UNIVERSIDADE ESTADUAL DA PARABA

DEPARTAMENTO DE COMPUTAO
LICENCIATURA EM COMPUTAO

JOS IZAAC LEITE DE AMORIM

DESENVOLVIMENTO DE PROTTIPO:
SISTEMA DE ACIONAMENTO PARA BOMBA DE
INFUSO SERINGA

CAMPINA GRANDE PB
2014

JOS IZAAC LEITE DE AMORIM

Desenvolvimento de Prottipo:
Sistema de Acionamento para Bomba de Infuso
Seringa

Trabalho de Concluso de Curso apresentado ao Departamento de

Cincia da Computao da Universidade Estadual da Paraba
UEPB, como um dos requisitos para a obteno do ttulo de
Licenciatura em Computao.
Orientador: Prof. Paulo Eduardo S. Barbosa

CAMPINA GRANDE PB
2014
2

DEDICATRIA

Dedico este trabalho primeiramente Deus, por

ser essencial em minha vida, autor de m
destino, m guia socorro presente n hora d
angstia, m pai Antnio, minha me Cilene,
s meus irmos, minha noiva Ohara, a Sidney e
ao professor Paulo pela pacincia na orientao e
incentivo que tornaram possvel a concluso
deste trabalho.
5

AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Paulo Eduardo S. Barbosa, pelas indicaes de textos, pela orientao,
pelo seu grande desprendimento em ajudar-nos e amizade sincera.
Ao companheiro Sidney Aciole, pela parceria no desenvolvimento do prottipo, pela
orientao da literatura e amizade sincera.
Ao Ncleo de Tecnologia e Sade, ao Departamento de Computao da UEPB, pela
orientao e material fornecido.
Ao amigo Thiago Lira e pai Antnio Lopes pelo incentivo e grande ajuda com o
fornecimento

de

material

para

realizao

deste

trabalho.

todos vocs, o meu muito obrigado.

Jos Izaac Leite de Amorim

Desenvolvimento de Prottipo: Sistema de

Acionamento para Bomba de Infuso Seringa
Jos Izaac Leite de Amorim*
RESUMO
Com o aumento da expectativa de vida e o foco com as questes de sade
bem evidentes, destaca-se no mercado as pesquisas, desenvolvimento e
inovaes (PD&I) voltadas para melhorias dos equipamentos e dispositivos
mdicos,

principalmente

nos

processos

de

diagnsticos e

terapias.

comportamento pulsativo do tratamento mdico convencional influencia a

recuperao do paciente. Diferentemente das bombas de infuso inteligentes que
administram a introduo dos medicamentos, equalizando os pulsos gerados na
terapia convencional, e com isto reduzem o tempo e aumentam a eficincia do
tratamento teraputico.
O projeto prope o desenvolvimento de um sistema embarcado para suprir
a necessidade do controle de fluxo de medicamentos visando a melhoraria dos
resultados obtidos no tratamento convencional. Atravs da montagem de um
mecanismo da bomba de infuso tipo seringa integrada a uma plataforma de
programao microcontrolada Arduino, com alguns perifricos: sensores, motor
de passo, shield de comunicao bluetooth, botes atuadores e alarmes. O
aplicativo Android desenvolvido se comunica via bluetooth, e definido a partir
dos requisitos de controle e superviso dos parmetros mdicos prescritos.
Palavras-chave: Bomba de infuso, microcontrolador, tratamento teraputico, Android.

*Graduando em Licenciatura em Computao Universidade Estadual da Paraba. Tcnico em

Eletroeletrnica. E-mail: izaac.amorim@gmail.com

1. INTRODUO

de conhecimento geral que as novas tecnologias e a medicina se integram

cada vez mais, levando preciso e qualidade as novas atividades. Portanto, cresce a
incluso de profissionais de engenharia biomdica em laboratrios e hospitais que
empregam tecnologia de ponta no diagnstico e nas terapias.
Em conformidade com BOHOMOLA, a Unidade de Terapia Intensiva Peditrica
(UTIP) identificou erros de medicao no hospital universitrio peditrico. O tipo de
erro relacionado velocidade de infuso errada equivale a 25% das notificaes
analisadas, a dimenso fator humano na categoria desempenho deficiente equivale
a 54% das notificaes, os demais erros esto relacionados faixa etria escolar.
Diante disto, medidas de melhoria esto sendo adotadas para reduzir os danos
desnecessrios ao paciente, como exemplo: a reviso tcnica dos dispositivos de
infuso e o desenvolvimento de um aplicativo para dispositivos mveis que
monitoraram e controlam o funcionamento da bomba de infuso seringa, agregando
valores como comodidade aos profissionais de sade envolvidos, segurana aos
medicamentos infusos no paciente, eficincia no tratamento teraputico e controle
de algumas variveis do processo.

2. FUNDAMENTAO TERICA

2.1 Sistema Circulatrio

Os rgos vitais e a sade humana dependem de oxigenao e expulso do

dixido de carbono armazenado em nossas clulas, assim como da nutrio
adequada. E o sistema circulatrio o responsvel por movimentar todo sangue
do corpo humano em apenas 60 segundos, considerando um adulto saudvel. A
falta ou diminuio da vazo de sangue sob o rgo citado pode gerar um estado
de dormncia no corpo pela reduo da presso, tal movimentao do sangue s
possvel devido ao trabalho realizado pelo msculo cardiovascular chamado
corao.

Os medicamentos, os nutrientes e os lquidos percorrem rotas de acesso que

podemos definir como acesso intravenoso, referente ao transporte atravs de
veias e o intra-arterial que movimentam os nutrientes pelas artrias, sendo esta
presso medida em arterial sistlica com nveis de 120 a 140mmHg e presso
diastlica conhecida como presso arterial mnima em nveis de 80mmHg. A
introduo do lquido por um vaso sanguneo chamou de infuso que faz parte da
recuperao de cerca de 80% dos pacientes hospitalizados e que exige uma
diferena superior de presso para fluir o lquido com segurana e controle.

