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estable
Universidad De El Salvador
Facultad De Ingeniera Y Arquitectura
Escuela De Ingeniera Elctrica
Sistemas De Control Automtico
Laboratorio 3:
Sistema de control de lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error
en estado estable
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
Resumen de la
prctica
Bsicamente el diseo de
como un problema que
los polos y los ceros de la
para que el sistema se
especificaciones
especificaciones
el
sistema sea estable. Por
control es fundamental
los efectos que ocasionas
El desarrollo de esta prctica se centra en los sistemas de control de lazo abierto y lazo
cerrado, aplicacin de los conceptos y mtodos para determinar la estabilidad de un
sistema. Adems se trata uno de los principales objetivos de los sistemas de control el
cual consistes en que la respuesta de salida de un sistema siga a una seal de referencia
especfica en forma exacta en el estado estable cuando no es as y existe una diferencia
entre la entrada y la salida a dicha referencia se le conoce como error de estado estable
que es otro concepto que aplicamos en el desarrollo de la prctica.
El desarrollo de la prctica de laboratorio se divide en 4 partes:
1234-
Desarrollo de la prctica
PRACTICA
Sistemas de
abierto
1.
lazo
En
esta
prctica
observaremos
el
comportamiento del
motor DC si un lazo
realimentacin
que
regula la velocidad
motor cuando se le es
colocada una carga al
Mediante una interfaz
programada
en
Matlab y haciendo
Catedrtico:
Ing. Ricardo Cortez
Instructor:
Arriola Surez, Jaime Javier
Integrantes
Carnet
Gonzlez Aquino, Claudia
Marina
GA10035
Monteagudo Guevara, Jorge Donaciano
MG10034
Ramos Ayala, Noel
Antonio
RA10039
de
del
eje.
uso
2
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
de la placa Arruino MEGA 2560 los cuales os permiten recolectar o monitorear datos
sobre la velocidad de giro del motor DC para cada carga aplicada al eje.
El diagrama de conexin para esta prctica se presenta en la figura 1.
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
Figura 2. Interfaz grafica utilizada para la prctica de lazo abierto/ de lazo cerrado
Para obtener una velocidad constante en el motor se tom como criterio que una
histresis de 600mV o 205rpm es un rango donde la velocidad permanece constante
unas ves en funcionamiento el motor se aplica una carga al eje del mismo mediante el
acercamiento a diferentes posiciones de un freno magntico como se muestra en la
Figura3. Lo cual entre ms sea el acercamiento ms es el nivel de carga o frenado
aplicado a nuestro sistema llegando al punto de parar por completo el giro del motor.
CARG
A
VELOCIDAD
[RPM]
0
1
2
3
200
170
145
40
VOLTAJE
TACOMETRO
[V]
VOLATJE EN
SERVO
AMPLIFICADOR
[V]
0.55
6.77
0.49
6.77
0.39
6.77
0.11
6.77
Tabla 1. Resultado a baja velocidad
4
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estable
CARG
A
VELOCIDAD
[RPM]
0
1
2
3
4
5
6
3525
2960
1370
790
612
500
420
VOLTAJE
TACOMETRO
[V]
VOLATJE EN
SERVO
AMPLIFICADOR
[V]
10.3
15
8.6
15
4.0
15
2.25
15
1.7
15
1.4
15
1.2
15
Tabla 2. Resultado a alta velocidad
De los datos tabulados podemos decir que como la regulacin de velocidad debe caer a
medida ponemos carga al eje del motor, a alta velocidad tenemos una regulacin de
velocidad mala ya que no se tiene un torque continuo y adems que a bajas velocidades
la regulacin de velocidad del motor no se sale del rango de histresis definido, porque
a baja velocidad tenemos un mayor torque.
Un bosquejo de la grfica Tensin de tacmetro vrs carga se muestra en la figura 4.
Vemos que la tendencia es a ir disminuyendo a medida que aumenta la carga y en el
momento de liberar la carga el sistema tiende a ir a su voltaje mximo inicial.
VOLTAJE DE TACOMETRO
15
10
5
0
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estable
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
VELOCIDAD
[RPM]
0
1
2
3
4
5
6
7
10
520
320
450
450
320
320
350
316
200
VOLTAJE
TACOMETRO
[V]
VOLATJE EN
SERVO
AMPLIFICADOR
[V]
1.5
5.75
0.90
5.75
1.3
5.75
1.3
5.75
0.90
5.75
0.90
5.75
1.0
5.75
0.90
5.75
0.90
5.75
Tabla 3. Resultado a alta velocidad
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estable
caso gnero un total de 3040 datos de los cuales en la figura 5 solo se presenta una
mnima porcin solo de manera de mostrar cmo se hace esta tabulacin en Excel.
