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FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE MECATRNICA
M. I. JESS VICENTE GONZLEZ SOSA
MODELADO DE SISTEMAS FSICOS
Introduccin.
Una de las consecuencias que provoca la ingeniera en su desarrollo y aplicacin es que
se requiere cada vez de una mayor creatividad, criterio, intuicin y habilidad para
integrar el conocimiento de los diversos campos, con el fin de resolver los problemas de
ingeniera de la actualidad.
Lo predominante de los temas como la dinmica de sistemas y el diseo de sistema de
control pueden proporcionar la ingeniero experiencia til para el desarrollo de tales
cualidades, habilidades y capacidades.
Los pasos importantes para la solucin de un problema de ingeniera generalmente se
sintetizan de la siguiente manera:
1.
2.
3.
4.
5.
Para el control de los sistemas se cuenta con controladores que pueden ser manuales o
automticos suponen:
Mantener cierta relacin prescrita de una variable del sistema con otra,
empleando el resultado de una comparacin entre estas variables.
Transmitir alguna seal o informacin desde una etapa posterior del sistema a
otra previa; es decir, cerrar el lazo mediante una retroalimentacin.
En otras palabras, los sistemas que cumplen con la clasificacin anterior son:
Estos solo son algunos ejemplos de diversos sistemas existentes que se han formado con
el transcurrir del tiempo, y que dan un punto bastante acertado en lo referente a los
sistemas de lazo cerrado que son denominados de control.
Diagrama de bloques.
Para resumir las etapas mencionadas se recurre al trmino de diagramas de bloque
(flujograma) que facilita el estudio de todos los subsistemas que se encontraran en un
trabajo de esta ndole, en los sistemas dinmicos.
El diagrama de bloque va a reflejar directamente una secuencia de causas y efectos que
pueden influir y no hacerlo dentro del sistema que se analice.
Influencias
externas
Causas
Descripcin de la relacin
causa-efecto
Efectos
Estado.
La idea de estado es un concepto fundamental en el mtodo del espacio de estado, de
manera ms formal, se define el estado de un sistema dinmico como:
El estado de un sistema dinmico en cualquier momento t0 es el conjunto ms pequeo
de nmeros suficiente por determinar el comportamiento o disposicin del sistema para
todo tiempo t mayor o igual a t0, dados estos nmeros y las entradas en el momento t0,
as como todas las entradas para todo tiempo mayor o igual a t0.
En esta definicin la idea de conjunto pequeo es conveniente pero no necesaria. Un
conjunto mayor de nmeros que satisfaga todos los requerimientos pueden tambin
constituir el estado.
Variables de estado y la ecuacin del estado.
Con base en el prrafo anterior, es posible considerar que el estado de un sistema fsico
se define por medio de un conjunto de variables cuyos valores representan el conjunto
mnimo de nmeros.
Se llama variables de estado al conjunto linealmente independiente de variables que se
utilizan para especificar el estado de un sistema.
Ecuacin de estado. Las variables de estado deben formularse de tal modo que si uno
conoce sus valores en un instante dado, junto con los valores de las variables de entrada
para ese momento y para todo momento futuro, entonces la disposicin del sistema y de
estas variables se determina completamente para ese momento y para cualquier
momento futuro.
Sistemas mecnicos
Sistemas de fluidos
Sistemas elctricos
Sistemas trmicos
Sistemas de procesos
Almacenadotes de energa.
Existen dos tipos de almacenadotes de energa dependiendo del tipo de energa que
almacenan. Para los sistemas mecnicos la energa en forma de energa cintica y
potencial, lo que da lugar a los elementos almacenadotes que se describen en los
siguientes prrafos.
Inercia.
El primer elemento identificado como almacenador de energa es una masa en
movimiento, la cual almacena energa en forma de energa cintica.
M
dV
dt
F
La fuerza F, transmitida por el resorte, depende del desplazamiento relativo entre sus
extremos, x, y de la constante de elasticidad del resorte, K, la cual puede ser fija o
dependiente del valor de x, siendo esta ecuacin la que representa el comportamiento
del elemento.
