilizando o critrio de
Routh-Hurwitz.
Utilizar o mtodo grfico do lugar geomtrico das razes (LGR) no plano Z para determinar a posio
dos plos do sistema.
Com base nas discusses da ltima seo, podemos estabelecer a relao bsica entre as razes da
equao caracterstica e a resposta transitria de um sistema de dados discreto, tendo em mente que, em geral,
os zeros da funo de transferncia de malha fechada tambm vo desempenhar um papel importante na
resposta, mas no sobre a estabilidade do sistema.
_________________________________________________________________________________________________________________________
80
Figura 10 - (a) Respostas transitrias correspondentes a posies dos diferentes plos de Y
( s ) no plano s (plos
complexos conjugados apenas). (b) Resposta transitria sequencial correspondente s posies dos vrios plos de
Y ( z ) no plano Z.
(a) Razes no eixo real positivo do Plano Z: Razes no eixo real positivo dentro do crculo unitrio
do plano z do origem a respostas que decaem exponencialmente com o aumento de kT .
Respostas tpicas em relao posio dos plos so mostrados nas Figura 10 e Figura 11. As
razes mais prximas ao crculo unitrio apresentam respostas mais lentas. Quando a raiz est em
z = 1 , a resposta tem uma amplitude constante. Razes fora do crculo unitrio correspondem a
sistemas instveis, e as respostas aumentam com kT .
(b) Razes no eixo real negativo no Plano Z: O eixo real negativo no plano Z corresponde aos
limites das faixas peridicas no plano S. Por exemplo, quando s = 1 j s 2 os plos
complexos conjugados esto nos limites da faixa principal no plano S. O correspondente plano Z
so:
z = e1T e jsT 2 = e1T

Que esto no eixo real negativo do plano Z. Para a frequncia de s 2 , a sequncia de sada ter
exatamente uma amostra em cada metade do perodo do envelope. Assim, a sequncia de sada ocorrer em
pulsos alternados entre positivos e negativos, como mostrado na Figura 11 (b).
Figura 11 - (a) Respostas transitrias correspondentes a posies dos diferentes plos de Y
( s ) no plano s (plos
complexos conjugados nos limites entre as faixas peridicas). (b) Resposta transitria sequencial correspondente
s posies dos vrios plos de Y ( z ) no plano Z.
_________________________________________________________________________________________________________________________
81
(c) Razes complexas conjugadas no Plano Z: Plos complexos conjugados no interior do circulo
unitrio no plano z correspondem s respostas oscilatrias que se decompem com o aumento de
kT . Plos mais prximos ao crculo unitrio iro decair mais lentamente. Quando os plos se
movem em direo ao segundo e terceiro quadrantes, a frequncia de oscilao da resposta
aumenta. Referem-se a Figura 10 e Figura 11 para exemplos tpicos.
6.2.1
FATORAO DA EQUAO CARACTERSTICA
A estabilidade de um sistema pode ser determinada se a equao caracterstica puder ser fatorada. Este
mtodo tem a desvantagem que nem sempre fcil fatorar a equao caracterstica. Alm disso, este tipo de
teste nos diz somente se o sistema estvel ou no. No possvel conhecer a margem de estabilidade ou o
quanto o sistema afetado se o ganho ou algum outro parmetro do sistema sofre mudana.
Figura 12 Sistema em malha fechada.
Exemplo 6.1
A Figura 12 apresenta um sistema em malha fechada. Determine quando o sistema estvel ou no.
Assuma T = 1seg .
Soluo
A funo de transferncia do sistema em malha fechada :
V (z) =
Y ( z)
R( z)
B0G ( z )
1 + B0G ( z )
B0G ( z ) a funo de transferncia discreta obtida aplicando a transformada Z em B0 ( s ) G ( s ) .
Sendo B0 ( s ) a funo de transferncia do sustentador de ordem zero (ZOH), item 4.4.3.

sT
1 e sT
4
1 e 4
B0 G ( z ) =
s + 2
s s + 2
s
s
4
4
1
B0 G ( z ) = {1 e sT }
= (1 z )
s ( s + 2 )
s ( s + 2 )
2 z (1 e2T )
z 1
B0G ( z ) = (1 z )
=
~
( z 1) ( z e2T ) z ( z 1) ( z e2T )
1
2 z (1 e 2T )
B0 G ( z ) =
2 (1 e 2T )
(z e )
2T
Para T = 1seg
B0 G ( z ) =
1,729
( z 0,135)
_________________________________________________________________________________________________________________________
82
As razes da equao caracterstica so 1 + B0G ( z ) = 0 , onde obtm-se z = 1,594 o que esta fora do
crculo unitrio, e consequentemente o sistema instvel.
A partir do exposto acima podemos concluir que para calcular B0G ( z ) basta fazer:
G (s)
B0G ( z ) = (1 z 1 )
Exerccio proposto 6.1

Para o sistema do exemplo 6.1, encontre o valor de T para o qual o sistema estvel.
Resposta: T < 0,549seg
6.2.2
CRITRIO DE ESTABILIDADE DE JURY
O critrio de estabilidade de Jury similar ao Routh-Hurwitz utilizado para sistemas contnuos.

Embora o teste de Jury possa ser aplicado a equaes caractersticas de qualquer ordem, sua complexidade
aumenta para sistemas de ordens elevadas.
Para descrever o critrio de Jury, expressemos a equaes caracterstica de um sistema de tempo
discreto de ordem n como:
F ( z ) = an z n + an 1 z n1 + + a1 z + a0
Para an > 0 pode-se formar a configurao apresentada na Tabela 1. Os elementos desta configurao
so definidos como se segue:
Os elementos de cada uma das linhas pares so os elementos da linha anterior, em ordem invertida.
Os elementos de cada uma das linhas pares so definidas como:
a an k
b
bn k 1
c
cn k 2
bk = 0
,
,
ck = 0
dk = 0
an ak
bn 1
bk
cn 2
ck
Tabela 1 Configurao para o critrio de estabilidade de Jury.
A condio necessria e suficiente para que a equao caracterstica F ( z ) tenha razes dentro do
crculo unitrio so dadas como:
_________________________________________________________________________________________________________________________
83
F (1) > 0 ,
( 1)
F ( 1) > 0 ,
a0 < an ,
(8.1)
b0 > bn 1
c0 > cn 2
d0 > d n3
(8.2)
......
......
m0 > m2
O critrio de Jury ento aplicado da seguinte forma:

Verifique as trs condies apresentadas em ( 8.1) e pare se alguma delas no satisfeita.
Construa as condies dadas na Tabela 1 e verifique as condies apresentadas em ( 8.2 ) . Pare se

alguma delas no satisfeita.
O critrio de Jury pode se tornar complexo se a ordem do sistema aumentar. Para sistemas de ordem 2
e 3 o teste reduz para as seguintes regras simples.
Dado um sistema com equao caracterstica de segunda ordem:
F ( z ) = a2 z 2 + a1 z + a0 = 0 , onde a2 > 0 ,
Nenhuma das razes da equao caracterstica estar sobre ou fora do crculo unitrio se:
F (1) > 0, F ( 1) > 0, a0 < a2 ,

Dado um sistema com equao caracterstica de terceira ordem:
F ( z ) = a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 = 0 , onde a3 > 0 ,
Nenhuma das razes da equao caracterstica estar sobre ou fora do crculo unitrio se:
F (1) > 0, F ( 1) < 0, a0 < a3 ,

a
det 0
a3
a3
a
> det 0
a0
a3
a1
.
a2
Exemplo 6.2
Sendo B0 G ( z ) =
N (z)
0, 2 z + 0,5
=
, utilizando o critrio de Jury, determine a estabilidade deste
z 1, 2 z + 0, 2 D ( z )
2
sistema em malha fechada para um controlador proporcional k . Determinar o valor de k para o qual o
sistema estvel.
Soluo
N ( z)
N (z)
k
k B0G ( z )
D( z)
D( z)
k N (z)
V (z) =
=
=
=
N (z) D(z) + k N (z) D(z) + k N (z)
1 + k B0G ( z )
1+ k
D( z)
D(z)
k
_________________________________________________________________________________________________________________________
84
A equao caracterstica ser: D ( z ) + k N ( z ) = z 2 1,2 z + 0,2 + k ( 0,2 z + 0,5) = 0 , onde k > 0 .

Aplicando o critrio de Jury,
F (1) = 0,7k 0,2 > 0, F ( 1) = 0,3k + 2,2 > 0,0,5k < 1,

Portanto, o sistema estvel para 0, 285 < k < 2 .
Exemplo 6.3
z + 0,7
z 3 2 z 2 + 1,4 z 0,1
sistema em malha fechada para um controlador proporcional k . Determinar o valor de k para o qual o
sistema estvel.
Sendo B0G ( z ) =
Soluo
A equao caracterstica ser: D ( z ) + k N ( z ) = z 3 2 z 2 + 1,4 z 0,1 + k ( z + 0,7 ) = 0 , onde k > 0 .
Aplicando o critrio de Jury, a3 = 1 , a2 = 2 , a1 = 1, 4 + k , a0 = 0,1 + 0, 7 k
F (1) = 0,3 + 1,7k > 0, F ( 1) = 4,5 0,3k < 0, 0,1 < 1,

A primeira condio ser satisfeita para k > 0,1765 .
( 0,1 + 0,7 k )
det
1
( 0,1 + 0,7 k )
> det
1
( 0,1 + 0,7k )
( 0,1 + 0,7k )
(1, 4 + k ) .
2
1 > 2 ( 0,1 + 0,7 k ) (1, 4 + k )
0, 49k 2 + 2, 26k + 0, 21 > 0
k1 < 0,095
k2 > 4,517
Portanto o sistema ser estvel para 0,1765 < k < 0,095 .
________________________________________________________________________________________
6.3 EXERCCIOS
1) Para um perodo de amostragem de T = 0,1seg , mapeie os seguintes plos do plano S para o plano Z:
(a) s = 0,1 ; (b) s = 10 ; (c) s = 5 ; (d) s = 0,3 j1 ; (e) s = 3 j1 ; (f) s = 1000 j
2) Para um perodo de amostragem de T = 0,5seg , mapeie os seguintes plos do plano Z para o plano S:
(a) z = 0,1 ; (b) z = 0,1 ; (c) z = 2 ; (d) z = 0,3 j1 ; (e) z = 0,8 j 0,7 ; (f) z = 1,5 j 2 ;
_________________________________________________________________________________________________________________________
85
3) Para um perodo de amostragem de T = 2seg , mapeie os seguintes plos do plano Z para o plano S:
(b) z = 0,1 ; (b) z = 0,1 ; (c) z = 2 ; (d) z = 0,3 j1 ; (e) z = 0,8 j 0,7 ; (f) z = 1,5 j 2 ;
4) Esboce de forma qualitativa a resposta no tempo para os plos de malha fechada. O perodo de
amostragem o mesmo para todos. Para facilitar o esboo no necessrio desenhar os degraus da
resposta discreta.
a)
b)
c)
_________________________________________________________________________________________________________________________
86
d)
5) Sendo B0 G ( z ) =
z ( z + 0,79 )

3 z + 7 z 2 11,4 z 3
sistema em malha fechada para um controlador proporcional k . Determinar o valor de k para o qual
o sistema estvel.
3
6) Questo Enade 2008. Na Figura 13 encontram-se, esquerda, os grficos no plano z, contendo as

razes caractersticas de trs funes de transferncias de modelos discretos, que esto traadas em
relao ao crculo unitrio. direita, so mostrados grficos de sequncias temporais de modos
caractersticos para entrada do tipo impulso.
A correspondncia entre os grficos : Justifique a resposta.
( ) 1-Y, 2-Z e 3-W
( ) 1-Y, 2-W e 3-Z
( ) 1-X, 2-Z e 3-Y
( ) 1-W, 2-Y e 3-X
( ) 1-W, 2-Z e 3-X
Figura 13 Sequencias temporais.
_________________________________________________________________________________________________________________________
87
CAPTULO 7
PROJETO DE CONTROLADORES DISCRETOS
7.1 INTRODUO
O projeto de um sistema de controle discreto tem inicio com um modelo do processo a ser controlado.
Ento um algoritmo de controle desenvolvido para promover a resposta requerida para o sistema. O sistema
realimentado com um microcontrolador ou computador como controlador do sistema. O computador
implementa o algoritmo de controle para obter a resposta requerida.
Diversos mtodos podem ser utilizados para o projeto de um controlador digital:
A funo de transferncia modelada e obtida no plano S. O controlador projetado no plano S e em

seguida discretizado utilizando-se algum mtodo de discretizao (projeto por emulao).
A funo de transferncia modelada e obtida no plano S. Esta funo de transferncia ento
transformada em uma funo de transferncia discreta (no plano Z) e o controlador projetado
diretamente no plano Z (projeto discreto direto).
A funo de transferncia modelada e obtida como um sistema digital e o controlador projetado
diretamente no plano Z.
A funo de transferncia contnua transformada para o plano W. Um controlador adequado ento
projetado no plano W utilizando a resposta no tempo (lugar das razes) ou a resposta em frequncia
(Diagrama de Bode) desejada. O projeto final transformado para o plano Z e o algoritmo
implementado no computador digital.
Neste captulo estamos interessados principalmente no projeto de um controlador digital utilizando o

segundo mtodo, onde o controlador projetado diretamente no plano Z. No entanto, abordaremos tambm o
primeiro mtodo, projeto por emulao.
7.2 ESTRUTURAS DE CONTROLADORES