1.61.5
1.3 1.3
1.4
1.2
0.9
0.9 0.9
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.9 0.9
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Routh.m
% El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz es una condicin necesaria
%(y con frecuencia Metodo suficiente)
% para establecer la estabilidad de una sola entrada-Salida (SISO),
% sistema de control lineal e invariante el tiempo (LTI).
% Ms general, dado un polinomio, algunos clculos utilizando slo el
% coeficientes del polinomio que nos pueden llevar a la conclusin de que
% No es estable.
% En este programa se deben dar los coefficents de la ecuacion
% carcteristica y Tabla de Routh-Hurwitz se mostrara
%
% Farzad Sagharchi, Irn
% 11/12/2007
clc
clear
r=input('Ingrese los coeficientes de la ecuacion caracteristica: ');
m=length(r);
n=round(m/2);
q=1;
k=0;
for p = 1:length(r)
if rem(p,2)==0
c_even(k)=r(p);
else
c_odd(q)=r(p);
k=k+1;
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q=q+1;
end
end
a=zeros(m,n);
if m/2 ~= round(m/2)
c_even(n)=0;
end
a(1,:)=c_odd;
a(2,:)=c_even;
if a(2,1)==0
a(2,1)=0.01;
end
for i=3:m
for j=1:n-1
x=a(i-1,1);
if x==0
x=0.01;
end
a(i,j)=((a(i-1,1)*a(i-2,j+1))-(a(i-2,1)*a(i-1,j+1)))/x;
end
if a(i,:)==0
order=(m-i+1);
c=0;
d=1;
for j=1:n-1
a(i,j)=(order-c)*(a(i-1,d));
d=d+1;
c=c+2;
end
end
if a(i,1)==0
a(i,1)=0.01;
end
end
Right_poles=0;
for i=1:m-1
if sign(a(i,1))*sign(a(i+1,1))==-1
Right_poles=Right_poles+1;
end
end
fprintf('\n Tabulacion de Routh:\n')
fprintf('\n Numero de polos al lador dercho del eje jw =%2.0f\n',Right_poles)
reply = input('Necesita las raices de la ecuacion caracteristica? Y/N ', 's');
if reply=='y'||reply=='Y'
ROOTS=roots(r);
fprintf('\n Las raices de la ecuacion caracteristica son :\n')
10
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ROOTS
else
end
Haciendo uso del archivo Routh.m se determinaron las tablas de Routh para las
siguientes ecuaciones caractersticas para cada una de ellas se presentan sus
respectivas corridas.
a) S3+10s2+10s+130
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c) S4+2s3+7s2+4s+10
Figura 11. Tabulacin de Routh para ecuacin caracterstica del literal a).
12
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
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Figura 12. Tabulacin de Routh para ecuacin caracterstica del literal b).
Figura 13. Tabulacin de Routh completa para ecuacin caracterstica del literal b).
Como observamos el elemento cero de la Figura 13. Fue remplazado por que es casi
cero pero positivo y estos nos ayuda a completar la tabulacin de routh tal como se
presenta en la Figura 12. Por ellos sera necesario modificar el archivo Routh.m de tal
forma que nos genere los casos especiales donde la tabla de Routh no puede ser
completada normalmente como es este caso.
13
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
Figura 14. Tabulacin de Routh para ecuacin caracterstica del literal c).
Para completar el arreglo, se procede a sustituir la fila de ceros por la derivada en s del
polinomio divisor, el cual se identifica a partir del rengln inmediato anterior no nulo del
arreglo; en este caso, 5s + 10 y si a esto se le aplica derivada con respecto a s nos
proporciona los coeficientes que se deben remplazar en la fila de ceros y luego se
completa la Tabulacin de Routh tal como se muestra en la Figura 15.
dy
ds
(5 s 2 + 10) = 10 s
Figura 15. Tabulacin de Routh completa para ecuacin caracterstica del literal c).
En manera de conclusin podemos decir que el archivo Routh.m no funciona
adecuadamente en el casos especiales donde el primer elemento de una fila cualquiera
es cero por lo cual se debe hacer una modificacin en el cdigo de tal manera que este
14
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
archivo Routh.m nos proporcione la tabulacin correcta de la tabla de Routh para todos
los casos.