F = Kx
Derivando la ecuacin describe la dinmica del elemento, en la cual se puede considerar
variaciones en el parmetro caracterstico K.
dF d
= (Kx )
dt
dt
Fa
Fa
Para este caso en particular la fuerza producida por amortiguador Fa, se opone al
movimiento y es proporcional a la velocidad entre los extremos, V, tal como se aprecia
en la figura anterior, y en la siguiente ecuacin, en donde se encuentra b(f, ) que
representa el factor de amortiguamiento.
Fa=bV
Transformadores de energa.
Los transformadores de energa son elementos que como indica su nombre transforman
o convierten la energa entro dos puntos de un sistema. En principio estos elementos en
ningn momento almacenan o disipan energa.
A continuacin se muestra una barra ideal sin masa y sin ningn tipo de friccin con el
entrono, en el cual se tiene un extremo una fuerza aplicada F1 y una velocidad V1, las
cuales son transmitidas al otro extremo como una fuerza F2 y una velocidad V2.
L2
L1
F2
F1
V2
V1
Se considera que la suma de los torques en el apoyo es igual a cero, es posible que se
encuentre una relacin entre las fuerzas en funcin de las longitudes de la barra. De esta
manera las velocidades en los extremos pueden ser calculadas a partir de la velocidad
angular a la cual gira la barra.
En funcin de estas consideraciones es posible escribir las siguientes ecuaciones que
relacionan cada una de las variables ya mencionadas.
F1 L1 = F2 L2
V1 L2 = V2 L1
Para este caso las ecuaciones que relacionan las variables quedan en funcin del radio
de la polea;
V = R
F=
KT
= KT
Derivando la ecuacin anterior se tiene:
d
d
= (KT )
dt dt
= f ( )
Transformadores de energa.
Un par de engranes o ruedas que mantienen en contacto entre s y entre los cuales no
hay deslizamiento;
1 1
2 2
1 =
R2
2
R1
1 =
R1
2
R2
3.Sistemas de fluidos.
Se identificarn los elementos que forman parte de los sistemas de fluidos y se
establecern las ecuaciones generales que finalmente describen sus comportamientos.
Fuentes de energa.
Son consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que
proporcionan presin en algn punto del sistema y las que proporcionan caudal.
Almacenadotes de energa.
Similar a los sistemas mecnicos antes mencionados, para este tipo de sistemas se
tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales se describen a
continuacin.
Inercia.
El fluido que fluye a lo largo de una tubera ser considerada como una de inercia. En la
siguiente figura se observa un esquema del elemento, en el cual se pueden identificar las
variables y parmetros involucrados en el mismo.
Q
P1
P2
L
Q corresponde con el caudal que fluye a lo largo de la tubera, P1 y P2 son las presiones
en los extremos de la misma, A el rea transversal de la tubera, L su longitud y la
densidad del fluido.
Por otro lado, la masa corresponde con la masa encerrada en la tubera y la velocidad
corresponde a la del fluido circulante, para finalmente obtener la relacin que representa
la dinmica del elemento tal como sigue:
Pmomentum = (masa tubera )(velocidad fluido) = ( AL)V
Al derivar esta ecuacin se obtiene la expresin dinmica que se desea, en la cual se
sustituir la fuerza como la presin por el rea transversal de la tubera, al igual que la
velocidad ser sustituida por el caudal entre dicha rea,
dPmomentum d
= (( AL)V )
dt
dt
Fuerza = PA =
P=
d
Q
( AL)
dt
A
1 d
( LQ )
A dt
A dt
Capacitor.
Un tanque ser identificado como un elemento capaz de almacenar energa potencial, es
decir un capacitor.
A representa el rea transversal del mismo, H la altura del fluido contenido, P la presin
en el fondo, P0 la presin atmosfrica, QE el caudal de entrada y QS el caudal de salida.