2.2 Dispositivos de infuso

Com objetivo de administrar o tratamento teraputico foi desenvolvido um

dispositivo de infuso, que controla o fluxo da droga introduzida no paciente, a
partir de um aumento da presso externa, gerado pela fora de um motor ou da
fora gravitacional do desnvel do reservatrio. Este equipamento eletromdico
minimiza o tempo de recuperao do paciente porque o tratamento contnuo e
intensivo, sendo assim bem utilizado nos estabelecimentos assistenciais de sade
(AES). composto principalmente de reservatrio, tubo, sensores, atuadores,
motor eltrico e placa controladora sinais, que agrega valor com a reduo de
problemas associados ao equipamento manual de infuso, que no tem o
controle de interromper as infuses secas no momento que reservatrio ficar
vazio. Alm do mais, tambm auxilia o profissional de sade gerando uma srie
de alarmes como: fim de infuso, entrada de ar na linha, ocluso, frasco vazio e
erro de fluxo sendo observados em tempo real ou posteriormente, na emisso do
relatrio final do tratamento.

2.3 Histrico dos dispositivos de infuso

Os desenvolvimentos de mecanismos de infuso surgiram em 1950 atravs de

pioneiro Rochester com uma agulha para infuso intravenosa mediante a
necessidade de preciso e confiabilidade da injeo de medicamentos. No inicio
da dcada de 60, onde 40% das drogas eram aplicadas de forma intravenosa, e
identificaram

necessidade

de

preciso

(BUTTON,

2002).

Quando
9

posteriormente, em 1963, o Alemo Watkins desenvolveu o primeiro equipamento

automtico eletromecnico para infuso de drogas denominada chornorfuser,
em uma poca que no se conhecia a eletrnica digital, os dispositivos
microcontrolados e muito menos os dispositivos de induo mecnica alto grau de
controle de velocidade, torque e outros parmetros. Mas, o infusor cronomtrico
de Waltkins consistia de um mecanismo de relgio que movimentava um
cabeote com roletes, que comprimia um cateter que gerava o deslocamento do
lquido (BUTTON, 2002).
Em meados da dcada de 80, o avano da eletrnica digital e dos motores de
passo contribui para a inovao dos dispositivos mdicos (BUTTON, 2002). A
dcada de 90 conhecida como o incio da automatizao dos equipamentos,
aliada insero dos sensores e atuadores das mais diversas grandezas fsicas.
Trazendo para o mercado vrios sistemas integrados de controladores com
algoritmos de correo e entradas e sadas digitais e analgicas visando uma
reduo de erros e monitoramento preciso dos dados (BUTTON, 2002).

2.4 Aplicaes

Segundo Button, os dispositivos de infuso so usados para introduzir drogas

lquidas e agentes farmacolgicos, principalmente nas rotas intravenosas e
epidurais, e com pouca frequncia em terapias intra-arteriais, com atividade
finalstica a manuteno dos fluidos de um paciente ps-cirurgia; nutrio
parenteral; manter o vaso aberto facilitando a introduo de medicamentos
posteriormente e manter uma infuso contnua no ultrapassando para regio
txica e regio no efetiva, assim ressalva Button.
Tradicionalmente, a introduo de medicamentos se d atravs de plulas, por
razes de baixo custo e falta de equipamento adequado, problema este
identificado pelo grfico da concentrao de drogas por intervalo de tempo, na
Figura 1. Desenvolvido por Silveira a terapia convencional, atravs de plulas, se
comporta em fase pulsativas e rompendo a regio teraputica por vrios instantes
e intensidades diferentes para regio txica prejudicando a recuperao do
10

paciente, em comparao com a terapia ideal que se comporta de forma

logartmica com a concentrao ideal por intervalo de tempo e principalmente
mantendo-se na regio teraputica, com constncia.

Figura 1. Comparao da evoluo da concentrao da droga x tempo.

2.5 Tipos de dispositivos de infuso

Os dispositivos mdicos de infuso alternam de acordo com a aplicao,
simplicidade e custo. O controlador de infuso manual tem custo reduzido
devido a tecnologia usada na fabricao e pouca preciso de infuso, embora
bem

aceito

nos

ambientes

assistenciais

de

sade;

controlador

semiautomtico introduz os medicamentos no paciente por gravidade, porm

permite um controle da vazo por sensores de gotejamento; e as bombas de
infuso permiti uma administrao continua da droga, atravs de um controle
microprocessado do motor eltrico e alguns sensores que monitoram o
tratamento.

2.5.1 Infuso com controle de fluxo manual

O sistema por infuso manual simples e funciona atravs da diferena

existente da presso hidrosttica e da presso venosa, gerando um fluxo de
medicamento no sentido de reservatrio passando pelo equipo que composto
11

pelo tubo, uma cmara de gotejamento e uma pina para comprimir o tubo at o
paciente. O controle feito visualmente pelo profissional de sade na contagem
das gotas observadas na cmara de gotejamento que nem sempre mantm com
a mesma intensidade devido s variaes de presso venosa, esmagamento do
tubo em um momento imprevisto, variao na temperatura do liquido ou outros
fatores. Todavia o mercado oferece um produto de baixo custo e de fcil operao
podendo ser utilizado nos tratamentos de doenas no crticas em hospitais.

2.5.2 Controlador semiautomtico de infuso

O controlador semiautomtico de infuso se aproxima do ideal, pois
composto de um circuito integrado associado a sensores e alarmes que
proporcionam um comportamento logartmico no grfico de concentrao de
droga em funo do tempo, com aumento gradativo da infuso no intervalo inicial
e constncia de intensidade da concentrao droga no tempo posterior, mantendo
a tratamento na regio teraputica.
De acordo com a NBR IEC 60601 controlador de infuso um
equipamento destinado a regular a vazo do liquido, que sob presso positiva
gerada pela diferena da presso hidrosttica e presso venosa monitora e
controla o fluxo pela contagem das gotas (JUNIOR, 2004).
Atravs de um diodo emissor de luz (LED) direcionado para a rota das
gotas na cmara de gotejamento e um fototransistor acoplado por trs do fluxo de
gotas recebe o sinal do LED e converte para o microprocessador em pulsos
eltricos que analisados pelo algoritmo, identificam a quantidade e intensidade
das gotas, que no momento fora dos padres estabelecidos pelo operador, envia
um alarme para o profissional de sade intervir na terapia. Desta forma, o
controlador semiautomtico de infuso exige um operador qualificado para seu
perfeito funcionamento agregando valor na sensibilidade dos problemas mais
frequentes como ocluso do equipo, deslocamento de agulha, reservatrio vazio,
esmagamento e outras situaes, todavia so limitados pela baixa presso de
infuso.

