SEMANA 5

CAPTULO 4: DISEO Y AJUSTE DE

CONTROLADORES
Gabriela Carrin Vivar, gcarrinv@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana Sede Cuenca

February 8, 2015

4.1 Controlador PID

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que

calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se desea obtener, para aplicar
una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina
la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error,
esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suciente, el error de seguimiento se reduce
a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control
diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita
en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set
point", y el grado de oscilacin del sistema. El uso del PID no garantiza control ptimo del sistema
o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los
que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I
en la ausencia de las acciones de control respectivas.
4.1.1 Anlisis en Matlab
Ejemplo 1

Grca de la Planta (Ejemplo 1)

La ecuacin 1 presenta una funcin de transferencia de una planta.
G(s) =

15
s2 + 5s + 15

De la ecuacin 1 se realiza la grca con el escaln que se presenta en la gura 1.

Figura 1: Planta Sin Control

(1)

Grca de la Planta (Ejemplo 2)

Primero establezco una funcin de transferencia para poder disear el controlador. La funcin de
transferencia es:
G(s) =

4
4s2 + 3s + 4

(2)

Mediante Matlab obtengo la respuesta al escaln de la funcin de transferencia

Matlab

%DISEO DE CONTROLADOR PID

%Bryan Abril
s=tf('s') G=4/(4*s^2+3*s+4)
step(G,'r')
grid on

Figura 2: Funcion de transferencia de la planta sin control

Planta Controlada

Planta Controlada (Ejemplo 1)

Aplicando el controlador PID se tiene la funcin de transferencia que se presenta en la ecuacin 2,
con realimentacin.
M (s) =

0,8257 s2 + 29,7 s + 72,43

s3 + 5,826 s2 + 44,7 s + 72,43

(3)

y de la misma se obtiene la constante de los valores Kp, Kd y Ki la constante se presenta en la

ecuacin 3.
C = 4,8288

(1 + ,03 s) (1 + 0,38 s)
s

(4)

que al factorarle se obtienen la ecuacin 4.

C = 0,0550 s +

4,8288
+ 1,9798
s

donde se obtienen los siguientes valores de la tabla 1.

Kp
Kd
Ki

1.9798
0.0550*s
4.8288/s

Cuadro 1: Valores de Kp, Kd, Ki

(5)

3
Al momento que se aplica un control PID en la planta esta tiende a mejorar el tiempo de
levantamiento de 0.5seg hasta un valor de 0.27seg como se presenta en la gura, pero obteniendo
un sobrepaso mayor el cual era de 7.03 % a 16 % como se aprecia en la gura 4.

Figura 3: Planta con control PID, Tiempo de Asentamiento

Figura 4: Planta con control PID

Planta Controlada (Ejemplo 2) En este ejemplo se mostrara a travs del interfaz de SI-

SOTOOL donde se puede observar el lugar geomtrico de las races en donde puedo disear el
controlador ubicndolo en -0.0349+j0.977. cabe recalcar que se coloc un polo en el origen para
que el error en estado estable sea practicamente cero.

Figura 5: Lugar geometrico de las raices de FT

Coloco el controlador obtenido y observo la grca de la respuesta al escaln de la planta con
el controlador diseo con SISOTOOL.

Matlab

%DISEO DE CONTROLADOR PID

%Bryan Abril
s=tf('s') G=4/(4*s^2+3*s+4)
step(G,'r') grid on
automated tuning C=143.81*(1/(1+4e+02*s))
M=feedback(G*C,1)
hold on step(M,'b')

Figure 6: Respuesta al escaln de la planta con el controlador de SISOTOOL

Se observa que se reduce el Mp, pero el tiempo se ve afectado con un retardo de 1s. Ahora
mediante la misma interfaz tomaremos el controlador que Matlab nos sugiera, que en este caso es:

Figure 7: Interfaz de diseo automtico de controlador de MATLAB

Matlab

%DISEO DE CONTROLADOR PID

%Bryan Abril
s=tf('s') G=4/(4*s^2+3*s+4)
step(G,'r')
grid on
automated tuning C=143.81*(1/(1+4e+02*s))
M=feedback(G*C,1)
hold on step(M,'b') Cm=3.2328*((1+1.5*s)*(1+1.5*s))/(s*(1+0.07*s))
M1=feedback(G*Cm,1) hold on
step(M1,'g')
Finalmente gracamos las tres respuestas y establecemos una comparacin. La seal de rojo=Respuesta
al escaln de la funcin de transferencia inicial. La seal de azul= Respuesta al escaln de la funcin de transferencia con el controlador diseado mediante el lugar geomtrico. La seal de verde=
Respuesta al escaln de la funcin de tranferencia con el controlador sugerido por Matlab.