G1 ( s )=
s+2
2
(s+ 3)(s + 4 s+5)
G2 ( s )=
2
s( s +2 s+5)
Sistema 2:
h 1 ( s )=1
h 1 ( s )=
5
(s +10)
15
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Los modelos construidos para los sistemas anteriores se presentan en la Figura 17.
Figura 17a. Modelos de Simulink para evaluar el error de estado estable del sistemas
1.
Figura 17b. Modelos de Simulink para evaluar el error de estado estable del sistemas
2.
En la Figura 17. Podemos observar que se agrega bloque Slider Gainpara agregar
ganancia a cada sistema con diferentes valores en nuestro caso haremos anlisis para
ganancia de 100 y 10 para el sistema 1. Y utilizaremos ganancias de 10 y 5para el
sistema 2 para cada una de estas ganancias sus respectivas graficas observadas por los
scope se muestran 18 y 19 respectivamente.
16
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
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Figura 18a. Graficas mostradas en el Scope para una ganancia de 100 del sistemas
1.
Figura 18b. Graficas mostradas en el Scope para una ganancia de 10 del sistemas
1.
17
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
Figura 19a. Graficas mostradas en el Scope para una ganancia de 10 del sistemas
2.
Figura 19b. Graficas mostradas en el Scope para una ganancia de 5 del sistemas 2.
18
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estable
En todas las grficas mostradas en las figuras 18 y 19 la seal celeste es la entrada del
sistema que para nuestro caso es un escaln unitario, la seal amarrilla representa el
error de estado estable y la seal morada representa la salida de nuestro sistema.
Luego se determinaron las matrices de estado, de los sistemas, esto se realiz utilizando
el entorno grafico de simulink para ellos se utilizan los modelos mostrados para el
sistema1 y sistema2 que se observan en las Figuras 17a y 17b respectivamente
hacindoles una pequea modificacin a cada uno de ellos.
La modificacin consistes en retirar las entradas y el bloque scope y en lugar de ellos se
aaden bloques IN y OUT ubicados en la librera Ports & Subsystems y se guardan los
nuevos sistemas. Los nuevos modelos con sus respectivas modificaciones se muestran en
la Figura 20.
Figura 20a. Modelos de Simulink para determinar la matriz de estados del sistema 1.
Figura 20b. Modelos de Simulink para determinar la matriz de estados del sistema 2.
Luego que hemos guardado escribimos en la lnea de comandos de MATLAB el siguiente
comando [A, B, C, D]=linmod ('el nombre de su modelo') esto nos creara la matriz de
estado que representa el modelo de SIMULINK. En el entorno de MATLAB cuando
escribimos las siguientes lneas de comando generamos nuestra funcin de transferencia
de nuestro sistema.
- [A, B, C, D]=linmod ('modelo42');
- sistema1 = ss(A, B, C, D);
- f1=tf (sistema11
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estable
Para esta lnea de comando el nombre modelo42 es el nombre con el que fue guardado
nuestro modelo de SIMULINK mostrado en la Figura 20a. el resultado de escribir esta lnea
de comando es lo que la funcin de transferencia mostrada en la Figura21.
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estable
Figura 23. Ubicacin de las races del sistemas 1, con ganancia de 10 y 50,
utilizando la tomando como referencia la seal escaln.
Ahora para obtener el lugar geomtrico de las races utilizaremos el comando rlocus
para cada sistema los en la lnea de comando de MATLAB escribimos las siguientes
lneas:
-hold on
- rlocus (sistema1)
- rlocus (sistema2)
El resultado de ejecutar estas lneas de comando es el mostrado en la Figura24. Que es
el Lugar geomtrico de las races del sistema 1, con ganancia de 10 y 50 ploteados en
un solo plano.
21
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
Figura 24 Lugar geomtrico de las races del sistemas 1, con ganancia de 10 y 50.
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estable
Figura 25c. Ubicacin de las races del sistemas 2, con ganancia de 5 y 10.
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estable
Figura 25d. Lugar geomtrico de las races del sistemas 1, con ganancia de 5 y 10.
Como conclusiones despus de haber hechos pruebas con diferentes ganancias a los dos
sistemas anteriores y basndonos en las figura 23 y en la figura 25c podemos concluir
que el sistema 1 es ms estable ya que como se observa en la figura 23. Al cambio de
ganancia que se le aplica al sistema 1 est siempre tienes sus races en el semiplano
izquierdo del plano S.