12

2.5.3

Bomba de infuso

O uso das bombas de infuso nos tratamentos mdicos hospitalares se d

principalmente quando necessitam de maior preciso ou maiores nveis de fluxo,
do que os obtidos com sistemas gravitacionais. Aplicado por exemplo em UTI,
processos de quimioterapia, durante e aps cirurgias, tratamento de pacientes
desidratados, e outras terapias que exigem uma gesto controlada dos
medicamentos introduzidos no paciente. De acordo com Junior as bombas de
infuso atuam neste contexto. Bomba de infuso um equipamento eletromdico
muito utilizado nos estabelecimentos assistenciais de sade (EAS) um
equipamento destinado a regular o fluxo de lquidos administrados ao paciente
sob presso positiva gerada pela bomba (JUNIOR, 2004)

O desenvolvimento deste equipamento foi justificado pelos diversos problemas

associados a vazes incorretas que em pequenas propores resultam em
respostas retardas e em grandes propores em over dose. Alm de poder
causar necrose, problemas metablicos, embolia pulmonar e outras doenas.

Mecanismos de direcionamentos
Para um controle efetivo do fluxo de medicamento, necessrio um
direcionador eltrico que ser comandado pelo micro controlador da bomba de
infuso, acoplado a este motor temos mecanismos preferencialmente de silicone
que faro o contato com o tubo para movimentar o liquido os quais so
classificados em: peristltico rotativo, peristltico linear, seringa. Segundo
Alves, O mecanismo de direcionamento das bombas de infuso pode ser
peristltico ou pode usar uma pequena seringa com vlvula associada a um
pisto convencional ou a uma rosca sem fim que movimenta o mbolo da
seringa.
Peristltico rotativo: composto por pequenos rolos de silicone que se
movimentam em funo do motor, e pressionam o tubo atravs de um batente fixo
do equipo que conta com um alto grau de esmagamento e consequentemente
13

mais confivel. Por outro lado temos o peristltico rotativo sem batente que
esticam e esmagam o tubo no movimento que mais fcil de construir embora
exija um torque maior do motor.
Peristltico linear: o mecanismo linear tem a presena de um batente em
contato, atravs do tubo, com um conjunto de engrenagens que se movimentam
em posies consecutivas, com um alto grau de preciso (erro menor 2%) sem
pulsos, e com volume limitado.
Seringa: utilizam de fato uma seringa como reservatrio, sem a agulha a
ponta conectada ao tubo que transporta o medicamento at o paciente e o
motor de passo controla o movimento do embolo da seringa em funo dos
sensores.
Desta forma podemos classificar as bombas de infuso com controle de fluxo
volumtricos expressa em volume por tempo(ml/h); como controle de fluxo novolumtrico expressa em gotas por tempo(gotas/min) e as bombas de seringa
em volume por tempo(ml/h)
2.6 Bomba de infuso de seringa

A bomba infusora de seringa, ou bombas de perfuso, ejeta o fluido da seringa

atravs do avano do mbolo com uma velocidade controlada por um motor de
passo, cuja velocidade varivel em funo da vazo pr-determinada pelo
profissional de sade. Tais bombas so indicadas para situaes que exigem um
alto grau de preciso e um fluxo contnuo, limitado apenas capacidade de
armazenamento de medicamento da seringa (menores 100ml). Ou seja, so
adequadas para fins peditricos e terapia intensiva com um perodo elevado e
volumes pequenos de droga (JORGE, 2002).
A bomba ambulatorial eletrnica tipo seringa utiliza um importante e preciso
componente eltrico, motor de passo, que permiti ajustes finos dos graus
formados pela alimentao em seus terminais resultando em rotao de seu eixo
com a preciso necessria, que acoplado a um varo roscado sem fim, transfere
o acionamento eltrico em movimento linear de uma porca acoplada no embolo
da seringa, como ilustra a Figura 2, isto possibilita uma variao da presso
14

interna na seringa e uma expulso do medicamento pela ponta da seringa,

gerando o fluxo contnuo, em um tubo fino (equipo de seringa) que conduz o
lquido da seringa para dentro do corpo, que pode ser por uma agulha de
injeo ou cateter.

Figura 2 Ilustrao do mecanismo de infuso tipo seringa.

2.7 Rotinas de testes e calibraes

A maioria dos equipamentos eletrnicos que trabalham com riscos iminentes

sade fsica e mental das pessoas deve, obrigatoriamente, incluir em seu
processo de fabricao, rigorosos testes e calibraes com finalidade de
minimizar a taxa de erro dos equipamentos, agregando valor comercial e
confiabilidade ao usurio. Tais procedimentos devem ser feitos antes da
comercializao e aps um perodo pr-definido pelos rgos responsveis,
atravs dos tcnicos especialistas, as manutenes preventivas estabelece
procedimentos de ensaios e apresenta valores corretos com suas tolerncias.
Os ensaios e testes so derivados de associaes e comparaes com
equipamentos que possuem tecnologia de ponta, que so calibrados por rgos
nacionais e internacionais garantindo confiabilidade e rastreabilidade. A utilizao
de equipamentos, principalmente eletromdicos (EEM), no certificados pode
comprometer a sade dos pacientes, ou at mesmo ser fatal.

15

3. Proposta de desenvolvimento do Sistema integrado de infuso

3.1 Objetivo
Desenvolver um sistema integrado composto de hardware e software que
permita ao profissional de sade um acionamento manual (na bomba de infuso)
ou semi-automtico (via smartphone); possibilitando um controle da programao
do medicamento conforme prescrio mdica; um monitoramento e administrao
do tratamento de infuso, no qual as informaes dos pacientes so acessveis,
para os autorizados, atravs do sistema de consulta online ou da gerao de
relatrios tcnicos. O sistema prioriza sempre a segurana do paciente,
minimizando a taxa de erros e armazenando as informaes no banco de dados.