As estruturas dos controladores discretos so os equivalentes discretos das estruturas dos
controladores contnuos (analgicos). Podemos ter controladores do tipo proporcional, proporcional-integral,
proporcional-derivativo, proporcional-integral-derivativo, e de avano e atraso de fase. A Tabela 1 resume as
estruturas dos controladores. Tanto as equaes de diferena quanto a funo de transferncia discreta de cada
controlador so apresentadas.
Figura 1 Diagrama de blocos de um controlador discreto.
C (z) =
C (k ) =
u(z)
e( z)
u (k )
e(k )
Observao: De agora em diante para simplificar a escrita das equaes de diferena iremos omitir o
termo T , utilizaremos, por exemplo, e ( k ) ao invs de e ( kT ) .
_________________________________________________________________________________________________________________________
88
Tabela 1 Tipos de Controladores Discretos.
Tipo de Controlador
Transformada Z
Equaes de diferena
Proporcional (P)
C ( z) = Kp ,
u (k ) = Kp e(k )
z
z 1
z 1
C ( z ) = Kd
z
u ( k ) = u ( k 1) + Ki e ( k )
C ( z ) = Ki
Integral (I)
Derivativo (D)
Proporcional-Integral
(PI)
* um atraso de fase
tambm
ProporcionalDerivativo (PD)
* um avano de fase
tambm
Proporcional-IntegralDerivativo (PID)
C ( z ) = K pi
z
z 1
u ( k ) = u ( k 1) + K pi ( e ( k ) e ( k 1) )
C ( z ) = K pd
z
z
u ( k ) = K pd ( e ( k ) e ( k 1) )
C ( z ) = K pid
Avano de fase (Lead)

>
Atraso de fase (Lag)
<
(z )(z )
( z 1) ( z )
C ( z ) = K LL
C db ( z ) =
Dead-Beat
u ( k ) = K d ( e ( k ) e ( k 1) )
z
z
u ( k ) = (1 + ) u ( k 1) + u ( k 2 ) +
K pid e ( k ) ( + ) e ( k 1) + e ( k 2 )
u ( k ) = u ( k 1) + K LL ( e ( k ) e ( k 1) )
T (z)
1
B0G ( z ) 1 T ( z )
? funo do processo
T ( z ) = zk
Passando
de
equaes
de
diferena
para
transformada
Z:
( e ( k )) = e ( z ) e ( 0) ,
( u ( k 1) ) = z 1u ( z ) z 1u ( 0 ) , em geral consideramos as condies iniciais nulas, e ( 0 ) = 0 e u ( 0 ) = 0 .
Passando da transformada Z para equaes de diferena: u ( z ) = z 1u ( z ) + e ( z ) , aplicando a
transformada Z inversa obtm-se, u ( k ) = u ( k 1) + e ( k ) e assim por diante.

Exemplo 7.1: Obter a equao de diferenas para
y (z)
z
:
=
r ( z) z 1
y (z)
z
1
=
=
r ( z ) z 1 1 z 1
y ( z ) z 1 y ( z ) = r ( z )
y ( z ) = z 1 y ( z ) + r ( z )
y ( k ) = y ( k 1) + r ( k )
Exemplo 7.2: Obter a equao de diferenas para o controlador PI, C ( z ) =
u ( z ) ( z 1) = e ( z ) K pi ( z )
u(z)
e( z)
= K pi
z
:
z 1
z u ( z ) u ( z ) = K pi z e ( z ) e ( z )
_________________________________________________________________________________________________________________________
89
u ( k + 1) u ( k ) = K pi e ( k + 1) e ( k )
Notemos que esta expresso no causal, pois, os termos e ( k + 1) e u ( k + 1) esto um perodo de
amostragem no futuro. Somente possumos informaes passadas e presentes. Vamos atrasar todos os termos
em um perodo de amostragem.
u ( k ) u ( k 1) = K pi e ( k ) e ( k 1)
u ( k ) = u ( k 1) + K pi e ( k ) e ( k 1)
Exerccio proposto 7.1: Para os exemplos 7.1 e 7.2, obtenha as funes de transferncia discretas a
partir das equaes de diferena.
Exerccio proposto 7.2: Obter a equao de diferenas para todos os controladores da Tabela 1 a
partir de sua transformada Z.
7.3 CONTROLE DIGITAL POR EMULAO

Projeta-se inicialmente um controlador analgico sem levar em considerao o processo de
amostragem e reconstruo dos sinais. O controlador ento discretizado. Vamos discutir o mtodo de Euler
(Forward difference), o mtodo Backward difference e Tustin (Bilinear ou trapezoidal).
7.3.1 CONTROLE POR EMULAO UTILIZANDO O MTODO DE EULER (FORWARD DIFFERENCE)

Consiste em aproximar a funo de transferncia contnua do controlador C ( s ) utilizando a relao:
x ( k + 1) x ( k )
T
Figura 2 Aproximao de Euler.
do controlador contnuo por:

z 1
s=
T
Na prtica basta substituir a varivel complexa
Exemplo 7.3: Obter a funo de transferncia discreta na base Z e a equao de diferenas do

s+a
controlador avano-atraso (lead-lag) C ( s ) = K L 0
. Utilize a regra de Euler.
s+d
_________________________________________________________________________________________________________________________
90
C (z) =
u (z)
e( z)
= K L0
s+a
s+d
s=
z 1
T
z 1
+a
T
C (z) =
= K L0
e( z)
z 1
+d
T
u(z)
z 1 + aT
= K L0
C (z) =
e( z)
z 1 + dT
u(z)
Onde = 1 aT e = 1 dT :
C ( z ) = KL0
z
z
Para obter a equao de diferenas:
u ( z ) ( z 1 + dT ) = e ( z ) K L0 ( z 1 + aT )
z u ( z ) (1 dT ) u ( z ) = K L 0 z e ( z ) (1 aT ) e ( z )
u ( k + 1) (1 dT ) u ( k ) = K L 0 e ( k + 1) (1 aT ) e ( k )
u ( k + 1) = (1 dT ) u ( k ) + K L 0 e ( k + 1) (1 aT ) e ( k )
Para tronar a equao acima causal* iremos atrasa-la de um perodo de amostragem:
u ( k ) = (1 dT ) u ( k 1) + K L 0 e ( k ) (1 aT ) e ( k 1)
* Fisicamente impossvel conhecer valores de sinais futuros, isso fere a lei de causa e efeito (lei de
causalidade), neste caso dizemos que uma equao no causal. Conhecemos somente sinais atuais e
passados. Sinais futuros podem somente ser estimados caso seja necessrio.
Para = 1 aT e = 1 dT temos:
u ( k ) = u ( k 1) + K L 0 e ( k ) e ( k 1)
7.3.2
EMULAO UTILIZANDO O MTODO DE TUSTIN (BILINEAR OU TRAPEZOIDAL)
Outra forma de discretizao consiste em aproximar a integral pela regra trapezoidal, conforme a
Figura 3.
kT
( k 1) T
e ( t )dt =
kT
Aproximando-se
e ( t )dt
( k 1) T
e ( t )dt +
kT
e ( t )dt
( k 1)T
pela rea do trapzio no intervalo T e definindo-se u ( k ) como sendo a
rea acumulada dos sucessivos trapzios at o instante kT , temos a seguinte equao de diferenas.
_________________________________________________________________________________________________________________________
91
e ( k 1) + e ( k )
u ( k ) = u ( k 1) +
T
2
e ( k 1) + e ( k )
rea
T
2
Figura 3 Mtodo de Tustin: Integral do trapzio.
Sabemos que a funo de transferncia continua de um integrador :

u (s ) 1
C (s ) =
=
e (s ) s
Sabemos que a funo de transferncia discreta obtida da equao de diferenas :
u ( z ) = z 1u ( z ) + ( z 1e ( z ) + e ( z ) )
T
2
T
u ( z ) = z 1u ( z ) + e ( z ) ( z 1 + 1)
2
T
u ( z ) (1 z 1 ) = e ( z ) ( z 1 + 1)
2
1
u ( z ) ( z + 1) T
C (z) =
=
e ( z ) (1 z 1 ) 2
C ( z) =
u( z)
e( z )
T z +1
2 z 1
Comparando o controlador contnuo com o discreto:

1 T z +1

s 2 z 1
Na prtica basta substituir a varivel complexa s do controlador contnuo por:
2 z 1
s =
T z +1
_________________________________________________________________________________________________________________________
92
Exemplo 7.4: Calcule a funo de transferncia de um controlador discreto C ( z ) utilizando o mtodo
( s + a ) . Em malha fechada o
1
e o controlador contnuo um PI, C ( s ) = k pi
s
s
sistema deve apresentar frequncia natural n = 1rad seg e coeficiente de amortecimento = 0,5 .
de Tustin. O processo G ( s ) =
Primeiramente deve-se obter o controlador analgico que atende s especificaes.

Em seguida deve-se calcular o controlador discreto pelo mtodo de Tustin.
Figura 4 Lugar das razes.
Estas razes podem ser calculadas atravs do projeto de um controlador PI utilizando o lugar
geomtrico das razes (LGR). Para os valores de n e iremos encontrar as razes no plano s que so dadas
por:
s1,2 = jd
A equao para encontrar a frequncia natural amortecida d :
d = n 1 2 = 1 1 0,52
d = 0,866
A equao para encontrar o amortecimento :

= n = 0,5 1 = 0,5
Logo as razes so:
s1,2 = 0,5 j0,866 = 1 120
A equao caracterstica deste sistema o polinmio do denominador da funo de transferncia de
malha fechada T ( s ) .
(s + a ) 1
k pi
C (s) G (s)
s
s
T (s) =
=
s + a) 1
(
1 + C (s) G (s)
1 + k pi
s
s
_________________________________________________________________________________________________________________________
93
k pi ( s + a )
k pi ( s + a )
2
s
s2
T (s ) = 2
= 2
k ( s + a ) s + k pi ( s + a )
s
+ pi 2
2
s
s
s2
E assim obtemos a funo de transferncia de malha fechada deste sistema.
k (s + a )
T ( s ) = 2 pi
s + k pi ( s + a )
Igualando o polinmio do denominador a zero obtm-se a equao caracterstica do sistema:
s2 + k pi ( s + a ) = 0
Isolando o ganho k pi do controlador:
k pi =
s 2
(s + a )
Substituindo s = 0,5 + j0,866 = 1120 na equao acima:
k pi =
(1120 )
( 0,5 + j0,866 + a ) ( 0,5 + a ) + j0,866
Logo,
k pi =
(1120 )
(1240 )
2
0,866
+ ( 0,866 ) arctan
0,5 + a
160
k pi =
2
2
0,866
( 0,5 + a ) + ( 0,866 ) arctan
0,5 + a
( 0,5 + a )
Para que o ganho seja um nmero real (e no um nmero complexo) o ngulo do denominador deve
ser igual ao do numerador, caso contrrio no possvel colocar os plos de malha fechada na posio
desejada.
0,866
arctan
= 60
0,5 + a
0,866
= tan 60 = 1,732
0,5 + a
0,866
0,5 + a =
1, 732
a = 0,5 + 0,5
a =1
Substituindo a = 1 na equao do ganho k pi , portanto:
k pi =
160
=1
160
k pi = 1
Consequentemente:
C (s ) =
( s + 1)
s
_________________________________________________________________________________________________________________________
94
Agora iremos fazer a converso do controlador contnuo para um controlador discreto (discretizao)
para isso deve-se definir uma frequncia de amostragem. Em sistemas de controle duas regras so bastante
utilizadas na prtica, a primeira delas consiste em adotar uma frequncia de amostragem em torno de 20 vezes
a frequncia de banda passante do sistema de malha fechada. Enquanto a segunda sugere escolher um perodo
de amostragem (inverso da frequncia) entre um sexto a um decimo do tempo de acomodao de 5%. Vamos
adotar o perodo de amostragem como sendo:
Em muitos casos pode-se aproximar a frequncia de banda passante pela frequncia do plo dominantes.
B = MF
E a frequncia de amostragem ser 20 vezes esta frequncia.
a = 20 B = 20 MF
a = 2 f a = 20 MF
fa =
20 MF
= MF
2
0,314
E consequentemente o perodo de amostragem para este mtodo ser dado pela expresso:
0,314
Ta =
MF
Pelo segundo mtodo teremos:
t 5%
t
Ta 5%
10
6
Sabendo que t 5% MF = 3 MF , assim:
3
3
Ta
10 MF
6 MF
0,3
0,5
Ta
MF
MF
Analisando as opes para escolha do perodo de amostragem optou-se por adotar Ta = 0,3 MF e para
MF = 0,5 encontramos:
0,3
Ta =
= 0,6
0,5
Aplicando o mtodo de Tustin para a discretizao do controlador:
C( z) =
u ( z)
e ( z)
= k pi
(s + a )
s
2 z 1
s =
T z +1
Substituindo o valor de s na equao:
2 z 1
T z +1 + a
C ( z ) = k pi
2 z 1
T z +1
k pi ( ( 2 + aT ) z ( 2 aT ) )
C(z) =
2
z 1
Manipulando os termos, temos:
_________________________________________________________________________________________________________________________
95
C(z) =
( 2 + aT )
2
2 aT
z 2 + aT
k pi
z 1
Substituindo a = 1 , k pi = 1 e Ta = 0, 6seg , tem-se:
C ( z ) = 1,3
( z 0,538)
z 1
A equao de diferenas ser:
2 aT
z 2 + aT
u ( z ) ( 2 + aT )
C (s) =
=
k pi
e (z )
2
z 1
2 aT
u ( z ) 2 ( z 1) = e ( z ) ( 2 + aT ) k pi z
2 + aT
2 aT
2 zu ( z ) 2 u ( z ) = ( 2 + aT ) k pi ze ( z )
e ( z )
2 + aT
Aplicando a transformada Z:
2 aT
2 u ( k + 1) 2 u ( k ) = ( 2 + aT ) k pi e ( k + 1)
e ( k )
2 + aT
Atrasando em um perodo de amostragem para tornar o sistema causal:

2 aT
e ( k 1)
2 + aT
u ( k ) = u ( k 1) +
u ( k ) = u ( k 1) +
( 2 + aT ) k pi e ( k )
( 2 + aT ) k
2
pi
2 aT
e ( k )
e ( k 1)
2 + aT
Substituindo a = 1 , k pi = 1 e Ta = 0, 6seg , tem-se:
u ( k ) = u ( k 1) + 1,3 e ( k ) 0,538 e ( k 1)
Exerccio proposto 7.4: Obter a funo de transferncia discreta na base Z e a equao de diferenas
s+a
do controlador C ( s ) = K L 0
. Utilize a regra de Tustin.
s+d
Exerccio proposto 7.5: Refazer o exemplo 7.4 utilizando Euler:
_________________________________________________________________________________________________________________________
96
Figura 5 Comparao entre os mtodos por aproximao: Tustin o nico mtodo na qual a estabilidade
conservada.
7.3.3
CONTROLE POR EMULAO UTILIZANDO O MTODO BACKWARD DIFFERENCE

Consiste em aproximar a funo de transferncia contnua do controlador C ( s ) utilizando a relao:
x ( k ) x ( k 1)
T
Na prtica basta substituir a varivel complexa
do controlador contnuo por:

z 1
s=
zT
Exerccio proposto 7.3: Obter a funo de transferncia discreta na base Z e a equao de diferenas
s+a
do controlador C ( s ) = K L 0
. Utilize a regra Backward Difference.
s+d
7.4 CONTROLE DIGITAL PELO MTODO DIRETO

A melhor forma de se projetar um controlador discreto pelo mtodo direto, ou seja, o controlador
projeto j no plano Z. Para isso fundamental que se possua a funo de transferncia discreta do processo
incluindo o sustentador de ordem zero (ZOH).
No item 8.2.1 da aula 08 foi apresentado que para se obter a funo e transferncia discreta a partir de
um processo G ( s ) com ZOH basta fazer:
G ( s)
B0G ( z ) = (1 z 1 )
Figura 6 Discretizao de um processo contnuo.
Uma das formas de se obter o controlador discreto diretamente no plano Z utilizando o lugar
geomtrico das razes. O no plano discreto o LGR segue as mesmas definies do sistema contnuo,
_________________________________________________________________________________________________________________________
97
geralmente utiliza-se este mtodo quando se deseja melhorar o desempenho em regime permanente e
transitrio.
Sero apresentados vrios mtodos de projeto de controladores discretos atravs do mtodo direto,
sendo eles, Avano de Fase e Atraso de Fase, Avano-Atraso de Fase, Dead-Beat e PID Digital.
7.4.1
PROJETO DE CONTROLADOR DEAD BEAT
O projeto de um controlador dead-beat se baseia em fazer com que a funo de transferncia em

malha fechada T ( z ) do sistema se resuma a um atraso em relao ao sinal de referncia, assim:
T ( z ) = z k , Onde k 1
Recordando que a funo de transferncia de malha fechada calculada conforme apresentado a
seguir, C ( z ) o controlador em srie com a planta, B0G ( z ) a funo de transferncia discreta do processo
e H ( z ) a funo de transferncia na malha de realimentao.
T (z) =
C ( z ) B0G ( z )
1 + C ( z ) B0G ( z ) H ( z )
Considerando
= 1 a funo de transferncia necessria para o controlador digital em funo da
planta e da funo B0G ( z ) e da funo de transferncia em malha fechada desejada T ( z ) :
Cdb ( z ) =
T ( z)
1
B0G ( z ) 1 T ( z )
Uma vez que o controlador dead-beat projetado para tornar
Cdb ( z ) =
1 z k
B0G ( z ) 1 z k
Um exemplo de projeto de um controlador usando o algoritmo dead-beat dado abaixo.
Exerccio proposto 7.4: A funo de transferncia de um processo dada por:
G (s) =
e 2 s
1 + 10 s
Projete um controlador digital Dead-Beat para este sistema. Adote
=1
Soluo
A funo de transferncia do sistema com o sustentador de ordem zero (ZOH) dada por:
2 s
G (s)
e
1
B0G ( z ) = (1 z 1 )
= (1 z )
s
s (1 + 10 s )
0,1
0,1
1
2 s
B0G ( z ) = (1 z 1 ) e 2 s
= (1 z ) {e }
s ( s + 0,1)
s ( s + 0,1)
De acordo com a tabelada de transformadas S e Z:
_________________________________________________________________________________________________________________________
98
{e kTs } = z k
z (1 e aT )
a
=
aT
s ( s + a ) ( z 1) ( z e )
Desta forma:
B0G ( z ) = (1 z
z (1 e 0,1 )
) z ( z 1) z e = (
(
)
2
0,1
z 1) 2 z (1 0, 905)
z
z
( z 1)( z 0, 905)
0, 095 z 2
B0G ( z ) =
( z 0, 905)
Calculando a funo de transferncia do compensador Dead-Beat:
1 z k
Cdb ( z ) =
B0G ( z ) 1 z k
k
Ps multiplicando por z
z k
1
=
k
2
0,095 z 1 z
( z 0,905)
( z 0,905) z 2 z k
=
k
0,095
1 z
zk
z 0,905) z 2 z k z k ( z 0,905) z 2 1
(
Cdb ( z ) =
k
1 z k z k =
0,095
0,095
z 1
Cdb ( z ) =
z 2 ( z 0,905)
0, 095 ( z k 1)
Para que o sistema seja realizvel o compensador deve ter nmero de plos maior ou igual ao nmero
de zeros, para isto devemos escolher k 3 . Como em sistemas digitais queremos sempre que o nmero de
plos seja igual ao nmero de zeros para que no existam atrasos desnecessrios, faremos k = 3 .
Observe que o compensador possui trs plos e trs zeros.
Cdb ( z ) =
z 3 0, 905 z 2
0,095 ( z 3 1)
A Figura 7 mostra o diagrama de blocos do sistema com o controlador, enquanto a Figura 8 mostra a
resposta ao degrau do sistema. A resposta de sada unitria aps 3 s (terceiro perodo de amostragem) e
permanece neste valor.
importante compreender que a resposta s correta nos instantes de amostragem e pode ter um
comportamento oscilatrio entre uma amostragem e outra. Embora o controlador Dead-Beat tenha
proporcionado uma excelente resposta, a magnitude do sinal de controle pode no ser aceitvel, e pode at
saturar na prtica.
_________________________________________________________________________________________________________________________
99
Figura 7 - Diagrama de Blocos do Controlador
Figura 8 - Resposta do sistema a um degrau unitrio em t=0.
Observe na Figura 8 que para um degrau em t=0 a resposta do sistema reage apenas aps 3 segundos.
Como projetou-se o sistema para se comportar como T ( z ) = z 3 , pois k = 3 , e sabendo que para cada z 1 o
sistema atrasado de 1 perodo de amostragem, este sistema esta atrasado de 3 perodos de amostragens.
Como T = 1seg , 3T = 3seg , e assim o sistema se comporta como um tempo morto puro de 3 segundos.
importante salientar tambm que em sistemas discretos a resposta mais rpida possvel estar 1
perodo de amostragem atrasada da entrada ( z 1 ), neste caso ainda existem 2 perodos de atraso devidos ao
tempo morto do processo ( e 2 s ) que representa um tempo morto de 2 segundos.
O controlador Dead-Beat muito sensvel s caractersticas da planta e uma pequena variao no
modelo da planta pode levar a resposta a se tornar oscilatria ou mesmo ressonante (ringing).
7.4.2
CONTROLADORES TIPO AVANO E ATRASO DE FASE
Compensadores de avano e de atraso de fase so usados extensivamente no projeto de controle. Um

compensador de avano de fase pode aumentar a distncia do sistema at a perda da estabilidade ou a
velocidade de resposta de um sistema, enquanto um compensador de atraso de fase pode reduzir o erro de
estado estacionrio. Dependendo do efeito desejado, um ou mais compensadores de avano e atraso de fase
podem ser utilizados em vrias combinaes.
Neste tpico, voc vai aprender como projetar compensadores digitais de avano e atraso de fase
usando o mtodo do lugar geomtrico das razes (LGR).
7.4.3
INTRODUO AO CONTROLE AVANO DE FASE

Considere o compensador de primeira ordem mostrada abaixo.
C ( z ) = Kd
z z0
z zp
_________________________________________________________________________________________________________________________
100
O plo ( ) deve ser um valor real dentro do crculo unitrio. Para um compensador de avano de
fase, o zero maior do que o plo ( > ).
Geralmente, para a concepo de um compensador de avano de fase, o zero ( ) est colocado na
proximidade do local de um dos plos da planta para obter um cancelamento de plos e zeros aproximado. O
plo compensador ( ) ento colocado esquerda do zero, de modo que o lugar das razes se desloque para
a esquerda.
A figura abaixo ilustra como o lugar das razes muda ao se colocar o plo e o zero.
Figura 9 - Mudando o lugar das razes para a esquerda resulta em uma resposta no tempo mais rpido.
Fonte: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Extras_Dleadlag#2
Agora a questo : quanto mais esquerda precisamos mudar o lugar das razes? Isso depende de
requisitos de projeto, tais como tempo de subida, tempo de acomodao, e sobressinal (overshoot). Voc pode
selecionar a localizao do plo do compensador ( ) por tentativa e erro at obter a forma desejada para o
lugar das razes.
Depois de ter feito isso, use a funo MATLAB rlocfind para selecionar os plos de malha fechada e
obter um ganho adicional correspondente k , assim, obtendo a resposta desejada. A ferramenta de design
SISO tambm til para projetar compensadores.
1. O primeiro passo definir, a partir dos critrios de desempenho desejados para o sistema a ser
controlado, quais sero seus novos plos de malha fechada.
2. Selecionar , geralmente escolhe-se um valor igual parte real dos plos de malha fechada, ou um
pouco direita deste ponto.
"
3. Encontrar
atravs da equao 180 2 + 1 = "#$ #$ . Onde representa
o ngulo formado entre o eixo horizontal (real) e um dos plos de malha fechada tendo como
referncia um zero ( ). J representa o ngulo formado entre o eixo horizontal (real) e um dos
plos de malha fechada tendo como referncia um plo ( ).
A somatria dos ngulos formados a partir dos zeros menos a somatria dos ngulos formados a partir
dos plos deve ser um mltiplo 180 2 + 1 para inteiro e variando de zero a infinito para que
o lugar geomtrico das razes (LGR) passe pela posio desejada para os plos de malha fechada.
Se o LGR no passar pelo ponto desejado impossvel que existam estes plos de malha fechada,
pois, o LGR delimita a regio em que podem existir plos de malha fechada.
4. Encontrar o valor de a partir de relaes trigonomtricas.
5. Sabemos que = % . & , onde o ganho total em malha aberta do sistema e & o ganho da
planta, assim calcula-se o ganho
=
e depois se obtm
kd = k / k g
'()*+,) *- ./ ,12/- 1,( ) 4) * 56 ) 4) * 57.