A diferencia del sistema 2 que a pesar que el cambio
en la ganancia aplicado es menor comparado al sistema 1 este bajo ese pequeo cambio
de ganancia de 5 a 10 el sistema se vuelve estable ya que cuenta con un par de polos
complejos conjugados en el semiplano derecho del plano S.
Tambin podemos concluir que las races de la funcin de transferencia se mueven y se
mueven tanto los polos como los ceros esto debido al efecto transitorio que existe al
inicio de operacin del sistema.
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estable
ASIGNACIONES:
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estable
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estable
VELOCIDAD
VELOCIDAD
[RPM]
[RPM]
3525
520
2960
320
1370
450
790
450
612
320
500
320
420
316
VOLTAJE
VOLTAJE
TACOMETRO
TACOMETRO
[V]
[V]
10.3
1.5
8.6
0.90
4.0
1.3
2.25
1.3
1.7
0.90
1.4
0.90
1.2
0.90
0.90
Tabla 4.200
Resultado del sistema
de lazo abierto
Tabla 5. Resultado del sistema de lazo cerrado
VOLTAJE DE TACOMETRO
15
10
VOLTAJE DEL TACOMETRO [V]
21.5
1.3
1.3
1.5 0.90.9
1
0.9
0.9
0.9
1
0.5
0
5
0
carga 0
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Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
De las tablas y graficas de las prcticas 3.1 y 3.2 podemos observar que la
realimentacin mejora la estabilidad del sistema, reduce el ruido y las perturbaciones en
el desempeo de este.
5. En la prctica 3.2 Cul fue el comportamiento exhibido por el sistema al
ejecutar los pasos 8,9 Y 10 de la rutina? Cmo explica dichos eventos?
La tensin del motor va disminuyendo a medida que aumenta la carga. Esto debido a la
histresis presenta el sistema, producto de la realimentacin negativa que tiene este, lo
cual hace que al disminuir la tensin a la salida, incrementa el error y la nueva salida que
depende directamente del error. As se logra mantener un torque constante y por tanto
una velocidad constante.
MATL
MODEL
O
SERVO
AMPLIFICA
MOT
OR
MATL
MODEL
O
SERVO
AMPLIFICA
MOT
OR
TACOMET
RO
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estable
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Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
S+2
G1(s)= (S +3)(S 2 +4 S+ 5) ; H1(s)=1
2
5
G2(s)= S (S + 2 S+5) ; H2(s)= S+10
2
30
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
Para los sistema 1 y 2, se observa que a medida que se aumenta la ganancia, la seal
del error (amarrilla) se hace ms pequea, por lo que el amortiguamiento de la seal de
la salida (morada) disminuye y el sobrepaso se hace ms grande. El cual se utiliza para
medir la estabilidad relativa de un sistema, comnmente un sistema con gran sobrepaso
es indeseable.
31
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
Figura 32. Seales Distorsionada entre ellas misma para una ganancia de 50.
SUGERENCIAS.
A continuacin se enumeran algunas sugerencias cuya implementacin podran mejorar
la compresin total o parcial del laboratorio:
Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
Analizar la posibilidad que para guas de laboratorio futura en las que se utilice
cualquier tipo de interfaz grfica, como es el caso de la interfaz grfica de
MATLAB GUIDE que fue utilizada para el desarrollo de algunas practica de esta
gua, se proporciona al estudiante un poco ms de informacin sobre el manejo,
libreras e implementacin de dicha interfaz.
CONCLUSIONES
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Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
BIBLIOGRAFIA.
http://books.google.com.sv/books?
id=QK148EPC_m0C&pg=PA420&lpg=PA420&dq=efectos+que+tiene+la+ganancia+en+los+polos+y+los
+ceros&source=bl&ots=212no47Ymi&sig=XBhDVKVQPHEyds90FJT0aaOwViw&hl=es&sa=X&ei=GRVL
VNzMOuSHsQT2zoHQDQ&sqi=2&ved=0CBsQ6AEwAA#v=onepage&q=efectos%20que%20tiene%20la
%20ganancia
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4925/html/4_tipos_de_sistemas_de
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http://books.google.com.sv/books?
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w&hl=es&sa=X&ei=GRVLVNzMOuSHsQT2zoHQDQ&sqi=2&ved=0CBsQ6AEwAA#v=onepag
e&q=efectos%20que%20tiene%20la%20ganancia%20en%20los%20polos%20y%20los
%20ceros&f=false
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/tema_4/Tp4B.pdf
34
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