3.2 Diagrama em blocos

O sistema de acionamento e controle da bomba de infuso se comporta de

forma geral e simplificada conforme o diagrama em blocos da Figura 9, mostrando
os principais componentes do prottipo e o fluxo dos dados. O Arduino Mega
como principal componente do projeto, se comunicando por fios com os demais
shields, sensores e alarmes. Os sensores so alimentados por tenso continua e
enviam sinais quando ativados para as entradas digitais do microcontrolador. O
alarme simbolizado no bloco se resume em mini-buzina e led bicolor indicativo de
status da bomba de infuso, que atuam na presena do sinal enviado pelo
Arduino em funo dos sensores. O drive do motor de passo recebe do PIC a
sequncia de bits necessria para posicionar o eixo do motor no ngulo
resultando em um movimento rotacional controlado. A fonte de alimentao por
sua vez mantem o funcionamento de todos os blocos, regulando a tenso e
corrente de acordo com o uso de cada perifrico. E o mdulo bluetooth interligado
por fios no microcontrolador tem sentido de comunicao bidirecional,
proporcionando a interao do usurio do sistema do smartphone com as
funcionalidades da bomba de infuso desenvolvida neste projeto.

16

Figura 4 Diagrama em blocos dos componentes

3.3 Diagrama de mquinas de estados

Para iniciar o tratamento teraputico o operador da bomba de infuso
acopla a seringa com o medicamento injetado, conforme indicao do no
formulrio farmacutico, e digita os dados como fluxo, presso e tempo de
operao na interface do smartphone ou no console da mquina, sendo possvel
visualizar no display disponvel na bomba de infuso. Aps habilitar o comando
iniciar, o motor de passo acionando, e os sensores monitoram os parmetros
definidos.

Figura 5 Diagrama de mquinas de estados dos comportamentos.

17

Caso os processos no tenha nenhuma interveno, o funcionamento do

dispositivo depender apenas dos sensores e atuadores, que por sua vez libera
acesso aos dados do paciente e acompanhamento mdico como mostra o
diagrama de mquinas da Figura 5. Ressaltando a necessidade de parada
imediata ou emergncia da bomba durante o processo de infuso, foi pensado na
instalao de botes para ligar e pausar o sistema ao tempo e quantidade
necessria. Trazendo ainda conforto e segurana ao profissional de sade, o
projeto contempla um acompanhamento dos parmetros em tempo real, como por
exemplo, durante o tratamento por algum motivo, o tubo dobra e presso aumenta
ultrapassando os nveis pr-definidos, imediatamente o sistema de segurana
desativa o motor e aguarda interveno humana para reabilitar o processo com a
correo do problema. Lembrando que toda interveno e a prpria superviso
sero armazenados no banco de dados do produto, que so acessveis ao tempo
necessrio.
3.4 Componentes de Hardware
Mecanismo infuso

O primeiro prottipo de simulao do mecanismo de infuso tipo seringa

feito base de acrlico, uma seringa 10ml e alguns acoplamentos de alumnio
para sustentar a base da seringa. Com auxilio de dois pilares de acrlico
sustentamos a seringa horizontalmente preza por dois anis de alumnio
removeis para troca da seringa; um dos pilares tem dois furos vazantes que
servem para sustentar o varo roscado que por sua vez acoplado no eixo do
motor de passo, e para direcionar a base de metal soldada numa porca em seu
movimento no sentido horizontal, na parte superior da base que se movimenta
pela rotao do eixo, temos um encache para o embolo da seringa. O movimento
rotativo

do

motor

de

passo

obedece

ao

algoritmo

programado

no

microcontrolador, transfere a energia mecnica do eixo para o um acoplamento

mecnico para um varo roscado sem-fim, que por sua vez movimenta a base
roscada com o mbolo da seringa, elevando a presso interna na seringa e
expulsando o medicamento pelo orifcio principal, o fluxo de medicamentos
ajustado em funo dos graus de movimento do motor de passo.

18

Figura 6 Prottipo de mecanismo de infuso tipo seringa

Microcontrolador (Arduino MEGA 2560)

O microcontrolador um chip(circuito integrado) composto de memrias,
processador (CPUCentral Processing Unit), portas de entradas/sadas e
interface serial de dados. Com a funo, dentre outras, de controlar as entradas e
sadas de acordo com o algoritmo armazenado na memria. Como afirma MONK
O corao - ou talvez mais apropriadamente o crebro do dispositivo a
unidade central de processamento (CPU). Ela controla tudo que acontece dentro
do dispositivo, buscando instrues do programa armazenado na memria flash e
executando-as. As entradas e sadas podem ser analgicas ou digitais. As
entradas digitais leem vrios nveis de tenso, mas operam apenas com nvel alto
(corresponde a valor lgico 1 ou valor real aproximado a 5V) ou nvel baixo
(corresponde a valor lgico 0 ou valor real prximo de 0V). As entradas
analgicas por sua vez leem vrios nveis de tenso, possibilitando conexo com
sensores de temperatura, presso, fluxo, corrente eltrica, entre outros. As sadas
digitais permitem o chaveamento de liga/desliga das cargas com diferentes
potncias, como por exemplo um led, uma buzina, um motor, etc. J as sadas
analgicas tem um controle dos nveis de tenso, dando opo de regular a
velocidade de um motor, a intensidade de lmens de uma lmpada, etc. Os dados
programados so armazenados na memria no-voltil(memria flash) que no
apagam os dados na ausncia de alimentao eltrica; e durante a execuo os
dados so armazenados na memria de trabalho, chamada RAM(Randon Acess
Memory) que tem a capacidade pequena embora uma velocidade de
transferncia dados alta, comparada a uma no-voltil.

