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February 8, 2015
15
s2 + 5s + 15
(1)
4
4s2 + 3s + 4
(2)
Matlab
(3)
(1 + ,03 s) (1 + 0,38 s)
s
(4)
C = 0,0550 s +
4,8288
+ 1,9798
s
1.9798
0.0550*s
4.8288/s
(5)
3
Al momento que se aplica un control PID en la planta esta tiende a mejorar el tiempo de
levantamiento de 0.5seg hasta un valor de 0.27seg como se presenta en la gura, pero obteniendo
un sobrepaso mayor el cual era de 7.03 % a 16 % como se aprecia en la gura 4.
Planta Controlada (Ejemplo 2) En este ejemplo se mostrara a travs del interfaz de SI-
SOTOOL donde se puede observar el lugar geomtrico de las races en donde puedo disear el
controlador ubicndolo en -0.0349+j0.977. cabe recalcar que se coloc un polo en el origen para
que el error en estado estable sea practicamente cero.
Matlab
Matlab
Ejemplo 1
Figure 8: Respuesta al escaln de las tres seales
6
Se puede observar que el diseo sugerido por MATLAB es ms eciente que el diseo mediante
el lugar geomtrico ya que se obtiene una considerable mejora tanto en sobrepaso mximo como
en tiempos.
4.2 Variando Kp
Ejemplo 1
A continuacin analizaremos lo que ocurre cuando varo cada uno de los parmetros del controlador
PID
para
valores
de
Kp.
Valor
0
1
2
4.5
5
7
14
40
Mp
0%
0.148%
0.65%
1.95%
2.22%
3.32%
7.41%
20.9%
Tmax
0.595
0.609
0.614
0.649
0.656
0.692
0.786
0.801
.
Podemos notar que conforme se aumenta o disminuye Kp, aumenta disminuye respectivamente
el sobrepaso mximo (Mp%) y gradualmente pero en menor medida aumenta el tiempo mximo
(tmax).
4.3 Variando Kd
Ejemplo 1
9
Ejemplo 2
A continuacin analizaremos lo que ocurre cuando varo cada uno de los parmetros del controlador
PID
para
valores
de
Kd.
Valor
2
5
7
12
20
27
32
40
Mp
24.9%
6.01%
1.67%
0.0345%
0.333%
0.59%
0%
0%
Tmax
0.869
0.726
0.648
13.2
12.3
13.5
-
.
Podemos notar que conforme se aumenta KD disminuye el sobrepaso mximo (Mp%) hasta
tender a cero con valore tendiendo a innito de KD y adems aumenta consecuentemente el tiempo
mximo (tmax) hasta que este no exista.
4.3 Variando KI
Ejemplo 1
10
A continuacin analizaremos lo que ocurre cuando varo cada uno de los parmetros del controlador
PID
para
valores
de
Ki.
Valor
3
5
7
9
15
20
28
40
Mp
2.37%
0.672%
0.0798%
0.57%
5.93%
9.44%
14%
19.2%
Tmax
6.76
7.71
9.67
0.647
0.557
0.497
0.452
0.393
.
Podemos notar que conforme se aumenta o disminuye KI, aumenta disminuye el sobrepaso
mximo respectivamente (Mp%), no as el tiempo mximo (tmax) va disminuyendo gradualmente.
4.5 Dise del control de Adelanto
11
12
4.6 Controlador en retraso
Al aumentar un cero al lado izquierdo se tiene el lugar geomtrico de las races que se presenta en
la gura 17.
En el control PID al variar las variables Kp, Ki, Kd se tienen diferentes resultados de la planta,
ya depende del usuario o de la necesidad para variar las constantes ya que algunas aumentan el
sobrepaso mximo, otras el tiempo de asentamiento, el tiempo de estabilizacin.