Transmisin del movimiento

Transmisiones: Elementos encargados de transmitir el movimiento desde los

elementos motores hasta las articulaciones y, eventualmente, realizar una
conversin del mismo.
Justificacin:
Aceleraciones elevadas en el extremo Reduccin del momento de
inercia.
Pares estticos dependen directamente de la distancia a las masas.
Acercamiento de los elementos motores a la base del robot.
Propiedades importantes:
Tamao y peso reducido.
Gran rendimiento.
No debe afectar al movimiento.
Funcionamiento continuo a par elevado.

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Transmisin del movimiento (Ejemplo)

Transmisin de movimiento correspondiente a la mueca de un robot

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Sistemas de transmisin/conversin para robots

Entrada-Salida
Denominacin
Circular-Circular Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Circular-Lineal Tornillo sin fin
Cremallera
Lineal-Circular

Paral. Articulado
Cremallera

Ventajas
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
Poca holgura
Holgura media

Inconvenientes
Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento

Holgura media

Control difcil
Rozamiento

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Transmisin del movimiento circular

Transmisin por engranajes en el telemanipulador TELBOT

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Conversin del movimiento circular en lineal

Tornillo sin fin de circulacin de bolas

Conjunto pin-cremallera

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Conversin del movimiento lineal en circular (I)

Mecanismos para efectuar un

movimiento circular mediante un
actuador de desplazamiento lineal

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Conversin del movimiento lineal en circular (II)

Paralelogramos articulados para

la conversin de movimiento
lineal en circular

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Reductores

Misin:
Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los eslabones del robot.
Especficos para robots: Altas prestaciones.
Propiedades importantes:
Bajo peso, tamao y rozamiento.
Capacidad de reduccin elevada en un solo paso.
Mnimo momento de inercia.
Mnima holgura.
Alta rigidez torsional.

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Caractersticas de reductores para robtica

Caractersticas
Relacin de reduccin
Peso y tamao
Momento de inercia
Velocidad mxima de entrada
Par de salida nominal
Par de salida mximo
Juego angular
Rigidez torsional
Rendimiento

Valores tpicos
50 300
0.1 30 kg.
10-4 kg m2
6000 7000 rpm
5700 Nm
7900 Nm
0 2
100 2000 Nm/rad
85 % 98 %

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Ejemplo de reductores: HARMONIC-DRIVE

Caractersticas:
El Circular Spline es rgido y
est fijo.
El Flexspline es flexible y se
une al eje de salida.
El Wave Generator es elptico y
se fija al eje de entrada.
Los dientes interiores del
Circular Spline engranan con los
exteriores del Flexspline.
La diferencia de dientes es de 1
o 2.
La relacin de reduccin es la
relacin entre dicha diferencia y
los dientes del Flexspline.
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Ejemplo de reductores: HARMONIC-DRIVE

Principio de funcionamiento.

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Ejemplo de reductores : CYCLO

Caractersticas:
Movimiento cicloidal de un
disco de curvas movido por
excntrica.
El disco de curvas rueda
sobre los rodillos exteriores.
Relacin de reduccin igual
a la diferencia entre rodillos
exteriores y huecos del disco
de curvas.

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