19

O chip (microcontrolador) citado anteriormente integrado numa placa de

circuitos impresso com outros componentes eletrnicos como o cristal oscilador,
capacitores SMD(dispositivos de montagem superficial), chaves, resistores,
reguladores de tenso, diodos e pinos para a conexo da alimentao, das
entradas/sadas e comunicao serial. Esta placa chama-se Arduino, ou
plataforma de programao microcontrolada, cujo projeto independente e
hardware aberto(open source). Devido portabilidade e a comunicao para
programao ser via cabo USB, foi adotado como componente de controle do
motor de passa e dos sensores e atuadores desta pesquisa.
Existem vrios modelos desta plataforma, com extenso memria interna,
quantidade de entradas analgicas, digitais, e comunicao serial (RX/TX). O
projeto proposto necessita de 4 entradas analgicas para realizar a leitura dos
sensores de fluxo, presso, inicio de infuso e falta de liquido, e vrias
entradas/saidas digitais para o acionamento das cargas, controle do motor de
passo, display e comunicao serial. Especificamente o Arduino Mega 2560
citado na Figura 4, apresenta o melhor custo x benefcio para esta aplicao, pela
quantidade de entradas/sadas digitais(54 pinos), comunicao Tx/Rx e
capacidade de memria interna(Flash 132KB), em comparao ao Arduino UNO
(Flash 32KB).

Figura 7. Arduino Mega 2560.

20

 Motor de passo
Classificado como motor eltrico de preciso, os motores de passo permitem
um controle efetivo da rotao em um ngulo exato e preciso de posicionamento
do eixo. Tal controle feito pela ao eletromagntica de acionamento e
desacionamento eltrico no balancete, e possuem um numero fixo de polos
magnticos que determinam o nmero de passos por revoluo, comumente
temos 200 passos/revoluo para completar uma volta, caracterizando a preciso
que o mesmo pode oferecer.
O tipo construtivo do motor de passo permite no modelo relutncia varivel um
controle unicamente pela ordem de energizao das bobinas, j os com im
permanente tem a caracterstica de torque de deteno, ou seja, mantm a ltima
posio mesmo que no energizada. Dentre as vrias aplicaes, citamos a
injeo eletrnica nos automveis e os perifricos de computadores com os mais
usados, e atualmente em equipamentos Eletromdicos. Outra classificao
importante dos motores em relao quantidade de polos, sendo motores de
passo unipolar o que utiliza dois enrolamentos por fase e um contato em comum
facilitando a ligao reversa nos polos na ordem endereada pelo circuito de
controle, j o motor de passo bipolar identificado pelo numero de polos pares
e necessitam que o circuito de controle (ponte H) para direcionar o sentido da
corrente de acionamento das bobinas de forma correta, podendo tambm
aumentar seu torque atravs da alimentao simultnea de mais de uma bobina.
Durante os testes do prottipo identificamos a necessidade de utilizar motores
de passo bipolar, motivado pela limitao de torque do motor unipolar e pela sua
disponibilidade no mercado, desta forma fiz as devidas alteraes no algoritmo do
microcontrolador e substitui o drive de controle feito no protoboard com
transistores mosfets, resistores e outros componentes, pelo drive encapsulado
prprio para motor bipolar (ponte H).
Interface Motor de passo (Ponte H)
Muito utilizado em robtica, o circuito eletrnico ponte H funciona atravs de
acionamento alternado de 4 chave, que permite ao microcontrolador o
acionamento de motores corrente contnua de altas potncia e a inverso de
rotao do motor. As chaves assumem um papel de orientador do sentido da
21

corrente at alimentar a bobina especifica do motor, essas chaves podem ser

transistores, reles ou drives encapsulados e soldados junto aos conectores em
uma placa de circuito impresso, como o caso do mdulo L298, no qual estamos
utilizando no desenvolvimento desta proposta.
Para cada configurao de acionamento das chaves o motor gira com sentido
e velocidades diferentes. As chaves se encontram em uma sequencia numrica, e
tanto as chaves S1 e S2 quanto as chaves S3 e S4 nunca o podem ser ligadas ao
mesmo tempo, pois podem gerar um curto circuito interno impossibilitando seu
uso. Por isto, o algoritmo deve prever tais situaes para liberar os bits alternados
nas bobinas corretas, do sinal positivo vindo do microcontrolador para as entradas
do drive que movimenta o eixo, e para atuao em menor torque atribudo um
bit 1 por bobina no presente instante, porm, caso queira aumentar a velocidade e
torque do motor bipolar, deve-se alterar o cdigo para liberar mais de uma bobina
por vez.

Mdulo Bluetooth
Trata-se de uma interface entre o Arduino e um dispositivo eletrnico com
tecnologia bluetooth como smartphone, notebook, tablete, que possibilitem a
transferncia de dados sem fio e conectado via porta serial RX e TX nos pinos
digitais

do

microcontrolador.

Proporcionando

controle,

superviso

gerenciamento dos parmetros tcnicos da plataforma Arduino, com alimentao

vinda

da

prpria

plataforma

Arduino

podemos

funcionar

como

modo

Slave(Escravo) ou modo Master(Mestre).

Sensores e atuadores
Interligado ao microcontrolador da plataforma Arduino temos um conjunto de
sensores responsveis pela leitura e interpretao das vrias aes que a bomba
de infuso pretende desempenhar, h principio o um dos sensores pticos
identifica o acoplamento da seringa na bomba de infuso acionando um LED
verde, que indica status operacional (pronto para inicio do tratamento). Em
sequencia, outros sensores so encarregados de acompanhar todo processo de
infuso de forma segura e precisa, monitorando o fluxo e a presso interna do
22

medicamento

de

acordo

com

prescrio

mdica,

interrompendo

funcionamento do sistema, na ocorrncia de algum procedimento fora padro e

no fim do tratamento. Todos os sensores so interligados ao arduino para
comunicao e alimentao dos componentes internos.
O motor pode ser acionado mediante duas possibilidades: acionamento
manual atravs de botes externos com inteno de ajustar o posicionamento do
embolo da seringa; e o acionamento automtico que propem garantir o incio do
processo de infuso mediante a condio do sensor ptico de inicializao que
envia um sinal para o microcontrolador quando a seringa est completamente
acoplada, por sua vez este sinal digital interpretado como pronto para operao
e libera o acionamento remoto para o profissional de sade, mediante o acesso
por senha.
O sensor de vazo ligado na sada do tubo da seringa com a funo de
acompanhar o fluxo de medicamento infundido no paciente na unidade de ml/h, o
mesmo envia um conjunto de bits para o microcontrolador, que por sua vez
interpreta e converte em nmeros decimais disponveis em tempo real no display
da bomba de infuso, alm de encaminhar um carto de memria o histrico das
ultimas infuses. O monitoramento de fluxo visa reduzir problemas como:
resposta retarda (fluxo baixo); reposta txica (fluxo alto) ao paciente; aumento da
possibilidade de ocorrncia de flebite e trombofletite (infeco e entupimento de
vasos); infiltraes e extravasamentos no local de aplicao, podendo causar
necrose e edema pulmonar, afetando funo renal e cardaca(BUTTON, 2002).
Acompanhado ao sensor de vazo se faz necessrio o sensor de presso
que monitora durante todo o processo de infuso a presso interna do tubo.
Os ensaios relacionados presso de ocluso so
de vital importncia. Como os equipamentos geram
presso positiva para a administrao do fluido,
necessria sua constante monitorao... (JUNIOR,
2004)