Ejemplo 1
Figure 8: Respuesta al escaln de las tres seales

6
Se puede observar que el diseo sugerido por MATLAB es ms eciente que el diseo mediante
el lugar geomtrico ya que se obtiene una considerable mejora tanto en sobrepaso mximo como
en tiempos.
4.2 Variando Kp
Ejemplo 1

De la constante obtenida se vara el parmetro Kp el cual es de 1.9798, se disminuye a un valor de

0.5 y se tiene los resultados que se presenta en la gura 9.

Figura 9: Menor Valor de Kp

Cuando se eleva el valor de Kp el comportamiento se aprecia en la gura 10.

Figura 10: Mayor valor de Kp

De las grcas 9 y 10, se puede decir que al aumentar el valor de kp la planta tiene un menor tiempo de asentamiento mientras cuando se disminuye el valor de Kp la planta de tarda en
estabilizarse.
Ejemplo 2

A continuacin analizaremos lo que ocurre cuando varo cada uno de los parmetros del controlador
PID
para
valores
de
Kp.
Valor
0
1
2
4.5
5
7
14
40

Mp
0%
0.148%
0.65%
1.95%
2.22%
3.32%
7.41%
20.9%

Tmax
0.595
0.609
0.614
0.649
0.656
0.692
0.786
0.801

.
Podemos notar que conforme se aumenta o disminuye Kp, aumenta disminuye respectivamente
el sobrepaso mximo (Mp%) y gradualmente pero en menor medida aumenta el tiempo mximo
(tmax).
4.3 Variando Kd
Ejemplo 1

De la constante obtenida se vara el parmetro Kd el cual es de 0.0550*s, se disminuye a un valor

de 0.01 y se tiene los resultados que se presenta en la gura 11.

Figura 11: Menor Valor de Kd

Cuando se eleva el valor de Kd a 0.2*s el comportamiento se aprecia en la gura 12.

Figura 12: Mayor valor de Kd

De las grcas 11 y 12, al momento que se incrementa kd el sobrepaso aumenta y el tiempo de
estabilidad es mayor pero con mayor tiempo de estabilidad. Cuando se disminuye el valor de Kd
el sobrepaso disminuye al igual que la estabilizacin.

9
Ejemplo 2

A continuacin analizaremos lo que ocurre cuando varo cada uno de los parmetros del controlador
PID
para
valores
de
Kd.
Valor
2
5
7
12
20
27
32
40

Mp
24.9%
6.01%
1.67%
0.0345%
0.333%
0.59%
0%
0%

Tmax
0.869
0.726
0.648
13.2
12.3
13.5
-

.
Podemos notar que conforme se aumenta KD disminuye el sobrepaso mximo (Mp%) hasta
tender a cero con valore tendiendo a innito de KD y adems aumenta consecuentemente el tiempo
mximo (tmax) hasta que este no exista.
4.3 Variando KI
Ejemplo 1

De la constante obtenida se vara el parmetro Ki el cual es de 4.8288/ss, se disminuye a un valor

de 1/s y se tiene los resultados que se presenta en la gura 13.

Figura 13: Menor Valor de Ki

Cuando se eleva el valor de Kd a 1/s el comportamiento se aprecia en la gura 14.

10

Figura 14: Mayor valor de Ki

De las grcas 13 y 14, cuando se disminuye el valor de Ki no existe sobrepaso y el tiempo de
asentamiento es mayor, al momento que se eleva el valor de Ki la planta tiene mayor sobrepaso y
mayor tiempo de estabilizacin.
Ejemplo 2

A continuacin analizaremos lo que ocurre cuando varo cada uno de los parmetros del controlador
PID
para
valores
de
Ki.
Valor
3
5
7
9
15
20
28
40

Mp
2.37%
0.672%
0.0798%
0.57%
5.93%
9.44%
14%
19.2%

Tmax
6.76
7.71
9.67
0.647
0.557
0.497
0.452
0.393

.
Podemos notar que conforme se aumenta o disminuye KI, aumenta disminuye el sobrepaso
mximo respectivamente (Mp%), no as el tiempo mximo (tmax) va disminuyendo gradualmente.
4.5 Dise del control de Adelanto

La gura 15, presenta el lugar geomtrico de la planta sin controlar.

11

Figura 15: Lugar geomtrico de las races

Al momento que se aumenta un cero al lado derecho se tiene el lugar geomtrico de las races
que se presenta en la gura 16.

Figura 16: cero en el lado derecho

12
4.6 Controlador en retraso

Al aumentar un cero al lado izquierdo se tiene el lugar geomtrico de las races que se presenta en
la gura 17.

Figura 17: cero en el lado derecho

Observaciones:

En el control PID al variar las variables Kp, Ki, Kd se tienen diferentes resultados de la planta,
ya depende del usuario o de la necesidad para variar las constantes ya que algunas aumentan el
sobrepaso mximo, otras el tiempo de asentamiento, el tiempo de estabilizacin.