'()*+,) *- ./ ,12/- 1,( ) () * 56 ) 4) * 57
Exerccio proposto 7.5: Vamos projetar manualmente um compensador avano de fase discreto para
o processo a abaixo, cujo perodo de amostragem adotado foi de 0,2 segundos e os plos de malha fechada
desejados sejam z MF = 0,6 j0,5 .
_________________________________________________________________________________________________________________________
101
G (s) =
10
s ( s + 2)
Soluo:
Para um perodo de amostragem de 0,2 segundos, a funo de transferncia discreta deste processo
ser calculada atravs da equao da j conhecida equao:
G ( s)
B0G ( z ) = (1 z 1 )
Substituindo:
10
B0G ( z ) = (1 z 1 ) 2
s ( s + 2)
De acordo com a tabelada de transformada Z:
cT
(1 z 1 ) s2 ( sk+ c ) = kTc 1 e cT
1+ e 3
cT
z+e 3
( z 1) ( z e cT )
Assim:
10
10 0, 2 1 e 20,2
B0G ( z ) = (1 z 1 ) 2
=
20,2
s ( s + 2)
1+ e 3
20,2
3
z
+
e
( z 1) ( z e 20,2 )
z + 0,875
1 0, 67
B0G ( z ) =
1 + 0,875 ( z 1)( z 0,67 )

Por fim,
B0G ( z ) = 0,176
( z + 0,875)
( z 1)( z 0,67 )
Figura 10 - Lugar das razes de G(z).
A equao caracterstica deste sistema o polinmio do denominador da funo de transferncia de

malha fechada T ( z ) , neste caso no existe compensador, C ( s ) = 1 .
_________________________________________________________________________________________________________________________
102
( z + 0,875)
B0G ( z )
( z 1)( z 0,67 )
=
T (z ) =
( z + 0,875)
1 + B0G ( z )
1 + 0,176
( z 1)( z 0,67 )
( z + 0,875)
0,176
( z 1)( z 0,67 )
T (z) =
z
1
z
0,67
( )(
) + 0,176 ( z + 0,875)
( z 1)( z 0,67 )
0,176
E assim obtemos a funo de transferncia de malha fechada deste sistema.

0,176 ( z + 0,875)
T (z ) =
( z 1)( z 0,67 ) + 0,176 ( z + 0,875)
Igualando o polinmio do denominador a zero obtm-se a equao caracterstica do sistema e atravs
desta, os plos de malha fechada do sistema.
( z 1)( z 0,67 ) + 0,176 ( z + 0,875) = 0

Resolvendo a equao acima encontramos os plos de malha fechada:
z 2 1,67z + 0,67 + 0,176z + 0,154 = 0
z 2 1,494z + 0,824 = 0
Encontrando o valor de Z atravs da formula de bhaskara:
z MF ' = 0, 747 j 0,516 .
Figura 11 - Lugar geomtrico das razes para projeto de um compensador avano de fase.
Passo 1: Deseja-se que os novos plos em malha fechada sejam deslocados para esquerda,
z MF = MF j MF = 0,6 j0,5 .
No existe razo especial para a escolha desta posio, apenas um exemplo.
Passo 2: Definir a posio de
inicialmente igual parte real do plo, ou seja,
este valor no seja possvel encontrar um valor de , deve-se modificar a posio de .
= 0,6. Caso com
_________________________________________________________________________________________________________________________
103
Passo 3: Encontrar o ngulo

e com ele a posio de . Para encontrar
ngulos $ , : $ . O ngulo um parmetro de projeto, ao escolhermos
definimos = 90.
Os ngulos
retngulos).
$ , :
precisamos encontrar os
= 0,6 automaticamente
$ so obtidos resolvendo relaes trigonomtricas simples (tringulos
Exemplo do clculo de 1 :
Figura 12 Clculo de 1 .
0,5
0,5
tan 1' =
=
= 1,25
1 0,6 0,4
1 = 180 1' = 180 arctan (1,25)
1 = 128,7
As equaes a seguir so derivadas destas relaes, obtenha voc mesmo as equaes como forma de
exerccio.
MF
0,5
= 180 arctan
= 128, 7
MF p1
0,6 1
1 = 180 arctan
MF
0,5
= 180 arctan
= 98
MF p 2
0,6 0, 67
2 = 180 arctan
MF
0,5
= 18, 7
= arctan
MF z1
0, 6 ( 0,875)
1 = arctan
p = 180 + 0 + 1 1 2
p = 180 + 90 + 18,7 128,7 98
62
p = 180 118 = ou
298
Escolhemos o valor positivo p = 62 pois o ngulo deve estar entre 0 e 180. Caso tivssemos
escolhido o plo de malha fechada situado na parte inferior ( z MF = 0, 6 j 0,5 ) para projetarmos o
controlador, o ngulo p teria valores entre 0 e -180.
_________________________________________________________________________________________________________________________
104
Passo 4: Sabendo que p = 62 pode-se calcular o valor de z p .
z p = MF
MF
0,5
= 0,6
= 0,335
tan p
tan 62
Passo 5: Calculando o ganho k d
k=
k=
(1 0, 6 )
+ 0,52
d p1d p 2d pp
d z 0 d z1
( 0, 67 0, 6 ) + 0,52 ( 0, 6 0, 335)
2
0,5 ( 0, 6 + 0,875) + 0,52
2
kd =
+ 0,52
= 0, 2349
k 0, 2349
=
= 1,335
kg
0,176
Por fim obtm-se o controlador de avano de fase desejado para levar os plos de malha fechada para
o ponto z MF = 0, 6 j 0,5 .
Logo,
C ( z ) = Kd
7.4.4
z z0
z 0,6
= 1,335
z zp
z 0,335
INTRODUO AO CONTROLE ATRASO DE FASE
Uma vez que uma resposta dinmica satisfatria obtida para o sistema, talvez utilizando um ou mais
compensadores avano de fase, pode-se descobrir que o ganho em baixa frequncia (o valor da constante de
erro em regime permanente) ainda muito baixo.
Como se sabe, o tipo do sistema (tipo 1, tipo 2, ...), que determina o grau do polinmio que o sistema
capaz de seguir, definido pela quantidade de plos em ( z = 1 ) presentes na funo de transferncia de
malha aberta L ( z ) = C ( z ) B0G ( z ) .
Se o sistema for do tipo 1 (um plo em z = 1 em L ( z ) ), a constante erro de velocidade, que
determina a magnitude do erro a uma entrada do tipo rampa dada por k v = lim
z 1
z 1
L ( z) .
T
Para aumentar o valor desta constante e assim diminuir o erro sem afetar a j satisfatria resposta
dinmica, precisa-se projetar C AT ( z ) de modo a aumentar significativamente o ganho em z = 1 para elevar
k v (ou outra constante de erro de regime permanente), porm com ganho quase unitrio (sem efeito) para a
alta frequncia n onde a resposta dinmica determinada, o resultado :
C AT ( z ) =
z z0
, z p > z0
z zp
Onde os valores de z 0 e z p so pequenos comparados com n (que est diretamente relacionada
posio dos plos de malha fechada visto que = n ), onde C AT (1) = (1 z0 ) 1 z p
) (este valor depende
_________________________________________________________________________________________________________________________
105
de quantas vezes queremos aumentar o valor de k v ). J que z p > z0 , a fase do compensador negativa,
correspondente a um atraso de fase, por esta razo o compensador denominado atraso de fase.
1. Calcula-se o ganho k v atual do sistema e com isso seu erro = 1 k v .
2. Definir o novo valor de erro ( erro ' = 1 kv' ) desejado e calcular:
C AT (1) =
kv' erro
=
.
kv erro'
3. Calcular a relao entre z 0 e z p :
z0 = 1 C AT (1) + z pC AT (1)
4. Definir um valor para z p que esteja mais prximo de z = 1 que o plo de MF dominante (o plo
mais lento), e a partir da relao anterior encontrar z 0 .
Observao: Como as relaes entre plos no plano complexo z no so lineares devido ao
mapeamento z = e sT deve-se calcular a posio dos plos no plano complexo s e depois encontrar os
correspondentes plos discretos.
Exerccio proposto 7.6: Vamos projetar um compensador do tipo atraso de fase para o sistema
discutido no exemplo Controle Avano de Fase onde o erro de regime permanente seja diminudo para 40%.
G ( z ) = 0,176
( z + 0,875)
( z 1)( z 0, 67 )
C AV ( z ) = 1,335
z 0,6
z 0, 335
Soluo:
Passo 1: Calculando o ganho k v . Vamos primeiro calcular a funo de transferncia de malha aberta
(lao aberto) L ( z ) .
L ( z ) = C AV ( z ) G ( z ) = 1, 335
L ( z ) = 0, 2349
Calculando k v :
kv = lim
z 1
z 0, 6
( z + 0,875)
0,176
z 0,335
( z 1)( z 0,67 )
( z 0, 6)( z + 0,875)
( z 1)( z 0, 67 )( z 0,335)
0, 2349 (1 0,6 )(1 + 0,875)

z 1
=4
L ( z) =
T
0, 2 (1 0,67 )(1 0,335)
erro =
1 1
= = 0, 25
kv 4
_________________________________________________________________________________________________________________________
106
'
Passo 2:A titulo de exemplo vamos supor que o novo erro desejado seja erro = 0,1 , que 40% de
0,25.
C AT (1) =
erro 0, 25
=
= 2,5
erro '
0,1
Ou seja, precisamos projetar um compensador atraso de fase com ganho de 2,5 em regime permanente
para que o ganho da funo de transferncia em malha aberta ( L ( z ) ) tenha seu ganho esttico k v aumentado
em 2,5 vezes em regime permanente.
Passo 3:Calculando a relao entre z 0 e z p :
z0 = 1 C AT (1) + z pC AT (1) = 1 2,5 + 2,5z p

z0 = 1,5 + 2,5 z p
Figura 13 - Lugar geomtrico das razes com os compensadores de avano e atraso de fase.
Passo 4: Vamos definir um valor para z p que esteja mais prximo de z = 1 que o plo de MF
dominante, e a partir da relao anterior encontrar z 0 .Para z MF = MF j MF = 0, 6 j 0,5 ,onde a parte real
do plo discreto de malha fechada MF = 0, 6 . Calculando MF que a parte real do plo de malha fechada
contnuo.
MF
z = e sT
MF = e MF T
1
1
= ln ( MF ) =
ln ( 0,6 ) = 2,554
T
0, 2
Adotando p = 0, 25 , ou seja, a posio do plo do compensador atraso de fase foi posicionado uma
dcada direita do plo dominante. Calculando z p .
zp = e
p T
= e 0,250,2 = e 0,05 = 0,95
Calculando z 0 :
z0 = 1,5 + 2,5 z p = 1,5 + 2,5 0,95