Sendo elevada em taxas considerveis no inicio da infuso quando o motor

de passo fora o medicamento na direo do paciente, caso ocorra uma dobra no
tubo ou entupimento em algum ponto da bomba de infuso automaticamente a
23

presso aumenta devido ao funcionamento do motor, e o sensor identifica como

fora dos limites, desabilita o motor imediatamente e gera alarme visual e sinal
sonoro ao paciente e ao profissional de sade remotamente.
Na condio de funcionamento correto, a bomba de infuso integra dois
sensores de finalizao interligados em paralelo, com o objetivo de indicar que a
seringa est vazia. Como garantia que o motor no funcionar quando o embolo
chegar sua posio final, os sensores enviam um sinal digital para o
microcontrolador que desabilita imediatamente o motor de passo e indica o fim do
tratamento ou a reposio de medicamento a ser infundido.
Acompanhado aos sensores, o sistema fornece atuadores manuais tipo
botes, responsveis pelo acionamento do motor de passo no sentido horrio,
boto frente, e no sentido anti-horrio, boto reverso. Os dois botes so
justificados da etapa de acoplamento da seringa na bomba de infuso, pois os
dois botes movimentam o suporte do embolo para posio adequada conforme a
quantidade de medicamento a ser infundido de 1 a 10 ml, conforme indicao
mdica, ressaltando a importncia dos sensores nesta etapa de posicionamento,
pois o acionamento manual permitido, exclusivamente, mediante a leitura dos
dois sensores pticos encarregados de identificar a presena ou no da seringa
na posio de infuso. O processo de acionamento manual importante primeiro
para agilizar o acoplamento da seringa na bomba e mais importante ainda neste
processo a presena dos sensores ligados em paralelo com mesma funo de
evitar refluxo de medicamento no paciente quando o motor girar no sentido de
reverso.

Alarmes

Os alarmes indicam de forma clara e objetiva alguma situao fora dos

padres de trabalho da bomba atravs de indicao sonora e visual. O sinal
sonoro comunica ao paciente e ao enfermeiro, atravs de uma mini-buzina, o
problema ocorrido de imediato, podendo alterar o nvel de volume at o mnimo
auditivo, e desativa por um curto perodo de tempo para resolver o problema,
como afirma (BUTTON, 2002). O disparo do alarme visual indicado no display
da bomba, no display do smartphone que est comunicando com o
microcontrolador e no led vermelho status falha, de acordo com o problema
24

associado. Caso o sensor de presso, por exemplo, verifique medies acima do

estabelecido, o sistema de controle dispara o alarme visual nas sadas citadas.
Na Figura 8 possvel visualizar a simulao no Software Proteus da
composio do projetoeltrico e todos os seus componentes com o cdigo do
Arduino inserido via simulador.

Figura 8. Esquema de ligao do sistema de acionamento da bomba de infuso.

Os simuladores de circuito eltrico atuais possibilita uma aplicao virtual

da teoria conceituada agregando valor com reduo dos custos fsicos na
montagem dos componentes eletrnicos no protoboard e reduzindo o tempo
elaborao e testes, alm de documentar todo processo desenvolvido. Neste
sentido, o trabalho proposto foi primeiramente elaborador no simulador virtual,
conforme montra na Figura 5. O Arduino Mega citado anteriormente, seo 3.4,
recebe a funo de ler as entradas, processar de acordo com o cdigo
armazenado na memria e controlar todas as sadas. O circuito eletrnico mostra
o smbolo da alimentao eltrica conectado ao lado esquerdo do Arduino Mega,
e ao lado direito as entradas digitais usadas para esta aplicao, como os pinos
de D10 a D13, conectados nos 4 botes (Fim, Inicio, Presso, Fluxo) simulando o
acionamento ou no dos sensores da bomba de infuso; e os pinos D20 e D21
25

conectados nos 2 botes(Frente, Reverso) simulando os atuadores manuais

para movimentao do motor de passo. Em relao a sadas digitais o projeto
usou os pinos D14, D15, D16 e D17 para conexo com a interface de potncia do
motor de passo, que amplifica os nveis de corrente e tenso direcionadas para o
motor de passo e por sua vez interligam no motor de passo bipolar simulado no
software da Figura 8. Para um acompanhamento na sala do tratamento
teraputico o projeto especifica um display com funo de atualizar o status do
processo e os valores de fluxo em tempo real, que por sua vez est interligado na
plataforma Arduino Mega nos pinos D6 a D14 declarados com sada digital. No
teste da simulao eletrnica necessrio inserir o cdigo desenvolvido no
compilador Arduino, de acordo com a Figura 10, possibilitando o funcionamento
do motor de passo conforme algoritmo desenvolvido.

