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Francesco Romanò
Chi siamo?
• Assenza di
standardizzazione dei
protocolli di comunicazione
Robotica e Machine Vision:
integrazione stretta
• Acquisizione di
una immagine
• Estrazione del
profilo
• Download
su robot della
traiettoria
ed esecuzione
'flexible manufacturing‘ - 1
cosa e perché
9 DEPART
LIN_REL {Z -100} ; Move to the place P,100, S=100
position. 90 DLY 0.5 ' Move 100 mm above
the pick position.
10 GRIPPER OPEN () ; Open the gripperAPPROACH P,P_PLACE,100, S=100 ' Move100 OVRD 100
100 mm above the place position.
Robot Controller
Integrazione di visione e robotica:
i punti focali
• Procedure di calibrazione che convertano il mondo pixel in un sistema di riferimento
„ingegnerizzato‟ (sostanzialmente un mondo espresso in mm)
• Comunicazione con periferiche: vibratori, nastro step, nastro + CT, vassoi (AnyFeed) …
– Robotica, visione, alimentatori (nastrini, vassoi, pallet, ..) data acquisition & measurements,
interfaccia utente, protocolli industriali standard, web services, ….
– Prestazioni superiori
– Sviluppo accelerato
– Interfaccia semplificata
– In applicazioni complesse c‟è la possibilità di avere la visione come „master‟ della propria
applicazione
'flexible manufacturing‘ - 4
software meglio integrato
• La macchine necessitano di essere riconfigurate dall‟utente finale
• Il sw di visione e robotica necessita di facili interfacce d‟uso
• L‟integrazione di visione e robotica si devo occupare anche delle
procedure dell‟istallazione, della calibrazione, della manutenzione.
• Tutto ciò può essere ottenuto con una stretta integrazione
nell‟ambiente LabVIEW della robotica.
'flexible manufacturing‘ - 2
robotica
• Le macchine di assemblaggio hanno
bisogno di produrre componenti
differenti:
– quantomeno prodotti simili
– Viene richiesto di limitare le configurazioni
meccaniche
– Operatori non qualificati
– Riconfigurabili e riutilizzabili per futuri prodotti
– Controllo qualità in-process
• Assemblaggio flessibile automatico:
– Carico ed alimentazione di parti
– Assemblaggio di componenti
• Macchine per la manipolazione e
l‟assemblaggio flessibili e
riconfigurabili
• Modularità elevata