_________________________________________________________________________________________________________________________
107
z0 = 0,875
Por fim projetou-se o compensador Atraso de fase apresentado na Figura 13 cuja equao :
C AT ( z ) =
7.4.5
z 0,875
z 0, 95
CONTROLADOR AVANO-ATRASO DE FASE (LEAD-LAG)
Em casos onde se deseja uma resposta rpida, caracterstica de sistema com compensao em avano,
porm com diminuio do erro em regime estacionrio, que garantida por uma compensao em atraso,
possvel usar um controlador que una ambas as caractersticas, que o caso do controlador em avanoatraso.
Introduz dois zeros e dois plos;
usado para melhorar o desempenho em regime e o transitrio;
anlogo ao controlador PID sem o plo integrador.
O exemplo anterior ilustra exatamente este compensador, que pode ser projetado em duas etapas, sendo a
primeira o projeto do compensador em avano de fase e a segunda o projeto do compensador em atraso de
fase.
z z01 z z02
C ( z ) = K AA
z z p1 z z p 2
________________________________________________________________________________________
7.5 EXERCCIOS
1) Determine as funes de transferncia
y (z)
dos sistemas amostrados caracterizados pelas equaes
r (z)
diferena seguintes:
( a ) y ( kT ) = 2 y ( k 1) T + y ( k 2 ) T + r ( kT ) 0,4 r ( ( k 2 ) T )
(b) y ( kT ) = 0,1 y ( k 1) T + 0,16 y ( k 2 ) T + 0,2 y ( k 3) T +
k r ( kT ) 1,5 r ( ( k 2 ) T ) + 0,5 r ( ( k 3) T )
2) Obtenha as equaes a diferena lineares dos sistemas amostrados, descritos por:

y (z)
y ( z)
z 2 + 3z + 2
z 2 0,5
(a)
,
(b)
= 3
=
r ( z ) z + 1,5 z 2 + 1,5 z + 0,5
r ( z ) z2 + 2z 1
3) Projete um controlador digital Dead-Beat para os processos a seguir. Adote T = 0,2s.
e 3s
e 0,9s
(a) G ( s ) =
(b) G ( s ) =
2s + 1
s +1
4) Projetar manualmente um compensador Avano de Fase discreto para o processo abaixo, onde o novo
plo discreto de malha fechada deve possuir parte real 20% menor que o plo de malhada fechada
sem este compensador. A parte imaginria deve permanecer a mesma.
8
G (s) =
s ( s + 13)
5) A partir dos dados do sistema do exerccio anterior (4), planta e controlador avano de fase, projete o
controlador Atraso de Fase que reduza o erro em regime permanente pela metade.
6) Para a funo de transferncia a abaixo, calcule um compensador Avano-Atraso de Fase onde os
plos de malha fechada discretos tenham a parte real reduzida em 15% e a parte imaginria em 10% e
o erro de regime permanente seja reduzido para 60%.
2
G (s) =
s ( s + 1)
_________________________________________________________________________________________________________________________
108
CAPTULO 8
PROJETO DE CONTROLADORES PID DISCRETOS
8.1 INTRODUO AO CONTROLE PID DIGITAL
O controlador PID (Proportional Integral Derivative) o controlador mais popular e tradicional tanto
no meio acadmico, quanto no meio industrial. Sua caracterstica marcante a reduzida quantidade de
parmetros a serem ajustados (ou sintonizados).
O controlador PID realiza operaes a partir do erro (diferena entre a varivel de processo e o valor desejado,
setpoint) e define uma ao de controle para reduo deste erro.
Os controladores PID tem como enorme vantagem a flexibilidade de combinaes de suas aes de
controle. Pode-se ter:
Controlador Proporcional (P);
Controlador Proporcional e Integral (PI);
Controlador Proporcional e Derivativo (PD);
Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID);
Controlador PID com ponderao.
A seguir sero consideradas as trs aes bsicas de controle, comeando com o mais simples deles,
controle proporcional.
8.2 CONTROLE PROPORCIONAL (P)

No controle realimentado, o objetivo a reduo do sinal de erro a zero, em que:
e(t) = r (t) y (t)
e (k) = r (k) y (k)
Onde:
,
,
,
= sinal de erro
= setpoint ou referncia
= valor medido da varivel controlada
(ou sinal equivalente do sensor/transmissor)
Para o controle proporcional, a sada do controlador proporcional ao sinal de erro,

u ( t ) = u + k ce ( t )
u ( k ) = u + k ce ( k )
Onde:
u ( t ) , u ( k ) = sada do controlador
u ( t ) , u ( k ) = nvel mdio, offset (bias)

= ganho do controlador (geralmente adimensional)
Os conceitos fundamentais por trs do controle proporcional so os seguintes:

O ganho do controlador pode ser ajustado para fazer as mudanas da sada do controlador to
sensveis como desejado para os desvios entre o setpoint e a varivel controlada (entrada do processo
a ser controlado);
_________________________________________________________________________________________________________________________
109
O sinal de
pode ser escolhido para aumentar a sada do controlador (ou diminuir) com o aumento
do sinal de erro.
Figura 1 - Controlador proporcional: comportamento ideal (inclinao da reta =
).
Para o controlador proporcional o nvel mdio u pode ser ajustado, procedimento chamado como
reset manual, pois a sada do controlador igual a u quando o erro zero, u ajustado de modo que a sada
do controlador, e consequentemente, a varivel manipulada (sada do processo a ser controlado), esto nos
seus valores nominais de regime permanente quando o erro for igual a zero. Por exemplo, se o elemento final
de controle (atuador) uma vlvula de controle, u ajustado de modo que a vazo atravs da vlvula de
controle seja igual ao nominal, valor de regime permanente, quando = 0. O ganho do controlador
ajustvel e usualmente sintonizado (isto , ajustado) aps o controlador ter sido instalado.
Alguns controladores tm uma configurao de banda proporcional em vez de um ganho do
controlador. A banda proporcional BP (em%) definida como:
100%
Esta definio aplica-se apenas se K for adimensional. Note que uma banda proporcional pequena
(estreita) corresponde a um ganho do controlador grande, enquanto que um valor grande de BP (larga) implica
em um pequeno valor de K .
O controlador proporcional ideal na Figura 1 no inclui limites fsicos na sada do controlador.
Uma representao mais realista mostrada na Figura 3, em que o controlador satura quando a sua
produo atinge um limite fsico, seja u mx ou u min . A fim de obter a funo de transferncia de um
controlador proporcional ideal (sem limites de saturao), define-se uma varivel desvio u ' ( t ) como:
u' ( t ) u ( t ) u
Ento pode-se escrever:
u' ( t ) = kce ( t )
u ' ( k ) = k ce ( k )
Figura 2 - Controle proporcional: comportamento real.
Isto no necessrio para definir uma varivel de desvio para o sinal de erro porque j est na forma
de desvio e do seu valor de regime permanente nominal = 0. Tomando a transformada de Laplace e
_________________________________________________________________________________________________________________________
110
transformada Z e reorganizando a equao anterior tem-se a funo de transferncia para o controle

proporcional puro:
u' ( t ) u' ( k )
=
= kc
e(t) e(k)
Uma desvantagem inerente do controlador proporcional puro a de que um erro de regime
permanente (ou desvio) ocorre aps uma mudana do setpoint ou uma perturbao sustentada. A princpio
este erro (offset) pode ser eliminado por reposio manual ou o setpoint r ou a nvel mdio u aps ocorrer
um offset.
No entanto, esta abordagem inconveniente porque necessria a interveno do operador e o novo
valor de r (ou u ) devem geralmente ser encontrados por tentativa e erro. Na prtica, mais conveniente
utilizar um controlador que contm a ao de controle integral que fornece reposio automtica, como
discutido abaixo.
Para aplicaes de controle, onde as compensaes podem ser toleradas, o controle somente
proporcional atraente por causa de sua simplicidade. Por exemplo, em alguns problemas de controle de
nvel, mantendo o nvel de lquido prximo do ponto de ajuste no to importante como assegurar
simplesmente que o tanque de armazenamento no transborde ou esgote.
8.3 CONTROLE INTEGRAL (I) E PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Para a ao de controle integral, a sada do controlador depende da integral do sinal de erro com o
tempo.
u (t) = u +
1
I
u (k) = u +
T k
e ( j)
I j=1
e ( t ) dt
t
Onde , um parmetro ajustvel referido como o tempo de integrao, ou o empo de reset, em

unidades de tempo. No passado a ao integral de controle, era referida como reset ou controle flutuante, mas
esses termos no so mais usados.
Ao de controle integral amplamente utilizada porque proporciona uma vantagem prtica
importante, a eliminao de offset.
Para que o processo seja conduzido ao regime permanente, a sada do controlador de u tem que ser
constante, de modo que a varivel manipulada tambm seja constante. A equao acima implica que u se
altera ao longo do tempo a no ser que e t = 0. Assim, quando a ao integral utilizada, u
automaticamente muda at atingir o valor requerido para fazer erro de regime permanente igual a zero. Esta
situao desejvel sempre ocorre a menos que a sada do controlador ou o elemento final de controle saturar e,
portanto, no capaz de trazer a varivel controlada para o setpoint. A saturao ocorre quando a perturbao
ou alterao no setpoint to grande que ele esteja fora do alcance da varivel manipulada. Apesar da
eliminao do offset ser geralmente um importante objetivo de controle, o controlador integral raramente
usado sozinho porque a ao de controle pequena at que o sinal de erro tenha persistido por algum tempo.
Em contraste, a ao de controle proporcional toma medidas corretivas imediatamente logo que for
detectado um erro. Consequentemente, a ao de controle integral normalmente utilizada em conjunto com o
controle proporcional para tornar sua atuao mais rpida, surgindo o controlador proporcional-integral (PI):
1 t
u ( t ) = u + k c e ( t ) + e ( t ) dt
0
I
T k
u ( k ) = u + k c e ( k ) + e ( j)
I j=1
A funo de transferncia correspondente para o controlador PI dada por:
_________________________________________________________________________________________________________________________
111
u' (s )
s + I 1
1
k
= kc 1 +
=
e (s )
s
Is
J a funo de transferncia do PI discreto dada por:
I
z
u (z)
T + I
T 1
T + I
= kc 1 +
=
k
c
1
e (z)
z 1
I 1 z
I
u' ( z )
zb
= k 'c
e (z)
z 1
'
A resposta do controlador PI para um degrau unitrio e t est representada na Figura 3. No tempo

zero, a sada do controlador muda instantaneamente devido ao proporcional. Ao integral causa o
aumento em rampa de u t para t 0. Quando t , o termo integral contribuiu na mesma quantidade para
a sada do controlador como um termo proporcional.
Assim, a ao integral repete a ao proporcional uma vez. Alguns controladores comerciais so
calibrados em termos de 1/ (repeties por minuto) em vez de (minutos ou minutos por repetio). Por
0,2 min correspondendo a 1/ , tem um valor de 5 repeties/minuto.
exemplo, se
Figura 3 - Resposta do controlador proporcional-integral.
Uma desvantagem do uso da ao integral que ela tende a produzir respostas oscilatrias da varivel
controlada e reduz a estabilidade do sistema de controle realimentado. Uma quantidade limitada de oscilao
pode geralmente ser tolerada, pois muitas vezes est associada com uma resposta mais rpida. Os efeitos
indesejveis de demasiada ao integral pode ser evitada por meio do ajuste correto do controlador ou pela
incluso de ao derivada que ser vista posteriormente, que tende a contrariar os efeitos de desestabilizao.
8.3.1
RESET WINDUP
Uma desvantagem inerente da ao de controle integral um fenmeno conhecido como reset

windup. Recorde-se que a ao integral faz com que a sada do controlador mude sempre que
" 0 do PI.
Quando ocorre um erro constante, o termo integral torna-se muito grande e, eventualmente, a sada do
controlador satura (atinge o seu valor mximo ou mnimo).
A acumulao adicional do termo integral enquanto o controlador est saturado referido como reset
windup ou integral windup. A Figura 4 mostra uma resposta tpica de uma mudana no setpoint quando um
controlador PI utilizado. Note que as reas indicadas sob a curva apresentam contribuies positivas ou
negativas para o termo integral, dependendo se a medio da varivel controlada estiver abaixo ou acima do
ponto de ajuste r .
A maior rea acima da referncia na Figura 4 ocorre porque o termo integral continua a aumentar
devido ao sinal de erro at que
# . S depois que o termo integral comea a diminuir, quando este termo
tornar-se suficientemente pequeno, a sada do controlador se afasta do limite de saturao e tem o valor
determinado pela Equao do PI.
_________________________________________________________________________________________________________________________
112
Figura 4 - Reset windup durante uma alterao do setpoint.
Reset windup ocorre quando um controlador PI ou PID encontrar um erro constante, por exemplo,
durante o inicio de um processo em batelada ou aps uma grande alterao do setpoint.
Tambm pode ocorrer como consequncia de uma perturbao elevada e constante que est fora do
alcance da varivel manipulada. Nesta situao, uma limitao fsica (vlvula de controle totalmente aberta ou
totalmente fechada) impede que o controlador reduza o sinal de erro zero.
Claramente, no desejvel que o termo integrante continue a acumular o erro aps a sada do
controlador saturar, pois o controlador j est fazendo todo o possvel para reduzir o erro. Felizmente, os
controladores comerciais fornecem anti reset windup. Em uma abordagem, o reset windup reduzido
temporariamente para evitar a ao de controle integral sempre que a sada do controlador satura. A ao
integral retomada quando a sada no est mais saturada.
8.4 CONTROLE DERIVATIVO (D) E PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