3.3 Componentes de Software

Aplicativo Smartphone Android

Nos dias atuais os aplicativos dos smartphones vm tomando espao

devido sua diversidade, interatividade e usabilidade. Visto que, os requisitos do
aplicativo so definidos por quem mais conhece que so os prprios usurios. O
sistema operacional Android desenvolvido principalmente para dispositivos
mveis oportuniza os interessados a desenvolver aplicativos, pois disponvel em
cdigo aberto diferente de vrios outros sistemas operacionais do mercado.
Baseado nesta oportunidade de negcio e na situao problema que os
profissionais de sade tem de acompanhar o tratamento mdico, que o projeto
justifica o desenvolvimento de um aplicativo interativo e prtico para comunicao
como microcontrolador da bomba de infuso.
Como afirma Moreira, em artigo publicado na revista Info (2014) Os
passos para o desenvolvimento rpido e seguro dos aplicativos so os problemas
cotidianos. E a proposta deste projeto do acionamento da bomba de infuso
requisita primeiramente o controle remoto dos processos, logo justifica o uso do
shield bluetooth interligado a plataforma Arduino MEGA. A especificao dos
26

requisitos do software indica primeiramente a parametrizao dos dados

prescritos pelo mdico, como a taxa de fluxo, o volume total do medicamento e os
dados do paciente. O aplicativo desenvolvido prev utilizao de mais de uma
bomba de infuso seringa no hospital, sendo necessrio identificar atravs de
cdigo de segurana o dispositivo correto a se comunicar, dando a opo de
selecionar o mdulo bluetooth correspondente. Ao inserir os parmetros mdicos
citados anteriormente o aplicativo calcula automaticamente o fluxo, emiti o status
na tela, e habilita o boto iniciar para comear o processo de infuso. Ao
pressionar o boto iniciar o aplicativo envia uma sequencia de bits para o mdulo
bluetooh do Arduino MEGA que associa com a lgica programada para controlar
o motor de passo na velocidade calibrada para vazo correspondente. De acordo
com os diferentes nveis de vazo de medicamento programado na biblioteca,
implicar em condies diferentes de acionamento do motor com velocidade
varivel.
Na definio dos requisitos do software o projeto valoriza a interface
interativa e funcional que permita ao profissional de sade o controle e a
superviso total do tratamento teraputico. De acordo com a Figura 6 o aplicativo
permite parar momentaneamente o processo atravs do boto pause, caso
detecte alguma discordncia funcional, ou parar definitivamente o processo
indicando fim do tratamento, sendo necessria nova programao para acionar o
motor. Enfim, o aplicativo exibe o status atual do processo, inclusive na atuao
dos sensores indicando o inicio e o fim da infuso, e a possvel diferena de
presso e fluxo do programado/calculado no inicio da terapia.
Em segundo plano possvel utilizar um aplicativo genrico para o
acionamento ou no do motor. Por exemplo o aplicativo S2 Terminal Bluetooth,
sendo

necessrio

smartphone com o

primeiramente

conectar

comunicao

bluetooth

do

shield bluetooth do arduino e enviar um sinal digital do

smartphone para o Arduino MEGA, que vai interpretar de acordo com o algoritmo
programado acionar o motor de passo, o display e os alarmes quando necessrio.

27

Figura 9. Proposta de interface grfica App Smartphone Android

Aplicativo Arduino

Armazenado na memoria interna do PIC do Arduino Mega, o algoritmo

desenvolvido controla todas as aes que o sistema de acionamento para bomba
de infuso tipo seringa propem executar, desde do controle da velocidade do
motor de passo at o acionamento de um LED indicando status em operao. O
cdigo foi desenvolvido na linguagem C no compilador Arduino 1.0.5 e gravado do
PIC via porta USB. E parti da inicializao das variveis como: as 4 bobinas do
motor de passo bipolar, os sensores, os atuadores, alarmes e display como
entradas e sadas digitais do microcontrolador, alm de inicializar o mdulo serial
Rx e Tx, para comunicao do mdulo bluetooth com o smartphone, conforme
expresso na Figura 8.
Os sensores so declarados como entradas digitais, no qual monitoram o
estado do sistema e enviam sinais para a unidade de controle aps sua ativao
agregando segurana e qualidade no funcionamento da bomba de infuso. Os
sensores de fluxo e presso so ativados durante o tratamento, e enviam
conjuntos de bits ao microcontrolador que interpretam e converte em valores
decimais de ml/h de vazo e mmHg de presso interna impressos no display e na
tela do smatphone, e sob condies lgicas

estabelecidas pelos mdicos

permitem o acompanhamento do tratamento de forma criteriosa e confivel. J os

sensores de inicializao e fim determinam a operao ou no da bomba de
infuso quando detectam a seringa acoplada no suporte ou quando o embolo
28

chega ponto final da infuso do medicamento. O acionamento orientado pelos

botes fsicos no prottipo ou pelo controle remoto do aplicativo desenvolvido
para dispositivos mveis com S.O.1 Android.
O motor de passo bipolar funciona pela alimentao simultnea e ordenada
de suas bobinas, em nveis de tenso e corrente eltrica acima do suportado pelo
arduino, sendo necessrio um drive do motor que converte os pulsos digitais
enviados pelo microcontrolador em passos do rotor com ngulos estabelecidos de
fbrica resultando na rotao completa do rotor. A partir deste princpio
estabelecida a vazo do medicamento, relacionando a velocidade do rotor pelo
fator tempo de acionamento das bobinas, no qual declarado sobre condies
lgicas, o tempo de acionamento das bobinas em 100ms para a primeira
velocidade de infuso, atuando em um loop fechado dando sequencia a
alimentao das bobinas, at que seja interrompida pela leitura de outro valor na
varivel C, diminuindo o tempo de acionamento e aumentando a velocidade e o
fluxo do medicamento. Ou em condies de parada onde o valor de C direcione o
tempo de 450ms, ultrapassando o mnimo estabelecido de 400ms, cessando o
envio de bits ao drive e parando o motor.

Figura 10. Cdigo Arduino de controle do motor bipolar.

1

Sistema Operacional uma coleo de programas que inicializam o hardware de um computador. Fornece rotinas
bsicas para controle de dispositivos.

29

4. Discusso dos Resultados

Etapa 1

A maioria dos hospitais pblicos ou privados no se tem a devida

preocupao com o controle dos nveis de medicamentos infundidos, resultando
muitas vezes em tratamentos ineficientes, com problemas de ocluso, bolha de ar
no tubo, reservatrio seco, agulha fora da veia, estando fora da regio
teraputica. So raros os casos que encontramos bomba de infuso automtica
com controle de fluxo por motor de passo e alarmes atuados pelos sensores do
sistema, somente em UTI ou quimioterapia e outros, pois se trata de
equipamentos caros para sua aplicao.
Portanto, propomos o desenvolvimento do sistema integrado via plataforma
arduino que atenda todos estes requisitos reduzindo o custo, tornando acessvel
s enfermarias de hospitais pblicos. Em primeira mo os requisitos funcionais
so definidos baseados nas situaes problemas abordados anteriormente, com
objetivo de atender esta demanda de forma prtica, segura e principalmente com
baixo custo. Uma pesquisa detalhada realizada para identificao dos
componentes, do histrico de evoluo e os dispositivos de infuso mais vendidos
atualmente com sua tecnologia. E com acompanhamento de um profissional de
sade foi definido os requisitos funcionais para elaborao do diagrama em
blocos.