La ecuacin que representa su dinmica puede escribirse de la siguiente manera;
P = gH
=
= QE QS
dt
g dt
Si se desea que la altura sea la variable de estado, la ecuacin dinmica del elemento
puede escribirse como:
A
dH
= Q E QS
dt
Resistencias.
Los elementos que sern reconocidos como disipadores de energa sern aquellos que
provocan prdidas de presin, tales como las prdidas de presin producidas por la
rugosidad en las tuberas o las prdidas de presin producidas por accesorios.
P = f (Q )
Transformadores de energa.
En la siguiente figura se muestra un pistn, en el cual se transforma la presin y el
caudal recibido en una fuerza y una velocidad, o viceversa.
1
F
A
Q = AV
A1
F2
A2
V1 =
A2
V2
A1
4.Sistemas elctricos.
En esta etapa se identificarn los elementos que forman parte de los sistemas elctricos.
Fuentes de energa.
Se consideran dos formas diferentes de fuentes de energa, aquellas que proporcionan
un flujo de corriente y las que proporcionan una diferencia de voltaje.
Almacenamiento de energa.
Se tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales se describen en un
momento ms.
Inercia.
Una inductancia elctrica se identifica como un elemento capaz de almacenar energa,
su parmetro caracterstico L, conocido como inductancia, se considera siempre
constante, por lo que la expresin que representa su dinmica puede ser escrita de la
siguiente manera;
L
di
=V
dt
Capacitor.
Un condensador o capacitor, se identifica como un elemento capaz de almacenar
energa. Su parmetro caracterstico C, conocido como cpacitancia, es considerado
constante, por lo que la expresin matemtica que representa su dinmica es;
dVc
=i
dt
Resistencias.
Son elementos que producen cadas de voltaje, R es conocida como la resistencia del
elemento, i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V la cada de
potencial entres sus extremos. La expresin que representa su comportamiento es la
siguiente;
V = Ri
Transformadores de energa.
Los transformadores elctricos presentan en uno de sus extremos una corriente y una
cada de potencial que son modificadas de acuerdo a las ecuaciones;
i1 = ni2
1
V1 = V2
n
En estas ecuaciones n representa la relacin de transformacin y depende de los
enrollados a cada lado del transformador.
Para la solucin de problemas asociados a este tipo de sistemas es importante tener
presentes las Leyes de corriente y voltaje de Kirchoff.
5.Sistemas trmicos.
Este tipo de sistemas es diferente a los anteriores pues se requiere menos elementos para
su representacin, ms especficamente, solo se requiere la definicin de u tipo de
almacenador de energa y no se requiere la definicin de transformadores.
Fuentes de energa.
Son nuevamente consideradas dos diferentes formas de energa, aquellas que
proporcionan una temperatura en algn punto del sistema y las que proporcionan un
flujo de calor.
Almacenadotes de energa.
Este tipo de sistemas solamente almacenan energa en forma de calor, por lo tanto
solamente ser considerado como elemento almacenador de energa a los capacitares,
los cuales representan el fenmeno en cuestin.
Capacitor.
Cualquier elemento capaz de almacenar calor ser considerado como un capacitor, por
ejemplo una masa M, que tiene una temperatura T, un calor especfico CP y puede
recibir o ceder calor al ambiente.
d
( MC p T ) = q
dt
dT
=q
dt
Resistencias.
Para el tipo de sistemas que se describe, los elementos conocidos como resistencias no
son utilizadas para representar prdidas de energa en todos los casos, sino que se
utilizan para representar los diferentes mecanismos de transferencia de calor que pueden
ocurrir.
q=
KA
( T )
x
q = hA(T )
En la cual h es conocido como coeficiente de conveccin, A es el rea de transferencia
de calor y delta t es la diferencia de temperatura entre ambos elementos.
Finalmente, la transferencia de calor por radiacin, ocurre entre un cuerpo y un objeto
luminoso y se tiene matemticamente como;
q = K RT 4