A funo da ao de controle derivativo antecipar o comportamento futuro do sinal de erro,
considerando sua taxa de variao. No passado, a ao derivativa era referida como rate action, pre-act, ou
anticipatory control.
Por exemplo, suponhamos que uma temperatura do reator aumenta em 10 C, num perodo de tempo
curto, por exemplo, de 3 min. Isto , claramente, um aumento mais rpido da temperatura do que um aumento
de 10 C em 30 min. Se o reator estava sendo controlado manualmente, um operador de planta experiente
antecipa as consequncias e rapidamente toma as medidas corretivas apropriadas para reduzir a temperatura.
Tal resposta no seria obtida atravs das aes de controle proporcional e integral discutidos at
agora. Note que um controlador proporcional reage a um desvio de temperatura somente, sem fazer distino
quanto ao perodo de tempo durante o qual o desvio ocorre. A ao de controle integral tambm ineficaz
para um desvio repentino da temperatura devido ao de correo depender da durao do desvio.
A estratgia de antecipao utilizada pelo operador experiente pode ser incorporada em controladores
automticos, fazendo a sada do controlador proporcional taxa de variao do sinal de erro ou a varivel
controlada. Assim, para ao derivativa ideal, temos:
de ( t )
u ( t ) = u + d
dt
d
u ( k ) = u + ( e ( k ) e ( k 1) )
T
Onde $ , o tempo derivativo, em unidades de tempo. Note que a sada do controlador igual ao
valor nominal se o erro constante (isto , desde que de/dt 0). Consequentemente, a ao derivativa nunca
utilizada isoladamente, sempre utilizada em conjunto com um controle proporcional ou proporcionalintegral, por exemplo, um controlador PD ideal tem a seguinte funo de transferncia:
u' (s )
= k c (1 + d s )
e (s )
_________________________________________________________________________________________________________________________
113
d
z
T + d
u (z)
d
T + d
1
= k c 1 + (1 z ) = k c
e (z )
T
z
u' ( z )
zb
= k 'c
e (z)
z
'
Ao proporcionar uma ao de controle antecipada, a ao derivativa tende a estabilizar o processo

controlado. Assim, muitas vezes utilizado para contrariar a tendncia de desestabilizao da ao integral.
A ao de controle derivativo tambm tende a melhorar a resposta dinmica da varivel controlada,
diminuindo o tempo de acomodao do processo (tempo que o processo leva para atingir o regime
permanente). Mas, se o processo de medio ruidoso, isto , se contiver alta frequncia ou flutuaes
aleatrias, ento o derivativo da varivel medida mudar descontroladamente e a ao derivativa ir amplificar
o rudo, a menos que a medio seja filtrada.
Consequentemente, a ao derivativa raramente usada para controle de vazo, pois malhas de
controle de vazo tm que responder rapidamente e medies de vazo tendem a ser ruidosas.
Infelizmente, o algoritmo de controle proporcional-derivativo ideal do controlador contnuo da
equao anterior no fisicamente realizvel, pois no pode ser implementado usando componentes
analgicos.
Para controladores analgicos, a funo de transferncia pode ser aproximada por:
u' (s )
d s
= kc 1 +
e (s)
ds + 1
Onde a constante tem tipicamente um valor entre 0,05 e 0,2, com 0,1 sendo uma escolha comum.
O termo derivativo inclui um filtro (tambm denominado de filtro derivativo) que reduz a
sensibilidade do controle aos rudos de alta frequncia na medio. Filtros derivativos so usados em
praticamente todos os controladores PD e PID, incluindo as verses digitais.
8.5 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Agora vamos considerar a combinao das aes de controle proporcional, integral e derivativo como
um controlador PID. Infelizmente, para o estudante iniciante (e mesmo para o engenheiro praticante), muitas
variaes de controle PID so utilizadas na prtica. Em seguida, consideramos as trs formas mais comuns.
8.5.1
FORMA ACADMICA DO CONTROLE PID
A ao derivativa pode ser combinada com aes proporcional e integral. A forma acadmica do
algoritmo de controle PID (sem um filtro derivativo) dada por:
de ( t )
1 t
u ( t ) = u + k c e ( t ) + e ( t ) dt + d
I 0
dt
T k
u ( k ) = u + k c e ( k ) + e ( j) + d ( e ( k ) e ( k 1) )
I j=1
T
A funo de transferncia correspondente :
u' (s )
1
= kc 1 +
+ sd
e (s )
Is
_________________________________________________________________________________________________________________________
114
u' ( z )
T 1
= k c 1 +
+ d (1 z 1 )
1
e (z )
T
I 1 z
Os plos e zeros deste controlador so dados abaixo. Observe que p 2 s existe se existir um filtro na
ao derivativa.
1
1
+ j
1 i
zero1 =
p1 = 0
2 d
4d
i d
p = 1 _____
2
zero = 1 j 1
1 i
f
2d
4 d
i d
A Figura 5 ilustra que este controlador pode ser visto como trs elementos separados, que operam em
paralelo em & .
Figura 5 - Diagrama de blocos da forma acadmica do controle PID (sem um filtro derivativo).
8.5.2
FORMA SRIE DO CONTROLE PID
Historicamente, foi conveniente para a construo dos primeiros controladores analgicos (ambos
eletrnicos e pneumticos), de modo que um elemento de PI e um elemento de PD funcionavam em srie.
Verses comerciais da forma srie tm um filtro derivativo que aplicado tanto no termo derivativo
ou no termo PD.
Este controlador possui um plo na origem, outro plo real definido pela constante do filtro derivativo
e apenas zeros reais (sem parte imaginria).
PID srie sem filtro:
de ( t )

1 t
u ( t ) = u + kc 1 + e ( t ) dt 1 + d
dt
i 0

PID srie com filtro:
u' (s )
s + I 1 ds + 1
= kc
e (s)
s ds + 1
Os plos e zeros deste controlador so dados abaixo. Observe que p 2 s existe se existir um filtro na
ao derivativa.
p1 = 0
zero1 =
i
p = 1 _____
2
zero2 = 1
f
_________________________________________________________________________________________________________________________
115
1
1
s + s +
kp
Ti
Td
C (s) =
Td Tr
1
ss +
Td
Figura 6 - Diagrama de blocos da forma srie do controle PID (sem um filtro derivativo).
8.6 CARACTERSTICAS DOS CONTROLADORES PID COM PONDERAES (PI+D) E (I+PD)

Uma desvantagem dos controladores PID anteriores que uma alterao sbita no setpoint (e,
portanto no erro, ) vai fazer com que o termo derivativo momentaneamente torne-se muito grande e, assim,
proporcionar um chute derivativo para o elemento final de controle.
Esta mudana sbita indesejvel e pode ser evitada, baseando a ao derivativa na medio, , em
vez do sinal de erro, . Ns ilustramos a eliminao do chute derivativo, considerando a forma acadmica do
controle PD.
Substituindo
de ( t )
dy ( t )
por
, temos:
dt
dt
1
u ( t ) = u + k c e ( t ) +
I
e ( t ) dt
t
dy ( t )
dt
Este mtodo de eliminar o chute derivativo um recurso padro na maioria dos controladores
comerciais. Para um controlador PID na forma srie, pode ser implementado facilmente, colocando o
elemento de PD no circuito de realimentao, como mostrado na Figura 7.
Figura 7 - Diagrama de blocos da forma srie do controle PID, que elimina o chute derivativo.
Um algoritmo de controle PID mais flexvel pode ser obtido mediante a ponderao do valor de
referncia no termo proporcional, bem como no termo derivativo (segundo strm e Hgglund, 1995). Esta
modificao elimina o chute proporcional que tambm ocorre aps uma mudana no setpoint.
Para esse algoritmo PID modificado, um erro diferente definido para cada uma das aes de
controle:
de ( t )
1 t
u ( t ) = u + k c e p ( t ) + e ( t ) dt + d d
0
I
dt
Com:
_________________________________________________________________________________________________________________________
116
eP ( t ) b r ( t ) y (t )
e ( t ) r ( t ) y (t )
eD ( t ) c r ( t ) y (t )
Onde ' e ( so constantes no negativas que variam de 0 a 1. Este algoritmo de controle conhecido
como controlador PID acadmico com ponderao proporcional e derivativa. O algoritmo de controle PID
modificado permite a ponderao do setpoint independente dos termos proporcional e derivativo.
Assim, para eliminar o chute derivativo, ( est definido como zero; para eliminar o chute
proporcional, ' est definido como zero. O parmetro de ponderao ' pode ser usado para sintonizar este
desempenho do controlador PID para mudanas de setpoint. Note que a definio de erro de ao integral o
mesmo que para a equao de controle padro, este termo de erro essencial, a fim de eliminar o offset aps
uma mudana do setpoint ou uma grande perturbao.
Figura 8 - Controlador digital PID acadmico com ponderao proporcional e derivativa (I+PD).
T z
d z 1
u(z) = k c e p (z) +
e(z) +
ed (z)
T z
I z 1
T z
d z 1
u(z) = k c ( b r(z) y(z) ) +
e(z) +
( c r(z) y(z) )
T z
I z 1
0 b 1 o fator de ponderao da ao P;
0 c 1 o fator de ponderao da ao D;
b = 1 e c = 1 temos o PID tradicional;
b = 0 e c = 0 as aes P e D esto somente na realimentao.
O PID com ponderao equivalente a um PID tradicional com filtro de referncia.
8.7 RESPOSTAS TPICAS DE SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADOS

As respostas mostradas na Figura 9 (a) ilustram o comportamento tpico de um processo de controle
aps uma perturbao do tipo degrau. A varivel controlada
representa o desvio do valor de regime
permanente inicial. Se o controle realimentado no usado, o processo lentamente atinge um novo regime
permanente.
O controle proporcional aumenta a velocidade da resposta do processo e reduz o offset. A adio de
ao integral elimina o offset, mas tende a tornar a resposta mais oscilatria. Adicionando ao derivativa
reduz tanto o grau de oscilao como tambm o tempo de resposta. A utilizao de P, PI, e controladores PID
_________________________________________________________________________________________________________________________
117
nem sempre resulta em respostas de processos oscilatrios, a natureza da resposta depende da escolha das
configuraes do controlador ( , )* e )+ ) e da dinmica do processo.
No entanto, as respostas da Figura 9 so representativas do que ocorre na prtica.
(a)
(b)
Figura 9 (a) Respostas tpicas com controle realimentado, (b) Controle proporcional: efeito do ganho do
controlador.
Os efeitos qualitativos da alterao das configuraes dos controladores individuais so mostrados nas
Figura 9 (b) a Figura 11. Em geral, o aumento do ganho do controlador tende a tornar a resposta do processo
mais rpida, no entanto, se for muito grande, um valor de
utilizado, a resposta pode apresentar um
indesejvel grau de oscilao ou mesmo tornar-se instvel.
Assim, um valor intermedirio de
geralmente resulta em melhor controle, estas orientaes so
tambm aplicveis ao PI e PID, assim como para o controlador proporcional apresentado na Figura 9 (b).
Aumentando o tempo de integrao, )* , geralmente faz com que o controle PI e PID fiquem mais
conservadores (lentos), como mostrado na Figura 10. Teoricamente, o offset ser eliminado para todos os
valores positivos de )* . Mas para valores muito grandes de )* , a varivel controlada ir retornar para o ponto
de ajuste de forma muito lenta aps ocorrer uma perturbao ou alterao no setpoint.
Figura 10 Controle proporcional-integral: (a) efeito do tempo de integrao, (b) efeito do ganho do controlador.
mais difcil fazer generalizaes sobre o efeito do tempo derivativo )+ . Para valores pequenos,
aumentar )+ tende a melhorar a resposta ao reduzir o desvio mximo, tempo de resposta, e o grau de
oscilao, como se mostra na Figura 11.
No entanto, se )+ muito grande, o rudo de medio amplificado e a resposta pode ser oscilatria.
Assim, um valor intermedirio de )+ desejvel.
_________________________________________________________________________________________________________________________
118
Figura 11 Controle PID: efeito do tempo derivativo.
8.8 VERSES DIGITAIS PARA CONTROLADORES PID