Etapa 2

Posteriormente foram detalhados todos os blocos, identificado vrios

motores de passo, por exemplo, que permite o controle da velocidade, atravs da
alimentao direcionada para suas bobinas. Todavia, como a proposta inicial era
direcionada para o desenvolvimento de mecanismo peristltico rotativo que
necessrio

motor

de

passo

com

torque

elevado

para

movimentar

estrangulamento do tubo e controlar o fluxo. At a identificao deste problema, o

mecanismo desenvolvido na impressora 3D do NUTES, era o peristltico rotativo,
tendo que ser alterado para o mecanismo tipo seringa para viabilizar o motor de
passo disponvel.

30

Etapa 3

Nesta etapa de desenvolvimento do mecanismo, os envolvidos no projeto

investiram trs semanas em pesquisa, desenvolvimento e aperfeioamento do
produto. Com base de acrlico espessura 3 cm, foi acoplada o motor de passo
bipolar EM-324 na base do mecanismo, que por sinal foi aproveitado de uma
sucata de impressora, e o eixo do motor foi fixado atravs de um acoplamento
metlico confeccionado em torno mecnico, em um parafuso roscado com 10cm
de comprimento que movimenta em funo do motor, deslocando assim o suporte
do embolo da seringa no sentido horizontal, que por sua vez acopla a seringa com
medicamento para iniciar o processo de infuso. necessrio um direcionador
linear do suporte do embolo, que auxilie o deslocamento do embolo, para manter
o motor em sua corrente nominal gerando preciso da presso e da vazo do
medicamento.

Etapa 4

A ultima etapa deste projeto tem objetivo de desenvolver o algoritmo

principal do microcontrolador, o aplicativo de controle para smartphone, e os
testes funcionais para entrega do produto. O cdigo principal, conforme descrito
no item 3.2 deste trabalho, atende os requisitos solicitados em concordncia com
os componentes fsicos disponveis, na leitura dos sensores e atuadores, no
funcionamento do motor e dos alarmes de acordo com a lgica desenvolvida
prezando pela segurana e preciso. O controle e monitoramento do tratamento
via dispositivo mvel otimiza o tempo do profissional de sade e qualidade do
servio prestado, mas sua ausncia no altera as funcionalidades do produto,
visto que tem a presena de atuadores manuais na prpria bomba. O aplicado
interativo e de fcil manuseio, codificado em linguagem JAVA, pode ser instalado
em dispositivos mveis com S.O. Android, mas bloqueia o acesso a bomba de
infuso a usurios no identificados atravs de senha, e com a comunicao
bluetooth pretende mostrar todas as informaes do tratamento disponveis no
display do dispositivo, como fluxo, status da seringa, presso entre outros
parmetros citados no item 3.2 sobre aplicativo android.
31

Para entrega do produto o cronograma indica a execuo de calibraes e

testes de validao, agregando valor comercial na gerao do relatrio de
calibraes e testes comparados a outros dispositivos disponveis no mercado.

Viabilidade
Infelizmente, a qualidade da sade no Brasil limitada em equipamentos e
profissionais, principalmente os rgos pblicos que falta o bsico onde poderia
ter o melhor. Aliado a esta situao encontra-se os altos custos dos equipamentos
mdicos hospitalares, dificuldade de importao e a incompatibilidade com as
situaes locais. Tais motivos justificam fortemente o desenvolvimento de
tecnologia nacional na rea de instrumentao mdica com reduo de custos,
adequao a realidade local e oportunizando equipe tcnica especialista.

32

5. Concluso
O trabalho proposto tem importante contribuio para a engenharia biomdica
no que tange o desenvolvimento equipamentos e softwares inovadores e
tecnolgicos, auxiliando com segurana os profissionais de sade no tratamento
de doenas que necessitam de preciso e superviso dos medicamentos infusos.
Enfim, o projeto elaborado integra vrias reas de autuao: eletrnica,
computao, mecnica, enfermagem entre outras, que fazem deste projeto parte
integrante de vrias pesquisas realizadas pelo NUTES - Ncleo de Tecnologias
Estratgicas em Sade, da Universidade Estadual da Paraba, no que se refere a
bombas de infuso, propondo utilizar este prottipo para validaes de cenrios
farmacuticos, testes e calibraes e prototipagem de formulrios. Alm disto, o
projeto prospecta estudos para aplicao de um sistema online com comunicao
ethernet nos ambientes assistenciais de sade, controlando mltiplos canais de
seringas sincronizados, e com portabilidade para diversas taxas de volumes de
medicamento.

33

REFERENCIAS
JORGE,

Saide

Calil.

EQUIPAMENTOS

MDICO-HOSPITALARES

GERENCIAMENTO DA MANUTENO. Srie F. Comunicao e Educao em

Sade. Braslia DF, Captulo 1. Gerenciamento de manuteno em equipamento
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V.L.S.N.

EQUIPAMENTOS

MDICO-HOSPITALARES

GERENCIAMENTO DA MANUTENO. Srie F. Comunicao e Educao em

Sade. Braslia DF, Captulo 8. Dispositivos de Infuso, 2002.

RODRIGUES, Sidney Aciole. SISTEMA DE ACIONAMENTO PARA BOMBAS

DE INFUSO DE MULTIPLOS CANAIS. 2013.
MOREIRA, Maria Isabel. CRIE SEU PRPRIO APP. Revista Infodicas Construa
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Silva.

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BOHOMOLA,

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NOTIFICAO

ESPONTNEA

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ERROS

DE

MEDICAO EM HOSPITAL UNIVERSITRIO PEDITRICO. So Paulo. 2011.

http://arduino.cc/en/uploads/Main/ArduinoMega2560_r2_front.jpg. Acessado em
11 de abril de 2014.

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