At agora, assumiu-se que os sinais de entrada e de sada do controlador so funes contnuas no
tempo. No entanto, hoje os controladores so praticamente todos digitais devido sua flexibilidade, poder
computacional e economia de custos. Nesta seo, tem-se uma breve introduo de tcnicas de controle
digital, considerando verses digitais de controle PID.
Quando uma estratgia de controle realimentado implementada digitalmente, a entrada e sada do
controlador so digitais (ou amostradas) em vez de sinais contnuos (ou analgicos). Assim, o sinal contnuo a
partir do dispositivo de medio (sensor/transmissor) amostrado e convertido periodicamente para um sinal
digital por um conversor analgico-digital (ADC).
Um algoritmo de controle digital , ento, utilizado para calcular a sada do controlador, um sinal
digital. Como os elementos finais de controle so dispositivos analgicos, o sinal de sada digital
normalmente convertido para um sinal correspondente analgico por um conversor digital-analgico (DAC).
No entanto, alguns elementos finais de controle eletrnicos podem receber sinais digitais diretamente.
8.8.1
ALGORITMOS DE POSIO PARA CONTROLE PID DIGITAL
Uma maneira simples de obter uma verso digital do controlador PID substituir os termos integral e
derivativo por aproximaes de diferenas finitas:
t
j =1
e ( t ) dt e jT
de e ( k ) e ( k 1)
dt
T
Onde:
, = perodo de amostragem (tempo entre as medies sucessivas da varivel controlada), para
aplicaes em controle este tempo constante.
= erro no instante da k-sima amostra, para k = 1,2, ...
Existem duas formas alternativas da equao digital de controle PID, a forma da posio:
T k
u ( k ) = u + k c e ( k ) + e ( j) + d ( e ( k ) e ( k 1) )
I j=1
T
Onde u ( k ) a sada do controlador no instante da k-sima amostra. Esta equao a forma da

posio do algoritmo de controle PID, pois calculado o valor atual da sada do controlador.
_________________________________________________________________________________________________________________________
8.8.2
119
ALGORITMOS DE VELOCIDADE PARA CONTROLE PID DIGITAL
A outra forma a da velocidade Na forma da velocidade, calculada a variao da sada do

controlador. A forma da velocidade pode ser derivada por escrito a partir da forma da posio, para o instante
da amostra (k 1):
T k 1
u ( k 1) = u + k c e ( k 1) + e ( j) + d ( e ( k 1) e ( k 2 ) )
I j=1
T
Note que a soma ainda comea em j = 1, pois se pressupe que o processo se encontra no estado
estacionrio desejado para j 0, e, portanto, e j = 0 para j 0. Subtraindo a as duas equaes anteriores
tem-se a forma da velocidade do algoritmo PID digital:
u ( k ) = u ( k ) u ( k 1) = k c ( e ( k ) e ( k 1) ) + e ( k ) + d ( e ( k ) 2e ( k 1) + e ( k 2 ) )
I
T
A forma da velocidade tem trs vantagens sobre a forma da posio:

1. Ela contm intrinsecamente anti reset windup, pois a soma de erros no explicitamente calculada.
2. Esta sada expressa numa forma, u ( k ) , que pode ser utilizado diretamente por alguns elementos
finais de controle, tal como uma vlvula de controle acionada por um motor de passo.
3. Para o algoritmo da velocidade, a mudana do controlador do modo manual para o automtico no
exige qualquer inicializao da sada (12). No entanto, a vlvula de controle (ou outro elemento final
de controle) deve ser colocada na posio apropriada, antes da mudana.
Certos tipos de estratgias de controle avanados, como controle em cascata e controle feedforward
(antecipativo), exigem que a sada atual ( u ( k ) ) do controlador seja calculada explicitamente.
No entanto, u ( k ) pode ser facilmente calculado, reorganizando a equao anterior, esta a forma
mais utilizada na prtica:
u ( k ) = u ( k 1) + u ( k )
u ( k ) = u ( k 1) + k c ( e ( k ) e ( k 1) ) + e ( k ) + d ( e ( k ) 2e ( k 1) + e ( k 2 ) )
I
T
Observe que u ( k 1) simplesmente o valor da sada anterior, somar a cada iterao a sada anterior
equivalente a ter uma ao integral.
Um mtodo mais completo de se obter a equao de diferenas do controlador digital PID utilizando
a transformada Z e obtendo a funo de transferncia genrica para o PID. Um controlador PID real (com
filtro derivativo) possui dois zeros e dois plos, sendo um plo integrador em z=1, assim:
C PID ( z ) =
u (z)
( z )( z )
= k 'c
e (z)
( z )( z 1)
Aplicando a transformada Z inversa obtm-se a seguinte equao de diferenas.

u ( k ) = (1 + ) u ( k 1) + u ( k 2 ) + k c e ( k ) ( + ) e ( k 1) + e ( k 2 )
Se fizermos 3 = 0, teremos uma equao equivalente para o PID onde no existe o filtro derivativo.
_________________________________________________________________________________________________________________________
120
Exemplo 8.1
O cdigo de um programa de controle discreto do tipo PID (Proporcional, integral, derivativo) representado
pela seqncia de instrues:
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -> Espere o perodo de amostragem
|
Leia y ( kT )
r ( kT ) definido pelo usurio
|
|
|
|
|
Calcule
e ( kT ) = r ( kT ) y ( kT )
u ( kT ) = k1 u ( ( k 1) T ) + k 2 u ( ( k 2 ) T ) + k 3 e ( kT ) + k 4 e ( ( k 1) T ) + k 5 e ( ( k 2 ) T )
Envie o sinal de controle u ( kT )
|
|
u ( ( k 2 ) T ) = u ( ( k 1) T )
Atualize as variveis
u ( ( k 1) T ) = u ( kT )
e ( ( k 2 ) T ) = e ( ( k 1) T )
e ( ( k 1) T ) = e ( kT )
|
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -<
Volte ao modo espere
Onde y ( kT ) o sinal amostrado da sada do processo contnuo y ( t ) . Por outro lado, o processo contnuo
responde com uma dinmica de segunda ordem dada pela equao diferencial:
ii
1,5 y ( t ) + 1,8 y ( t ) + 0, 3y ( t ) = 27u ( t )
Onde u ( t ) obtido a partir de u ( kT ) utilizando um sustentador de ordem zero B0 ( s ) .
C (z ) = k
( z )( z )
( z )( z 1)
(a) Calcule o perodo de amostragem adequado sabendo que o sistema em malha fechada duas vezes
mais rpido que em malha aberta. Calcule a funo de transferncia amostrada do processo com
sustentador G ( z ) .
(b) Projete o controlador PID utilizando a tcnica de cancelamento plo-zero, ou seja, os zeros do
controlador devem cancelar os plos da planta. Obtenha a funo de transferncia do controlador PID
discreto (ganho k, plos e zeros) para t5% MF = 0,5 t5% MA , caso da letra (a).
(c) Desenho o lugar das razes completo para G ( z ) e C ( z ) .
(d) Quais os valores de k1 , k 2 , k3 , k 4 e k5 no programa acima?

Soluo:
(a) Obtendo a funo de transferncia G ( s ) a partir da equao diferencial do processo, vamos aplicar a
transformada de Laplace:
1,5 s 2 y ( s ) + 1,8 s y ( s ) + 0, 3 y ( s ) = 27 u ( s )
G (s ) =
y (s)
27
=
2
u ( s ) 1,5s + 1,8s + 0, 3
Passando para a forma mnica, onde o coeficiente de maior grau do denominador igual a 1. Basta dividir o
numerador e o denominador por 1,5.
_________________________________________________________________________________________________________________________
121
G (s ) =
y (s)
18
= 2
u ( s ) s + 1, 2s + 0, 2
Calculando os plos do sistema encontramos s = 1 e s = 0, 2 .
G (s) =
y (s)
18
=
u ( s ) ( s + 1)( s + 0, 2 )
Considerando MA = 0,2 que o valor do plo dominante, o plo mais lento. Esta considerao valida
quando um plo dista do outro plo de pelo menos 5 vezes no eixo real.
t5% MA =
MA
3
= 15
0,2
Para um sistema em malha fechada duas vezes mais rpido que em malha aberta temos:
t5% MF =
t5% MA 15
= = 7,5
2
2
Calculando o perodo de amostragem pode ser escolhido como sendo de um sexto a um decimo do tempo de
acomodao de 5%.
T=
t5%
6 10
Vamos adotar um decimo.
t5% 7,5
=
10 10
T = 0,75
T=
Calculando a funo de transferncia discreta da planta.
G ( s)
18
1
G ( z ) = (1 z 1 )
= (1 z )
s
s ( s + 1)( s + 0,2 )
De acordo com a tabelada de transformada Z:
a +b
aT
bT
k
z+e 3
k (1 e )(1 e )
1
(1 z ) s ( s + a )( s + b) = ab
a +b
z e aT )( z e bT )
T
(
3
1+ e
Calculando G ( z ) :
1+ 0,2
0,75
10,75
1 e 0,20,75 )
)(
18
18 (1 e
z+e 3
1
G ( z ) = (1 z )
=
1+ 0,2
0,75
( z e10,75 )( z e0,20,75 )
s ( s + 1)( s + 0, 2 ) 1 0, 2
1+ e 3
0,75
1 e0,15 )
)(
18 (1 e
z + e 0,3
G ( z) =
0, 2
1 + e0,3
( z e0,75 )( z e0,15 )
G ( z ) = 90
(1 0, 47 )(1 0,86)
1 + 0, 74
z + 0,74
( z 0, 47 )( z 0,86)
E finalmente chegamos funo de transferncia discreta:

z + 0,74
G ( z ) = 3,84
( z 0,47)( z 0,86)
(b) e (c) A Figura 12 apresenta o lugar geomtrico das razes para a planta e o compensador projetado.
_________________________________________________________________________________________________________________________
122
Calculando o plo discreto em malha fechada.
t5% MF = 7,5 =
MF =
MF
3
= 0,4
7,5
O plo discreto obtido atraves do mapeamento do plano S no plano Z.
zMF
z = e sT
= e MF T = e 0,40,75
z MF = e 0,3 = 0,74
O compensador PID projetado pelo mtodo de cancelamento plo-zero, tem os zeros iguais aos plos da
planta, uma ao integradora no denominador e adotou-se o filtro derivativo com z = 0 . Desde modo a
funo de transferncia do compensador ser:
( z 0, 47)( z 0,86)
CPID ( z ) = k
z ( z 1)
Calculando o valor de k .
( z 0, 47 )( z 0,86) 3,84
z + 0,74
z ( z 1)
( z 0, 47 )( z 0,86)
( z + 0, 74 )
L ( z ) = 3,84 k
z ( z 1)
L ( z ) a funo de transferncia de malha aberta e T ( z ) a funo de transferncia de malha fechada.
( z + 0,74 )
3,84 k
L ( z)
z ( z 1)
T ( z) =
=
( z + 0,74 )
1+ L(z)
1 + 3,84 k
z ( z 1)
3,84 k ( z + 0,74 )
T ( z) =
z ( z 1) + 3,84 k ( z + 0,74 )
L ( z ) = CPID ( z ) G ( z ) = k
Onde
Igualando a equao caracterstica a zero, isolando k e substituindo z = z MF = 0, 74 obtm-se o valor do

ganho do compensador. A equao caracterstica o polinmio do denominador da funo transferncia de
malha fechada.
z ( z 1) + 3,84 k ( z + 0,74 ) = 0
k=
k=
z ( z 1)
3,84 ( z + 0,74 ) z =0,74
0,74 ( 0,74 1)
= 0,0338
3,84 ( 0,74 + 0,74 )
Portanto:
CPID ( z ) = 0,0338
( z 0, 47 )( z 0,86)
z ( z 1)
_________________________________________________________________________________________________________________________
123
Figura 12 Lugar das razes esboado de acordo com a tcnica de cancelamento plo-zero.
(d) Calculo da lei de controle u ( k ) :
C (z) =
(z
u (z)
( z )( z )
=k
e (z )
z ( z 1)
z ( z 1) u ( z ) = k ( z )( z ) e ( z )
2
z ) u ( z ) = k {z 2 ( + ) z + } e ( z )
Aplicando a transformada Z inversa:
u ( k + 2 ) u ( k + 1) = k {e ( k + 2 ) ( + ) e ( k + 1) + e ( k )}
u ( k + 2 ) = u ( k + 1) + k {e ( k + 2 ) ( + ) e ( k + 1) + e ( k )}
Para tornar o sistema causal precisamos atrasar a equao acima de 2 perodos de amostragem, assim no
existiro termos futuros.
u ( k ) = u ( k 1) + k {e ( k ) ( + ) e ( k 1) + e ( k 2 )}
Substituindo = 0,47 , = 0,86 e k = 0,0338 tem-se:
u ( k ) = u ( k 1) + 0, 0338 e ( k ) 0,045 e ( k 1) + 0,01366 e ( k 2 )
Portanto:
k1 = 1
k2 = 0
k3 = k = 0,0338
k = k + = 0, 045
(
)
4
k5 = k = 0, 01366
_________________________________________________________________________________________________________________________
124
8.9 EXERCCIOS
1) Cite vantagens da estrutura de PID industrial srie (iterativa) e escreva sua funo de transferncia
real. Por que necessrio introduzir um filtro na parte derivativa do compensador?
2) O controlador PID o algoritmo mais utilizado em controle de processos industriais. O diagrama da
Figura 13 mostra um controlador PID discreto controlando um processo com modelo discreto G(z) e
T=1. Neste PID b, (0<b<1) usado para ponderar a ao de controle proporcional e a ao derivativa
atua diretamente na realimentao. Com esta configurao o PID permite ajustar melhor a resposta do
sistema em MF para a entrada de referncia R e a de perturbao q. Mostre que com esta configurao
o PID um controle em dois graus de liberdade e calcule as funes de transferncia do controle
cascata e filtro de referncia equivalentes. Explique, do ponto de vista plo-zero as vantagens do uso
do filtro calculado.
Figura 13
3) A funo de transferncia de um controlador discreto do tipo PID (Proporcional, integral, derivativo)

apresentado a seguir:
10 z 2 1, 42 z + 4.92
C (z) =
z2 z
Este controlador aplicado a um processo contnuo que responde com uma dinmica de segunda
ordem dada pela equao diferencial:
d 2 y (t )
dy ( t )
0,5
+ 3,5
+ 10 y ( t ) = 5u ( t )
2
dt
dt
Onde u ( t ) obtido a partir de u ( kT ) utilizando um sustentador de ordem zero B0 ( s ) e y ( t ) a
sada do processo.
(a) Monte o programa utilizando as equaes a diferena. Assim como foi feito em sala de aula. (3,0
pto).
Espere o perodo de amostragem
Leia y ( kT )
Calcule
e ( kT ) =
u ( kT ) =

...
...
...
_________________________________________________________________________________________________________________________
125

(b) Calcule a funo de transferncia amostrada do processo com sustentador B0G ( z ) para um
perodo de amostragem T=0,1segundos. (3 pontos).
(c) Esboce o lugar das razes (LR) discreto para a planta B0G ( z ) com o compensador PID. (3
pontos).
4) O cdigo de um programa de controle discreto do tipo PID (Proporcional, integral, derivativo)
representado pela sequncia de instrues: (16,0 pontos).
|
Leia y ( kT )
|
|
|
|
|
Calcule
e ( kT ) = r ( kT ) y ( kT )
u ( kT ) = k1 u ( ( k 1) T ) + k 2 u ( ( k 2 ) T ) + k 3 e ( kT ) + k 4 e ( ( k 1) T ) + k 5 e ( ( k 2 ) T )
|
|
e ( ( k 2 ) T ) = e ( ( k 1) T )
e ( ( k 1) T ) = e ( kT )
u ( ( k 2 ) T ) = u ( ( k 1) T )
|
|
u ( ( k 1) T ) = u ( kT )
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -<
Onde y ( kT ) o sinal amostrado da sada do processo contnuo y ( t ) . Por outro lado, o processo
contnuo responde com uma dinmica de segunda ordem dada pela equao diferencial:
d2 y ( t )
dy ( t )
+ 22
+ 117 y ( t ) = 7 u ( t )
2
dt
dt
Onde u ( t ) obtido a partir de u ( kT ) utilizando um sustentador de ordem zero B0 ( s ) .
C(z) = k
( z ) ( z )
( z ) ( z 1)
(e) Calcule a funo de transferncia amostrada do processo com sustentador B0 G ( z ) para um perodo
de amostragem T=0,01 segundos. (3,0 pontos)
(f) Projete o controlador PID utilizando a tcnica de cancelamento plo-zero, ou seja, os zeros do
controlador devem cancelar os plos da planta. Obtenha a funo de transferncia discreta do
controlador PID discreto (ganho k, plos e zeros) para t2% = 0, 25seg . Desenho o lugar das razes
completo para B0 G ( z ) e C ( z ) .
(g) Quais os valores de k1 , k 2 , k 3 , k 4 e k 5 no programa acima.

5) A funo de transferncia de um controlador discreto do tipo PD (Proporcional derivativo)
apresentado a seguir:
z
C ( z) = k
z
_________________________________________________________________________________________________________________________
126
Este controlador aplicado a um processo contnuo que responde com uma dinmica de segunda
ordem dada pela equao diferencial:
ii
1,1 y ( t ) + 0, 22 y ( t ) = 40, 7 u ( t )
Onde u ( t ) obtido a partir de u ( k ) utilizando um sustentador de ordem zero B0 ( s ) e y ( t ) a sada

do processo.
|
Leia y ( k )
|
r ( k ) definido pelo usurio
|
|
e(k ) = r (k ) y (k )
|
|
Calcule
u (k) = ?
Envie o sinal de controle u ( k )
|
|
?
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -< Volte ao modo espere
(a) Calcule o perodo de amostragem adequado sabendo que o sistema apresenta t5% MF = 24seg .
Calcule a funo de transferncia amostrada do processo com sustentador B0 G ( z ) .
(b) Projete o controlador PD utilizando a tcnica de cancelamento plo-zero, ou seja, os zeros do

controlador devem cancelar os plos da planta. Obtenha a funo de transferncia discreta do
controlador PD discreto (ganho k, plos e zeros) para t5% MF = 24seg , caso da letra (a).
(c) Desenho o lugar das razes completo para B0 G ( z ) e C ( z ) .
(d) Calcule a equao de diferenas de u ( kT ) .
6) A Figura 14 apresenta um sistema de controle de posio vertical, uma verso simplificada de um

helicptero onde existe apenas a hlice vertical. O modelo deste sistema apresenta funes lineares,
no lineares, atrito e conjugados resistivos, porm para facilitar nosso projeto iremos lineariz-lo e
simplificar seu modelo, o mesmo apresentado na Figura 15. A velocidade angular do motor cc
medida por um tacogerador, j a posio v do helicptero por um encoder. As funes de
transferncias destes sensores foram desprezadas e seus ganhos foram considerados unitrios.
Voc deve projetar um sistema de controle de posio (altitude) do helicptero, para solucionar este
problema foi definida a utilizao de dois compensadores discretos implementados dentro de um
nico Arduino. Esta forma de controle conhecida na literatura como controle cascata e esta
apresentada na Figura 16. Projetam-se os dois controladores como se cada um fosse independente do
outro, para isso basta garantir que a velocidade da malha interna seja igual ou superior a dez vezes a
velocidade da malha externa ( t 5% MF2 10 t 5% MF1 ). Esta simplificao valida, pois a malha externa
que mais lenta no percebe a dinmica da malha interna, a malha interna observada como um
ganho unitrio caso sua realimentao seja unitria.
_________________________________________________________________________________________________________________________
127
Figura 14 - Helicptero com apenas a hlice vertical.
Figura 15 Diagrama de blocos com as funes de transferncias linearizadas e simplificadas.
Figura 16 - Diagrama de blocos com a proposta de controle cascata.
(a) Calcule a funo de transferncia discreta BoG1 (z) do motor CC, a ttulo de simplificao
considere a funo de transferncia do modulador PWM igual a do ZOH. Defina o perodo de
amostragem sabendo que em malha fechada o tempo de acomodao desta malha ser de
t 5%MF1 = 0, 2seg.
(b) Calcule a funo de transferncia discreta G 2 (z) da hlice, observe que no existe nenhum tipo de
sustentador ou modulador em cascata com esse processo. Utilize o mesmo perodo de amostragem da
letra (a). Para obter esta funo de transferncia discreta utilize exclusivamente a equao abaixo:
'
z ( e aT e bT )
k'
k T
G2 ( z ) =
=
aT
bT
( s + a )( s + b ) ( b a ) ( z e )( z e )
(c) Projete um Compensador C1 (z) cujo t 5%MF1 = 0, 2seg. , no exista erro de regime permanente e o
sistema apresente polos reais e sem pico na resposta. Desenhe o lugar das razes completo. Obs.:
Despreze a malha externa conforme a Figura 17.
Figura 17
_________________________________________________________________________________________________________________________
128
(d) Projete um Compensador C 2 (z) cujo t 5%MF2 = 10 t 5% MF1 , no exista erro de regime permanente e o
sistema apresente polos reais e sem pico na resposta. Desenhe o lugar das razes completo. Obs.:
Substitua a manha interna pelo seu ganho esttico em malha fechada que neste caso 1, conforme a
Figura 18.
Figura 18
(e) Calcule as equaes de diferena dos dois compensadores que voc projetou nas letras (c) e (d).
(f) Complete o programa seguir:
|
Leia ??
|
Teta _ ref ( k ) definido pelo usurio
|
|
|
Calcule
e2 ( k ) = ??
u2 ( k ) = ??
e1( kT ) = ??
|
|
|
u1( k ) = ??
Envie o sinal de controle u1 ( kT )
|
|
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -<
??
(g) Obtenha a transformada inversa do sinal cc (z) a partir de um degrau de referncia, ref . (z) =
z
z 1
de acordo com a Figura 17. Utilize o mtodo da Srie de potncia e esboce a resposta no tempo.
_________________________________________________________________________________________________________________________
129
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS: CAPTULOS 4 A 8

1. Ogata, Katsuhiko. Discrete-Time Control Systems. Second edition. Prentice Hall. 1995.
2. D. Ibrahim. Microcontroller Based Applied Digital Control. 2006 John Wiley & Sons, Ltd. ISBN:
0-470-86335-8
3. Benjamin C. Kuo. Discrete-Data Control Systems. Prentice Hall, 1970. 399p.
5. FRANKLIN, G. F., POWELL, J. D., Workman, M. L. Digital Control of Dynamic Systems, 3
Edio, 2005.
6. FRANKLIN, G. F., POWELL, J. D., EMAMI-NAIENI. Feedback Control of Dynamic Systems,
Addison-Wesley, 1994.
7. DORF, RICHARD C. Modern control systems, Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 2008.
8. Seborg, D. E., Mellichamp D. A., Edgar, T. F., Doyle F. J. Process Dynamics and Control. 3
edio. Wiley, 2010.
_________________________________________________________________________________________________________________________

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA UFU

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA - FEELT

Prof. Aniel Silva de Morais

Espere o melhor, prepare-se para o pior e receba o que vier.

PARTE II: SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO...............................................................47

8.7 RESPOSTAS TPICAS DE SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADOS.............................................116

Parte I Reviso de Sistemas de Controle Contnuos

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Figura 1 Flyball Governor.

O sistema deve ser sempre estvel (Estabilidade);

Sistemas Realimentados - Captulo 1

1.2 RESPOSTA DO SISTEMA

Nas equaes anteriores a varivel x ( s ) a sada do sistema enquanto u ( s ) a entrada do mesmo.

Figura 2 Funo de transferncia do sistema, relao entre entrada e sada.

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Conhecendo a funo de transferncia de um sistema, pode-se prever o comportamento deste sistema

Sistemas de primeira ordem

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace chega-se resposta no tempo, ou seja, em funo de

o valor de tempo que torna t = 1 , onde e1 = 0,3678 .

Tem-se que para t = t = = 1 , portanto, = 1 .

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Na Figura 3 analisa-se a resposta no tempo ao degrau de um sistema de primeira ordem

Exemplo 1.2: = 5seg

Figura 3 Resposta ao degrau de uma funo de transferncia de 1 plo.

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Sistemas de segunda ordem

Zeta Coeficiente de amortecimento.

n Frequncia natural angular, a freqncia de oscilao do sistema na ausncia de

d Frequncia angular amortecida, a freqncia em que o sistema realmente oscilar, depende de

(que a parte real dos plos), com a freqncia angular natural n .

Exemplo de sistema de 2 ordem com plos reais: Plo 1 = 1 e Plo 2 = 4 .

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Figura 5 Plano complexo S.

Sistemas Realimentados - Captulo 1

a escolhido para que G ( s ) tenha ganho unitrio, assim: a = n 2

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Figura 6 - Lugar das razes do sistema superamortecido.

Figura 7 - Resposta no tempo de um sistema superamortecido

Na Figura 9 tem-se a resposta no tempo do sistema criticamente amortecido, no existem oscilaes,

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Figura 8 Lugar das razes do sistema criticamente

Figura 9 Resposta no tempo de um sistema

plos complexos conjugados.

Figura 10 Lugar das razes do sistema subamortecido.

A Figura 11 apresenta a resposta no tempo de um sistema de 2 ordem com plos complexos

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Figura 11 - Caractersticas de um sistema subamortecido.

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Tabela 2 Sobre passo em funo de

Observao: O segundo sobre sinal dado por:

1.4 ANLISE DO TEMPO DE ACOMODAO EM SISTEMAS DE 2 ORDEM EM FUNO DE

Segunda ordem com > 1 (superamortecido)

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Segunda ordem com = 1 (criticamente amortecido)

ou 1,57 vezes. Este valor exato.

Figura 12 Lugar das razes de um sistema de segunda

Figura 13 Lugar das razes de um sistema de segunda

Segunda ordem com < 1 (subamortecido)

Sistemas Realimentados - Captulo 1

Segunda ordem com < 1 e um zero frente destes plos

o plo de malha aberta.

Figura 14 Lugar das razes de um sistema de segunda

Figura 15 Lugar das razes de um sistema de segunda

Sistemas Realimentados - Captulo 1